RU159489U1 - Устройство для формирования сигнала, соответствующего энергосберегающей диаграмме перемещения исполнительного органа электропривода постоянного тока с зависящим от скорости моментом сопротивления при ограничениях максимального значения тока якорной цепи электродвигателя и скорости электропривода - Google Patents

Устройство для формирования сигнала, соответствующего энергосберегающей диаграмме перемещения исполнительного органа электропривода постоянного тока с зависящим от скорости моментом сопротивления при ограничениях максимального значения тока якорной цепи электродвигателя и скорости электропривода Download PDF

Info

Publication number
RU159489U1
RU159489U1 RU2015131142/07U RU2015131142U RU159489U1 RU 159489 U1 RU159489 U1 RU 159489U1 RU 2015131142/07 U RU2015131142/07 U RU 2015131142/07U RU 2015131142 U RU2015131142 U RU 2015131142U RU 159489 U1 RU159489 U1 RU 159489U1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
block
input
output
algebraic adder
speed
Prior art date
Application number
RU2015131142/07U
Other languages
English (en)
Inventor
Юрий Петрович Добробаба
Артем Юрьевич Луценко
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Кубанский государственный технологический университет" (ФГБОУ ВПО "КубГТУ")
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Кубанский государственный технологический университет" (ФГБОУ ВПО "КубГТУ") filed Critical Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Кубанский государственный технологический университет" (ФГБОУ ВПО "КубГТУ")
Priority to RU2015131142/07U priority Critical patent/RU159489U1/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU159489U1 publication Critical patent/RU159489U1/ru

Links

Images

Landscapes

  • Control Of Electric Motors In General (AREA)

Abstract

Устройство для формирования сигнала, соответствующего энергосберегающей диаграмме перемещения исполнительного органа электропривода постоянного тока с зависящим от скорости моментом сопротивления при ограничениях максимального значения тока якорной цепи электродвигателя и скорости электропривода, содержащее первый генератор ступенчатого сигнала, выход которого соединен с первым входом первого блока алгебраического сумматора, выход первого блока алгебраического сумматора соединен с входом первого интегрального блока, выход первого интегрального блока соединен с первым входом второго блока алгебраического сумматора, выход второго блока алгебраического сумматора соединен с входом второго интегрального блока, третий интегральный блок, выход которого соединен с первым входом третьего блока алгебраического сумматора, второй генератор ступенчатого сигнала, выход которого соединен со вторым входом первого блока алгебраического сумматора, третий генератор ступенчатого сигнала, выход которого соединен со вторым входом второго блока алгебраического сумматора, четвертый генератор ступенчатого сигнала, выход которого соединен со вторым входом третьего блока алгебраического сумматора, пятый генератор ступенчатого сигнала, выход которого соединен с третьим входом первого блока алгебраического сумматора, шестой генератор ступенчатого сигнала, выход которого соединен с третьим входом второго блока алгебраического сумматора, седьмой генератор ступенчатого сигнала, выход которого соединен с четвертым входом первого блока алгебраического сумматора, отличающееся тем, что в устройство введены восьм

Description

Полезная модель относится к электротехнике и может использоваться в промышленных установках для формирования сигнала, соответствующего энергосберегающей диаграмме перемещения исполнительного органа электропривода постоянного тока с зависящим от скорости моментом сопротивления при ограничениях максимального значения тока якорной цепи электродвигателя и скорости электропривода.
Наиболее близким к заявляемому устройству для формирования сигнала, соответствующего энергосберегающей диаграмме перемещения исполнительного органа электропривода постоянного тока с зависящим от скорости моментом сопротивления при ограничениях максимального значения тока якорной цепи электродвигателя, является устройство для формирования сигнала, соответствующего оптимальной по минимуму потребляемой электроэнергии диаграмме перемещения исполнительного органа электропривода постоянного тока с постоянным моментом сопротивления с ограничениями максимального значения тока якорной цепи электродвигателя и скорости электропривода. / Луценко А.Ю., Махова В.А., Виноградова И.Н. Разработка устройства, формирующего оптимальную по минимуму потребляемой электроэнергии диаграмму перемещения исполнительного органа электропривода с ограничениями максимального значения тока якорной цепи электродвигателя и скорости электропривода // Научные труды КубГТУ, 2015, №2. Ссылка на интернет ресурс: http://ntk.kubstu.ru/file/331, которое принимается за прототип.
Прототип содержит: первый генератор ступенчатого сигнала, выход которого соединен с первым входом первого блока алгебраического сумматора, выход первого блока алгебраического сумматора соединен с входом первого интегрального блока, выход первого интегрального блока соединен с первым входом второго блока алгебраического сумматора, выход второго блока алгебраического сумматора соединен с входом второго интегрального блока, выход второго интегрального блока соединен с входом третьего интегрального блока, выход третьего интегрального блока соединен с первым входом третьего блока алгебраического сумматора, второй генератор ступенчатого сигнала, выход которого соединен со вторым входом первого блока алгебраического сумматора, третий генератор ступенчатого сигнала, выход которого соединен со вторым входом второго блока алгебраического сумматора; четвертый генератор ступенчатого сигнала, выход которого соединен со вторым входом третьего блока алгебраического сумматора; пятый генератор ступенчатого сигнала, выход которого соединен с третьим входом первого блока алгебраического сумматора; шестой генератор ступенчатого сигнала, выход которого соединен с третьим входом второго блока алгебраического сумматора, седьмой генератор ступенчатого сигнала, выход которого соединен с четвертым входом первого блока алгебраического сумматора.
Прототип формирует сигнал, соответствующий оптимальной по минимуму потребляемой электроэнергии диаграмме перемещения исполнительного органа электропривода постоянного тока с постоянным моментом сопротивления при ограничениях максимального значения тока якорной цепи электродвигателя и скорости электропривода.
Устройство работает совместно с системой автоматического регулирования положения исполнительного органа электропривода.
Прототип разработан для систем, в которых не учитывается момент сопротивления, зависящий от скорости. Использование прототипа в системах, содержащих момент сопротивления, зависящий от скорости, приведет к несанкционированному движению.
При разработке математической модели силовой части позиционного электропривода постоянного тока с зависящим от скорости моментом сопротивления приняты следующие допущения: реакция якоря не учитывается; момент на валу электродвигателя равен электромагнитному моменту; не учитывается гистерезис в магнитной цепи машины; не учитывается влияние индуктивности якорной цепи электродвигателя. Таким образом, электропривод постоянного тока описывается системой дифференциальных уравнений второго порядка.
Задачей является разработка устройства для формирования сигнала, соответствующего энергосберегающей диаграмме перемещения исполнительного органа электропривода постоянного тока с зависящим от скорости моментом сопротивления при ограничениях максимального значения тока якорной цепи электродвигателя и скорости электропривода.
Техническим результатом полезной модели является повышение точности формирования сигнала, соответствующего энергосберегающей диаграмме перемещения исполнительного органа электропривода постоянного тока с зависящим от скорости моментом сопротивления при ограничениях максимального значения тока якорной цепи электродвигателя и скорости электропривода за счет введения дополнительных блоков, корректирующих влияние момента сопротивления, зависящего от скорости.
Технический результат достигается тем, что устройство для формирования сигнала, соответствующего энергосберегающей диаграмме перемещения исполнительного органа электропривода постоянного тока с зависящим от скорости моментом сопротивления при ограничениях максимального значения тока якорной цепи электродвигателя и скорости электропривода содержит первый генератор ступенчатого сигнала, выход которого соединен с первым входом первого блока алгебраического сумматора, выход первого блока алгебраического сумматора соединен с входом первого интегрального блока, выход первого интегрального блока соединен с первым входом второго блока алгебраического сумматора, выход второго блока алгебраического сумматора соединен с входом второго интегрального блока, третий интегральный блок, выход которого соединен с первым входом третьего блока алгебраического сумматора, второй генератор ступенчатого сигнала, выход которого соединен со вторым входом первого блока алгебраического сумматора, третий генератор ступенчатого сигнала, выход которого соединен со вторым входом второго блока алгебраического сумматора, четвертый генератор ступенчатого сигнала, выход которого соединен со вторым входом третьего блока алгебраического сумматора, пятый генератор ступенчатого сигнала, выход которого соединен с третьим входом первого блока алгебраического сумматора, шестой генератор ступенчатого сигнала, выход которого соединен с третьим входом второго блока алгебраического сумматора, седьмой генератор ступенчатого сигнала, выход которого соединен с четвертым входом первого блока алгебраического сумматора, дополнительно введены восьмой генератор ступенчатого сигнала, выход которого соединен с первым входом четвертого блока алгебраического сумматора, выход четвертого блока алгебраического сумматора соединен с входом первого пропорционального блока, выход первого пропорционального блока соединен с первым входом пятого блока алгебраического сумматора, выход пятого блока алгебраического сумматора соединен с входом второго пропорционального блока, выход второго пропорционального блока соединен с первым входом блока произведения, выход блока произведения соединен с входом четвертого интегрального блока, выход четвертого интегрального блока соединен с первым входом шестого блока алгебраического сумматора, девятый генератор ступенчатого сигнала, выход которого соединен со вторым входом четвертого блока алгебраического сумматора, десятый генератор ступенчатого сигнала, выход которого соединен со вторым входом пятого блока алгебраического сумматора, одиннадцатый генератор ступенчатого сигнала, выход которого соединен с первым входом седьмого блока алгебраического сумматора, выход седьмого блока алгебраического сумматора соединен со вторым входом блока произведения, двенадцатый генератор ступенчатого сигнала, выход которого соединен со вторым входом седьмого блока алгебраического сумматора, выход второго интегрального блока соединен со вторым входом шестого блока алгебраического сумматора, первый выход шестого блока алгебраического сумматора соединен с входом третьего интегрального блока, второй выход шестого блока алгебраического сумматора соединен с входом третьего пропорционального блока, выход третьего пропорционального блока соединен с третьим входом пятого блока алгебраического сумматора.
Энергосберегающая диаграмма перемещения исполнительного органа электропривода постоянного тока с зависящим от скорости моментом сопротивления с ограничениями максимального значения тока якорной цепи электродвигателя и скорости электропривода сформирована следующим образом, // Добробаба Ю.П., Луценко А.Ю. Разработка энергосберегающих диаграмм для больших перемещений исполнительного органа электропривода постоянного тока с зависящим от скорости моментом сопротивления // Политематический сетевой электронный научный журнал Кубанского государственного аграрного университета (Научный журнал КубГАУ) [Электронный ресурс]. - Краснодар: КубГАУ, 2014. - №105 (01). - IDA [article ID]: 1051501034. - Режим доступа: http://ej.kubagro.ru/2015/017pdf/034.pdf/. В момент времени t=0 ток якорной цепи скачком изменяется от величины
Figure 00000002
до величины Iдоп, при этом первая производная угловой скорости исполнительного органа электропривода скачком увеличивается от нуля до величины максимального значения первой производной угловой скорости исполнительного органа электропривода
Figure 00000003
. На первом этапе в интервале времени 0≤t≤t1 ток поддерживается постоянным и равен допустимому значению Iдоп, первая производная угловой скорости уменьшается от величины
Figure 00000004
до величины
Figure 00000005
, угловая скорость исполнительного органа электропривода увеличивается от нуля до
Figure 00000006
. На втором этапе в интервале времени t1≤t≤(t1+t2) поддерживается постоянное минимальное значение второй производной угловой скорости исполнительного органа электропривода
Figure 00000007
, первая производная угловой скорости исполнительного органа электропривода линейно снижается от величины
Figure 00000008
до нуля, угловая скорость исполнительного органа электропривода увеличивается от величины ω1 до величины максимально допустимого значения угловой скорости исполнительного органа электропривода ωдоп, ток якорной цепи меняется от допустимого значения Iдоп до величины
Figure 00000009
. На интервале времени (t1+t2)≤t≤(t1+t2+t3) первая производная угловой скорости исполнительного органа равна нулю, угловая скорость исполнительного органа электропривода равна максимально допустимому значению угловой скорости исполнительного органа электропривода ωдоп, ток якорной цепи поддерживается постоянным и равен Iя1. В интервале времени (t1+t2+t3)≤t≤(t1+t2+t3+t4) поддерживается постоянное значение второй производной угловой скорости исполнительного органа электропривода
Figure 00000007
, первая производная угловой скорости исполнительного органа электропривода снижается от нуля до величины
Figure 00000010
и имеет отрицательное значение, поэтому угловая скорость исполнительного органа электропривода снижается от величины ωдоп до нуля, ток якорной цепи меняется от величины Iя1 до величины минимального значения тока якорной цепи
Figure 00000011
. В момент времени t=(t1+t2+t3+t4)=Tц ток якорной цепи меняется скачком от величины Imin до величины
Figure 00000012
, угловая скорость исполнительного органа равна нулю, первая производная угловой скорости исполнительного органа электропривода меняется скачком от величины
Figure 00000013
до нуля. На всем интервале времени 0≤t≤Tц=(t1+t2+t3+t4) угол поворота исполнительного органа электропривода увеличивается. В момент времени t1=(t1+t2+t3+t4) угол поворота исполнительного органа электропривода достигает конечного значения φкон.
Для энергосберегающей диаграммы справедливы соотношения:
Figure 00000014
Figure 00000015
Figure 00000016
Figure 00000017
Figure 00000018
Figure 00000019
Figure 00000020
где Mсо - постоянный по величине момент сопротивления электропривода, Н·м;
Cм - коэффициент пропорциональности между током и электромагнитным моментом электродвигателя, В·с;
φнач - начальное значение угла поворота исполнительного органа электропривода, рад;
J - момент инерции электропривода, кг·м2;
Kс - коэффициент пропорциональности между скоростью и моментом сопротивления электропривода,
Figure 00000021
;
Tц - длительность цикла перемещения, с;
t1 - длительность первого этапа, с;
t2 - длительность второго этапа, с.
t3 - длительность третьего этапа, с;
t4 - длительность четвертого этапа, с.
Длительности этапов определяются при решении системы, состоящей из уравнений (2), (5), (6) и (7).
Для рассмотренной энергосберегающей диаграммы перемещения исполнительного органа электропривода постоянного тока с зависящим от скорости моментом сопротивления при ограничениях максимального значения тока якорной цепи электродвигателя и скорости электропривода необходимо выполнение следующего условия - максимальное значение скорости исполнительного органа электропривода должно быть равно максимально допустимому значению скорости.
На фиг. 1 представлена структурная схема устройства для формирования сигнала, соответствующего энергосберегающей диаграмме перемещения исполнительного органа электропривода постоянного тока с зависящим от скорости моментом сопротивления при ограничениях максимального значения тока якорной цепи электродвигателя и скорости электропривода.
Устройство для формирования сигнала, соответствующего энергосберегающей диаграмме перемещения исполнительного органа электропривода постоянного тока с зависящим от скорости моментом сопротивления при ограничениях максимального значения тока якорной цепи электродвигателя и скорости электропривода содержит первый генератор ступенчатого сигнала 1, выход которого соединен с первым входом первого блока алгебраического сумматора 2, выход первого блока алгебраического сумматора 2 соединен с входом первого интегрального блока 3, выход первого интегрального блока 3 соединен с первым входом второго блока алгебраического сумматора 4, выход второго блока алгебраического сумматора 4 соединен с входом второго интегрального блока 5, третий интегральный блок 6, выход которого соединен с первым входом третьего блока алгебраического сумматора 7, второй генератор ступенчатого сигнала 8, выход которого соединен со вторым входом первого блока алгебраического сумматора 2, третий генератор ступенчатого сигнала 9, выход которого соединен со вторым входом второго блока алгебраического сумматора 4, четвертый генератор ступенчатого сигнала 10, выход которого соединен со вторым входом третьего блока алгебраического сумматора 7, пятый генератор ступенчатого сигнала 11, выход которого соединен с третьим входом первого блока алгебраического сумматора 2, шестой генератор ступенчатого сигнала 12, выход которого соединен с третьим входом второго блока алгебраического сумматора 4, седьмой генератор ступенчатого сигнала 13, выход которого соединен с четвертым входом первого блока алгебраического сумматора 2, восьмой генератор ступенчатого сигнала 14, выход которого соединен с первым входом четвертого блока алгебраического сумматора 15, выход четвертого блока алгебраического сумматора 15 соединен с входом первого пропорционального блока 16, выход первого пропорционального блока 16 соединен с первым входом пятого блока алгебраического сумматора 17, выход пятого блока алгебраического сумматора 17 соединен с входом второго пропорционального блока 18, выход второго пропорционального блока 18 соединен с первым входом блока произведения 19, выход блока произведения 19 соединен с входом четвертого интегрального блока 20, выход четвертого интегрального блока 20 соединен с первым входом шестого блока алгебраического сумматора 21, девятый генератор ступенчатого сигнала 22, выход которого соединен со вторым входом четвертого блока алгебраического сумматора 15, десятый генератор ступенчатого сигнала 23, выход которого соединен со вторым входом пятого блока алгебраического сумматора 17, одиннадцатый генератор ступенчатого сигнала 24, выход которого соединен с первым входом седьмого блока алгебраического сумматора 25, выход седьмого блока алгебраического сумматора 25 соединен со вторым входом блока произведения 19, двенадцатый генератор ступенчатого сигнала 26, выход которого соединен со вторым входом седьмого блока алгебраического сумматора 25, выход второго интегрального блока 5 соединен со вторым входом шестого блока алгебраического сумматора 21, первый выход шестого блока алгебраического сумматора 21 соединен с входом третьего интегрального блока 6, второй выход шестого блока алгебраического сумматора 21 соединен с входом третьего пропорционального блока 27, выход третьего пропорционального блока 27 соединен с третьим входом пятого блока алгебраического сумматора 17.
Устройство для формирования сигнала, соответствующего энергосберегающей диаграмме перемещения исполнительного органа электропривода постоянного тока с зависящим от скорости моментом сопротивления при ограничениях максимального значения тока якорной цепи электродвигателя и скорости электропривода, работает следующим образом. В момент времени t=0 восьмой генератор ступенчатого сигнала 14 подает на первый вход четвертого блока алгебраического сумматора 15 сигнал, соответствующий допустимому значению тока якорной цепи электродвигателя Iдоп, одиннадцатый генератор ступенчатого сигнала 24 подает на первый вход седьмого блока алгебраического сумматора 25 сигнал равный единице. В момент времени t=t1: первый генератор ступенчатого сигнала 1 подает на первый вход первого блока алгебраического сумматора 2 сигнал, соответствующий минимальному значению второй производной угловой скорости исполнительного органа электропривода
Figure 00000007
; девятый генератор ступенчатого сигнала 22 подает на второй вход четвертого блока алгебраического сумматора 15 сигнал, соответствующий допустимому значению тока якорной цепи электродвигателя со знаком «минус» -Iдоп, двенадцатый генератор ступенчатого сигнала 26 подает на второй вход седьмого блока алгебраического сумматора 25 сигнал равный единице со знаком «минус». В момент времени t=(t1+t2) второй генератор ступенчатого сигнала 8 подает на второй вход первого блока алгебраического сумматора 2 сигнал, соответствующий минимальному значению второй производной угловой скорости исполнительного органа электропривода со знаком «минус»
Figure 00000022
. На интервале времени 0≤t≤t1 выходной сигнал четвертого блока алгебраического сумматора 15 равен допустимому значению тока якорной цепи электродвигателя Iдоп, выходной сигнал седьмого блока алгебраического сумматора 25 равен 0. Выходной сигнал с четвертого блока алгебраического сумматора 15 поступает на первый пропорциональный блок 16. Первый пропорциональный блок 16 умножает свой входной сигнал на коэффициент Cм; выходной сигнал первого пропорционального блока 16 равен CмIдоп. Выходной сигнал с первого пропорционального блока 16 поступает на первый вход пятого блока алгебраического сумматора 17. Десятый генератор ступенчатого сигнала 23 подает на второй вход пятого блока алгебраического сумматора 17 сигнал, соответствующий величине постоянного момента сопротивления электропривода со знаком «минус», -Mсо. На третий вход пятого блока алгебраического сумматора 17 подается сигнал с третьего пропорционального блока 27 со знаком «минус» -Kcω. На интервале времени 0≤t≤t1: выходной сигнал пятого блока алгебраического сумматора 17 равен (CмIдоп-Мсо-Kсω); второй пропорциональный блок 18 умножает свой входной сигнал на величину
Figure 00000023
, поступающий с пятого блока алгебраического сумматора 17; выходной сигнал второго пропорционального блока 18 равен
Figure 00000024
; выходной сигнал со второго пропорционального блока 18 поступает на первый вход блока произведения 19; выходной сигнал с седьмого блока алгебраического сумматора 25 поступает на второй вход блока произведения 19 и служит для обнуления сигнала равного
Figure 00000025
; четвертый интегральный блок 20 интегрирует сигнал, поступающий с блока произведения 19; выходной сигнал четвертого интегрального блока 20 соответствует величине угловой скорости исполнительного органа электропривода ω; на первый вход шестого блока алгебраического сумматора 21 поступает сигнал с четвертого интегрального блока 20. В момент времени t=(t1+t2+t3) пятый генератор ступенчатого сигнала 11 подает на третий вход первого блока алгебраического сумматора 2 сигнал, соответствующий минимальному значению второй производной угловой скорости исполнительного органа электропривода
Figure 00000026
. В момент времени t=(t1+t2+t3+t4) седьмой генератор ступенчатого сигнала 13 подает на четвертый вход первого блока алгебраического сумматора 2 сигнал, соответствующий минимальному значению второй производной угловой скорости исполнительного органа электропривода со знаком «минус»
Figure 00000027
. В интервале времени t1≤t≤(t1+t2+t3+t4) на выходе первого блока алгебраического сумматора 2 формируется сигнал, соответствующий минимальному значению второй производной угловой скорости исполнительного органа электропривода
Figure 00000028
; первый интегральный блок 3 интегрирует сигнал, поступающий с первого блока алгебраического сумматора 2; выходной сигнал с первого интегрального блока 3 соответствует первой производной угловой скорости исполнительного органа электропривода ω(1); выходной сигнал с первого интегрального блока 3 подается на первый вход второго блока алгебраического сумматора 4. В момент времени t=t1 третий генератор ступенчатого сигнала 9 подает на второй вход второго блока алгебраического сумматора 4 сигнал, соответствующий значению первой производной угловой скорости исполнительного органа электропривода
Figure 00000029
. В момент времени t=(t1+t2+t3+t4) шестой генератор ступенчатого сигнала 12 подает на третий вход второго блока алгебраического сумматора 4 сигнал, соответствующий величине минимального значения первой производной угловой скорости исполнительного органа электропривода со знаком «минус»
Figure 00000030
. На интервале времени t1≤t≤(t1+t2) первая производная угловой скорости исполнительного органа электропривода линейно снижается от величины
Figure 00000031
до нуля. На интервале времени (t1+t2)≤(t1+t2+t3,) первая производная угловой скорости исполнительного органа равна нулю. На интервале времени (t1+t2+t3)≤(t1+t2+t3+t4) первая производная угловой скорости исполнительного органа электропривода линейно снижается от нуля до величины минимального значения первой производной угловой скорости исполнительного органа электропривода
Figure 00000032
. Второй интегральный блок 5 интегрирует сигнал, поступающий со второго блока алгебраического сумматора 4; выходной сигнал второго интегрального блока 5 соответствует величине угловой скорости исполнительного органа электропривода ω; на второй вход шестого блока алгебраического сумматора 21 подается сигнал со второго интегрального блока 5. На интервале времени 0≤t≤Tц=(t1+t2+t3+t4) на выходе шестого блока алгебраического сумматора 21 формируется сигнал, соответствующий угловой скорости исполнительного органа электропривода ω; на вход третьего пропорционального блока 27 подается сигнал со второго выхода шестого блока алгебраического сумматора 21, третий пропорциональный блок 27 умножает входной сигнал, поступающий со второго выхода шестого блока алгебраического сумматора 21, на коэффициент Kc; выходной сигнал третьего пропорционального блока 27 равен Kcω; третий интегральный блок 6 интегрирует сигнал, поступающий с первого выхода шестого блока алгебраического сумматора 21; выходной сигнал с третьего интегрального блока 6 подается на первый вход третьего блока алгебраического сумматора 7. В момент времени t=0 четвертый генератор ступенчатого сигнала 10 подает на второй вход третьего блока алгебраического сумматора 7 сигнал, соответствующий начальному значению угла поворота исполнительного органа электропривода φнач; на выходе третьего блока алгебраического сумматора 7 формируется сигнал, соответствующий углу поворота исполнительного органа электропривода φ. В момент времени t=(t1+t2+t3+t4) угол поворота исполнительного органа электропривода достигает конечного значения φкон.
Предлагаемое устройство качественно обеспечивает формирование сигнала, соответствующего энергосберегающей диаграмме перемещения исполнительного органа электропривода постоянного тока с зависящим от скорости моментом сопротивления при ограничениях максимального значения тока якорной цепи электродвигателя и скорости электропривода.
Точность формирования сигнала, соответствующего энергосберегающей диаграмме перемещения исполнительного органа электропривода постоянного тока с зависящим от скорости моментом сопротивления при ограничениях максимального значения тока якорной цепи электродвигателя и скорости электропривода не зависит от задания на перемещение.
Разработано, реализовано и экспериментально исследовано устройство на базе программируемого контроллера, для формирования сигнала, соответствующего энергосберегающей диаграмме перемещения исполнительного органа электропривода постоянного тока с зависящим от скорости моментом сопротивления при ограничениях максимального значения тока якорной цепи электродвигателя и скорости электропривода.

Claims (1)

  1. Устройство для формирования сигнала, соответствующего энергосберегающей диаграмме перемещения исполнительного органа электропривода постоянного тока с зависящим от скорости моментом сопротивления при ограничениях максимального значения тока якорной цепи электродвигателя и скорости электропривода, содержащее первый генератор ступенчатого сигнала, выход которого соединен с первым входом первого блока алгебраического сумматора, выход первого блока алгебраического сумматора соединен с входом первого интегрального блока, выход первого интегрального блока соединен с первым входом второго блока алгебраического сумматора, выход второго блока алгебраического сумматора соединен с входом второго интегрального блока, третий интегральный блок, выход которого соединен с первым входом третьего блока алгебраического сумматора, второй генератор ступенчатого сигнала, выход которого соединен со вторым входом первого блока алгебраического сумматора, третий генератор ступенчатого сигнала, выход которого соединен со вторым входом второго блока алгебраического сумматора, четвертый генератор ступенчатого сигнала, выход которого соединен со вторым входом третьего блока алгебраического сумматора, пятый генератор ступенчатого сигнала, выход которого соединен с третьим входом первого блока алгебраического сумматора, шестой генератор ступенчатого сигнала, выход которого соединен с третьим входом второго блока алгебраического сумматора, седьмой генератор ступенчатого сигнала, выход которого соединен с четвертым входом первого блока алгебраического сумматора, отличающееся тем, что в устройство введены восьмой генератор ступенчатого сигнала, выход которого соединён с первым входом четвертого блока алгебраического сумматора, выход четвертого блока алгебраического сумматора соединен с входом первого пропорционального блока, выход первого пропорционального блока соединен с первым входом пятого блока алгебраического сумматора, выход пятого блока алгебраического сумматора соединен с входом второго пропорционального блока, выход второго пропорционального блока соединен с первым входом блока произведения, выход блока произведения соединен с входом четвертого интегрального блока, выход четвертого интегрального блока соединен с первым входом шестого блока алгебраического сумматора, девятый генератор ступенчатого сигнала, выход которого соединен со вторым входом четвертого блока алгебраического сумматора, десятый генератор ступенчатого сигнала, выход которого соединен со вторым входом пятого блока алгебраического сумматора, одиннадцатый генератор ступенчатого сигнала, выход которого соединен с первым входом седьмого блока алгебраического сумматора, выход седьмого блока алгебраического сумматора соединен со вторым входом блока произведения, двенадцатый генератор ступенчатого сигнала, выход которого соединен со вторым входом седьмого блока алгебраического сумматора, выход второго интегрального блока соединен со вторым входом шестого блока алгебраического сумматора, первый выход шестого блока алгебраического сумматора соединен с входом третьего интегрального блока, второй выход шестого блока алгебраического сумматора соединен с входом третьего пропорционального блока, выход третьего пропорционального блока соединен с третьим входом пятого блока алгебраического сумматора.
    Figure 00000001
RU2015131142/07U 2015-07-27 2015-07-27 Устройство для формирования сигнала, соответствующего энергосберегающей диаграмме перемещения исполнительного органа электропривода постоянного тока с зависящим от скорости моментом сопротивления при ограничениях максимального значения тока якорной цепи электродвигателя и скорости электропривода RU159489U1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015131142/07U RU159489U1 (ru) 2015-07-27 2015-07-27 Устройство для формирования сигнала, соответствующего энергосберегающей диаграмме перемещения исполнительного органа электропривода постоянного тока с зависящим от скорости моментом сопротивления при ограничениях максимального значения тока якорной цепи электродвигателя и скорости электропривода

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2015131142/07U RU159489U1 (ru) 2015-07-27 2015-07-27 Устройство для формирования сигнала, соответствующего энергосберегающей диаграмме перемещения исполнительного органа электропривода постоянного тока с зависящим от скорости моментом сопротивления при ограничениях максимального значения тока якорной цепи электродвигателя и скорости электропривода

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU159489U1 true RU159489U1 (ru) 2016-02-10

Family

ID=55313976

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2015131142/07U RU159489U1 (ru) 2015-07-27 2015-07-27 Устройство для формирования сигнала, соответствующего энергосберегающей диаграмме перемещения исполнительного органа электропривода постоянного тока с зависящим от скорости моментом сопротивления при ограничениях максимального значения тока якорной цепи электродвигателя и скорости электропривода

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU159489U1 (ru)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6661837B2 (ja) モータのベクトル制御方法、装置及び航空機
CN105577056A (zh) 电动机控制装置
Shrivastava et al. Controlling DC motor using microcontroller (PIC16F72) with PWM
CN103973179A (zh) 扭矩波动抑制控制装置
Chaouch et al. DC-motor control using arduino-uno board for wire-feed system
CN106817054B (zh) 一种基于参数辨识的机械弹性储能用pmsg控制方法
Mondal et al. Embedded system of DC motor closed loop speed control based on 8051 microcontroller
Banerjee et al. Control architecture for a switched doubly fed machine propulsion drive
Zhang et al. Research on motor control and simulation based on PID and Internet of Things system
RU159489U1 (ru) Устройство для формирования сигнала, соответствующего энергосберегающей диаграмме перемещения исполнительного органа электропривода постоянного тока с зависящим от скорости моментом сопротивления при ограничениях максимального значения тока якорной цепи электродвигателя и скорости электропривода
EP2403129A3 (en) System and method for non-sinusoidal current waveform excitation of electrical generators
CN110061676A (zh) 一种基于磁链观测器的无轴承永磁同步电机控制器
RU158589U1 (ru) Устройство для формирования сигнала, соответствующего энергосберегающей диаграмме перемещения исполнительного органа электропривода постоянного тока с зависящим от скорости моментом сопротивления при ограничении максимального значения тока якорной цепи электродвигателя
RU159707U1 (ru) Устройство для формирования сигнала, соответствующего энергосберегающей диаграмме перемещения исполнительного органа электропривода постоянного тока с зависящим от скорости моментом сопротивления при ограничениях максимального и минимального значений тока якорной цепи электродвигателя и скорости электропривода
RU2320073C1 (ru) Устройство для управления двигателем двойного питания
RU158490U1 (ru) Устройство для формирования сигнала, соответствующего энергосберегающей диаграмме перемещения исполнительного органа электропривода постоянного тока с зависящим от скорости моментом сопротивления при ограничениях максимального и минимального значений тока якорной цепи электродвигателя
RU166174U1 (ru) Устройство для формирования сигнала, соответствующего энергосберегающей повышенной эффективности диаграмме перемещения исполнительного органа электропривода постоянного тока с зависящим от скорости моментом сопротивления
JP6481083B2 (ja) モータ駆動装置、方法及びモータ
CN105610359A (zh) 发电机功率输出控制方法、装置及系统
RU2477562C1 (ru) Устройство для управления двигателем двойного питания
Zharkov et al. Mathematical model of the starter system based on a three-stage synchronous generator with damping cage
CN104901598A (zh) 电机驱动装置、方法及电机
German-Galkin et al. Analytical and model study of a modular electrical machine in the electrical drive.
Xiao et al. Position tracking control of two permanent magnet linear synchronous motors
RU2580823C2 (ru) Следящий электропривод с асинхронным исполнительным двигателем

Legal Events

Date Code Title Description
MM1K Utility model has become invalid (non-payment of fees)

Effective date: 20160328