RU105161U1

RU105161U1 - DISABLED CARRIAGE

Info

Publication number: RU105161U1
Application number: RU2011100875/12U
Authority: RU
Inventors: Яков Львович Ясногородский; Александр Александрович Копылов
Original assignee: Яков Львович Ясногородский
Priority date: 2011-01-12
Filing date: 2011-01-12
Publication date: 2011-06-10

Abstract

1. Инвалидная коляска, содержащая каркас, на котором установлены передние и задние колеса с приводом, сиденье и механизм перемещения по ступеням, отличающаяся тем, что механизм перемещения по ступеням представляет собой четыре опорные группы с приводом, каждая из которых выполнена в виде закрепленных на внешних боковых сторонах каркаса двух одинаковых подъемников с катками, снабженными тормозами, ориентированных в одной вертикальной плоскости и симметрично расположенных относительно центральной оси коляски, а опорные группы попарно размещены на противоположных торцах каркаса вблизи передних и задних колес и ориентированы в параллельных плоскостях, при этом опорные группы в каждой паре установлены на небольшом расстоянии друг от друга. ! 2. Инвалидная коляска по п.1, отличающаяся тем, что подъемники выполнены в виде гидроцилиндров. ! 3. Инвалидная коляска по п.1, отличающаяся тем, что привод подъемников выполнен гидромеханическим. ! 4. Инвалидная коляска по п.1, отличающаяся тем, что привод катков связан с приводом подъемников посредством муфты переключения. ! 5. Инвалидная коляска по п.1, отличающаяся тем, что подъемники снабжены датчиками касания и датчиками нагрузки. ! 6. Инвалидная коляска по п.1, отличающаяся тем, что имеет пульт управления системы контроля, сигнализации и индикации. 1. A wheelchair containing a frame on which front and rear wheels with a drive are mounted, a seat and a step movement mechanism, characterized in that the step movement mechanism consists of four support groups with a drive, each of which is made in the form of fixed on the external the sides of the frame of two identical lifts with rollers equipped with brakes, oriented in the same vertical plane and symmetrically located relative to the central axis of the stroller, and the support groups are paired placed on opposite ends of the frame near the front and rear wheels and oriented in parallel planes, while the support groups in each pair are installed at a small distance from each other. ! 2. Wheelchair according to claim 1, characterized in that the lifts are made in the form of hydraulic cylinders. ! 3. Wheelchair according to claim 1, characterized in that the drive lifts are made hydromechanical. ! 4. Wheelchair according to claim 1, characterized in that the drive rollers associated with the drive lifts through a clutch. ! 5. Wheelchair according to claim 1, characterized in that the lifts are equipped with touch sensors and load sensors. ! 6. Wheelchair according to claim 1, characterized in that it has a control panel of a control system, alarm and indication.

Description

Полезная модель относится к медицинской технике, в частности к коляскам для самостоятельного движения инвалидов и может быть использована для перемещения людей с ограниченной подвижностью по ровным и ступенчатым поверхностям.The utility model relates to medical equipment, in particular to wheelchairs for the independent movement of disabled people and can be used to move people with limited mobility on smooth and stepped surfaces.

Актуальной проблемой на пути создания мобильных технических средств реабилитации является проблема передвижения лиц с ограниченными физическими возможностями по лестничным маршам и преодоления других достаточно высоких препятствий типа уступов и поребриков.An urgent problem on the way of creating mobile technical means of rehabilitation is the problem of moving people with limited physical abilities along flights of stairs and overcoming other fairly high obstacles such as ledges and curbs.

Базовой основой предлагаемой к защите полезной модели могут служить традиционные конструкции инвалидных колясок как отечественного, так и импортного производства, в т.ч. серийно выпускаемые.The basic basis of the utility model proposed for protection can be traditional wheelchair designs of both domestic and foreign production, including commercially available.

Наиболее близким к заявляемому объекту по назначению и совокупности конструктивных признаков является способная преодолевать ступени лестниц инвалидная коляска по изобретению RU 1602529, МПК A61G 5/06, оп. 30.10.1990 г. (прототип).Closest to the claimed object according to the purpose and combination of design features is a wheelchair capable of climbing stairs, according to the invention RU 1602529, IPC A61G 5/06, op. 10/30/1990, (prototype).

Инвалидная коляска по прототипу содержит каркас, выполненный из двух частей, имеющих возможность перемещения относительно друг друга. На каркасе установлены ведущие и ведомые колеса с приводом и тормозами, шарнирно закрепленное сидение, а также механизм перемещения по лестничным маршам, выполненный в виде гидронасоса с распределителем и гидропривода, корпус которого закреплен на одной части каркаса, а шток - на другой, а тормоза ведущих и ведомого колеса снабжены гидроприводами. Движение коляски по лестницам осуществляется путем накатывания колес на ступени и скатывания с них за счет поочередного затормаживания ведущих и ведомых колес с изменением базы между ними посредством достаточно сложной системы.The wheelchair according to the prototype comprises a frame made of two parts having the ability to move relative to each other. Driving and driven wheels with a drive and brakes, a pivotally mounted seat, and a ladder movement mechanism made in the form of a hydraulic pump with a distributor and a hydraulic actuator, the body of which is fixed on one part of the frame, and the rod on the other, and the brakes of the drivers, are installed on the frame and the driven wheel is equipped with hydraulic drives. The movement of the stroller along the stairs is carried out by rolling the wheels on the steps and rolling off them by alternately braking the drive and driven wheels with a change in the base between them through a fairly complex system.

К недостаткам прототипа относятся недостаточная надежность конструкции, сложность системы гидропривода и управления, а также ограниченные возможности использования коляски на лестничных маршах только с невысокими ступенями, поскольку высота препятствия, преодолеваемого коляской, определяется возможностью ее колес закатываться на ступень.The disadvantages of the prototype include the lack of reliability of the design, the complexity of the hydraulic drive and control system, as well as the limited ability to use the stroller on flights of stairs with only low steps, since the height of the obstacle overcome by the stroller is determined by the ability of its wheels to roll onto the step.

Задачей, на решение которой направлена полезная модель, является создание надежной и безопасной конструкции инвалидной коляски, обеспечивающей улучшение технико-эксплуатационных характеристик за счет преодоления достаточно высоких препятствий при повышении плавности и устойчивости движения, а также снижение затрат на переоборудование традиционных инвалидных колясок.The objective the utility model is aimed at is to create a reliable and safe wheelchair design that provides improved technical and operational characteristics by overcoming fairly high obstacles while increasing smoothness and driving stability, as well as reducing the cost of refitting traditional wheelchairs.

Решение поставленной задачи достигается тем, что инвалидная коляска, содержащая каркас с установленными на нем передними и задними колесами с приводом, сиденьем и механизмом перемещения по ступеням, характеризуется следующими отличительными признаками. Механизм перемещения по ступеням представляет собой четыре опорные группы, снабженных приводом, каждая из которых выполнена в виде закрепленных на внешних боковых сторонах каркаса двух одинаковых подъемников с катками, имеющими тормоза. Подъемники этой пары ориентированы в одной вертикальной плоскости и симметрично расположены относительно центральной оси коляски. Опорные группы, в свою очередь, попарно размещены на противоположных торцах каркаса вблизи передних и задних колес и ориентированы в параллельных плоскостях. При этом опорные группы в передней и задней парах установлены с зазором, т.е. на небольшом расстоянии друг от друга в продольном направлении коляски, необходимом и достаточном для надежной установки каждой опорной группы на поверхностях, находящихся на разных уровнях.The solution to this problem is achieved by the fact that a wheelchair containing a frame with front and rear wheels mounted on it with a drive, a seat and a mechanism for moving along the steps is characterized by the following distinctive features. The mechanism for moving along the steps consists of four support groups equipped with a drive, each of which is made in the form of two identical hoists with brakes mounted on the outer sides of the frame. The lifts of this pair are oriented in the same vertical plane and are symmetrically located relative to the central axis of the stroller. The support groups, in turn, are placed in pairs on opposite ends of the frame near the front and rear wheels and are oriented in parallel planes. In this case, the support groups in the front and rear pairs are installed with a gap, i.e. at a small distance from each other in the longitudinal direction of the stroller, necessary and sufficient for the reliable installation of each support group on surfaces at different levels.

На решение этой же задачи направлены следующие дополнительные признаки:The following additional features are aimed at solving the same problem:

- подъемники выполнены в виде силовых цилиндров, предпочтительнее гидравлических и могут быть телескопическими;- lifts are made in the form of power cylinders, preferably hydraulic and can be telescopic;

- привод подъемников предпочтительнее выполнять гидромеханическим;- it is preferable to carry out the drive of elevators hydromechanical;

- привод катков может быть связан с приводом подъемников муфтой переключения;- the drive of the rollers can be connected to the drive of the lifts with a clutch;

- подъемники в своей нижней части могут иметь датчики касания и датчики нагрузки.- lifts in their lower part may have touch sensors and load sensors.

- в инвалидной коляске могут быть предусмотрены пульт управления, системы контроля, сигнализации и индикации.- in a wheelchair, a control panel, monitoring, alarm and indication systems may be provided.

Механизм перемещения по ступеням может быть смонтирован на любом типе существующих инвалидных колясок, имеющих управление от ручного до автоматического. Все подъемники имеют одинаковую конструкцию и размеры и могут представлять собой: гидравлические или пневматические цилиндры, винтовые или зубчатые пары и другие известные конструкции.The step-by-step mechanism can be mounted on any type of existing wheelchairs with manual to automatic control. All lifts have the same design and dimensions and can be: hydraulic or pneumatic cylinders, screw or gear pairs and other known designs.

Заявляемая полезная модель поясняется примером выполнения инвалидной коляски с сопровождающими чертежами, на которых изображены:The inventive utility model is illustrated by an example of a wheelchair with accompanying drawings, which depict:

- фиг.1 - инвалидная коляска в положении опирания на катки, общий вид;- figure 1 - wheelchair in the position of bearing on the rollers, General view;

- фиг.2 - то же, вид спереди;- figure 2 is the same, front view;

- фиг.3 - то же, аксонометрия;- figure 3 is the same, a perspective view;

- фиг.4-14 - схема перемещения инвалидной коляски по лестничным маршам.- figure 4-14 is a diagram of the movement of a wheelchair along the flights of stairs.

Коляска имеет каркас 1, на котором закреплены ведущие задние 2 колеса с ручным приводом в виде маховиков 3, ведомые передние 4 колеса, сиденье 5 для инвалида и восемь подъемных опор, образующих попарно по обеим сторонам коляски опорные группы: две передние - 6 и 7 и две задние - 8 и 9. Каждая подъемная опора групп 6-9 состоит из гидроцилиндра 10, вилки 11, на которой установлен каток 12, связанный с блоком привода/торможения гибким валом 13, датчик 14 касания и датчик 15 нагрузки. Датчики 14 и 15 включены в единую управляющую систему, в которую также входят два (левый и правый) гидромеханических привода 16, связанные валом синхронизации 17, две (левая и правая) муфты переключения и торможения 18, два (левый и правый) пульта управления 19 и блок контроля положения и управления устойчивостью 20.The carriage has a carcass 1, on which the driving rear 2 wheels with a manual drive in the form of flywheels 3 are fixed, the driven front 4 wheels, the seat 5 for the disabled person and eight lifting supports, which form support groups in pairs on both sides of the carriage: two front ones - 6 and 7 and two rear - 8 and 9. Each lifting support of groups 6-9 consists of a hydraulic cylinder 10, a fork 11, on which a roller 12 is mounted, connected to the drive / braking unit with a flexible shaft 13, a touch sensor 14 and a load sensor 15. The sensors 14 and 15 are included in a single control system, which also includes two (left and right) hydromechanical actuators 16 connected by a synchronization shaft 17, two (left and right) clutch switches and braking 18, two (left and right) control panels 19 and a position monitoring and stability control unit 20.

Движение инвалидной коляски по ровной поверхности осуществляется традиционным способом на колесах 2 и 4 по обычной схеме при вывешенных опорных группах 6-9 механизма перемещения по ступеням.The movement of the wheelchair on a flat surface is carried out in the traditional way on wheels 2 and 4 according to the usual pattern with the support groups 6-9 of the mechanism for moving along the steps posted.

Ниже описана работа коляски при осуществлении движения по лестнице, когда коляска находится в приподнятом состоянии так, что передние и задние колеса не касаются поверхности ступеней, а опирание конструкции происходит только на катки.The following describes the operation of the stroller when moving up the stairs when the stroller is in an elevated state so that the front and rear wheels do not touch the surface of the steps, and the structure is supported only on the rollers.

Перемещение коляски по лестнице осуществляется благодаря двум движениям: подъем/опускание и передвижение вперед. Когда нужно поднять/опустить всю коляску, например, перед подъемом по лестнице или после спуска с нее, одновременно срабатывают все восемь подъемных опор всех четырех опорных групп. Когда требуется катить коляску по горизонтальным поверхностям ступеней, и одновременно готовить ее к подъему/опусканию на следующую ступень, срабатывают только те подъемные опоры, без которых не нарушается устойчивое положение коляски на лестнице (минимум две, максимум четыре). Передвижение коляски и подъем/опускание осуществляются с помощью муфт 18 переключения гидромеханических приводов 16 и не могут происходить одновременно, что обеспечивает безопасность коляски на лестнице.The carriage is moved up the stairs due to two movements: raising / lowering and moving forward. When you need to raise / lower the entire stroller, for example, before climbing the stairs or after descending from it, all eight lifting supports of all four support groups simultaneously work. When it is required to roll the stroller along the horizontal surfaces of the steps, and at the same time prepare it for raising / lowering to the next step, only those lifting supports are triggered without which the stable position of the stroller on the stairs is not violated (at least two, maximum four). The movement of the stroller and the raising / lowering are carried out using the clutch 18 switching hydromechanical actuators 16 and cannot occur simultaneously, which ensures the safety of the stroller on the stairs.

Перед началом движения по лестнице желательно, но не обязательно, сориентировать коляску таким образом, чтобы подъем/опускание по ступеням происходили синхронно обоими катками 12 первых передних подъемных опор группы 6, образующих пару. Это упростит процедуру движения, т.к. не потребуется дополнительного маневрирования для выравнивания положения коляски на лестнице. Для сохранения выбранного курса коляски на лестнице служит также гибкий вал 17 синхронизации гидромеханических приводов 16. Он включается в работу всякий раз, когда муфты переключения и торможения включают механические приводы, и, синхронизируя их работу, служит для выравнивания скорости вращения левых и правых катков 12 опорных групп.Before starting to move up the stairs, it is desirable, but not necessary, to orient the stroller so that the raising / lowering along the steps occurs simultaneously with both rollers 12 of the first front lifting legs of group 6, forming a pair. This will simplify the movement procedure, as no additional maneuvering is required to align the position of the stroller on the stairs. To maintain the selected course of the stroller on the stairs, a flexible synchronization shaft 17 for hydromechanical drives 16 is also used. It is included in the operation whenever the switching and braking clutches include mechanical drives, and, synchronizing their work, serves to equalize the speed of rotation of the left and right rollers 12 of the support groups.

Подъем коляски по лестнице осуществляется при задействованных датчиках касания в следующей последовательности.The carriage is lifted up the stairs with the touch sensors involved in the following sequence.

С пультов управления 19 муфтами 18 осуществляется перевод приводов 16 с механического на гидравлический. Пользователь привычными движениями, вращая маховики 3 ведущих колес 2, заставит работать гидронасос (на чертежах не показан) гидромеханических приводов 16. При этом одновременно подвижные части (штоки) всех восьми гидроцилиндров 10 выдвинутся на необходимую величину с тем, чтобы произошло переопирание коляски с колес 2 и 4 на катки 12. После этого коляска готова к движению вверх по лестнице. Высота подъема коляски не имеет значения. Важно лишь осуществить переопирание коляски на катки, что позволит включить в работу датчики 14 касания. Здесь принципиальным является то, что указанный этап осуществляется вручную, т.е. под контролем пользователя, что позволяет избежать несанкционированного срабатывания датчиков касания и последующего переключения гидромеханических приводов. Это также важно не только при движении по лестницам, но и при встрече с небольшим препятствием на улице или в помещении. О том, что переопирание произошло, пользователь может судить по изменению его положения в пространстве относительно окружающих предметов или ориентиров. После завершения процесса переопирания коляски с ведущих и ведомых колес на катки, пользователь с помощью пультов управления 19 выдаст команду муфтам 18 переключения приводов 16 на режим механического движения. Это позволит, вращая маховики 3, привести во вращательное движение гибкие валы 13 приводов катков 12, что в свою очередь заставит их вращаться, а коляску перемещаться вперед. Движение коляски вперед будет происходить до тех пор, пока датчики 14 касания левой и правой подъемных опор группы 6 не коснутся первой ступени (фиг.4). При срабатывании обоих датчиков 14 опорной группы 6 они выдадут команду муфтам 18 на переключение приводов 16 с механического на гидравлический и одновременное торможение всех восьми катков 12. В результате произойдет одновременное выдвижение штоков гидроцилиндров 10 опорных групп 7-9 на высоту ступени, а штоки гидроцилиндров группы 6 останутся в прежнем положении. Произойдет подъем коляски, а вместе с ней и опорной группы 6. Как только оба датчика 14 группы 6 перестанут касаться первой ступени (фиг.5), поступит управляющий сигнал на муфты переключения приводов с гидравлических на механические и растормаживания всех восьми катков 12. При включении механических приводов коляска совершит перемещение вперед до тех пор, пока оба датчика 14 опорной группы 7 не коснуться первой ступени (фиг.6). При этом управляющий сигнал от датчиков 14 выдаст команду муфтам на переключение приводов с механического на гидравлический и одновременное торможение всех восьми катков. В результате произойдет вход (задвижка) штоков внутрь гидроцилиндров 10 группы 7 и опирание коляски с группы 7 будет плавно перенесено на опорную группу 6. Как только оба датчика 14 группы 7 перестанут касаться первой ступени, поступит управляющий сигнал на муфты 18 и произойдет переключение приводов с гидравлических на механические и одновременное растормаживание всех катков. Коляска продвинется вперед до соприкосновения со второй ступенью датчиков 14 опорной группы 6 (фиг.7). В дальнейшем, по мере подъема коляски по ступеням лестницы, в работу будут вовлечены задние опорные группы 8 и 9. Коляска будет совершать последовательно все описанные выше движения до тех пор, пока не выедет на лестничную площадку (фиг.8). Если при этом движение по лестнице завершено, пользователь с помощью пультов управления 19 переводит коляску в транспортное положение для перемещения по улице или помещению.From the control panels 19 clutch 18 is the translation of the actuators 16 from mechanical to hydraulic. The user, using the usual movements, turning the flywheels 3 of the driving wheels 2, will make the hydraulic pump (not shown) of the hydromechanical actuators 16. At the same time, the moving parts (rods) of all eight hydraulic cylinders 10 will extend to the required value so that the wheelchair is rubbed from the wheels 2 and 4 onto the rollers 12. After that, the stroller is ready to move up the stairs. Wheelchair lift does not matter. It is only important to carry out the rearrangement of the stroller on the rollers, which will enable the inclusion of touch sensors 14. It is crucial here that this step is carried out manually, i.e. under the control of the user, which allows to avoid unauthorized operation of touch sensors and the subsequent switching of hydromechanical drives. It is also important not only when driving up stairs, but also when meeting with a small obstacle on the street or indoors. The fact that reshaping occurred, the user can judge by a change in his position in space relative to surrounding objects or landmarks. After completing the process of reshaping the carriage from the drive and driven wheels to the rollers, the user using the control panels 19 will issue a command to the clutches 18 to switch the drives 16 to the mechanical movement mode. This will allow, turning the flywheels 3, to rotate the flexible shafts 13 of the drive rollers 12, which in turn will cause them to rotate, and the stroller to move forward. The movement of the stroller forward will occur until the sensors 14 touch the left and right lifting supports of group 6 do not touch the first stage (figure 4). When both sensors 14 of the support group 6 are triggered, they will give a command to the clutches 18 to switch the actuators 16 from mechanical to hydraulic and simultaneously brake all eight rollers 12. As a result, the rods of the hydraulic cylinders 10 of the support groups 7-9 will simultaneously extend to the stage height, and the rods of the hydraulic cylinders of the group 6 will remain in the same position. The stroller will rise, and with it the support group 6. As soon as both sensors 14 of group 6 cease to touch the first stage (Fig. 5), a control signal will arrive at the clutch for switching the actuators from hydraulic to mechanical and release all eight rollers 12. When turned on mechanical drives, the carriage will move forward until both sensors 14 of the support group 7 touch the first stage (Fig.6). In this case, the control signal from the sensors 14 will issue a command to the couplings to switch the drives from mechanical to hydraulic and simultaneously brake all eight rollers. As a result, the rods will enter (slide) into the hydraulic cylinders 10 of group 7 and the wheelchair will be transferred from group 7 to the supporting group 6. As soon as both sensors 14 of group 7 cease to touch the first stage, a control signal will come to the couplings 18 and the drives will switch from hydraulic to mechanical and simultaneous release of all rollers. The stroller will advance forward in contact with the second stage of the sensors 14 of the support group 6 (Fig.7). In the future, as the stroller rises along the steps of the stairs, the rear support groups 8 and 9 will be involved in the work. The stroller will make all the movements described above sequentially until it reaches the landing (Fig. 8). If the movement of the stairs is completed, the user using the control panels 19 puts the stroller in the transport position to move along the street or the room.

Спуск коляски с лестницы осуществляется при задействованных датчиках нагрузки в следующей последовательности.The descent of the stroller from the stairs is carried out with the load sensors involved in the following sequence.

Перед спуском пользователь с помощью пультов управления 19 переводит коляску в транспортное положение, как это было описано при подготовке коляски к движению вверх по лестнице. После переопирания коляски с колес на катки пользователь с помощью пультов управления переводит коляску с гидравлического привода на механический. При подкате коляски к первой верхней ступени в какой-то момент катки 12 опорной группы 6 перестанут касаться поверхности лестничной площадки, то есть, как бы зависнут в воздухе (фиг.9). Контактировать с поверхностью лестницы будут только датчики нагрузки 15 опорной группы 6. При дальнейшем перемещении коляски вперед датчики нагрузки 15, так же как и катки 12 группы 6, перестанут касаться поверхности лестницы. Это приведет к появлению управляющего сигнала от датчиков нагрузки 15 к муфтам переключения и торможения 18 на перевод привода с механического на гидравлический. При этом все катки будут заторможены. Штоки гидроцилиндров группы 6 выдвинутся до соприкосновения катков 12 с поверхностью первой ступени (фиг.10). При возникновении контакта обоих датчиков 15 группы 6 с поверхностью ступени ими будет выдан управляющий сигнал муфтам переключения на перевод привода с гидравлического на механический. Одновременно произойдет растормаживание всех катков. После чего коляска переместится вперед до тех пор, пока катки 12 и датчики 15 нагрузки группы 7 не перестанут касаться поверхности лестницы (фиг.11). Это приведет к появлению управляющего сигнала на перевод привода с механического на гидравлический и затормаживание всех катков. После включения гидравлического привода штоки гидроцилиндров группы 7 выдвинутся до соприкосновения катков 12 и датчиков 15 нагрузки с поверхностью первой ступени (фиг.12). Далее повторится уже описанный выше цикл работы. По мере опускания коляски по лестнице, в работу будут вовлечены задние опорные группы 8 и 9. В тот момент, когда катки последней группы 9 и их датчики нагрузки перестанут опираться на поверхность лестницы (фиг.13), появится управляющий сигнал на перевод привода с механического на гидравлический и затормаживание всех катков. В результате произойдет одновременное втягивание штоков гидроцилиндров групп 6, 7 и 8 на высоту ступени. В тоже время штоки гидроцилиндров последней группы 9 останутся в прежнем положении. Втягивание штоков гидроцилиндров приведет к опусканию коляски. Это опускание будет происходить до тех пор, пока катки последней опорной группы 9 и соответствующие им датчики нагрузки 15 не коснутся поверхности первой ступени. После касания поверхности лестницы датчики нагрузки группы 9 выдадут управляющий сигнал на перевод привода с гидравлического на механический. Далее цикл повторится. Коляска будет совершать последовательно все описанные выше движения до тех пор, пока не выедет на лестничную площадку (фиг.14). Если при этом движение по лестнице завершено, пользователь с помощью пультов управления переводит коляску в транспортное положение для перемещения по улице или помещению.Before the descent, the user using the control panels 19 puts the stroller in the transport position, as was described when preparing the stroller for movement up the stairs. After wiping the stroller from the wheels to the rollers, the user, using the control panels, transfers the stroller from a hydraulic drive to a mechanical one. When rolling the stroller to the first upper stage at some point, the rollers 12 of the support group 6 will no longer touch the surface of the landing, that is, as if they are hanging in the air (Fig. 9). Only the load sensors 15 of the supporting group 6 will be in contact with the surface of the staircase. When the carriage is further moved forward, the load sensors 15, like the rollers 12 of group 6, will no longer touch the surface of the stairs. This will lead to the appearance of a control signal from the load sensors 15 to the clutch switching and braking 18 to transfer the drive from mechanical to hydraulic. In this case, all the rollers will be inhibited. The rods of group 6 hydraulic cylinders will extend until the rollers 12 come in contact with the surface of the first stage (Fig. 10). If both sensors of group 6 15 come into contact with the surface of the stage, they will give a control signal to the switching couplings to switch the drive from hydraulic to mechanical. At the same time, all the rollers are released. After that, the stroller will move forward until the rollers 12 and load sensors 15 of group 7 cease to touch the surface of the stairs (Fig. 11). This will lead to the appearance of a control signal for transferring the drive from mechanical to hydraulic and braking of all rollers. After turning on the hydraulic drive, the rods of the group 7 hydraulic cylinders will advance until the rollers 12 and the load sensors 15 are in contact with the surface of the first stage (Fig. 12). Next, the work cycle described above will be repeated. As the carriage descends the stairs, the rear support groups 8 and 9 will be involved in the work. At the moment when the rollers of the last group 9 and their load sensors cease to rest on the surface of the stairs (Fig. 13), a control signal will appear to transfer the drive from the mechanical hydraulic and braking of all rollers. As a result, the rods of the hydraulic cylinders of groups 6, 7 and 8 are simultaneously retracted to the step height. At the same time, the rods of the hydraulic cylinders of the last group 9 will remain in the same position. Retracting the hydraulic cylinder rods will lower the stroller. This lowering will occur until the rollers of the last support group 9 and the corresponding load sensors 15 touch the surface of the first stage. After touching the surface of the stairs, the load cells of group 9 will give a control signal to transfer the drive from hydraulic to mechanical. Next, the cycle will repeat. The stroller will make all the movements described above sequentially until it reaches the landing (Fig. 14). If at the same time the staircase movement is completed, the user using the control panels puts the stroller in the transport position to move along the street or the room.

Преодоление коляской других ступенчатых препятствий осуществляется в аналогичной последовательности движений.The stroller overcomes other stepped obstacles in a similar sequence of movements.

Блок контроля положения и управления устойчивостью 20, включающий в свой состав устройство (прибор) контроля угла перекоса, предназначен для обеспечения устойчивости коляски при наезде хотя бы одним колесом (при движении на колесах) или катком (при движении на катках) на препятствие. Препятствием может быть камень на дороге, ограждение тротуара, ямка, бугорок или иная другая неровность, при наезде на которые может возникнуть наклон коляски, грозящий ее опрокидыванию. В случае возникновения критического угла перекоса коляски, блок 20 выдаст управляющий сигнал муфтам переключения и торможения 18 на перевод привода 16 с механического на гидравлический и на выдвижение/втягивание тех подъемных опор, которые призваны обеспечить выравнивание положения коляски в пространстве. После выравнивания положения коляски в пространстве блок 20 выдаст управляющий сигнал муфтам переключения и торможения на перевод привода с гидравлического на механический. После преодоления препятствия, когда коляска опять окажется в наклонном состоянии, вновь сработает блок контроля положения и управления устойчивостью 20, который передаст управляющий сигнал муфтам переключения и торможения 18 на перевод привода 16 с механического на гидравлический. Подвижные части выдвинутых/втянутых подъемных опор втянутся/выдвинутся и произойдет выравнивание коляски в пространстве.The position control and stability control unit 20, which includes a skew angle control device (device), is designed to ensure the stability of the stroller when hitting at least one wheel (when driving on wheels) or a roller (when driving on rollers) to an obstacle. An obstacle may be a stone on the road, a sidewalk fence, a fossa, a tubercle or other other roughness, upon hitting which there may be a tilt of the stroller, which threatens to overturn it. In the event of a critical skew angle of the stroller, the block 20 will issue a control signal to the clutch switching and braking 18 to transfer the drive 16 from mechanical to hydraulic and to extend / retract those lifting supports that are designed to align the position of the stroller in space. After aligning the position of the stroller in space, the block 20 will issue a control signal to the clutch switching and braking to transfer the drive from hydraulic to mechanical. After overcoming the obstacle, when the carriage is again in an inclined state, the position control and stability control unit 20 will again operate, which will transmit a control signal to the clutch and brake clutch 18 to transfer the drive 16 from mechanical to hydraulic. The movable parts of the extended / retracted lifting supports will retract / extend and the wheelchair will align in space.

Кроме того, блок контроля положения и управления устойчивостью 20 позволяет обеспечить надежное перемещение коляски по движущемуся эскалатору, в том числе по эскалатору без ступеней. Для этого перед подъемом или спуском на эскалаторе необходимо на пультах управления 19 включить режим «эскалатор», который выдаст управляющий сигнал муфтам переключения и торможения на перевод привода с механического на гидравлический для выдвижения подвижных частей всех восьми гидроцилиндров на максимальную величину, после чего произойдет переключение привода на механический. При въезде на эскалатор коляска наклонится, что приведет к выдаче блоком контроля положения и управления устойчивостью управляющего сигнала муфтам переключения и торможения на перевод привода с механического на гидравлический с одновременным торможением всех катков. Произойдет втягивание тех подъемных опор, которые призваны обеспечить выравнивание положения коляски в пространстве.In addition, the position monitoring and stability control unit 20 allows for reliable movement of the stroller along the moving escalator, including the escalator without steps. To do this, before ascending or descending on the escalator, it is necessary to activate the “escalator” mode on the control panels 19, which will give a control signal to the clutch for switching the drive from mechanical to hydraulic to extend the moving parts of all eight hydraulic cylinders to the maximum value, after which the drive will switch to mechanical. When entering the escalator, the stroller will bend, which will result in the position and stability control unit issuing a control signal to the clutch for switching and braking to transfer the drive from mechanical to hydraulic, while braking all the rollers. The lifting supports will be retracted, which are designed to ensure alignment of the position of the stroller in space.

Claims

1. A wheelchair containing a frame on which front and rear wheels with a drive are mounted, a seat and a step movement mechanism, characterized in that the step movement mechanism consists of four support groups with a drive, each of which is made in the form of fixed on the external the sides of the frame of two identical lifts with rollers equipped with brakes, oriented in the same vertical plane and symmetrically located relative to the central axis of the stroller, and the support groups are paired placed on opposite ends of the frame near the front and rear wheels and oriented in parallel planes, while the support groups in each pair are installed at a small distance from each other.

2. Wheelchair according to claim 1, characterized in that the lifts are made in the form of hydraulic cylinders.

3. Wheelchair according to claim 1, characterized in that the drive lifts are made hydromechanical.

4. Wheelchair according to claim 1, characterized in that the drive rollers associated with the drive lifts through a clutch.

5. Wheelchair according to claim 1, characterized in that the lifts are equipped with touch sensors and load sensors.

6. Wheelchair according to claim 1, characterized in that it has a control panel of a control system, alarm and indication.