RU173556U1 - Устройство ручного управления манипулятором-триподом - Google Patents
Устройство ручного управления манипулятором-триподом Download PDFInfo
- Publication number
- RU173556U1 RU173556U1 RU2017107639U RU2017107639U RU173556U1 RU 173556 U1 RU173556 U1 RU 173556U1 RU 2017107639 U RU2017107639 U RU 2017107639U RU 2017107639 U RU2017107639 U RU 2017107639U RU 173556 U1 RU173556 U1 RU 173556U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- platform
- manipulator
- tripod
- positioning sensors
- sensors
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/02—Hand grip control means
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Полезная модель относится к области машиностроения и может быть использована в ручных электродистанционных системах управления погрузочным манипулятором-триподом.Устройство ручного управления манипулятором-триподом, содержащее платформу, манипуляционную рукоятку, установленную на сферическом шарнире, штанги датчиков позиционирования с цилиндрическими шарнирами, при этом к платформе неподвижно крепится треугольная рама, к которой крепятся штанги датчиков позиционирования посредством цилиндрических шарниров одними концами, другими концами штанги датчиков позиционирования посредством шарнирного соединения крепятся на сферическом шарнире, при этом образуется полая пирамида, внутри которой расположена манипуляционная рукоять, сферический шарнир имеет возможность перемещения в зависимости от хода штанг датчиков позиционирования; дополнительно на платформе установлены микроконтроллерный блок управления и мостовой усилитель сигнала, при этом микроконтроллерный блок управления связан посредством каналов связи с датчиками позиционирования и мостовым усилителем сигнала; датчики позиционирования выполнены реохордными.Технический результат - обеспечение автономности и точности ручного управления манипулятором-триподом.
Description
Полезная модель относится к области машиностроения и может быть использована в ручных электродистанционных системах управления погрузочным манипулятором-триподом.
Известен кран-манипулятор с исполнительным механизмом в виде трипода (патент РФ №2207317, МПК В66С 23/44, опубл. 27.06.2003 г. ), содержащий смонтированное на транспортном средстве поворотное в вертикальной плоскости основание в виде плоской треугольной фермы, на вершинах основания шарнирно закреплены корпусы трех гидроцилиндров. Штоки всех трех цилиндров соединены между собой и с грузозахватным органом.
Причинам, препятствующим достижению указанного ниже технического результата, является то, что управление каждой степенью подвижности манипулятора-трипода осуществляется отдельной рукояткой.
Известно устройство ручного управления подвижным объектом, принятое за прототип (патент РФ №2501648 B25J 13/02, опубл. 20.12.2013 г.), содержащее корпус, рукоятку, кинематически связанную с механическими узлами, пружинные загружатели и электрические датчики положения рукоятки. Управление объектом осуществляется путем создания простых кинематических связей между механическими узлами.
Причинам, препятствующим достижению заявленного технического результата, является то, что устройство обеспечивает одновременное отклонение рукоятки только по двум взаимно перпендикулярным направлениям, т.е. управление осуществляется только двумя обобщенными координатами, что затрудняет задание движения по прямолинейным траекториям.
Задача - увеличение числа одновременно действующих управляющих воздействий на объект управления.
Технический результат - обеспечение автономности и точности ручного управления манипулятором-триподом.
Указанный технический результат достигается устройством ручного управления манипулятором-триподом, состоящим из платформы, манипуляционной рукоятки, установленной на сферическом шарнире, штанг датчиков позиционирования с цилиндрическими шарнирами, при этом дополнительно к платформе неподвижно крепится треугольная рама, к которой крепятся штанги датчиков позиционирования посредством цилиндрических шарниров одними концами, другими концами штанги датчиков позиционирования посредством шарнирного соединения крепятся на сферическом шарнире, при этом образуется полая пирамида, внутри которой расположена манипуляционная рукоять, сферический шарнир имеет возможность перемещения в зависимости от хода штанг датчиков позиционирования; дополнительно на платформе установлены микроконтроллерный блок управления и мостовой усилитель сигнала, при этом микроконтроллерный блок управления связан посредством каналов связи с датчиками позиционирования и мостовым усилителем сигнала; датчики позиционирования выполнены реохордными.
На фиг. 1 - общий вид устройства ручного управления манипулятором-триподом.
На фиг. 2 - функциональная схема управления манипулятором-триподом.
Устройство состоит из платформы 1, манипуляционной рукоятки 2, установленной на сферическом шарнире 3, штанги 4 реохордных датчиков позиционирования 5 с цилиндрическими шарнирами 6, треугольной рамы 7, к которой крепятся штанги 4 реохордных датчиков позиционирования 5 посредством цилиндрических шарниров 6 одними концами, другими концами штанги 4 реохордных датчиков позиционирования 5 посредством шарнирного соединения 8 крепятся на сферическом шарнире 3, при этом образуется полая пирамида, внутри которой расположена манипуляционная рукоятка 2, сферический шарнир 3 имеет возможность перемещения в зависимости от хода штанг 4 реохордных датчиков позиционирования 5. На платформе установлены микроконтроллерный блок управления 9 и мостовой усилитель сигнала 10.
Устройство работает следующим образом.
Для управления захватом в пространстве, размещенным на сферическом шарнире 3 (фиг. 1), необходимо управлять несколькими электроцилиндрами манипулятора-трипода одновременно. Управление электроцилиндрами манипулятора-трипода происходит посредством манипуляционной рукоятки 2, через которую оператор воздействует на реохордные датчики позиционирования 5, перемещая штанги 4. Штанги 4 перемещают, в свою очередь, ползунки реохордных датчиков позиционирования 5. Сигнал в виде тока от реохордных датчиков позиционирования поступает на входы каналов связи А1, А2, А3 микроконтроллерного блока управления 9. Одновременно микроконтроллерный блок управления 9 сравнивает сигналы от датчиков электроцилиндров манипулятора-трипода, которые в виде тока поступают на микроконтроллерный блок управления 9 по каналам связи q1 q2 и q3 соответственно. Если сигналы на каналах связи q1, q2, q3 идентичны соответственно сигналам на каналах связи А1, А2, А3, то микроконтроллерный блок управления 9 не выдает управляющих сигналов. Если, например, значение сигнала на канале связи A1 больше сигнала на канале связи q1, то микроконтроллерный блок управления 9 выдает управляющий ШИМ-сигнал (широтно-импульсно модулированный) по каналу связи x1 на мостовые усилители сигнала 10 и управляющее напряжение по каналу связи u1 блока 10 подается на электроцилиндр манипулятора-трипода до тех пор, пока значения сигналов на каналах связи q1 и A1 не сравняются. Аналогично происходит управление всеми электроцилиндрами манипулятора-трипода.
Таким образом, заявленное устройство ручного управления манипулятором-триподом обеспечивает автономность и точность ручного управления манипулятором-триподом.
Claims (1)
- Устройство ручного управления манипулятором-триподом, содержащее платформу, манипуляционную рукоятку, установленную на сферическом шарнире, штанги датчиков позиционирования с цилиндрическими шарнирами, отличающееся тем, что дополнительно к платформе неподвижно крепится треугольная рама, к которой крепятся штанги датчиков позиционирования посредством цилиндрических шарниров одними концами, другими концами штанги датчиков позиционирования посредством шарнирного соединения крепятся на сферическом шарнире, при этом образуется полая пирамида, внутри которой расположена манипуляционная рукоять, сферический шарнир имеет возможность перемещения в зависимости от хода штанг датчиков позиционирования; дополнительно на платформе установлены микроконтроллерный блок управления и мостовой усилитель сигнала, при этом микроконтроллерный блок управления связан посредством каналов связи с датчиками позиционирования и мостовым усилителем сигнала; датчики позиционирования выполнены реохордными.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2017107639U RU173556U1 (ru) | 2017-03-07 | 2017-03-07 | Устройство ручного управления манипулятором-триподом |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2017107639U RU173556U1 (ru) | 2017-03-07 | 2017-03-07 | Устройство ручного управления манипулятором-триподом |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU173556U1 true RU173556U1 (ru) | 2017-08-30 |
Family
ID=59798289
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2017107639U RU173556U1 (ru) | 2017-03-07 | 2017-03-07 | Устройство ручного управления манипулятором-триподом |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU173556U1 (ru) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU198350U1 (ru) * | 2019-12-12 | 2020-07-02 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Ульяновский государственный университет" | Модуль ручного управления манипулятором |
| RU219687U1 (ru) * | 2023-03-01 | 2023-07-31 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный аграрный университет" (ФГБОУ ВО Волгоградский ГАУ) | Устройство ручного управления манипулятором-триподом |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2347883A (en) * | 1999-03-19 | 2000-09-20 | Neil Trevor Smith | Tripod manipulator |
| RU2011145705A (ru) * | 2011-11-10 | 2013-05-20 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования Волгоградская государственная сельскохозяйственная академия | Устройство ручного управления манипулятором-триподом |
-
2017
- 2017-03-07 RU RU2017107639U patent/RU173556U1/ru not_active IP Right Cessation
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2347883A (en) * | 1999-03-19 | 2000-09-20 | Neil Trevor Smith | Tripod manipulator |
| RU2011145705A (ru) * | 2011-11-10 | 2013-05-20 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования Волгоградская государственная сельскохозяйственная академия | Устройство ручного управления манипулятором-триподом |
| RU2501648C2 (ru) * | 2011-11-10 | 2013-12-20 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования Волгоградская государственная сельскохозяйственная академия | Устройство ручного управления манипулятором-триподом |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU198350U1 (ru) * | 2019-12-12 | 2020-07-02 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Ульяновский государственный университет" | Модуль ручного управления манипулятором |
| RU219687U1 (ru) * | 2023-03-01 | 2023-07-31 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный аграрный университет" (ФГБОУ ВО Волгоградский ГАУ) | Устройство ручного управления манипулятором-триподом |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Marchese et al. | Design and control of a soft and continuously deformable 2d robotic manipulation system | |
| KR101164197B1 (ko) | 게 형태의 로봇 | |
| CN204913880U (zh) | 一种智能可调液压杆机械手 | |
| RU2700304C1 (ru) | Робот-манипулятор | |
| RU173556U1 (ru) | Устройство ручного управления манипулятором-триподом | |
| CN104476535A (zh) | 一种多自由度可控轮式移动码垛机器人机构 | |
| CN107618584A (zh) | 一种仿生柔性爬树机器人 | |
| WO2015109975A1 (zh) | 一种混凝土泵车和臂架控制方法 | |
| CN108466286B (zh) | 一种基于气缸四足多方向运动机器人 | |
| RU2501648C2 (ru) | Устройство ручного управления манипулятором-триподом | |
| CN104589364A (zh) | 一种机器人夹持装置 | |
| Sathyamoorthy et al. | Automatic Robotic Arm Based on Bluetooth Regulated for Progressed Surgical Task | |
| CN110653784A (zh) | 一种处理复杂情况的多功能反恐防爆履带式移动机器人 | |
| CN106989943B (zh) | 一种机器人调试平台 | |
| KR100811530B1 (ko) | 압전작동기를 사용한 6족 이동 로봇 | |
| Cai et al. | Model design and gait planning of hexapod climbing robot | |
| RU219687U1 (ru) | Устройство ручного управления манипулятором-триподом | |
| Kolar et al. | Flatness based control of a gantry crane | |
| Klug et al. | Design and application of a 3 DOF bionic robot arm | |
| Capua et al. | Spiderbot: A cable suspended mobile robot | |
| RU2651781C1 (ru) | Манипулятор-трипод промышленного назначения | |
| KR100963394B1 (ko) | 적응 슬라이딩 모드 제어 기법에 의한 크레인 제어 장치 및 방법 | |
| Wang et al. | A new bionic structure of inspection robot for high voltage transmission line | |
| Zhu et al. | Configuration and trajectory optimization for a Gecko Inspired climbing robot with a Pendular waist | |
| CN105105895A (zh) | 一种单关节助力外骨骼滑模控制的方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM9K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20171031 |