RU166664U1 - DEVICE FOR DETERMINING SPATIAL PARAMETERS OF OBJECTS OF RAILWAY INFRASTRUCTURE - Google Patents

DEVICE FOR DETERMINING SPATIAL PARAMETERS OF OBJECTS OF RAILWAY INFRASTRUCTURE Download PDF

Info

Publication number
RU166664U1
RU166664U1 RU2016110310/11U RU2016110310U RU166664U1 RU 166664 U1 RU166664 U1 RU 166664U1 RU 2016110310/11 U RU2016110310/11 U RU 2016110310/11U RU 2016110310 U RU2016110310 U RU 2016110310U RU 166664 U1 RU166664 U1 RU 166664U1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
satellite
scanning device
determining
railway infrastructure
spatial parameters
Prior art date
Application number
RU2016110310/11U
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Владимир Васильевич Щербаков
Иван Александрович Бунцев
Иван Владимирович Щербаков
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Сибирский государственный университет путей сообщения" (СГУПС)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Сибирский государственный университет путей сообщения" (СГУПС) filed Critical Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Сибирский государственный университет путей сообщения" (СГУПС)
Priority to RU2016110310/11U priority Critical patent/RU166664U1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU166664U1 publication Critical patent/RU166664U1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61K—AUXILIARY EQUIPMENT SPECIALLY ADAPTED FOR RAILWAYS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B61K9/00—Railway vehicle profile gauges; Detecting or indicating overheating of components; Apparatus on locomotives or cars to indicate bad track sections; General design of track recording vehicles
    • B61K9/08—Measuring installations for surveying permanent way
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01B—PERMANENT WAY; PERMANENT-WAY TOOLS; MACHINES FOR MAKING RAILWAYS OF ALL KINDS
    • E01B35/00—Applications of measuring apparatus or devices for track-building purposes

Abstract

1. Устройство для определения пространственных параметров объектов инфраструктуры железной дороги, содержащее ходовую тележку, включающую связанные опорной рамой измерительные и опорные колеса, спутниковую систему позиционирования, включающую спутниковую антенну, спутниковый приемник и контроллер спутникового приемника, блок пространственной ориентации, сканирующее устройство и управляющий компьютер, отличающееся тем, что блок пространственной ориентации выполнен в виде жестко закрепленного на карданном подвесе магнита, взаимодействующего с магнитным демпфером, установленным на опорной раме ходовой тележки, снабженной светоотражающими элементами, причем сканирующее устройство и спутниковая антенна жестко закреплены на карданном подвесе, кроме того первый и второй входы управляющего компьютера связаны с выходами сканирующего устройства и спутникового приемника, первый вход которого связан со спутниковой антенной, а второй - с выходом спутникового контроллера.2. Устройство для определения пространственных параметров объектов инфраструктуры железной дороги по п.1, отличающееся тем, что светоотражающие элементы закреплены на опорной раме и ориентированы вдоль продольной оси головки рельсов.3. Устройство для определения пространственных параметров объектов инфраструктуры железной дороги по п.1, отличающееся тем, что сканирующее устройство представляет собой 2D-сканер, ось вращения которого ориентирована вдоль продольной оси ходовой тележки.1. A device for determining the spatial parameters of railway infrastructure facilities, comprising a running trolley including measuring and support wheels connected by a support frame, a satellite positioning system including a satellite dish, a satellite receiver and a satellite receiver controller, a spatial orientation unit, a scanning device and a control computer, characterized in that the spatial orientation unit is made in the form of a magnet rigidly fixed to a gimbal suspension, interaction operating with a magnetic damper mounted on the supporting frame of the undercarriage equipped with reflective elements, the scanning device and satellite antenna being rigidly fixed to the gimbal, in addition, the first and second inputs of the control computer are connected to the outputs of the scanning device and satellite receiver, the first input of which is connected to satellite dish, and the second with the output of the satellite controller. 2. A device for determining the spatial parameters of railway infrastructure objects according to claim 1, characterized in that the reflective elements are mounted on a support frame and oriented along the longitudinal axis of the rail head. A device for determining the spatial parameters of railway infrastructure objects according to claim 1, characterized in that the scanning device is a 2D scanner, the axis of rotation of which is oriented along the longitudinal axis of the undercarriage.

Description

Изобретение относится к железнодорожному транспорту, в частности к устройствам для непрерывной регистрации пространственного положения инфраструктуры железных дорог и геометрических параметров рельсовой колеи, проектно-изыскательских работах и других видах работ с использованием вагонов-путеизмерителей, выправочно-рихтовочных машин, путеизмерительных тележек.The invention relates to railway transport, in particular to devices for continuously recording the spatial position of the railway infrastructure and the geometric parameters of the rail track, design and survey works and other types of work using track cars, straightening and leveling machines, track measuring carts.

Известно устройство для определения пространственных параметров рельсового пути, содержащее ходовую тележку, включающую опорное колесо и расположенные на одной оси над одной из рельсовых нитей первое и второе измерительные колеса и мерное колесо (см. патент РФ №2261302, Е01В 35/00). Указанное опорное колесо связано с измерительными колесами, установленной под углом 90° относительно направления движения штангой, на которой установлен датчик ширины колеи, на мерном колесе смонтирован датчик пути, а на оси, связывающей измерительные колеса, установлен курсокреноуказатель, выходы датчика пути, датчика ширины колеи и курсокреноуказателя связаны через контроллер с компьютером. Устройство осуществляет регистрацию информации с датчиков межрельсового расстояния, пройденного пути, текущего курсового угла, продольного и поперечного уклона при движении транспортного средства и вычисление по этим данным текущих координат рельсовой колеи. Регистрацию курсового угла, продольного уклона с указанных датчиков и определение текущих координат Xi, Yi, Hi осуществляется по одной из рельсовых нитей относительно любого исходного направления в горизонтальной плоскости.A device for determining the spatial parameters of a rail track is known, comprising a running trolley including a support wheel and first and second measuring wheels and a measuring wheel located on one axis above one of the rail threads (see RF patent No. 2261302, ЕВВ 35/00). The specified support wheel is connected with measuring wheels installed at an angle of 90 ° relative to the direction of movement of the bar, on which the gauge is mounted, a track sensor is mounted on the measuring wheel, and a track marker is installed on the axis connecting the measuring wheels, the outputs of the track sensor, track gauge and the pointer indicator are connected through the controller to the computer. The device registers information from the track gauges, the distance traveled, the current heading angle, the longitudinal and lateral slopes when the vehicle is moving, and the current coordinates of the rail track are calculated from this data. The registration of the heading angle, the longitudinal slope from these sensors and the determination of the current coordinates Xi, Yi, Hi is carried out on one of the rail threads relative to any initial direction in the horizontal plane.

Однако данное устройство не позволяет определять пространственные данные инфраструктуры пути, земляного полотна, инженерных сооружений объектов связи, сигнализации и т.д., съемка которых является неотъемлемой частью работ при проведении проектно-изыскательских работ, натурных проверок плана и профиля железнодорожных путей.However, this device does not allow to determine the spatial data of the track infrastructure, subgrade, engineering structures of communication facilities, signaling, etc., the survey of which is an integral part of the work during design and survey work, field checks of the plan and profile of the railway tracks.

Известно также устройство для определения пространственных параметров объектов инфраструктуры железной дороги, содержащее ходовую тележку, включающую опорное колесо и расположенные на одной оси над одной из рельсовых нитей первое и второе измерительные колеса и мерное колесо, при этом опорное колесо связано с измерительными колесами установленной перпендикулярно направлению движения штангой, на которой установлен датчик ширины колеи, на мерном колесе смонтирован датчик пути, на указанной штанге установлен блок пространственной ориентации, включающий контроллер и связанный с осью измерительных колес курсокреноуказатель, при этом вход-выход указанного курсокреноуказателя связан с первым входом-выходом контроллера, а выходы датчиков пути и ширины колеи связаны соответственно с первым и вторым входами указанного контроллера, второй вход-выход которого связан с первым входом-выходом управляющего компьютера, спутниковую систему позиционирования, связанную с управляющим компьютером, и установленными на раме ходовой тележки лазерными сканирующими головками, входы-выходы которых связаны соответственно со вторым и третьим входами-выходами управляющего компьютера, при этом указанные лазерные сканирующие головки установлены с наклоном относительно вертикальной оси, а их горизонтальные оси ориентированы под углом друг к другу и относительно оси направления движения (см. патент на ПМ №116862, Е01В 35/00)A device is also known for determining the spatial parameters of railway infrastructure objects, comprising a running trolley including a support wheel and first and second measuring wheels and a measuring wheel located on one axis above one of the rail threads, the supporting wheel being connected to the measuring wheels mounted perpendicular to the direction of travel the bar on which the gauge of track gauge is installed, the track sensor is mounted on the measuring wheel, the spatial orientation block is mounted on the specified bar orientation, including a controller and a cursor indicator associated with the axis of the measuring wheels, while the input-output of the indicated cursor indicator is connected to the first input-output of the controller, and the outputs of the track and gauge sensors are associated with the first and second inputs of the specified controller, the second input-output of which is connected with the first input-output of the control computer, a satellite positioning system associated with the control computer, and laser scanning heads mounted on the chassis of the trolley, inputs-in the outputs of which are connected respectively with the second and third inputs and outputs of the control computer, while the indicated laser scanning heads are installed with an inclination relative to the vertical axis, and their horizontal axes are oriented at an angle to each other and relative to the axis of movement (see patent for PM No. 116862, ЕВВ 35/00)

Конструкция устройства сложна в реализации за счет наличия инерциальной системы, включающей гироскопы и акселерометры, требующие определения масштабных коэффициентов, контроля ухода оси гироскопа, определения "нуля" акселерометра, что при практическом применении устройства после каждого «схода» с пути требует заново определять уход оси гироскопа и «нуля» акселерометров. При интенсивном движении поездов это значительно увеличивает (до 15 минут на одну настройку) продолжительность работ.The design of the device is difficult to implement due to the presence of an inertial system, including gyroscopes and accelerometers, requiring the determination of scale factors, control of the axis of the gyroscope, determining the zero of the accelerometer, which, in practical use of the device after each “exit” from the path, requires the gyro axis to be determined and zero accelerometers. With intensive train traffic, this significantly increases (up to 15 minutes by one setting) the duration of work.

Задачей полезной модели является упрощение конструкции устройства с обеспечением его высоких технических характеристик.The objective of the utility model is to simplify the design of the device with its high technical characteristics.

Поставленная задача достигается за счет того, что в устройстве для определения пространственных параметров объектов инфраструктуры железной дороги, содержащем ходовую тележку, включающую связанные опорной рамой измерительные и опорные колеса, спутниковую систему позиционирования, включающую спутниковую антенну, спутниковый приемник и контроллер спутникового приемника, блок пространственной ориентации, сканирующее устройство и управляющий компьютер, блок пространственной ориентации выполнен в виде жестко закрепленного на карданном подвесе магнита, взаимодействующего с магнитным демпфером, установленным на опорной раме ходовой тележки, на которой также закреплены светоотражающие элементы, при этом сканирующее устройство и спутниковая антенна жестко закреплены на карданном подвесе, кроме того первый и второй входы управляющего компьютера связаны с выходами сканирующего устройства и спутникового приемника, первый вход которого связан со спутниковой антенной, а второй - с выходом спутникового контроллера, причем сканирующее устройство представляет собой 2D-сканер, ось вращения которого ориентирована вдоль продольной оси ходовой тележки.The problem is achieved due to the fact that in the device for determining the spatial parameters of railway infrastructure objects containing a running trolley including measuring and supporting wheels connected by a supporting frame, a satellite positioning system including a satellite dish, satellite receiver and satellite receiver controller, spatial orientation unit , a scanning device and a control computer, the spatial orientation unit is made in the form of a rigidly fixed to the gimbal ohm suspension of a magnet interacting with a magnetic damper mounted on the support frame of the undercarriage, on which reflective elements are also mounted, while the scanning device and satellite antenna are rigidly mounted on the gimbal, in addition, the first and second inputs of the control computer are connected to the outputs of the scanning device and satellite receiver, the first input of which is connected to the satellite dish, and the second to the output of the satellite controller, and the scanning device is a 2D scan An er whose rotation axis is oriented along the longitudinal axis of the undercarriage.

На фиг. 1 представлен общий вид устройства, на фиг. 2 - структурная схема устройства.In FIG. 1 shows a general view of the device, FIG. 2 is a block diagram of a device.

Устройство согласно полезной модели содержит ходовую тележку, выполненную в виде разборной рамы 1, включающей измерительные колеса 2, 3 и опорных колес 4 (одно или два на короткой базе 20-30 см). Колеса 4 связано с измерительными колесами 2 и 3 рамой 1, установленной под углом 90° относительно направления движения. На раме 1 закреплена платформа 5, на которой смонтирован блок пространственной ориентации, содержащий закрепленный на карданном подвесе 6, магнит 7, взаимодействующий с магнитным демпфером 8, установленным на опорной раме 1, 2D-лазерный сканер 9 и спутниковую антенну 10, жестко закрепленные на карданном подвесе 6, при этом спутниковая антенна 10 связана с входом спутникового приемника 11 глобальной навигационной спутниковой системы (ГНСС), выход которого соединен с входом управляющего компьютера 12, другой вход спутникового приемника 11 связан со спутниковым контроллером 13. На раме 1 ходовой тележки в плоскости вращения 2D-сканера 9 и ориентированные вдоль продольной оси головки рельсов установлены светоотражающие геодезические марки 14. В состав ГНСС входит также базовая станция ГНСС или спутниковая референц-станция 15 для передачи дифференциальных поправок в спутниковый приемник 11. Для перемещения тележки по железнодорожному пути устройство может быть снабжено ручкой (на черт. не показано). Кроме того устройство может быть оснащено видеокамерой, синхронно записывающей видеопоток в управляющий компьютер 12.The device according to the utility model comprises a running trolley made in the form of a collapsible frame 1, including measuring wheels 2, 3 and support wheels 4 (one or two on a short base of 20-30 cm). The wheels 4 are connected to the measuring wheels 2 and 3 by a frame 1, mounted at an angle of 90 ° relative to the direction of movement. A platform 5 is mounted on the frame 1, on which a spatial orientation unit is mounted, comprising a magnet 7 mounted on a gimbal 6, interacting with a magnetic damper 8 mounted on a support frame 1, a 2D laser scanner 9 and a satellite antenna 10, rigidly mounted on the gimbal suspension 6, while the satellite antenna 10 is connected to the input of the satellite receiver 11 of the global navigation satellite system (GNSS), the output of which is connected to the input of the control computer 12, the other input of the satellite receiver 11 is connected to a travel controller 13. On the frame 1 of the undercarriage in the plane of rotation of the 2D scanner 9 and the rail heads oriented along the longitudinal axis, reflective geodetic marks are installed 14. The GNSS also includes a GNSS base station or satellite reference station 15 for transmitting differential corrections to the satellite receiver 11. To move the cart along the railway track, the device can be equipped with a handle (not shown in the drawing). In addition, the device can be equipped with a video camera that synchronously records the video stream to the control computer 12.

Основным условием работы устройства с получением заданной точности измерений является обеспечение строгой параллельности оси вращения 2D-лазера 9, вектора движения и оси ходовой тележки. Устройство, при подготовке к работе и установке на железнодорожный путь не требует кого-либо прогрева, калибровок и настроек. Организованная в устройстве, стабилизирующая система маятникового типа автоматически приводит в плоскость горизонта измерительные системы, 2D-лазерную головку и спутниковую антенну, при этом время на подготовку к работе всех этих устройств не требуется. Работа устройства основана на лазерном сканировании и координатном способе привязки всей получаемой информации при движении устройства по железнодорожному пути (массива лазерных отражений от поверхностей съемки (облако точек), координат, относительных высот, расстояний, текущего курсового угла, поперечного и продольного уклонов).The main condition for the operation of the device with obtaining the specified measurement accuracy is to ensure strict parallelism of the axis of rotation of the 2D laser 9, the motion vector and the axis of the undercarriage. The device, in preparation for work and installation on the railway does not require anyone warming up, calibrations and settings. The pendulum-type stabilizing system organized in the device automatically brings measuring systems, a 2D laser head, and a satellite dish into the horizon, while no preparation time is required for all of these devices. The operation of the device is based on laser scanning and the coordinate method of linking all the information received when the device moves along the railway track (an array of laser reflections from the survey surfaces (point cloud), coordinates, relative heights, distances, current heading angle, transverse and longitudinal slopes).

Перед началом работы с использованием спутникового контроллера 13 осуществляют инициализацию спутниковой аппаратуры, установку исходных данных для съемки и обеспечивают связь с базовой спутниковой станцией 15 (в течение 2-3 минут).Before starting work using the satellite controller 13, they initialize the satellite equipment, set the initial data for the survey and provide communication with the base satellite station 15 (within 2-3 minutes).

Устройство, согласно полезной модели, работает следующим образом. В контроллер 13 предварительно введены закодированные данные инфраструктуры железной дороги. При движении тележки по рельсовому пути колеса 2, 3, 4 прижимаются к рельсовым нитям, обеспечивая параллельность вектора движения и продольной оси тележки. При этом, за счет силы тяжести магнита 7, автоматически обеспечивается жесткое расположение 2D-сканера 9 и спутниковой антенны 10 в горизонтальной плоскости, перпендикулярной вектору силы тяжести, действующей на магнит 7. При этом отклонения подвеса 6 (за счет воздействия на тележку линейных и угловых ускорений) компенсируются магнитным демпфером 8. Со спутникового приемника базовой спутниковой станции 15 ГНСС дифференциальные поправки поступают на спутниковый приемник 11, с которого данные (координаты) поступают в управляющий компьютер 12. В процессе съемки с использованием контроллера 13 выполняется сбор информации о текущих объектах инфраструктуры путем фиксации выявленного объекта (точки) и осуществляется регистрация координат данной точки (объекта). Полученная информация используется для пространственной привязки объектов инфраструктуры железной дороги, например при создании продольных профилей или электронных проектов. По данным поступающим со спутникового приемника 11 управляющий компьютер 12 вычисляет текущие координаты оси рельсового пути, вычисляет редукцию на ось пути, дирекционный угол (азимут) оси ходовой тележки, высотные отметки. Синхронно в управляющий компьютер 12 поступает поток данных с 2D-лазера 9 (расстояния и углы до точек отражения), включая данные от светоотражающих марок 14, и определяются пространственные положения рельсовых нитей, координат X, Y, H, которые используются для расчета по известным зависимостям геометрических параметров рельсовой колеи путем решения обратной геодезической задачи. Компьютер 12 с использованием разработанных прикладных программ по заданным алгоритмам вычисляет:The device, according to the utility model, operates as follows. The controller 13 previously entered encoded data infrastructure of the railway. When the trolley moves along the rail track, wheels 2, 3, 4 are pressed against the rail threads, ensuring parallel motion vector and the longitudinal axis of the trolley. At the same time, due to the gravity of the magnet 7, a rigid arrangement of the 2D scanner 9 and satellite antenna 10 in a horizontal plane perpendicular to the gravity vector acting on the magnet 7 is automatically ensured. In this case, the suspension deviations 6 (due to the linear and angular effects on the trolley accelerations) are compensated by a magnetic damper 8. From the satellite receiver of the GNSS satellite base station 15, differential corrections are received by satellite receiver 11, from which data (coordinates) are sent to control computer 12. In The shooting process using controller 13 collects information about current infrastructure objects by fixing the identified object (point) and coordinates of this point (object) are recorded. The obtained information is used for spatial reference of railway infrastructure facilities, for example, when creating longitudinal profiles or electronic projects. According to the data received from the satellite receiver 11, the control computer 12 calculates the current coordinates of the axis of the rail track, calculates the reduction on the track axis, the directional angle (azimuth) of the axis of the undercarriage, elevations. Synchronously, the control computer 12 receives a data stream from a 2D laser 9 (distances and angles to reflection points), including data from reflective grades 14, and the spatial positions of rail threads, X, Y, H coordinates are determined, which are used to calculate according to known dependencies geometric parameters of the rail track by solving the inverse geodesic problem. Computer 12 using the developed application programs for the given algorithms calculates:

- дирекционный угол оси ходовой тележки для определения дирекционного угла оси 20-лазера, по координатам ГНСС;- the directional angle of the axis of the undercarriage to determine the directional angle of the axis of the 20 laser, based on GNSS coordinates;

- по приращениям координат текущих точек - текущее пройденное расстояние;- in increments of the coordinates of the current points - the current distance traveled;

- по данным 2D-лазера от светоотражающих марок вычисляется разность высот (возвышение рельса), ширина колеи (шаблон);- according to the 2D laser from reflective grades, the difference in heights (elevation of the rail), the gauge (gauge) are calculated;

- по данным 2D-лазера и ГНСС - данным вычисляются координаты всего окружающего пространства (облако точек).- according to the 2D laser and GNSS - the coordinates of the entire surrounding space (point cloud) are calculated.

Данные, получаемые при лазерном сканировании, измеряют в RTK - режиме спутниковой аппаратуры ГНСС, могут быть сохранены в компьютере 12 и в дальнейшем экспортированы в персональный компьютер для обработки и создания отчетных форматов данных.The data obtained by laser scanning is measured in RTK - mode of GNSS satellite equipment, can be stored in computer 12 and subsequently exported to a personal computer for processing and creating reporting data formats.

Таким образом, устройство позволяет одновременно проводить измерения планово - высотных и геометрических координат, параметров рельсовой колеи и обеспечивает получение данных для 3D моделирования железнодорожных объектов.Thus, the device allows simultaneous measurements of plan - altitude and geometric coordinates, rail track parameters and provides data for 3D modeling of railway objects.

Устройство, за счет упрощения конструкции, может быть эффективно использовано для диагностики железнодорожного пути и его паспортизации, при съемке натурного положения пути в плане, продольном и поперечном профилях, определении габаритов приближения строений, для выправки железнодорожного пути и проектировании его капитального ремонта, при мониторинге состояния, калибровки вагонов-путеизмерителей с обеспечением высокой производительности лазерного сканирования, определения пространственного положения инфраструктуры железных дорог и геометрических параметров рельсовой колеи.The device, due to the simplification of the design, can be effectively used to diagnose the railway track and its certification, when shooting the full-scale position of the track, longitudinal and transverse profiles, determining the approximation of buildings, to straighten the railway track and designing its overhaul, while monitoring the condition , calibration of tracker cars with high performance laser scanning, determining the spatial position of the railway infrastructure og and the geometric parameters of the rail track.

В сравнении с прототипом использование в устройстве, вместо инерциальной системы, системы стабилизации маятникового типа обеспечивает удерживание сканирующего устройства и спутниковой антенны в плоскости горизонта. И при этом данное техническое решение позволяет исключить необходимые ранее подготовительные работы, такие как калибровка, контроль ухода оси гироскопа, определение "нуля" акселерометра. Кроме того, в данном техническом решении, за счет применения светоотражающих марок, установленных над рельсовыми нитями, отпала необходимость в использовании датчика ширины колеи, инклинометра и датчика пути, что значительно упрощает конструкцию и эксплуатацию устройства.In comparison with the prototype, the use of a pendulum-type stabilization system in the device, instead of an inertial system, ensures that the scanning device and satellite antenna are held in the horizontal plane. And at the same time, this technical solution eliminates the previously necessary preparatory work, such as calibration, monitoring the departure of the axis of the gyroscope, determining the “zero” of the accelerometer. In addition, in this technical solution, due to the use of reflective grades mounted above the rail threads, there is no need to use a gauge, inclinometer and track sensor, which greatly simplifies the design and operation of the device.

Claims (3)

1. Устройство для определения пространственных параметров объектов инфраструктуры железной дороги, содержащее ходовую тележку, включающую связанные опорной рамой измерительные и опорные колеса, спутниковую систему позиционирования, включающую спутниковую антенну, спутниковый приемник и контроллер спутникового приемника, блок пространственной ориентации, сканирующее устройство и управляющий компьютер, отличающееся тем, что блок пространственной ориентации выполнен в виде жестко закрепленного на карданном подвесе магнита, взаимодействующего с магнитным демпфером, установленным на опорной раме ходовой тележки, снабженной светоотражающими элементами, причем сканирующее устройство и спутниковая антенна жестко закреплены на карданном подвесе, кроме того первый и второй входы управляющего компьютера связаны с выходами сканирующего устройства и спутникового приемника, первый вход которого связан со спутниковой антенной, а второй - с выходом спутникового контроллера.1. A device for determining the spatial parameters of railway infrastructure facilities, comprising a running trolley including measuring and support wheels connected by a support frame, a satellite positioning system including a satellite dish, a satellite receiver and a satellite receiver controller, a spatial orientation unit, a scanning device and a control computer, characterized in that the spatial orientation unit is made in the form of a magnet rigidly fixed to a gimbal suspension, interaction operating with a magnetic damper mounted on the supporting frame of the undercarriage equipped with reflective elements, the scanning device and satellite antenna being rigidly fixed to the gimbal, in addition, the first and second inputs of the control computer are connected to the outputs of the scanning device and satellite receiver, the first input of which is connected to satellite dish, and the second with the output of the satellite controller. 2. Устройство для определения пространственных параметров объектов инфраструктуры железной дороги по п.1, отличающееся тем, что светоотражающие элементы закреплены на опорной раме и ориентированы вдоль продольной оси головки рельсов.2. A device for determining the spatial parameters of railway infrastructure objects according to claim 1, characterized in that the reflective elements are mounted on a support frame and oriented along the longitudinal axis of the rail head. 3. Устройство для определения пространственных параметров объектов инфраструктуры железной дороги по п.1, отличающееся тем, что сканирующее устройство представляет собой 2D-сканер, ось вращения которого ориентирована вдоль продольной оси ходовой тележки.
Figure 00000001
3. The device for determining the spatial parameters of railway infrastructure objects according to claim 1, characterized in that the scanning device is a 2D scanner, the axis of rotation of which is oriented along the longitudinal axis of the undercarriage.
Figure 00000001
RU2016110310/11U 2016-03-21 2016-03-21 DEVICE FOR DETERMINING SPATIAL PARAMETERS OF OBJECTS OF RAILWAY INFRASTRUCTURE RU166664U1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016110310/11U RU166664U1 (en) 2016-03-21 2016-03-21 DEVICE FOR DETERMINING SPATIAL PARAMETERS OF OBJECTS OF RAILWAY INFRASTRUCTURE

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2016110310/11U RU166664U1 (en) 2016-03-21 2016-03-21 DEVICE FOR DETERMINING SPATIAL PARAMETERS OF OBJECTS OF RAILWAY INFRASTRUCTURE

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU166664U1 true RU166664U1 (en) 2016-12-10

Family

ID=57793016

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2016110310/11U RU166664U1 (en) 2016-03-21 2016-03-21 DEVICE FOR DETERMINING SPATIAL PARAMETERS OF OBJECTS OF RAILWAY INFRASTRUCTURE

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU166664U1 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110001710A (en) * 2019-04-04 2019-07-12 同济大学 System, method and application is reconfigured quickly in a kind of magnetic-levitation three-dimensional scenic
RU203563U1 (en) * 2020-09-22 2021-04-12 Роман Станиславович Романов MOUNTED UNIT FOR CONTACTLESS DIGITAL CONTROL OF THE POSITION OF STRUCTURES AND RAILWAY TRANSPORT DEVICES
RU212503U1 (en) * 2022-05-13 2022-07-26 Акционерное общество Научно-производственный центр информационных и транспортных систем (АО НПЦ ИНФОТРАНС) DEVICE FOR MEASURING PARAMETERS OF RAIL GAUGE (RPI)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110001710A (en) * 2019-04-04 2019-07-12 同济大学 System, method and application is reconfigured quickly in a kind of magnetic-levitation three-dimensional scenic
CN110001710B (en) * 2019-04-04 2021-06-04 同济大学 Magnetic suspension track three-dimensional scene rapid reconstruction system, method and application
RU203563U1 (en) * 2020-09-22 2021-04-12 Роман Станиславович Романов MOUNTED UNIT FOR CONTACTLESS DIGITAL CONTROL OF THE POSITION OF STRUCTURES AND RAILWAY TRANSPORT DEVICES
RU212503U1 (en) * 2022-05-13 2022-07-26 Акционерное общество Научно-производственный центр информационных и транспортных систем (АО НПЦ ИНФОТРАНС) DEVICE FOR MEASURING PARAMETERS OF RAIL GAUGE (RPI)
RU214937U1 (en) * 2022-06-10 2022-11-22 Общество с ограниченной ответственностью "Машзавод" Multifunctional measuring template

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10816347B2 (en) Tunnel mapping system and methods
CN106092056B (en) A kind of vehicle-mounted dynamic monitoring method of high-speed railway bridge foundation settlement deformation
CN103115581B (en) Multifunction railway measuring system and method
CN111007530B (en) Laser point cloud data processing method, device and system
Kukko et al. Road environment mapping system of the Finnish Geodetic Institute-FGI ROAMER
US20140071269A1 (en) Reference Measurement System for Rail Applications
CN103674034B (en) Multi-beam test the speed range finding revise robust navigation method
CN103754235B (en) A kind of high ferro is measured by inertia positioning and orienting device and method
CN103644843A (en) Rail transit vehicle motion attitude detection method and application thereof
EP4349685A2 (en) A track monitoring system
WO2018072279A1 (en) Positioning method and mobile device
US20230221448A1 (en) Method for gauging a track position
RU2686341C1 (en) Method of determining parameters of track geometry and system for its implementation
RU2628541C1 (en) Determination method of the rail track spatial coordinates and geometrical parameters and device for its implementation
US20220266881A1 (en) Method and measuring vehicle for determining an actual position of a track
Dąbrowski et al. Installation of GNSS receivers on a mobile railway platform–methodology and measurement aspects
JP3753833B2 (en) Road linear automatic surveying equipment
RU166664U1 (en) DEVICE FOR DETERMINING SPATIAL PARAMETERS OF OBJECTS OF RAILWAY INFRASTRUCTURE
RU116862U1 (en) DEVICE FOR DETERMINING SPATIAL PARAMETERS OF OBJECTS OF RAILWAY INFRASTRUCTURE
CN115597535A (en) High-speed magnetic suspension track irregularity detection system and method based on inertial navigation
JP2006119144A (en) Road linearity automatic survey device
JP2000338865A (en) Data gathering device for digital road map
CN203595497U (en) Detection device of moving postures of rail transit vehicle
RU2287187C1 (en) Method for determining standard coordinate model of railroad track and device for realization of said method
CN114166172A (en) Method for continuously measuring flatness of concrete floor