CN108466286B - 一种基于气缸四足多方向运动机器人 - Google Patents

一种基于气缸四足多方向运动机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN108466286B
CN108466286B CN201810225160.4A CN201810225160A CN108466286B CN 108466286 B CN108466286 B CN 108466286B CN 201810225160 A CN201810225160 A CN 201810225160A CN 108466286 B CN108466286 B CN 108466286B
Authority
CN
China
Prior art keywords
cylinder
waist joint
support leg
fixing plate
waist
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201810225160.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108466286A (zh
Inventor
姜飞龙
殷小亮
钱承
朱荷蕾
宋玉来
张海军
朱海滨
刘睿莹
杨立娜
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shanghai Panpei Automation Technology Co ltd
Original Assignee
Jiaxing University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jiaxing University filed Critical Jiaxing University
Priority to CN201810225160.4A priority Critical patent/CN108466286B/zh
Publication of CN108466286A publication Critical patent/CN108466286A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108466286B publication Critical patent/CN108466286B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/032—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开一种基于气缸四足多方向运动机器人系统，以气缸驱动四足机器人的支腿关节和腰关节运动，具有横向、纵向以及同时与横向纵向有一定角度的方向运动的功能。所述的气缸四足多方向运动机器人主要由支腿、固定板、腰关节气缸、椎骨、支撑架、摆动气缸、支腿气缸、杆端关节轴承以及连接件组成。摆动气缸和支腿气缸驱动四足机器人的四根支腿实现横向、纵向以及其他角度的自由切换，腰关节气缸、椎骨则根据四足机器人实际运动的需要进行调整以适应四足机器人的不同运动方向对腰关节的姿态的需要。本发明以气缸驱动四足机器人驱动，具有灵活性好、运动方向多、运动方向自由切换的特点，可用于野外工作、越障排爆、军事负重运输等领域。

Description

一种基于气缸四足多方向运动机器人
技术领域
本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种基于气缸四足多方向运动机器人。
背景技术
四足机器人具有负载能力好、复杂地形适应性强、动态平衡性能好等优点，在野外工作、越障排爆、军事等领域具有广泛的应用前景。
中国专利201010235047.8、201110303670.7、201110196221.7、201410653931.1、201410211307.6、201510550506.4、201510330474.7、201510021471.5分别采用电机驱动可以纵向运动的四足机器人，考虑到电机的运动惯量以及输出力的缺点。中国专利201611158787.X首次提出电机驱动可以横向运动的四足机器人以及横向摆动的腰关节。中国专利201110314607.3、201020167955.3、201410145956.0、201010554988.1、201310279393.X则采用液压缸作为动力元件驱动四足机器人横向运动。上述四足机器人专利仅仅局限在单独的横向或者纵向的运动，不能够实现同时与横向纵向有一定角度的方向运动，也未设计适应这种运动的腰关节。
发明内容
本发明的目的是针对上述现有的技术缺陷，提供了一种基于气缸四足多方向运动机器人，本发明灵活性好、运动方向多、运动方向自由切换等。
为了实现上述目的，本发明采取的技术方案是：一种基于气缸四足多方向运动机器人系统，它包括：
一种基于气缸的四足多方向运动机器人，其特征在于，该机器人包括腰关节和支腿一、支腿二、支腿三和支腿四，所述的四个支腿可转动连接在所述的腰关节上；
所述的腰关节包括支腿固定板一、腰关节固定板一、腰关节气缸一、腰关节气缸二、腰关节气缸三、腰关节气缸四、腰关节气缸五、腰关节气缸六、腰关节固定板二、椎骨一、椎骨二、椎骨三、腰关节固定板三、腰关节气缸七、腰关节气缸八、腰关节气缸九、腰关节气缸十、腰关节气缸十一、腰关节气缸十二、腰关节固定板四和支腿固定板二，所述的腰关节固定板一和腰关节固定板二之间可转动地连接腰关节气缸一、腰关节气缸二、腰关节气缸三、腰关节气缸四、腰关节气缸五、腰关节气缸六，所述的腰关节固定板二、椎骨一、椎骨二、椎骨三、腰关节固定板三依次可转动连接，所述的腰关节固定板三和腰关节固定板四之间可转动地连接腰关节气缸七、腰关节气缸八、腰关节气缸九、腰关节气缸十、腰关节气缸十一、腰关节气缸十二，且所述的支腿固定板一固定连接在腰关节固定板一的上端，所述的支腿固定板二固定连接在腰关节固定板四的上端；
所述的支腿一包括摆动气缸、支腿第一气缸支撑架、固定板一、支腿第一气缸、支腿第二气缸、支腿第一段、支腿第二段，所述的支腿第一气缸支撑架固定连接在所述的固定板一的一端，所述的固定板一的另一端与所述的支腿第一段的一端可转动连接，所述的支腿第一段的另一端与所述的支腿第二段的一端可转动连接；所述的支腿第一气缸的无杆腔与所述的支腿第一气缸支撑架可转动连接，有杆腔与所述的支腿第一段的另一端可转动连接；所述的支腿第二气缸的无杆腔与所述的支腿第一段的一端固定连接，有杆腔与所述的支腿第二段的一端可转动连接；所述的摆动气缸固定在支腿固定板一上，且摆动气缸的轴与所述的固定板一的一端固定连接；
所述的支腿二、支腿三和支腿四与所述的支腿一结构和连接方式完全相同，且所述的支腿二与支腿一关于所述的腰关节对称分布，支腿三和支腿四关于所述的腰关节对称分布。
优选地，所述的固定板一与所述的支腿第一段的一端通过连接件一可转动连接。
优选地，所述的支腿第一气缸的有杆腔通过杆端关节轴承一、连接件二与支腿第一段可转动连接。
优选地，所述的支腿第二气缸的有杆腔通过杆端关节轴承二、连接件四与支腿第二段可转动连接。
优选地，所述的支腿第一段的另一端与所述的支腿第二段的一端通过连接件三可转动连接。
优选地，所述的腰关节气缸一、腰关节气缸二、腰关节气缸三、腰关节气缸四、腰关节气缸五、腰关节气缸六结构相同。
优选地，所述的腰关节气缸七、腰关节气缸八、腰关节气缸九、腰关节气缸十、腰关节气缸十一、腰关节气缸十二结构相同。
本发明的有益效果是：
1.本发明可以实现四足机器人横向、纵向以及多个方向的运动。
2.本发明利用多个气缸驱动的四足机器人可以实现任意方向角度的运动自由切换；
3.本发明利用多个气缸设计的四足机器人腰关节，能够适应四足机器人任意方向角度的需要。
附图说明
图1是四足机器人横向运动机械机构图；
图2是四足机器人腰关节机械机构图；
图3是四足机器人单支腿机械机构图；
图4是四足机器人纵向运动机械机构图；
图中：支腿一1、腰关节固定板一2、支腿固定板一3、支腿二4、腰关节气缸一5、腰关节气缸二6、腰关节气缸三7、腰关节固定板二8、腰关节气缸四9、腰关节气缸五10、腰关节气缸六11、椎骨一12、椎骨二13、椎骨三14、腰关节固定板三15、腰关节气缸七16、腰关节气缸八17、腰关节气缸九18、腰关节气缸十19、腰关节气缸十一20、腰关节气缸十二21、腰关节固定板四22、支腿固定板二23、支腿三24、支腿四25、摆动气缸26、支腿第一气缸支撑架27、支腿第一气缸28、连接件一29、固定板一30、杆端关节轴承一31、连接件二32、支腿第二气缸33、支腿第一段34、杆端关节轴承二35、连接件三36、支腿第二段37、连接件四38。
具体实施方式
下面根据附图和优选实施例详细描述本发明，本发明的目的和效果将变得更加明白，以下结合附图和实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1、2、3、4所示，本发明基于气缸四足多方向运动机器人包括：支腿一1、腰关节固定板一2、支腿固定板一3、支腿二4、腰关节气缸一5、腰关节气缸二6、腰关节气缸三7、腰关节固定板二8、腰关节气缸四9、腰关节气缸五10、腰关节气缸六11、椎骨一12、椎骨二13、椎骨三14、腰关节固定板三15、腰关节气缸七16、腰关节气缸八17、腰关节气缸九18、腰关节气缸十19、腰关节气缸十一20、腰关节气缸十二21、腰关节固定板四22、支腿固定板二23、支腿三24、支腿四25、摆动气缸26、支腿第一气缸支撑架27、支腿第一气缸28、连接件一29、固定板一30、杆端关节轴承一31、连接件二32、支腿第二气缸33、支腿第一段34、杆端关节轴承二35、连接件三36、支腿第二段37、连接件四38。
腰关节固定板一2和腰关节固定板二8之间可转动地连接腰关节气缸一5、腰关节气缸二6、腰关节气缸三7、腰关节气缸四9、腰关节气缸五10、腰关节气缸六11，腰关节固定板二8、椎骨一12、椎骨二13、椎骨三14、腰关节固定板三15依次可转动连接，腰关节固定板三15和腰关节固定板四22之间可转动地连接腰关节气缸七16、腰关节气缸八17、腰关节气缸九18、腰关节气缸十19、腰关节气缸十一20、腰关节气缸十二21，且支腿固定板一5固定连接在腰关节固定板一2的上端，支腿固定板二23固定连接在腰关节固定板四22的上端；
以支腿一1为例说明支腿连接情况：支腿第一气缸支撑架27固定连接在固定板一30的一端，所述的固定板一30的另一端通过连接件一29与支腿第一段34的一端可转动连接，支腿第一段34的另一端与所述的支腿第二段37的一端通过连接件三36可转动连接；支腿第一气缸28的无杆腔与所述的支腿第一气缸支撑架27可转动连接，有杆腔通过杆端关节轴承一31、连接件二32与支腿第一段34的另一端可转动连接；支腿第二气缸33的无杆腔与所述的支腿第一段34的一端固定连接，有杆腔通过杆端关节轴承二35、连接件四38与支腿第二段37的一端可转动连接；摆动气缸26固定在支腿固定板一3上，且摆动气缸26的轴与所述的固定板一30的一端固定连接；
优选地，支腿二4、支腿三24和支腿四25与支腿一1结构和连接方式完全相同，且支腿二4与支腿一1关于所述的腰关节对称分布，支腿三24和支腿四25关于所述的腰关节对称分布。
优选地，腰关节气缸一5、腰关节气缸二6、腰关节气缸三7、腰关节气缸四9、腰关节气缸五10、腰关节气缸六11结构相同。
优选地，腰关节气缸七16、腰关节气缸八17、腰关节气缸九18、腰关节气缸十19、腰关节气缸十一20、腰关节气缸十二21结构相同。
以支腿一1为例说明支腿的运动情况，当支腿一1需要调整运动方向时，支腿二4、支腿三24、支腿四25不动，起到支撑作用，支腿二4、支腿三24、支腿四25需要调整角度时情况相似，其他三个支腿不动起到支撑的作用。摆动气缸26带动支腿一1进行旋转，支腿第一气缸28驱动支腿第二气缸33、支腿第一段34、杆端关节轴承二35、连接件三36、支腿第二段37、连接件四38相对于固定板一30摆动，支腿第二气缸33则驱动支腿第二段37相对于支腿第一段34摆动。
腰关节气缸一5、腰关节气缸二6、腰关节气缸三7、腰关节气缸四9、腰关节气缸五10、腰关节气缸六11则驱动腰关节固定板二8、椎骨一12、椎骨二13、椎骨三14，腰关节气缸七16、腰关节气缸八17、腰关节气缸九18、腰关节气缸十19、腰关节气缸十一20、腰关节气缸十二21则驱动腰关节固定板三15、椎骨一12、椎骨二13、椎骨三14。根据支腿一1、支腿二4、支腿三24、支腿四25实际运动角度的需要进行调整。
本发明，通过控制各模拟气缸，实现气缸四足多方向运动机器人位姿的控制，并且可以实现精确的轨迹控制，本发明拥有其他四足机器人无法比拟的优势。
本领域普通技术人员可以理解，以上所述仅为发明的优选实例而已，并不用于限制发明，尽管参照前述实例对发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实例记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在发明的精神和原则之内，所做的修改、等同替换等均应包含在发明的保护范围之内。

Claims (1)

1.一种基于气缸的四足多方向运动机器人，其特征在于，该机器人包括腰关节和支腿一（1）、支腿二（4）、支腿三（24）和支腿四（25），所述的四个支腿可转动连接在所述的腰关节上；
所述的腰关节包括支腿固定板一（3）、腰关节固定板一（2）、腰关节气缸一（5）、腰关节气缸二（6）、腰关节气缸三（7）、腰关节气缸四（9）、腰关节气缸五（10）、腰关节气缸六（11）、腰关节固定板二（8）、椎骨一（12）、椎骨二（13）、椎骨三（14）、腰关节固定板三（15）、腰关节气缸七（16）、腰关节气缸八（17）、腰关节气缸九（18）、腰关节气缸十（19）、腰关节气缸十一（20）、腰关节气缸十二（21）、腰关节固定板四（22）和支腿固定板二（23），所述的腰关节固定板一（2）和腰关节固定板二（8）之间可转动地连接腰关节气缸一（5）、腰关节气缸二（6）、腰关节气缸三（7）、腰关节气缸四（9）、腰关节气缸五（10）、腰关节气缸六（11），所述的腰关节固定板二（8）、椎骨一（12）、椎骨二（13）、椎骨三（14）、腰关节固定板三（15）依次可转动连接，所述的腰关节固定板三（15）和腰关节固定板四（22）之间可转动地连接腰关节气缸七（16）、腰关节气缸八（17）、腰关节气缸九（18）、腰关节气缸十（19）、腰关节气缸十一（20）、腰关节气缸十二（21），且所述的支腿固定板一（3）固定连接在腰关节固定板一（2）的上端，所述的支腿固定板二（23）固定连接在腰关节固定板四（22）的上端；
所述的支腿一（1）包括摆动气缸（26）、支腿第一气缸支撑架（27）、固定板一（30）、支腿第一气缸（28）、支腿第二气缸（33）、支腿第一段（34）、支腿第二段（37），所述的支腿第一气缸支撑架（27）固定连接在所述的固定板一（30）的一端，所述的固定板一（30）的另一端与所述的支腿第一段（34）的一端可转动连接，所述的支腿第一段（34）的另一端与所述的支腿第二段（37）的一端可转动连接；所述的支腿第一气缸（28）的无杆腔与所述的支腿第一气缸支撑架（27）可转动连接，有杆腔与所述的支腿第一段（34）的另一端可转动连接；所述的支腿第二气缸（33）的无杆腔与所述的支腿第一段（34）的一端固定连接，有杆腔与所述的支腿第二段（37）的一端可转动连接；所述的摆动气缸（26）固定在支腿固定板一（3）上，且摆动气缸（26）的轴与所述的固定板一（30）的一端固定连接；
所述的支腿二（4）、支腿三（24）和支腿四（25）与所述的支腿一（1）结构和连接方式完全相同，且所述的支腿二（4）与支腿一（1）关于所述的腰关节对称分布，支腿三（24）和支腿四（25）关于所述的腰关节对称分布；
所述的固定板一（30）与所述的支腿第一段（34）的一端通过连接件一（29）可转动连接；
所述的支腿第一气缸（28）的有杆腔通过杆端关节轴承一（31）、连接件二（32）与支腿第一段（34）可转动连接；
所述的支腿第二气缸（33）的有杆腔通过杆端关节轴承二（35）、连接件四（38）与支腿第二段（37）可转动连接；
所述的支腿第一段（34）的另一端与所述的支腿第二段（37）的一端通过连接件三（36）可转动连接；
所述的腰关节气缸一（5）、腰关节气缸二（6）、腰关节气缸三（7）、腰关节气缸四（9）、腰关节气缸五（10）、腰关节气缸六（11）结构相同；
所述的腰关节气缸七（16）、腰关节气缸八（17）、腰关节气缸九（18）、腰关节气缸十（19）、腰关节气缸十一（20）、腰关节气缸十二（21）结构相同。
CN201810225160.4A 2018-03-19 2018-03-19 一种基于气缸四足多方向运动机器人 Active CN108466286B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810225160.4A CN108466286B (zh) 2018-03-19 2018-03-19 一种基于气缸四足多方向运动机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810225160.4A CN108466286B (zh) 2018-03-19 2018-03-19 一种基于气缸四足多方向运动机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108466286A CN108466286A (zh) 2018-08-31
CN108466286B true CN108466286B (zh) 2020-04-28

Family

ID=63264535

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810225160.4A Active CN108466286B (zh) 2018-03-19 2018-03-19 一种基于气缸四足多方向运动机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108466286B (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109871018B (zh) * 2019-02-25 2020-03-10 北京航空航天大学 一种具有腰部自由度四足机器人的控制方法
CN109895077B (zh) * 2019-04-01 2020-07-17 嘉兴学院 一种多工况气动机器人
CN111114666A (zh) * 2019-12-27 2020-05-08 广东省智能制造研究所 一种并联式轮足机器人的全方位步态切换方法及系统
CN113212591B (zh) * 2021-05-12 2022-06-17 徐州木牛流马机器人科技有限公司 一种四足机器人

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NL2010078C2 (nl) * 2012-06-30 2013-12-31 Cyrill Breukelaar Loopmechanisme voor een robot, alsmede robot voorzien van het loopmechanisme.
CN103407514B (zh) * 2013-07-15 2015-08-12 西北工业大学 四足仿生机器人腿
CN103569234B (zh) * 2013-09-02 2016-01-13 上海大学 一种四足机器人单驱动多关节机体
CN104875810B (zh) * 2015-06-23 2017-04-12 北京航空航天大学 一种具有被动腰关节的四足摆动爬壁机器人
CN106828654B (zh) * 2017-01-20 2019-04-12 深圳源创智能机器人有限公司 一种四足仿生机器人
CN206749957U (zh) * 2017-02-22 2017-12-15 赖传柏 一种液压驱动四足机器人
CN106943282A (zh) * 2017-03-24 2017-07-14 浙江工业大学 一种多足助力康复机器人
CN107717961B (zh) * 2017-11-09 2019-09-24 嘉兴学院 一种基于气缸的仿人型机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN108466286A (zh) 2018-08-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108466286B (zh) 一种基于气缸四足多方向运动机器人
CN100411826C (zh) 一种二维平动二维转动的四自由度并联机器人机构
CN107010136B (zh) 一种六自由度可进行腿臂融合操作的步行机器人单腿结构
CN109501881A (zh) 一种四足机器人行走机构
CN102390459B (zh) 一种有膝关节并联腿结构四足仿生机器人
CN108394485B (zh) 一种基于气动系统的多功能多足仿生机器人系统
CN109352631B (zh) 三分支五自由度并联平台
CN108466256B (zh) 一种基于气动肌肉与气缸的仿人型机器人系统
CN104021718A (zh) 一种含有闭环子链的三自由度并联摇摆台
CN104985590A (zh) 六自由度部分解耦并联机构
CN110562346A (zh) 一种新型结构四足液压机器人
CN103144693A (zh) 一种四足仿生机器人腿机构
CN109178137A (zh) 基于三自由度机械腿的多足机器人
CN109018058A (zh) 一种轮足一体式机器人腿结构
CN106956247B (zh) 串并混联的四足机器人主动柔顺脊椎
CN101391417A (zh) 一种基于被动运动方式的双足类人机器人
CN109927015A (zh) 一种具有脊柱和头尾的高速跑跳仿豹机器人
CN111360804B (zh) 一种基于气动肌肉与气缸的仿型机器人系统
CN110936367B (zh) 一种气动仿人机器人系统
CN102092429B (zh) 一种双腿行走机构
CN111515925A (zh) 一种含运动分岔闭链的多运动模式并联机器人机构
CN107511817A (zh) 一种两转一移非对称耦合机构
CN110539293B (zh) 一种四自由度并联机构
CN106625591B (zh) 一种三平两转五自由度并联机构
CN100427276C (zh) 一种三维平动二维转动的五自由度并联机器人机构

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20220902

Address after: Room 2202, 22 / F, Wantong building, No. 3002, Sungang East Road, Sungang street, Luohu District, Shenzhen City, Guangdong Province

Patentee after: Shenzhen dragon totem technology achievement transformation Co.,Ltd.

Address before: 314033 2 building, Photovoltaic Science Park, 1288 Kang He road, Xiuzhou District, Jiaxing, Zhejiang.

Patentee before: JIAXING University

TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20230420

Address after: 201800 Kefu Road 358, Jiading District, Shanghai_ Room J8262, Zone E, 1st Floor, Building 4, No. 368

Patentee after: Shanghai Panpei Automation Technology Co.,Ltd.

Address before: Room 2202, 22 / F, Wantong building, No. 3002, Sungang East Road, Sungang street, Luohu District, Shenzhen City, Guangdong Province

Patentee before: Shenzhen dragon totem technology achievement transformation Co.,Ltd.