RU146371U1

RU146371U1 - DEVICE FOR MINING FORCED BLASTING WITH TRANSPORT MODULE

Info

Publication number: RU146371U1
Application number: RU2014114454/11U
Authority: RU
Inventors: Валерий Петрович Калиниченко; Абдулмалик Абдулхамидович Батукаев; Али Алхазурович Зармаев
Original assignee: Учреждение Институт плодородия почв юга России
Priority date: 2014-04-11
Filing date: 2014-04-11
Publication date: 2014-10-10

Abstract

1. Устройство для разминирования принудительным подрывом с транспортным модулем, состоящее из плоской вертикальной рамы, выполненной из двух сегментов, снабженное энергетическим силовым блоком привода, блоком управления, транспортным приспособлением в виде транспортных штифтов, редуктором, сегменты рамы соединены между собой шкворневым соединением, на переднем по направлению движения устройства сегменте рамы вертикально установлен роторный щелерез, который содержит диск щелереза, кольцевой щелерез, опорную и центрирующую шестерни привода, кольцевой щелерез снабжен выполненными со стороны его внутренней цилиндрической поверхности на его боковых поверхностях поочередно слева и справа внутренними прямыми впадинами зацепления, опорная и центрирующая шестерни привода выполнены с поочередно расположенными слева и справа наружными зубьями зацепления, комплементарными внутренним впадинам зацепления кольцевого щелереза, кольцевой щелерез внутренней цилиндрической опорной поверхностью опирается с зацеплением на наружную цилиндрическую опорную поверхность опорной, центрирующей шестерней привода, каждая опорная поверхность имеет диаметр, равный соответствующему диаметру окружности зацепления, кольцевой щелерез снабжен режущими органами, направленными к наружной стороне кольцевого щелереза, перед режущим органом на боковой поверхности кольцевого щелереза выполнена емкость для приема грунта, открытая в сторону наружной цилиндрической и боковой поверхностей кольцевого щелереза, на заднем сегменте рамы установлено вертикальное позиционирующее колесо привода, колесо снабжено наружными впадина�1. The device for clearance by forced demolition with a transport module, consisting of a flat vertical frame made of two segments, equipped with an energy power drive unit, a control unit, a transport device in the form of transport pins, a gearbox, frame segments are interconnected by a pivot connection, on the front in the direction of the device’s movement, the rotary slitherese is vertically mounted to the frame segment, which contains the slitherese disk, annular slitherese, the support and centering gears of the drive, the annular slitherese is provided with internal direct trenches of rotation, alternately left and right, made from the side of its inner cylindrical surface on its lateral surfaces, the support and centering gears of the drive are made with the outer gear teeth alternately located on the left and right, complementary to the inner troughs of the engagement of the ring slit, annular the inner cylindrical bearing surface rests with engagement on the outer cylindrical bearing surface of the supporting With the centering gear of the drive, each abutment surface has a diameter equal to the corresponding diameter of the engagement circumference, the ring shear is equipped with cutting bodies directed to the outer side of the ring shear, in front of the cutting body on the side surface of the ring shear, a soil receiving tank is opened, open to the outer cylindrical and lateral surfaces of annular cherese, on the rear segment of the frame there is a vertical positioning drive wheel, the wheel is equipped with an external cavity

Description

УСТРОЙСТВО ДЛЯ РАЗМИНИРОВАНИЯ ПРИНУДИТЕЛЬНЫМ ПОДРЫВОМ С ТРАНСПОРТНЫМ МОДУЛЕМDEVICE FOR MINING FORCED BLASTING WITH TRANSPORT MODULE

Полезная модель относится к обезвреживанию мин, в частности к способам разминирования.The utility model relates to the clearance of mines, in particular to mine clearance methods.

Известен способ разминирования, МПК F41H 11/16 RU 2298761 С1. Способ обезвреживания мин реализуется путем наезда на них с использованием мобильных роботов-тральщиков, базирующихся на основной самодвижущейся платформе. Уничтожение мин обеспечивается за счет подрыва на них роботов-тральщиков. Бреши, возникающие в результате подрыва отдельных роботов-тральщиков, восстанавливаются запасными, базирующимися на основной самодвижущейся платформе.A known method of clearance, IPC F41H 11/16 RU 2298761 C1. The method of clearing mines is implemented by hitting them using mobile robotic minesweepers, based on the main self-propelled platform. Destruction of mines is provided due to the detonation of minesweeper robots on them. Gaps resulting from the detonation of individual minesweeper robots are restored by spare ones based on the main self-propelled platform.

Недостаток способа в том, что применена механическая имитация штатного срабатывания мины, и ударная волна прямо воздействует на робот. Это обусловливает высокую вероятность выхода робота из строя.The disadvantage of this method is that a mechanical imitation of the standard operation of the mine is applied, and the shock wave directly affects the robot. This makes the robot highly likely to fail.

Наиболее близким по технической сущности к заявляемому объекту является устройство для разминирования принудительным подрывом, которое состоит из плоской вертикальной рамы, выполненной из двух сегментов, снабжено редуктором, энергетическим силовым блоком привода, блоком управления, транспортным приспособлением в виде транспортных штифтов. Сегменты рамы соединены между собой шкворневым соединением. На переднем по направлению движения устройства сегменте рамы установлен роторный щелерез, который содержит диск щелереза, кольцевой щелерез, опорную, центрирующую шестерни привода. Кольцевой щелерез снабжен выполненными со стороны его внутренней цилиндрической поверхности поочередно слева и справа наружными зубьями зацепления, комплементарными внутренним впадинам зацепления кольцевого щелереза. Кольцевой щелерез внутренней цилиндрической опорной поверхностью опирается с зацеплением на наружную цилиндрическую опорную поверхность опорной и центрирующей шестерней привода. Кольцевой щелерез снабжен режущими органами, направленными к наружной поверхности кольцевого щелереза. Перед режущим органом на боковой поверхности кольцевого щелереза выполнена емкость для приема грунта, открытая в сторону наружной цилиндрической и боковой поверхностей кольцевого щелереза. На заднем сегменте рамы установлено вертикальное позиционирующее колесо привода. Вертикальное позиционирующее колесо снабжено наружными впадинами и зубьями зацепления, обеспечивающими привод и сцепление колеса с грунтом, выполнено с режущими кромками, емкостями для приема грунта. Кольцевой щелерез снабжен на боковых поверхностях со стороны наружной цилиндрической поверхности поочередно слева и справа наружными впадинами зацепления, выполненными в боковой поверхности емкости для приема грунта, и зубьями зацепления. Зубья зацепления расположены между емкостями для приема грунта, направлены к наружной стороне кольцевого щелереза и снабжены режущими органами. Наружные впадины зацепления выполнены с задней опорной поверхностью (Патент на изобретение RU №2442946 С1. Зарегистрировано в Государственном реестре изобретений Российской Федерации 10 февраля 2012 г., приоритет от 23 августа 2010).The closest in technical essence to the claimed object is a device for clearance of forced demolition, which consists of a flat vertical frame made of two segments, equipped with a gearbox, power drive power unit, control unit, transport device in the form of transport pins. The frame segments are interconnected by a pivot connection. On the front segment of the frame in the direction of movement of the device, a rotary slitherer is installed, which contains a slitherese disk, annular slitherese, a support centering gear of the drive. The annular slitherese is provided with outer gear teeth, alternately left and right, made from the side of its inner cylindrical surface, complementary to the inner troughs of the engagement of the ring slit. The annular slot through the inner cylindrical bearing surface is supported with engagement on the outer cylindrical bearing surface of the supporting and centering gear of the drive. Ring slitherese is equipped with cutting bodies directed to the outer surface of the ring slitherese. In front of the cutting body on the side surface of the annular cherezere, a container for receiving soil is made, open to the side of the outer cylindrical and lateral surfaces of the annular cherese. A vertical positioning wheel of the drive is installed on the rear segment of the frame. The vertical positioning wheel is provided with external troughs and gear teeth, which provide the drive and grip of the wheel with the ground, made with cutting edges, tanks for receiving soil. Annular slitherese is provided on the lateral surfaces from the side of the outer cylindrical surface, alternately left and right, with external troughs of engagement made in the side surface of the container for receiving soil, and with teeth of engagement. The gear teeth are located between the containers for receiving soil, directed to the outer side of the annular cherese and are equipped with cutting bodies. The outer engagement depressions are made with a rear supporting surface (Patent for invention RU No. 2442946 C1. Registered in the State register of inventions of the Russian Federation on February 10, 2012, priority date August 23, 2010).

Данное устройство имеет недостатки. В нем не предусмотрены:This device has disadvantages. It does not provide:

- система транспортирования устройства к объекту разминирования;- system for transporting the device to the mine clearance facility;

- система приведения устройства в рабочее положение и начального ориентирования траектории;- a system for bringing the device to its working position and initial orientation of the trajectory;

- система снятия устройства с объекта разминирования и перевода его в транспортное положение.- a system for removing the device from the mine clearance facility and transferring it to the transport position.

Технической задачей, для решения которой служит предлагаемая полезная модель, является транспортирование группировки устройств к объекту разминирования, приведение каждого устройства группировки в рабочее положение и начальное ориентирование траектории, ослабление воздействия взрывной волны на устройство для разминирования принудительным подрывом мин грунтовой установки, обеспечение автономного перемещения устройства по заданному курсу и корректировка курса, снижение энергоемкости, снятие устройства с объекта разминирования и перевод группировки устройств в транспортное положение.The technical problem, which is proposed by the proposed utility model, is to transport a grouping of devices to a mine clearing facility, bring each grouping device to its working position and initial orientation of the trajectory, weaken the effect of the blast wave on a mine clearing device by forced detonation of mines of a dirt installation, and ensure autonomous movement of the device along set course and course correction, reducing energy intensity, removing the device from the mine clearance facility and To translate device groups in the transport position.

Техническим результатом, получаемым при практическом использовании полезной модели, является возможность транспортирования группировки устройств к объекту разминирования, высокая скорость приведения группировки устройств в рабочее состояние на объекте разминирования, повышение надежности устройства для разминирования принудительным подрывом мин грунтовой установки, повышение надежности разминирования, снижение металлоемкости и стоимости разминирования, повышение эффективности и безопасности процесса разминирования, быстрое снятие устройства с объекта разминирования и перевод группировки устройств в транспортное положение.The technical result obtained by the practical use of the utility model is the ability to transport a group of devices to a demining facility, a high speed of bringing a group of devices into working condition at a demining facility, increasing the reliability of a device for demining by forced detonation of mines of a soil installation, increasing the reliability of clearance, reducing metal consumption and cost clearance, increasing the efficiency and safety of the clearance process, quick with removal of the device from the mine clearance facility and transfer of the device grouping to the transport position.

Для решения поставленной технической задачи устройство для разминирования принудительным подрывом с транспортным модулем, состоящее из плоской вертикальной рамы, выполненной из двух сегментов, снабженное энергетическим силовым блоком привода, блоком управления, транспортным приспособлением в виде транспортных штифтов, редуктором. Сегменты рамы соединены между собой шкворневым соединением, на переднем по направлению движения устройства сегменте рамы вертикально установлен роторный щелерез, который содержит диск щелереза, кольцевой щелерез, опорную и центрирующую шестерни привода. Кольцевой щелерез снабжен выполненными со стороны его внутренней цилиндрической поверхности на его боковых поверхностях поочередно слева и справа внутренними прямыми впадинами зацепления. Опорная и центрирующая шестерни привода выполнены с поочередно расположенными слева и справа наружными зубьями зацепления, комплементарными внутренним впадинам зацепления кольцевого щелереза. Кольцевой щелерез внутренней цилиндрической опорной поверхностью опирается с зацеплением на наружную цилиндрическую опорную поверхность опорной, центрирующей шестерней привода, каждая опорная поверхность имеет диаметр, равный соответствующему диаметру окружности зацепления. Кольцевой щелерез снабжен режущими органами, направленными к наружной стороне кольцевого щелереза. Перед режущим органом на боковой поверхности кольцевого щелереза выполнена емкость для приема грунта, открытая в сторону наружной цилиндрической и боковой поверхностей кольцевого щелереза. На заднем сегменте рамы установлено вертикальное позиционирующее колесо привода, колесо снабжено наружными впадинами и зубьями зацепления, обеспечивающими привод и сцепление колеса с грунтом, и выполнено с режущими кромками, емкостями для приема грунта.To solve the technical problem, a demolition device with forced blasting with a transport module, consisting of a flat vertical frame made of two segments, equipped with an energy power drive unit, a control unit, a transport device in the form of transport pins, a gearbox. The frame segments are interconnected by a pivot connection, on the front in the direction of the device segment of the frame vertically mounted rotary slitherery, which contains a slitherese disk, annular slitherese, supporting and centering gears of the drive. The annular slitherese is provided with internal direct cavities of engagement made alternately from the left and right from the side of its inner cylindrical surface on its lateral surfaces. The supporting and centering gears of the drive are made with external teeth of teeth alternately located on the left and right, complementary to the internal cavities of the engagement of the annular shelherez. The annular slot through the inner cylindrical supporting surface is supported with engagement on the outer cylindrical supporting surface of the supporting, centering gear of the drive, each supporting surface has a diameter equal to the corresponding diameter of the engagement circumference. Ring slitherese is provided with cutting bodies directed to the outside of the ring slitherese. In front of the cutting body on the side surface of the annular cherezere, a container for receiving soil is made, open to the side of the outer cylindrical and lateral surfaces of the annular cherese. A vertical positioning wheel of the drive is installed on the rear segment of the frame, the wheel is equipped with external troughs and gear teeth, which provide the drive and grip of the wheel with the ground, and is made with cutting edges, tanks for receiving soil.

Кольцевой щелерез снабжен на боковых поверхностях со стороны наружной цилиндрической поверхности поочередно слева и справа наружными впадинами зацепления, выполненными в боковой поверхности емкости для приема грунта, и зубьями зацепления, расположенными между емкостями для приема грунта, направленными к наружной стороне кольцевого щелереза и снабженными режущими органами. Наружные впадины зацепления выполнены с задней опорной поверхностью.Ring slitherese is provided on the lateral surfaces from the side of the outer cylindrical surface with alternately left and right outer gearing troughs made in the side surface of the soil receiving tank, and meshing teeth located between the soil receiving tanks directed to the outer side of the ring shear and equipped with cutting bodies. External cavities of meshing are made with a rear supporting surface.

Кольцевой щелерез имеет наружную цилиндрическую опорную поверхность, образующей которой является окружность зацепления элементов зацепления, выполненных с наружной стороны кольцевого щелереза.Annular slitherese has an outer cylindrical supporting surface, the generatrix of which is the circumference of the engagement of the engagement elements made on the outer side of the annular slitherese.

Устройство снабжено шестерней привода кольцевого щелереза, выполненной с наружными элементами зацепления (впадинами зацепления и зубьями зацепления), комплементарными, соответственно, зубьям зацепления и впадинам зацепления, выполненным с наружной стороны кольцевого щелереза. Шестерня привода кольцевого щелереза выполнена с наружной цилиндрической опорной поверхностью, образующей которой является окружность зацепления наружных элементов зацепления шестерни привода кольцевого щелереза. Шестерня привода вертикального позиционирующего колеса привода выполнена с наружными впадинами и зубьями зацепления, комплементарными, соответственно, зубьям зацепления и впадинам зацепления, выполненным на наружной части вертикального позиционирующего колеса привода.The device is equipped with an annular shearer drive gear made with external engagement elements (engagement troughs and engagement teeth), complementary, respectively, to the engagement teeth and engagement troughs, made from the outer side of the annular shear. The gear wheel of the annular shelherez is made with an outer cylindrical supporting surface, the generatrix of which is the circumference of the engagement of the external engagement elements of the gear gear of the ring shelherez. The drive gear of the vertical positioning wheel of the drive is made with external troughs and gear teeth complementary, respectively, to the gear teeth and troughs of gearing, made on the outer part of the vertical positioning wheel of the drive.

Редуктор снабжен находящимися в зацеплении промежуточной шестерней, установленной на задней части рамы, и промежуточной шестерней привода кольцевого щелереза, установленной на передней части рамы устройства. Вершина зуба и дно впадины промежуточной шестерни привода кольцевого щелереза по толщине шестерни выполнены сферически выпуклыми относительно ее центра, причем ось шкворня выполнена нормально к линии, соединяющей оси вращения промежуточных шестерней. Вершина зуба и дно впадины промежуточной шестерни, установленной на задней части рамы, по толщине шестерни выполнены сферически вогнутыми комплементарно зубьям промежуточной шестерни привода кольцевого щелереза.The gearbox is equipped with an intermediate gear mounted on the rear of the frame and an intermediate gear of the ring shear mounted on the front of the device’s frame. The top of the tooth and the bottom of the hollow of the intermediate gear of the ring shear drive along the thickness of the gear are spherically convex relative to its center, and the axis of the king pin is normal to the line connecting the axis of rotation of the intermediate gears. The top of the tooth and the bottom of the hollow of the intermediate gear mounted on the rear of the frame, according to the thickness of the gear, are made spherically concave complementary to the teeth of the intermediate gear of the ring shearer drive.

Диск щелереза снабжен демпфирующим антифрикционным сегментом, выполненным на наружной цилиндрической передней по направлению движения устройства трети периметра диска щелереза.The chererez disk is equipped with a damping antifriction segment, made on the outer cylindrical front in the direction of movement of the device of the third perimeter of the cherez disk.

Передний сегмент рамы выполнен с горизонтальной нижней опорной поверхностью, которая расположена выше нижней части роторного щелереза на заданную глубину выполняемой устройством щели в почве.The front segment of the frame is made with a horizontal lower abutment surface, which is located above the lower part of the rotary shelieres to a predetermined depth of the gap made by the device in the soil.

Опорная часть вертикального позиционирующего колеса привода расположена в одной горизонтальной плоскости с нижней частью роторного щелереза под центром тяжести устройства.The supporting part of the vertical positioning wheel of the drive is located in the same horizontal plane with the lower part of the rotary shelieres under the center of gravity of the device.

Устройство снабжено парой нижних опорных колес, расположенных по вертикали на 20-40 мм выше горизонтальной нижней опорной поверхности переднего сегмента рамы по краям устройства на нижнем поясе задней части рамы устройства симметрично его продольной осиThe device is equipped with a pair of lower support wheels located vertically 20-40 mm above the horizontal lower support surface of the front frame segment along the edges of the device on the lower belt of the rear part of the device frame symmetrically to its longitudinal axis

Устройство выполнено с возможностью присоединения к транспортному модулю. Оно снабжено транспортным приспособлением в виде транспортных штифтов и механическим датчиком положения захвата внешнего манипулятора. Транспортный модуль снабжен манипулятором, один конец которого соединен с шасси транспортного модуля осью вращения, а другой конец снабжен захватом. Транспортный снабжен упорами. Манипулятор транспортного модуля снабжен приводом манипулятора относительно оси, выполненной на конце манипулятора.The device is configured to connect to a transport module. It is equipped with a transport device in the form of transport pins and a mechanical pickup position sensor of the external manipulator. The transport module is equipped with a manipulator, one end of which is connected to the chassis of the transport module by an axis of rotation, and the other end is equipped with a grip. Transport is equipped with stops. The manipulator of the transport module is equipped with a manipulator drive relative to an axis made at the end of the manipulator.

Полезная модель поясняется прилагаемыми схемами: на фиг.1 показано устройство для разминирования принудительным подрывом с транспортным модулем, вид сбоку; на фиг.2 - вид спереди; на фиг.3 - вид А на фиг.1, сечения А-А, Б-Б, В-В на фиг.3; на фиг.4 показано устройство в транспортном модуле; на фиг.5 показан момент перевода устройства из транспортно положения в рабочее положение; на фиг.6 показано устройство в рабочем положении; на фиг.7 показан начальный момент перевода устройства из рабочего в транспортное положение.The utility model is illustrated by the attached diagrams: figure 1 shows a device for clearance by forced blasting with a transport module, side view; figure 2 is a front view; figure 3 is a view a in figure 1, section aa, bb, bb in figure 3; figure 4 shows a device in a transport module; figure 5 shows the moment of transfer of the device from the transport position to the working position; figure 6 shows the device in operating position; figure 7 shows the initial moment of transfer of the device from the working to the transport position.

Устройство содержит раму 1. Роторный щелерез 2 установлен на раме 1. Роторный щелерез 2 содержит диск щелереза 3, кольцевой щелерез 4, опорную 5, центрирующую 6 шестерни привода. Кольцевой щелерез 4 снабжен выполненными со стороны его внутренней цилиндрической поверхности на его боковых поверхностях поочередно слева и справа внутренними прямыми впадинами зацепления 7. Опорная 5 и центрирующая 6 шестерни привода выполнены с поочередно расположенными слева и справа наружными зубьями зацепления 8, комплементарными внутренним впадинам зацепления 7 кольцевого щелереза 4. Кольцевой щелерез 4 внутренней цилиндрической опорной поверхностью 9 опирается с зацеплением на наружную цилиндрическую опорную поверхность опорной 5, центрирующей 6 шестерней привода. Кольцевой щелерез 4 снабжен выполненными со стороны его наружной цилиндрической поверхности на его боковых поверхностях поочередно слева и справа наружными впадинами зацепления 10 и зубьями зацепления 11 с режущими органами 12, выходящими в сторону наружной цилиндрической опорной поверхности 13 кольцевого щелереза 4, образующей которой является соответствующая окружность зацепления. Наружные впадины зацепления 10 выполнены с задней опорной поверхностью 14. Перед режущим органом на боковой поверхности кольцевого щелереза выполнена емкость для приема грунта 15, открытая в сторону наружной цилиндрической и боковой поверхностей кольцевого щелереза 8. За ротором установлено вертикальное позиционирующее колесо привода 16. Колесо 16 установлено в подшипнике диска 17, снабжено наружными впадинами и зубьями зацепления, обеспечивающими привод и сцепление колеса с грунтом, выполнено с режущими кромками, емкостями для приема грунта аналогично наружной части кольцевого щелереза 4.The device comprises a frame 1. Rotary slitherese 2 is mounted on the frame 1. Rotary slitherese 2 contains a sloter disc 3, an annular slitherese 4, a support 5, centering 6 of the drive gear. The annular slitherese 4 is provided with internal direct cavities of the gearing made alternately on the side of its inner cylindrical surface on its lateral surfaces from the left and right. The supporting gears 5 and centering 6 of the drive gear are made with the outer gearing teeth alternately located on the left and right 8, complementary to the internal gearing cavities of the ring 7 creep 4. The annular creep 4 of the inner cylindrical bearing surface 9 is supported with engagement on the outer cylindrical bearing surface of the bearing oh 5, centering 6 gear drive. The annular slitherese 4 is provided with the outer engagement troughs 10 and the teeth of engagement 11 with the cutting organs 12 alternating from the side of its outer cylindrical surface on its lateral surfaces and alternately facing the outer cylindrical abutment surface 13 of the annular slit 4, which is formed by the corresponding engagement circle . The outer troughs of the engagement 10 are made with the rear supporting surface 14. In front of the cutting body, a soil receiving tank 15 is made on the lateral surface of the annular slit, open to the side of the outer cylindrical and lateral surfaces of the annular slit 8. A vertical positioning wheel of the drive 16 is installed behind the rotor. Wheel 16 is installed in the bearing of the disk 17, is equipped with external cavities and teeth of engagement, providing drive and adhesion of the wheel to the ground, made with cutting edges, containers for receiving soil and similarly the outer portion of the annular schelereza 4.

Кольцевой щелерез 4 наружными впадинами зацепления 10 и зубьями зацепления 11 зубчатым зацеплением комплементарно соединен с наружными впадинами зацепления 18 и зубьями зацепления 19 шестерни привода кольцевого щелереза 20. Шестерня привода 20 снабжена наружной цилиндрической опорной поверхностью 13, образующей которой является окружность зацепления, которой она опирается с зацеплением на наружную цилиндрическую опорную поверхность шестерни привода 20.The annular slitherese 4 by the outer gearing troughs 10 and the gearing teeth 11 by the gearing is complementary connected to the gearing outer troughs 18 and the gearing teeth 19 of the ring gear drive gear 20. The gearing gear 20 is provided with an outer cylindrical supporting surface 13, which forms the gearing circumference, which it rests with gearing on the outer cylindrical bearing surface of the gear of the actuator 20.

На одном валу с шестерней привода 20 установлена промежуточная шестерня привода 21, находящаяся в зубчатом зацеплении с шестерней привода 22. Шестерня 22 установлена на одном валу с шестерней привода 23 вертикального позиционирующего колеса привода 16. Шестерня привода 23 выполнена с наружными впадинами и зубьями зацепления аналогично наружным впадинам 18 и зубьям зацепления 19 шестерни привода 20.An intermediate gear of the drive 21 is installed on one shaft with the gear of the drive 20, which is gearing with the gear of the drive 22. The gear 22 is mounted on the same shaft with the gear of the drive 23 of the vertical positioning wheel of the drive 16. The gear of the drive 23 is made with external cavities and gear teeth similar to the external the cavities 18 and the teeth of the gearing 19 of the drive gear 20.

Шестерня 22 установлена на задней части рамы, шестерня 21 установлена на передней части рамы устройства. Задняя и передняя части рамы устройства соединены шкворнями 24. Вершина зуба и дно впадины по толщине шестерни привода 21 выполнены сферически выпуклыми. Образующей сферы является цилиндр, образуемый линией, проходящей параллельно оси шкворня 24 через центральную часть соответствующего элемента зацепления шестерни 21. Ось шкворня 24 проходит через ось вращения шестерни 21 и расположена нормально к линии, соединяющей оси вращения шестерней 21, 22 с целью минимизации перекоса зацепления при изменении курса устройства, в процессе которого происходит взаимное скольжение поверхностей зацепления шестерней 21, 22. Шестерня 22 выполнена с зубьями зацепления сферическими вогнутыми комплементарно зубьям шестерни 21.Gear 22 is installed on the rear of the frame, gear 21 is installed on the front of the device frame. The rear and front parts of the device frame are connected by pivots 24. The top of the tooth and the bottom of the cavity along the thickness of the gears of the drive 21 are made spherically convex. The sphere is a cylinder formed by a line parallel to the axis of the pin 24 through the central part of the corresponding gear engagement element 21. The axis of the pin 24 passes through the axis of rotation of the gear 21 and is normal to the line connecting the axis of rotation of the gear 21, 22 in order to minimize misalignment when changing the course of the device, during which the sliding surfaces of the engagement surfaces of the gear 21, 22 occur. The gear 22 is made with concave spherical concave teeth complementary to the teeth gears 21.

Устройство снабжено парой нижних опорных колес 25 и парой верхних опорных колес 26, расположенных по краям устройства симметрично его продольной оси.The device is equipped with a pair of lower support wheels 25 and a pair of upper support wheels 26 located at the edges of the device symmetrically to its longitudinal axis.

Устройство снабжено энергетическим силовым блоком привода 27, блоком управления 28.The device is equipped with an energy power unit of the drive 27, the control unit 28.

Крутящий момент к редуктору, состоящему из шестерней 20-23, от энергетического силового блока привода 27 передается шестерней 31.The torque to the gearbox, consisting of gears 20-23, is transmitted from the power power unit of the drive 27 by the gear 31.

Диск щелереза 3 снабжен демпфирующим антифрикционным сегментом 32.The slitherese disk 3 is provided with a damping antifriction segment 32.

Кольцевой щелерез 4 наружными зубьями зацепления 11 воздействует на мину 33, установленную в грунте (почве).Ring slit 4 external gear teeth 11 affects mine 33 installed in the soil (soil).

Устройство снабжено транспортным приспособлением в виде транспортных штифтов 29, электронно-механическим датчиком положения 30 захвата внешнего манипулятора.The device is equipped with a transport device in the form of transport pins 29, an electronic-mechanical position sensor 30 to capture an external manipulator.

Устройство в транспортном положении находится в транспортном модуле, который содержит манипулятор 34, установленный в транспортном блоке на оси 35 и снабженный захватом 36. Транспортный модуль снабжен упорами 37, фиксирующими устройство в транспортном положении.The device in the transport position is located in the transport module, which contains a manipulator 34 mounted in the transport block on the axis 35 and provided with a gripper 36. The transport module is equipped with stops 37 that fix the device in the transport position.

Предлагаемое устройство для разминирования принудительным подрывом с транспортным модулем работает следующим образом.The proposed device for clearance of forced demolition with a transport module operates as follows.

При движении устройства по минному полю крутящий момент от энергетического силового блока привода 27 передается шестерней 31 к редуктору, состоящему из шестерней 20-23, и распределяется шестернями 20, 23 между роторным щелерезом 2 и вертикально-позиционирующим колесом привода 16.When the device moves along the minefield, the torque from the energy power unit of the drive 27 is transmitted by the gear 31 to the gearbox, consisting of gears 20-23, and is distributed by gears 20, 23 between the rotary sloter 2 and the vertically positioning drive wheel 16.

Роторный щелерез 2 с наружным приводом расположен впереди устройства. Работает снизу вверх.Rotary sloter 2 with external drive is located in front of the device. It works from the bottom up.

Вертикально-позиционирующее колесо привода 16 установлено за роторным щелерезом 2.The vertical-positioning wheel of the drive 16 is installed behind the rotary slitherese 2.

Кольцевой щелерез 4 фиксируется в пространстве в направлении перпендикулярном плоскости фиг.1 поочередно слева и справа расположенными, соответственно, на нем, а также на приводной 20, опорной 5, центрирующей 6 шестернях, наружными впадинами зацепления 18 и зубьями зацепления 19, впадинами зацепления 10 и зубьями зацепления 11 привода и впадинами зацепления и позиционирования 7 и зубьями зацепления и позиционирования 8. В плоскости фиг.1 кольцевой щелерез 4 позиционируется собственной опорной поверхностью 9 на соответствующих опорных поверхностях шестерни привода кольцевого щелереза 20, опорной 5, центрирующей 6 шестерней.The annular slitherese 4 is fixed in space in the direction perpendicular to the plane of FIG. 1, alternately left and right, respectively, located on it, as well as on the drive 20, support 5, centering 6 gears, outer gearing troughs 18 and gearing teeth 19, gearing troughs 10 and the teeth of the gearing 11 of the drive and the troughs of the gearing and positioning 7 and the teeth of the gearing and positioning 8. In the plane of figure 1, the annular slit 4 is positioned with its own supporting surface 9 on the corresponding supporting surfaces yah gear drive annular slitherese 20, support 5, centering 6 gear.

К кольцевому щелерезу 4 крутящий момент передается наружными впадинами зацепления 18 и зубьями зацепления 19 шестерни привода кольцевого щелереза 20 посредством выполненных со стороны его внутренней цилиндрической поверхности на боковых поверхностях кольцевого щелереза 4 поочередно слева и справа наружных впадин зацепления 10 и зубьев зацепления 11.The torque is transmitted to the annular slit 4 by the external troughs of the engagement 18 and the gear teeth of the gear 19 of the gear drive of the annular slit 20 by means of the outer trenches of the gear 4 made from the side of its inner cylindrical surface 4 on the lateral surfaces of the annular slit 4 and the gear teeth 11 alternately left and right.

Перемещение кольцевого щелереза 4 в плоскости диска щелереза 3 ограничено цилиндрическими поверхностями обкатки шестерней 20, 5, 6, на которые опирается кольцевой щелерез 4 своими внутренней и наружной цилиндрическими опорными поверхностями. Диаметр цилиндрической поверхности контакта каждой шестерни и кольцевого щелереза 4 равен диаметру соответствующей окружности зацепления.The movement of the annular shearer 4 in the plane of the shearer disk 3 is limited by the cylindrical surfaces of the rolling gears 20, 5, 6, on which the annular shearer 4 rests on its inner and outer cylindrical supporting surfaces. The diameter of the cylindrical contact surface of each gear and annular slit 4 is equal to the diameter of the corresponding engagement circle.

Кольцевой щелерез 4 режущими органами 12 прорезает в почве щель. Грунт в процессе резания поступает в емкость для приема грунта 15, а затем, после подъема емкости над поверхностью почвы в процессе вращения кольцевого щелереза 4, ротационным путем разбрасывается из емкости для приема грунта 15 по поверхности почвы центробежной силой. Задняя опорная поверхность 14 наружной впадины зацепления 10 и зуба зацепления 11 кольцевого щелереза 4 предотвращает соприкосновение режущей кромки режущего органа 12 и зуба зацепления 19 шестерни привода кольцевого щелереза 20. Задняя опорная поверхность 14 выполнена узкой, поскольку не несет нагрузки зацепления.Ring slit 4 cutting organs 12 cuts a gap in the soil. Soil in the process of cutting enters the tank for receiving soil 15, and then, after lifting the tank above the soil surface during the rotation of the annular shearer 4, rotationally scattered from the tank for receiving soil 15 on the soil surface by centrifugal force. The rear abutment surface 14 of the outer cavity of the engagement 10 and the tooth of engagement 11 of the annular shear 4 prevents contact of the cutting edge of the cutting body 12 and the tooth of the engagement tooth 19 of the ring gear of the annular shear 20. The rear abutment surface 14 is narrow because it does not bear the load of the engagement.

Верхняя кромка задней опорной поверхности 14 является продолжением режущей кромки режущего органа 12 и срезает стружку грунта в забое. Большой угол резания верхней кромки задней опорной поверхности 14 обусловливает повышенное сопротивление резанию на этом участке фронта забоя. Однако это обстоятельство не является значимым, поскольку рассматриваемый фронт узкий, а толщина стружки значительно меньше, чем на основном участке забоя перед режущей кромкой очередного режущего органа 12.The upper edge of the rear bearing surface 14 is a continuation of the cutting edge of the cutting body 12 and cuts off the soil chips in the face. A large cutting angle of the upper edge of the rear bearing surface 14 leads to increased cutting resistance in this section of the face front. However, this circumstance is not significant, since the front in question is narrow, and the thickness of the chips is much less than in the main section of the face before the cutting edge of the next cutting body 12.

Основная часть левого (правого) режущего органа 12 снимает стружку грунта с поверхности забоя, обработанной так же расположенным на роторном щелерезе 4 левым (правым) зубом.The main part of the left (right) cutting body 12 removes soil shavings from the face surface treated with the left (right) tooth also located on the rotary slit 4.

Верхняя кромка задней опорной поверхности 14 позиционирована на роторном щелерезе 4 так, что в забое следует непосредственно за ближайшим по направлению вращения ротора противоположно расположенным на роторном щелерезе 4 режущим органом 12. Поэтому стружка, снимаемая верхней кромкой задней опорной поверхности 14 грунта с поверхности забоя, значительно тоньше, чем стружка, снимаемая основным режущим зубом очередного режущего органа 12.The upper edge of the rear bearing surface 14 is positioned on the rotary slit 4 so that in the face immediately after the cutting body 12 located opposite to the rotor slit 4 in the direction of rotation of the rotor 12. Therefore, the chips removed by the upper edge of the rear supporting surface 14 of the soil from the bottom surface are significantly thinner than the chips removed by the main cutting tooth of the next cutting body 12.

Траекторией точек кольцевого щелереза 4 в процессе работы устройства является скользящая циклоида. С учетом этого обстоятельства задний угол заточки зуба 11, кромка сопряжения опорной поверхности 13 и следующей за ней впадины зацепления 10 позиционированы так, чтобы исключить их механическое паразитное тормозящее взаимодействие с обрабатываемой поверхностью забоя при заданной скорости линейного перемещения устройства и угловой скорости ротора.The trajectory of the points of annular slitherese 4 during the operation of the device is a sliding cycloid. With this in mind, the rear angle of sharpening of the tooth 11, the mating edge of the abutment surface 13 and the following engagement troughs 10 are positioned so as to exclude their mechanical parasitic braking interaction with the face being machined at a given linear speed of the device and the angular speed of the rotor.

Вертикально-позиционирующее колесо привода 16 фиксируется в пространстве в подшипнике 18, установленном на диске 17.The vertical-positioning wheel of the drive 16 is fixed in space in the bearing 18 mounted on the disk 17.

К вертикально-позиционирующему колесу привода 16 крутящий момент передается шестерней 23 аналогично тому, как это описано в отношении кольцевого щелереза 4.To the vertically positioning wheel of the actuator 16, the torque is transmitted by the gear 23 in the same way as described with respect to the ring sheare 4.

Колесо 16 выполнено с грунтовыми зацепами. Зацепы снабжены боковыми режущими кромками. Зацепы выполнены аналогично тому, как это описано в отношении кольцевого щелереза 4.Wheel 16 is made with dirt hooks. The hooks are provided with lateral cutting edges. The hooks are made in the same way as described with respect to annular cherezeres 4.

Вертикально-позиционирующее колесо привода 16, опираясь на дно щели грунтовыми зацепами в виде зубьев зацепления, обеспечивает подачу роторного щелереза 2 с кольцевым щелерезом 4 вперед в забой. Наружная цилиндрическая опорная поверхность вертикально-позиционирующего колеса привода 16 препятствует избыточному погружению колеса в грунт дна щели, емкости для приема грунта, выполненные перед режущим органом на наружной боковой поверхности колеса, препятствуют избыточному уплотнению грунта, извлекаемого в процессе взаимодействия с ним грунтовых зацепов в виде зубьев зацепления вертикально-позиционирующего колеса привода 16.The vertically positioning drive wheel 16, resting on the bottom of the slit with soil hooks in the form of engagement teeth, provides the supply of rotary slitherese 2 with annular slitherese 4 forward into the face. The outer cylindrical supporting surface of the vertically positioning wheel of the drive 16 prevents excessive immersion of the wheel in the soil of the bottom of the slit, containers for receiving soil, made in front of the cutting body on the outer side surface of the wheel, prevent excessive compaction of the soil extracted in the process of interaction with it of ground hooks in the form of teeth gears of the vertically positioning drive wheel 16.

Когда по курсу устройства встречается мина, зубья зацепления 11 кольцевого щелереза 4 режущими органами 12 зацепляют ее, выдергивают с места установки, отбрасывают вперед, производят механическую детонацию взрывателя. Согласно времени срабатывания взрывателя он срабатывает и происходит подрыв мины.When a mine occurs at the heading of the device, the teeth of the engagement 11 of the annular cherese 4 by the cutting organs 12 hook it, pull it out of the place of installation, throw it forward, and detonate the fuse mechanically. According to the fuse’s response time, it fires and a mine explodes.

Ротор 2 выбрасывает мину 33 от себя вперед и, под воздействием реакции слоя почвы, в котором находится мина, вверх.Rotor 2 throws the mine 33 forward from itself and, under the influence of the reaction of the soil layer in which the mine is located, up.

Под действием усилия инерции деталей, механически связанных с нажимной поверхностью взрывателя мины, инерции покрывающей мины почвы, а также инерции связанных с механической нажимной поверхностью взрывателя мины деталей взрывателя, приложенных при ударе наружного зуба зацепления 11 по мине в направлении срабатывания взрывателя, он приводится в боевое положение. Зацепы у ротора крупные, чтобы четче зафиксировать мину на себе. Время срабатывания взрывателя противопехотной, противотанковой мины порядка 1 с. Небольшой фронт обработки почвы устройством позволяет назначить высокую окружную скорость ротора и обеспечить эффект динамического воздействия на мину. При окружной скорости наружной поверхности ротора 7-12 м/сек после ударного соприкосновения с миной и взвода ее взрывателя ротор отбросит ее на расстояние от 1 м (тяжелая мина) до 5 м (легкая мина). Мина отлетает вперед и вверх до момента подрыва, что удаляет центр взрыва от устройства, ослабляет воздействие ударной волны на устройство и снижает вероятность его повреждения в результате подрыва мины.Under the action of the inertia of the parts mechanically connected with the muzzle pressure of the mine fuse, the inertia of the covering mine mines, as well as the inertia of the mines of the fuse parts connected with the mechanical pressure of the fuse of the mine, applied when the external gear tooth 11 hits the mine in the firing direction, it is brought into combat position. The rotor hooks are large in order to more clearly fix the mine on yourself. The response time of an anti-personnel, anti-tank mine fuse is about 1 s. The small front of the soil cultivation by the device allows you to assign a high peripheral speed of the rotor and provide the effect of dynamic impact on the mine. At a peripheral speed of the outer surface of the rotor of 7-12 m / s after shock contact with the mine and the platoon of its fuse, the rotor will throw it at a distance of 1 m (heavy mine) to 5 m (light mine). The mine flies forward and up to the moment of detonation, which removes the center of the explosion from the device, weakens the effect of the shock wave on the device and reduces the likelihood of damage due to the explosion of the mine.

Если по какой-то причине, например, повреждение взрывателя или иная подобная причина отказа боевой части мины, она не детонирует под воздействием предлагаемого устройства, то остается на поверхности почвы в незамаскированном виде и легко обнаруживается визуально после обработки минного поля предлагаемым устройством. Поскольку такая мина отлетает вперед относительно устройства, то может быть подорвана повторным воздействием в текущем или последующем проходе устройства разминирования. После проведения разминирования предлагаемым устройством указанные не взорвавшиеся открыто лежащие на поверхности почвы мины ликвидируются дистанционно, например, подрываются путем прямого обстрела стандартными боеприпасами. Если какая-то из этих мин все же останется в почве, то вероятность ее штатного срабатывания после нескольких актов воздействия устройства будет заведомо ниже требования Организации объединенных наций к надежности разминирования минного поля, равной 99,6%.If for some reason, for example, damage to the fuse or other similar reason for the failure of the warhead of the mine, it does not detonate under the influence of the proposed device, it remains on the soil surface in an unmasked form and is easily detected visually after processing the mine field by the proposed device. Since such a mine flies forward relative to the device, it can be undermined by repeated exposure in the current or subsequent passage of the mine clearing device. After carrying out the clearance with the proposed device, the indicated non-exploded openly lying mines lying on the soil surface are remotely eliminated, for example, undermined by direct shelling with standard ammunition. If any of these mines still remains in the soil, then the probability of its regular operation after several acts of exposure to the device will be obviously lower than the requirements of the United Nations for a mine clearance reliability of 99.6%.

Устройство выполнено узким.The device is made narrow.

За счет этого парусность устройства в плоскости фронта ударной волны взрыва небольшая. Устройство выполнено преимущественно в подземном исполнении и воспринимает ударную волну только своей относительно небольшой надземной частью. Это ослабляет отклик устройства на взрыв.Due to this, the windage of the device in the plane of the front of the shock wave of the explosion is small. The device is made mainly in the underground version and perceives a shock wave only with its relatively small above-ground part. This weakens the response of the device to an explosion.

Демпфирующий антифрикционный сегмент 32. Элемент 32 при взрыве упруго деформируется под воздействием усилия нажатия со стороны кольцевого щелереза 4.The damping antifriction segment 32. The element 32 during the explosion is elastically deformed under the influence of the pressing force from the side of the annular shelhere 4.

Вертикально-позиционирующее колесо привода 16 выполнено с грунтовыми зацепами.The vertically positioning drive wheel 16 is made with dirt hooks.

Изменение курса устройства обеспечивается путем перекоса рамы 1 относительно оси шкворней 24.Changing the course of the device is achieved by skewing the frame 1 relative to the axis of the pivots 24.

Для обеспечения в процессе работы перекоса рамы 1 относительно оси шкворней 24 шестерня 21, установленная на передней части рамы 1 устройства, выполнена со сферическими выпуклыми зубьями зацепления. Шестерня 22, установленная на задней части рамы устройства, выполнена со сферическими вогнутыми зубьями зацепления асимметричными зубьям шестерни 21.To ensure the skew of the frame 1 relative to the axis of the pivots 24 during the operation, the gear 21 mounted on the front of the device frame 1 is made with spherical convex engagement teeth. The gear 22 mounted on the rear of the device frame is made with spherical concave meshing teeth with asymmetric gear teeth 21.

Центр массы устройства расположен над осью опорного колеса 16 и немного смещен вперед по направлению движения устройства.The center of mass of the device is located above the axis of the support wheel 16 and is slightly shifted forward in the direction of movement of the device.

Устройство выполнено управляемым дистанционно, что повышает безопасность. Устройством управляют посредством блока управления курсом 28 программно по ГлоНаС, GPS, или визуально дистанционно.The device is remotely controlled, which increases security. The device is controlled by the course control unit 28 programmatically by GLONAC, GPS, or visually remotely.

Начало и завершение разминирования выполняют с помощью транспортного модуля, на котором могут базироваться несколько устройств.The start and end of clearance is carried out using a transport module, on which several devices can be based.

Транспортный модуль устанавливают в исходную позицию на краю минного поля так, чтобы устройства находящейся в модуле группировки были ориентированы в сторону минного поля.The transport module is set to its original position on the edge of the minefield so that the devices in the grouping module are oriented towards the minefield.

Транспортный модуль по фиг.4-7 снабжен манипулятором 34, один конец которого соединен с шасси осью вращения 35, а другой снабжен захватом 36 с двумя проушинами. Манипулятор 34 снабжен подъемным устройством, которое сообщает рычагу движение относительно оси вращения 35. Относительно оси манипулятор 34 имеет возможность опускаться вниз в исходное положение и подниматься в транспортное положение с помощью подъемного устройства. На устройстве выполнены транспортные штифты 29 с сервоприводом в направлении их продольной оси, которые в выдвинутом положении располагаются в проушинах захвата 36 манипулятора 34. Транспортные штифты расположены по направлению движения устройства за центром его тяжести. В транспортном положении по фиг.4 манипулятор 34 с устройством поднят в верхнее положение. Левый по схеме упор 37 транспортного модуля упирается в заднюю часть устройства и задает ему горизонтальное положение. Правый по схеме упор 37 транспортного модуля упирается в переднюю часть устройства и фиксирует его горизонтальное положение по фиг.4.The transport module of FIGS. 4-7 is equipped with a manipulator 34, one end of which is connected to the chassis by an axis of rotation 35, and the other is equipped with a gripper 36 with two eyes. The manipulator 34 is equipped with a lifting device that tells the lever to move relative to the axis of rotation 35. With respect to the axis, the manipulator 34 is able to lower down to its original position and rise to the transport position by means of a lifting device. The device has transport pins 29 with a servo-drive in the direction of their longitudinal axis, which are in the extended position in the eyelets of the gripper 36 of the manipulator 34. The transport pins are located in the direction of movement of the device beyond its center of gravity. In the transport position of FIG. 4, the manipulator 34 with the device is raised to the upper position. The left emphasis 37 of the transport module abuts against the rear of the device and sets it to a horizontal position. The right stop according to the diagram 37 of the transport module abuts against the front of the device and fixes its horizontal position in FIG.

Для того чтобы начать разминирование манипулятор 34 транспортного модуля опускают вниз согласно фиг.5. Усилие в режиме привода манипулятора 34 в направлении «вниз» выбрано небольшим. При этом устройство под действием собственного веса отделяется от правого по схеме упора 37 транспортного модуля и опускается вниз. Левый по схеме упор 37 транспортного модуля упирается в заднюю часть устройства и задает ему наклонное положение 40-45° в сторону ротора, при этом пара верхних опорных колес 26 перемещается вдоль левого по схеме упора 37 транспортного модуля вправо по фиг.5. Ротор устройства включают в рабочий режим малого хода, опускают его на почву, задают ему наибольшее начальное заглубление, затем включают устройство в работу на номинальном режиме. Манипулятор 34 продолжает опускаться и придает устройству усилие в направлении рабочего режима движения. Устройство под действием этого усилия, а также под действием собственного веса движется вдоль направления заданного манипулятором 34 системы транспортного модуля, который удерживает устройство в вертикальном направлении относительно плоскости движения и задает ему наклон в этой плоскости в направлении движения.In order to begin clearance, the manipulator 34 of the transport module is lowered down according to Fig.5. The force in the drive mode of the manipulator 34 in the "down" direction is selected small. In this case, the device under the influence of its own weight is separated from the right one according to the stop circuit 37 of the transport module and lowers down. The left stop according to the scheme 37 of the transport module abuts against the rear of the device and sets it to an inclined position of 40-45 ° towards the rotor, while the pair of upper support wheels 26 moves along the left according to the stop scheme 37 of the transport module to the right in Fig. 5. The rotor of the device is turned on in the low-speed operating mode, lowered to the soil, set to it the largest initial depth, then the device is put into operation in the nominal mode. The manipulator 34 continues to lower and gives the device a force in the direction of the operating mode of movement. The device under the action of this force, as well as under the action of its own weight, moves along the direction of the transport module system specified by the manipulator 34, which holds the device in a vertical direction relative to the plane of movement and sets it to tilt in this plane in the direction of movement.

Устройство, приведенное манипулятором 34 в нижнее положение, пройдя расстояние 0,7-1,0 м по горизонтали вдоль направляющей системы транспортного модуля, заглубляется в почву на 0,7-0,8 номинальной глубины так, что удерживается в вертикальном положении образованной им в почве щелью. Ходовое колесо 16 при этом находится в начальной части образованной ротором 2 щели на глубине 0,2-0,3 номинальной. Затем транспортные штифты 29 с помощью сервопривода выводят из проушин захвата 36 манипулятора 34 с целью исключения деформации элементов конструкции, но устройство остается под воздействием манипулятора 34, направляющая которого зафиксирована на раме 1 и удерживает ее в вертикальном положении. По мере движения проушины захвата 36 справа и слева скользят вдоль верхнего ребра энергоблока 27, удерживают устройство в вертикальном положении и вдавливают его в почву. Ходовое колесо опускается вниз по круто уходящему в глубь почвы начальному участку щели на глубину 0,5-0,7 номинальной. После этого устройство сходит с направляющей системы и автономно продолжает заглубление до заданной вертикальной отметки щели, и входит в номинальный режим функционирования по фиг.6.The device brought by the manipulator 34 to the lower position, having traveled a distance of 0.7-1.0 m horizontally along the guide system of the transport module, is buried in the soil at 0.7-0.8 nominal depth so that it is held in the vertical position formed by it in soil gap. The running wheel 16 is in this case in the initial part of the gap formed by the rotor 2 at a depth of 0.2-0.3 nominal. Then, the transport pins 29 with the help of a servo drive are removed from the grip eyes 36 of the manipulator 34 in order to exclude deformation of structural elements, but the device remains under the influence of the manipulator 34, the guide of which is fixed on the frame 1 and holds it in a vertical position. As the eye lugs 36 move to the right and left, they slide along the upper edge of the power unit 27, hold the device in an upright position and push it into the soil. The running wheel goes down along the initial section of the slit steeply going deep into the soil to a depth of 0.5-0.7 nominal. After that, the device comes off the guide system and autonomously continues to deepen to a predetermined vertical level of the slit, and enters the nominal operating mode of Fig.6.

Возврат устройства в транспортную систему выполняется следующим образом.Returning the device to the transport system is as follows.

В оболочке ГлоНАС (GPS) устройство в рабочем режиме занимает позицию под транспортным модулем по фиг.7. При этом на расстоянии 1 м до позиции присоединения манипулятора 34 к устройству начинается опускание манипулятора 34 в нижнее положение. На расстоянии 0,5 м до позиции присоединения манипулятора 34 к устройству он касается верней кромки рамы устройства, прижимается к ней с небольшим усилием, определяемым режимом привода манипулятора 34 в направлении «вниз» скользит по раме своей направляющей прорезью, выполненной между проушинами 36. Позиционирующие плоскости проушин 36 скользят относительно соответствующих плоскостей транспортных штифтов 29 устройства. В этой позиции устройство переходит в режим медленного перемещения со скоростью 0,1-0,15 номинальной рабочей для фиксации устройства относительно манипулятора 34 без инерционных явлений при механическом соединении проушин 36 и транспортных штифтов 29 по сигналу контроллера узла захвата. По мере движения манипулятора 34 он соприкасается с верхним ребром рамы 1 м своей прорезью скользит по этому ребру, затем верхней поверхности энергоблока 27, позиционируясь относительно оси транспортных штифтов 29. При этом направляющая прорезь манипулятора 34 скользит вдоль рамы 1 и поверхности энергоблока 27 с небольшим вертикальным усилием, только фиксируясь относительно рамы 1 боковыми внутренними поверхностями выреза. Как только оси транспортных штифтов 29 устройства и проушин захвата 36 совпадут, устройство останавливается по сигналу блока управления 28. Сигнал блока управления 28 вырабатывается, например, электрическим датчиком положения. Механизм датчика положения срабатывает в момент, когда перемещающийся вдоль рамы 1 устройства манипулятор 34 проушинами 36 механически воздействует на механический датчик электронно-механического привода датчика, например на его скошенный выступ 30. Для назначения момента срабатывания сервопривода транспортных штифтов 29 возможно использовать оптоэлектронный, электрический емкостный или любой иной датчики положения механических деталей. Момент срабатывания можно назначать также и без дублирования только в одном варианте - ГлоНаС (GPS). После совмещения осей транспортных штифтов устройства и проушин рычага манипулирования транспортные штифты 29 посредством сервопривода вводятся в проушины захвата 36.In the GLONAS (GPS) shell, the device in operating mode occupies a position under the transport module of FIG. 7. In this case, at a distance of 1 m to the position of attachment of the manipulator 34 to the device, the lowering of the manipulator 34 to the lower position begins. At a distance of 0.5 m to the position of attachment of the manipulator 34 to the device, it touches the upper edge of the device frame, is pressed against it with a small force, determined by the drive mode of the manipulator 34 in the “down” direction, slides along the frame with its guide slot made between the eyes 36. Positioning the planes of the eyes 36 slide relative to the corresponding planes of the transport pins 29 of the device. In this position, the device enters the slow movement mode at a speed of 0.1-0.15 of the nominal operating speed for fixing the device relative to the manipulator 34 without inertia when the eyes 36 and transport pins 29 are mechanically connected by the signal of the capture unit controller. As the manipulator 34 moves, it contacts the upper edge of the frame 1 m with its slot and slides along this edge, then the upper surface of the power unit 27, positioned relative to the axis of the transport pins 29. In this case, the guide slot of the manipulator 34 slides along the frame 1 and the surface of the power unit 27 with a small vertical effort, only fixed relative to the frame 1 by the lateral inner surfaces of the cutout. As soon as the axes of the transport pins 29 of the device and the eyelets of the gripper 36 coincide, the device stops by the signal of the control unit 28. The signal of the control unit 28 is generated, for example, by an electric position sensor. The mechanism of the position sensor is triggered at the moment when the manipulator 34 moving along the frame 1 of the eyes 36 mechanically acts on the mechanical sensor of the electronic-mechanical drive of the sensor, for example, its beveled protrusion 30. To assign the actuating moment of the servodrive of the transport pins 29, it is possible to use optoelectronic, electric capacitive any other position sensors of mechanical parts. The response time can also be set without duplication in only one version - GLONAC (GPS). After combining the axes of the transport pins of the device and the eyes of the manipulation lever, the transport pins 29 through the servo drive are introduced into the eyelets of the gripper 36.

После фиксации устройства манипулятору 34 сообщается движение вокруг оси вращения 35, установленной на шасси транспортного модуля, с усилием, определяемым режимом привода в направлении «вверх», достаточным для извлечения и подъема устройства. Устройство извлекается из почвы, и поднимается в транспортный модуль и фиксируется в модуле манипулятором 34 и упорами 37.After fixing the device, the manipulator 34 is informed of the movement around the axis of rotation 35 mounted on the chassis of the transport module, with a force determined by the drive mode in the "up" direction, sufficient to remove and lift the device. The device is removed from the soil, and rises into the transport module and is fixed in the module by the manipulator 34 and stops 37.

Ввиду особенности размещения транспортных штифтов относительно центра тяжести устройства, в процессе подъема левый по схеме упор 37 транспортного модуля первым входит в механический контакт с устройством посредством установочного ролика. Затем устройство поднимается дальше, в процессе подъема под действием левого упора 37 положение устройства приближается к горизонтальному. По достижении контакта передней части рамы устройства с правым по схеме упором 37 транспортного модуля, расположенном на манипуляторе 34, по сигналу датчика положения, подъем прекращается. Фиксируется горизонтальное транспортное положение устройства.In view of the peculiarity of the placement of the transport pins relative to the center of gravity of the device, during the lifting process, the left emphasis 37 of the transport module first comes into mechanical contact with the device by means of an installation roller. Then the device rises further, in the process of lifting under the action of the left stop 37, the position of the device approaches the horizontal. Upon reaching the contact of the front of the device frame with the right according to the scheme, the emphasis 37 of the transport module located on the manipulator 34, by the signal of the position sensor, the lifting stops. The horizontal transport position of the device is fixed.

Аналогичным образом выполняется процесс приведения в рабочее положение, задается начальная траектория устройства, производится возврат каждого устройства, входящего в группировку, базирующуюся в транспортном модуле. Устройство(а) готово(ы) к перемещению транспортным модулем на новую позицию разминирования.In a similar way, the process of bringing to the working position is performed, the initial path of the device is set, and each device included in the grouping based in the transport module is returned. Device (s) is ready (s) for transport module to move to a new clearance position.

Использование новых элементов в виде пары верхних опорных колес 26, транспортного приспособления - транспортных штифтов 29, электронно-механического датчика положения 30 захвата манипулятора, транспортного модуля, который содержит манипулятор 34 установленный в транспортном блоке на оси 35, снабженный захватом 36, упоры транспортного модуля 37 позволяет транспортировать группировку устройств к объекту разминирования, обеспечить высокую скорость приведения группировки устройств в рабочее состояние на объекте разминирования, повысить надежность устройства для разминирования принудительным подрывом мин грунтовой установки, повысить надежность разминирования, снизить металлоемкость и стоимость разминирования, повысить эффективность и безопасность процесса разминирования, обеспечить быстрое снятие устройства с объекта разминирования и перевод группировки устройств в транспортное положение.The use of new elements in the form of a pair of upper support wheels 26, a transport device - transport pins 29, an electronic-mechanical position sensor 30 for capturing the manipulator, a transport module that contains the manipulator 34 mounted in the transport block on the axis 35, equipped with a gripper 36, the stops of the transport module 37 allows transporting a grouping of devices to a mine clearance facility, ensuring a high speed of bringing a grouping of devices into working condition at a mine clearance facility, and increasing reliability the ability of the device for demining by forced detonation of mines of the soil installation, to increase the reliability of clearance, reduce the metal consumption and the cost of clearance, increase the efficiency and safety of the clearance process, ensure quick removal of the device from the demining facility and transfer the group of devices to the transport position.

Claims

1. The device for clearance by forced demolition with a transport module, consisting of a flat vertical frame made of two segments, equipped with an energy power drive unit, a control unit, a transport device in the form of transport pins, a gearbox, frame segments are interconnected by a pivot connection, on the front in the direction of the device’s movement, the rotary slitherese is vertically mounted to the frame segment, which contains the slitherese disk, annular slitherese, the support and centering gears of the drive, the annular slitherese is provided with internal direct trenches of rotation, alternately left and right, made from the side of its inner cylindrical surface on its lateral surfaces, the support and centering gears of the drive are made with the outer gear teeth alternately located on the left and right, complementary to the inner troughs of the engagement of the ring slit, annular the inner cylindrical bearing surface rests with engagement on the outer cylindrical bearing surface of the supporting With the centering gear of the drive, each abutment surface has a diameter equal to the corresponding diameter of the circumference of the engagement, the ring shear is equipped with cutting bodies directed to the outer side of the ring shear, in front of the cutting body on the side surface of the ring shear, a soil receiving tank is opened, open towards the outer cylindrical and lateral surfaces of annular cherese, on the rear segment of the frame there is a vertical positioning drive wheel, the wheel is equipped with an external cavity and the engagement teeth, which provide the drive and the grip of the wheel with the ground, and is made with cutting edges, containers for receiving soil, annular slit is provided on the lateral surfaces from the outside of the cylindrical surface with alternately left and right outer gearing troughs made in the side surface of the receiving container soil, and meshing teeth located between the containers for receiving soil, directed to the outer side of the annular cherese and provided with cutting bodies, the outer depressions of the mesh They are made with a rear abutment surface, annular slit hole has an outer cylindrical abutment surface, the forming of which is the circumference of the engagement of the engagement elements made on the outer side of the annular slit, equipped with an annulus shearer gear made with the outer engagement elements (engagement basins and engagement teeth), complementary respectively, teeth of engagement and troughs of engagement made from the outer side of annular cherese, gear wheel drive annular The cut was made with an external cylindrical supporting surface, the forming of which is the circle of engagement of the external engagement elements of the ring gear of the ring shearez drive, the gear of the vertical positioning drive wheel of the drive is made with external cavities and gear teeth complementary to the gear teeth and mesh cavities, made on the outer part of the vertical positioning wheel the drive, the gearbox is equipped with an intermediate gear installed in gear on the rear of the frame, and the intermediate gear of the ring shearer drive mounted on the front of the device frame, the top of the tooth and the bottom of the cavity of the intermediate gear of the ring shearell are spherically convex relative to its center in the thickness of the gear, and the pin axis is normal to the line connecting the axis of rotation the intermediate gears, the top of the tooth and the bottom of the hollow of the intermediate gear mounted on the rear of the frame, the thickness of the gears are made spherically concave complementary to the teeth the intermediate gear of the ring shear drive, the shear disk is equipped with a damping antifriction segment, made on the outer cylindrical front in the direction of movement of the device of the third perimeter of the shear disk, the front frame segment is made with a horizontal lower supporting surface, which is located above the lower part of the rotor shelhere to a predetermined depth of the slot device in the soil, the supporting part of the vertical positioning wheel of the drive is located in the same horizontal plane with the lower the th part of rotary cheresez under the center of gravity of the device is equipped with a pair of lower support wheels located vertically 20-40 mm higher than the horizontal lower support surface of the front frame segment along the edges of the device on the lower belt of the rear part of the device frame symmetrically to its longitudinal axis, characterized in that the device is configured to connect to the transport module.

2. The device according to claim 1, characterized in that it is equipped with a transport device in the form of transport pins and a mechanical sensor for the position of capture of the external manipulator.

3. The transport module according to claim 1, characterized in that it is equipped with a manipulator, one end of which is connected to the chassis of the transport module by an axis of rotation, and the other end is provided with a grip.

4. The transport module according to claim 1, characterized in that it is equipped with stops.

5. The manipulator of the transport module according to claim 1, characterized in that it is equipped with a manipulator drive relative to an axis made at the end of the manipulator.