RS52022B - Sistem za daljinsko upravljanje samohodnim uređajem za automatsko čišćenje ventilacionih kanala i dezinfekciju - Google Patents

Abstract

Sistem za daljinsko upravljanje samohodnim uređajem za čišćenje i dezinfekciju ventilacionih kanala, naznačen time, što se sastoji od specijalnog vozila (A) unutar kojeg se nalaze dizelelektrični agregat (G), kompresor (D), visokopritisna pumpa (E) i mobilni orman (F).Prijava sadrži još 6 zavisnih patentnih zahteva.

Description

Oblast tehnike

Predmet pronalaska pripada, uopšteno posmatrano, u oblast obrade i prerade, saobraćaja i transporta a bliže u oblast manipulatora: prostorija opremljenih uređajima za manipulaciju.

Prema Međunarodnoj klasifikaciji patenata(MKP<8>)predmet pronalaska je označen i klasifikovan osnovnim klasifikacionim simbolima:B25J 13/06koji se odnosi na manipulatore, odnosno upravljačka mesta, npr. komandne stolove, razvodne table i slično.

Tehnički problem

Tehnički problem koji se želi resiti predmetnim pronalaskom sastoji se u sledećem: kako konstrukcijski resiti sistem za daljinsko upravljanje samohodnim uređajem za čišćenje ventilacionih kanala i njihovu dezinfekciju, koji bi bio jednostavne konstrukcije, jeftin za proizvodnju, efikasan i pouzdan u radu, praktičan i lak za održavanje i rukovanje.

Sistem za daljinsko upravljanje samohodnim uređajem treba da omogući upravljanje osnovnim radnjama (pomeranje napred - nazad, skretanje i rotiranje samohodnog uređaja), upravljanje radom turbomlaznice, kompresora, sistemom osvetljenja kao i kamerama postavljenim na samohodnom uređaju.

Stanje tehnike

Poznati su uređaji za daljinsko upravljanje najrazličitijih konstrukcijskih rešenja i namena: za upravljanje dečijim igračkama u vidu robota ili automobila pa do veoma ozbiljnih uredjaja i mehanizama koji služe za svemirska istraživanja, upravljanje bespilotnim letilicama, industrijskim robotima u proizvodnji, za poslove u vojsci ili policiji kao što je npr. demontiranje sumnjivih paketa i naprava i dr.

Međutim autoru, i pored detaljnog pretraživanja patentne i nepatentne literature, nisu poznati sistemi za manuelno daljinsko upravljanje uređajima koji bi kao samohodni vršili automatsko čišćenje i dezinfekciju unutrašnjih površina kanala klimatizacionih sistema od usisne rešetke do svih distributivnih elemenata.

Izlaganje suštine pronalaska

Pronalazak se odnosi na sistem za daljinsko upravljanje samohodnim uređajem za automatsko čišćenje ventilacionih kanala i njihovu dezinfekciju.

Sistem prema predmetnom pronalasku namenjen je za daljinsko upravljanje samohodnim uređajem za automatsko čišćenje ventilacionih kanala i njihovu dezinfekciju ali se može upotrebiti i u opštem slučaju za upravljanje bilo kakvim samohodnim uređajem koji poseduje četiri nezavisna pogonska elektromotora za pokretanje točkova, najmanje jednu kameru i sistem za osvetljenje.

Samohodni uređaj koji se korisiti u sistemu čišćenja, prema pronalasku, zadovoljava najstrožije zahteve svetskih standarda u pogledu sanitarne sigurnosti eksploatacije, a naročito je pogodan za sisteme snabdevanja vazduhom za potrebe ljudi, kao i za prostore gde je smeštena oprema koju je potrebno klimatizovati. Uređaj vrši optimalnu zaštitu ljudskog faktora od virusa, bakterija i gljivica koje se nalaze u kanalu za distribuciju vazduha i na takav način stižu do disajnih puteva.

Metoda kojom se vrši čišćenje i dezinfekcija koristi komprimovani vazduh, dok uredjaj u tehničkom smislu poseduje turborotacioni i reaktivni mlaz fluida koji ga održava u osi kanala koji se čisti i delimično mu omogućava samohodno kretanje kroz kanal. Samohodno kretanje uređaja kroz kanal omogućeno je daljinskim upravljanjem preko komandnog pulta uz vizuelnu kontrolu koju obezbeđuju sistem kamera i sistem za osvetljenje postavljeni na samohodnom uređaju.

Sistem za daljinsko upravljanje samohodnim uređajem za automatsko čišćenje ventilacionih kanala i njihovu dezinfekciju sastoji se od specijalnog vozila koje služi za transport celokupnog sistema na lokaciju gde je potrebno izvršiti čišćenje ventilacionih kanala. U specijalnom vozilu nalazi se mobilni orman sa komandnim pultom i procesorskom jedinicom sa monitorom i tastaturom, eksterni kompresor i dizelelektrični agregat.

Mobilni orman poseduje sa svoje spoljašnje strane elektropriključak za napajanje strujom iz elektrodistributivne mreže sistema za upravljanje, kao i priključak za povezivanje eksternog kompresora. U slučaju potrebe, sistem za upravljanje može se napajati pomoću dizelelektričnog agregata koji obezbeđuje autonomiju upotrebe kompletnom sistemu i na mestima gde nema priključka na elektrodistributivnu mrežu.

Prema predmetnom pronalasku, procesorska jedinica (koja može biti izvedena u vidu klasičnog PC računara) poseduje ulaz za video signal (na primer TV kartu sa video ulazom) kao i mogućnost snimanja i reprodukcije video signala tako da je omogućeno prikazivanje slike sa kamera postavljenih na samohodnom uređaju na monitoru računara, kao i snimanje kompletnog procesa čišćenja na nekom medijumu (na primer hard disku ili CD medijumu).

Na komandnom pultu se nalaze osigurači, prekidači, tasteri i potenciometri koji kontrolišu kretanje samohodnog uređaja, rad kompresora, rotiranje prednje turbomlaznice, sistem osvetljenja i sistem kamera.

Upravljanje kretanjem samohodnog uređaja za čišćenje ventilacionih kanala vrši se pomoću četiri tastera, dva prekidača i jednog potenciometra. Potenciometrom se kontroliše brzina okretanja pogonskih elektromotora čime se kontroliše i brzina kretanja samohodnog uređaja. Svaki od četiri tastera upravlja pokretanjem po dva pogonska elektromotora koji se nalaze na točkovima pozicioniranim sa iste strane samohodnog uređaja, pri čemu dva tastera pokreću samohodni uređaj napred a dva nazad. Dva prekidača imaju funkciju pokretanja sva četiri pogonska elektromotora samohodnog uređaja tako da se on kreće pravolinijski napred ili nazad.

Upravljanje osvetljenjem na samohodnom uređaju vrši se pomoću jednog prekidača i potenciometra. Potenciometrom se kontroliše intenzitet osvetljenja prednje i zadnje svetlosne grupe dok se prekidačem svetlosne grupe uključuju ili gase.

Kako samohodni uređaj poseduje prednju i zadnju kameru, na kontrolnom pultu postoji prekidač kojim se vrši uključivanje i isključivanje kamera kao i preklopnik kojim se bira kamera čiji će signal biti prikazan na monitoru (prednja ili zadnja).

Upravljanje pogonskim elektromotorom prednje mlaznice vrši se preko jednog prekidača, jednog preklopnika i jednog potenciometra. Prekidačem se uključuje ili isključuje napajanje elektromotora, potenciometrom se podešava brzina rotacije elektromotora dok se preklopnikom upravlja smerom njegove rotacije.

Kako, prema predmetnom pronalasku, sistem za daljinsko upravljanje samohodnim uređajem poseduje procesorsku jedinicu sa video ulazom, pored vizuelnog navođenja odnosno upravljanja kretanjem i radom samohodnog uređaja, slika sa kamera postavljenih na samohodnom uređaju se može snimiti u formi video fajla ili pojedinačnih slika na hard disku ili nekom drugom pogodnom medijumu, što može biti korisno za kasniju analizu kvaliteta obavljenog čišćenja, stanja ventilacionih kanala ili, pak, potencijalnog razmatranja načina čišćenja problematičnih mesta u ventilacionim kanalima (suženja, proširenja i slično).

Kratak opis slika nacrta

Radi lakšeg razumevanja pronalaska, kao i zbog prikazivanja kako se on može ostvariti u praksi, podnosilac prijave se poziva na priloženi nacrt u kome:Slika 1prikazuje blok šemu sistema za upravljanje samohodnog uređaja i samohodnog uređaja, prema pronalasku,

Slika 2 prikazuje električnu šemu povezivanja sklopa kompresora,

Slika 3 prikazuje električnu šemu povezivanja pogonskih grupa točkova samohodnog uređaja,

Slika 4 prikazuje električnu šemu povezivanja pogonskog sklopa turbo mlaznice samohodnog uređaja,

Slika 5 prikazuje električnu šemu povezivanja sistema prednjeg i zadnjeg osvetljenja i sistema prednje i zadnje video kamere,

Slika 6 prikazuje električnu šemu sistema za namotavanje i odmotavanje signalnog kabla i creva za komprimovani vazduh.

Detaljan opis pronalaska

Pronalazak se odnosi na sistem za daljinsko upravljanje samohodnim uređajem za automatsko čišćenje ventilacionih kanala i njihovu dezinfekciju.

Samohodni uređaj 1, prema Slici 1, se u opštem sastoji iz sklopa 10 prednje turbomlaznice, sklopa 30 zadnje turbomlaznice, prednjeg pogona 3 i zadnjeg pogona 4, razvodne kasete 6 sa upravljačkom pločom i sistema prednjeg i zadnjeg osvetljenja 41, 43 i sistema video kamera 40, 42. Pogone čine međusobno nezavisni pogonski elektromotori levog i desnog prednjeg točka i nezavisni pogonski elektromotori levog i desnog zadnjeg točka.

Radom uređaja 1, odnosno napajanje, daljinsko upravljanje i kontrola, vrši se preko mobilnog ormana F, tačnije preko komandnog pulta KP. U mobilnom ormanu F se, pored komandnog pulta KP, nalaze i procesorska jedinica P sa video ulazom, tastatura T i monitor M. Mobilni orman F zajedno sa neophodnim dizelelektričnim agregatom B, elektropriključkom C, kompresorom D i visokopritisnom pumpom E smešten je u posebno specijalno vozilo A koje je preko cevovoda 44 za komprimovani vazduh (izvedenog pomoću fleksibilnog visokopritisnog creva) i komandnog kabla 17 povezan sa samohodnim uređajem 1, prema pronalasku.

Kada se pomoću specijalnog vozila A kompletan sistem za čišćenje ventilacionih kanala doveze na lokaciju na kojoj je potrebno izvršiti čišćenje, iz vozila A se istovaruje mobilni orman F dok se samohodni uređaj 1 postavlja u ventilacioni kanal koji je potrebno očistiti i dezinfikovati. Ukoliko na lokaciji ne postoji raspoloživi priključak na elektroenergetsku mrežu, za napajanje sistema koristi se dizelelektrični agregat B.

Procesorska jedinica P je sa jedne strane povezana sa monitorom M dok je sa druge strane povezana sa tastaturom T. Procesorska jedinica P mora posedovati video ulaz kako bi se slika sa kamera postavljenih na samohodnom uređaju mogla prikazati na monitoru, a takođe mora posedovati i sposobnost snimanja video zapisa na ugrađenom medijumu (na primer hard disku ili CD medijumu). Procesorska jedinica P sa tastaturom T i monitorom M u prvenstvenom izvođenju može biti tipičan PC računar sa TV kartom, mada su moguća i druga alternativna izvođenja.

U mobilnom ormanu F se nalazi i kontrolni pult KP na kojem se nalaze svi potrebni prekidači, preklopnici, tasteri, potenciometri i osigurači koji predstavljaju upravljačke elemente sistema za upravljanje, a koji će biti navedeni u daljem tekstu opisa. Upravljački elementi na kontrolnom pultu su pregledno i logički raspoređeni po grupama prema svojoj funkcionalnosti kako bi se korisniku sistema olakšalo upravljanje samohodnim uređajem.

Iz procesorske jedinice P i komandnog pulta KP polaze električni vodovi preko kojih se vrši napajanje uređaja kao i prenos signala do njegovih sklopova. Ovi vodovi zajednički sačinjavaju komandni kabl 17. U unutrašnjosti komandnog pulta nalazi se i sklop ispravljača realizovan na uobičajeni način, dobro poznat osobama sa iskustvom u predmetnoj oblasti: pomoću transformatora sa više izvoda na sekundaru i sa ispravljačkim delom realizovanim pomoću dioda u Gretz-ovom spoju. Ovim sklopom se obezbeđuje napajanje svih električnih elemenata sistema.

Na Slici 2 prikazana je električna šema povezivanja kompresora D. Napajanje kompresora vrši se, zbog njegove velike potrošnje, trofazno. Preklopnici PCi, Pc2, Pc3vrše funkciju glavnog prekidača kojim se vrši uključivanje odnosno isključivanje sklopa elektromotora EMckompresora sa glavnih vodova za napajanje strujom. Trofazni tasterski prekidač Pkkoji je vezan na red sa glavnim preklopnicima PCi, Pc2i Pc3predstavlja radni prekidač kojim se prema potrebi uključuje ili isključuje kompresor u toku procesa čišćenja i dezinfekcije ventilacionih kanala. Trofazne linije za napajanje pogonskog elektromotora EMckompresora povezane su prema linijama za napajanje preko grupe osigurača Fci, Fc2, Fc3koji povećavaju bezbednost u slučaju preopterećenja usled nepravilnog rada kompresora ili neadekvatnog napajanja sistema. Trofazni tasterski prekidač Pcje postavljen na kontrolnom pultu sistema za upravljanje kako bi bio lako pristupačan u toku upotrebe samohodnog uređaja za čišćenje dok glavni preklopnici mogu biti postavljeni na za to najpogodnijem mestu (na primer uz sam kompresor ili pored elektropriključka C).

Na Slici 3 prikazana je električna šema povezivanja pogonskih grupa 3 i 4. Kao što je ranije navedeno, svaki od četiri točka samohodnog uređaja poseduje sopstveni pogonski elektromotor. Prednji pogon 3 sačinjavaju elektromotori prednjeg levog točka EM3Li prednjeg desnog točka EM3D. Zadnji pogon 4 sačinjavaju elektromotori zadnjeg levog točka EM4Li zadnjeg desnog točka EM4D. Elektromotori koji su primenjeni u predmetnom pronalasku spadaju u grupu takozvanih „pametnih" elektromotora. Tačnije, pogonski elektromotori poseduju kontrolnu logiku koja omogućava kontrolu broja obrtaja u minuti (tzv. RPM kontrola) pomoću potenciometra vezanog između referentnog naponskog izvora i kontrolnog priključka. Prvenstveno, predmetni pronalazak predlaže upotrebu PWM( pulse width modulation)kontrolisanih elektromotora. Upotrebljeni pogonski elektromotori takođe poseduju osobinu da kada nisu pobuđeni blokiraju okretanje točka. Ova osobina je značajna za upravljivost samohodnog uređaja a na način opisan u daljem tekstu.

Tasteri TTu, TTl2, Ttdii TTD2postavljeni su na kontrolnom pultu KP sistema za upravljanje i svaki od njih je vezan između linije za napajanje VTii kontrolnih ulaza po dva pogonska elektromotora pozicionirana sa iste strane samohodnog uređaja. Svaki od ovih tastera kada je u svom zatvorenom položaju daje signal za dva elektromotora pozicionirana sa iste strane samohodnog uređaja da vrše pogonsku rotaciju točkova. Konkretno: - Ttu je taster koji je vezan na ulaze pogonskih elektromotora levih točkova i kontroliše njihovo pokretanje unapred, - Ttdije taster koji je vezan na ulaze pogonskih elektromotora desnih točkova i kontroliše njihovo pokretanje unapred, - Ttl2 je taster koji je vezan na ulaze pogonskih elektromotora levih točkova i kontroliše njihovo pokretanje unazad, - Ttd2je taster koji je vezan na ulaze pogonskih elektromotora desnih točkova i kontroliše njihovo pokretanje unazad.

Za upravljanje kretanjem samohodnog uređaja 1 prema predmetnom pronalasku, na kontrolnom pultuKPpostoje još i dva tasterska prekidača Pn i Pt2gde su oni vezani na kontrolne ulaze sva četiri pogonska elektromotora i kontrolišu pokretanje sva četiri točka unapred odnosno unazad respektivno.

Brzina okretanja pogonskih elektromotora kontrolisana je pomoću potenciometra PTTkoji je postavljen na kontrolnom putu sistema za upravljanje i koji je vezan između linije za napajanje VT2takozvanog ,,PWM ulaza" pogonskih elektromotora. Promena pada napona na potenciometru, koji kontroliše korisnik, dovodi do promene frekvencije generisanih impulsa na PVVM kolu unutar elektromotora kojim se „pogone" namotaji rotora što dovodi do promene brzine obrtanja elektromotora u smeru koji određuje stanje tastera.

Ukoliko ni jedan od kontrolnih tastera na ulazu pogonskog elektromotora nije u zatvorenom položaju, elektromotor je blokiran tako da ne dolazi do rotacije njegovog točka što proizvodi efekat ekvivalentan kočnici koja sprečava okretanje točka. Tako, na primer, pokretanje levih točkova unapred uz blokadu desnih (pritiskom na taster TTu) proizvodi skretanje samohodnog uređaja u desnu stranu pri hodu unapred. Na sličan način, pokretanjem desnih točkova unazad uz blokadu levih (pritiskom na taster TTD2) samohodni uređaj skreće u levu stranu pri hodu unazad.

Kretanje samohodnog uređaja pravolinijski se postiže bilo pomoću tasterskih prekidača (Pnili Pt2)-bilo istovremenim pritiskom na dva tastera (TTu i TTdiili TTL2i Tjd2)- Tako se, na primer, istovremenim pritiskom na tastere Ttlii Ttdipokreću svi točkovi unapred te se samohodni uređaj kreće pravolinijski unapred. Isti efekat se postiže zatvaranjem tasterskog prekidača Pn.

Svi pogonski elektromotori točkova su prema masi vezani preko osigurača (F3L, F3D, F4|_ i F4D) koji raskidaju kolo u slučaju preopterećenja. Osigurači su postavljeni na kontrolnom pultuKPkako bi bili lako dostupni za zamenu u slučaju potrebe.

Prema Slici 4 kontrola pogonskog elektromotora EMmprednje turbo mlaznice 10 se ostvaruje preko prekidača Pmi preklopnika Smkoji su vezani na red. Prekidač PMvrši uključivanje i isključivanje elektromotora EMMdok se preklopnikom Smvrši izbor smera rotacije prednje turbomlaznice 10. Pošto je i ovde neophodna kontrola brzine rotacije elektromotora, upotrebljen je identičan tip elektromotora kao i za pogon točkova (na primer PWM kontrolisan). Kontrolni ulaz elektromotora EMMpreko kojeg se određuje brzina rotacije je preko potenciometra PTMza kontrolu broja obrtaja povezan na liniju za napajanje VT2 Između linije za napajanje VT1i prekidača PMredno je vezan osigurač FMkoji raskida kolo u slučaju preopterećenja. Potenciometar PTM, prekidač PM, preklopnik Smi osigurač Fmpostavljeni su na kontrolnom pultu KP sistema za upravljanje.

Na Slici 5 je prikazana električna šema kola za kontrolu sistema prednjeg i zadnjeg osvetljenja 41, 43 i sistema video kamera 40, 42. Prednje osvetljenje 41 je preko tasterskog prekidača PSivezanog na red sa osiguračem Fsivezano na potenciometar PTS. Zadnje osvetljenje 43 je preko tasterskog prekidača Ps2vezanog na red sa osiguračem Fs2vezano na isti priključak potenciometra PTS. Drugi priključak potenciometra PTSje vezan na liniju za napajanje VSk

Potenciometrom PTSkontroliše se jačina osvetljenja dok se pomoću prekidača Psii Ps2selektivno uključuje/isključuje prednje 41 odnosno zadnje osvetljenje 43.

Napajanje sistema video kamera se kontroliše preko tasterskih prekidača PKii Pk2koji uključuju/isključuju napajanje prednje 40 i zadnje 42 video kamere na samohodnom uređaju. Ovi prekidači su prema liniji za napajanje VSkpovezani redno preko osigurača F«ii FK2 Na video ulazu procesorske jedinice P sistema za upravljanje postavljen je preklopnik Supomoću kojeg se vrši izbor ulaza, odnosno izbor signala sa jedne od ugrađenih kamera koji će biti prikazan na monitoru M.

Potenciometar PTS, prekidači Ps-t, Ps2, Pkii Pk2, preklopnik Sui osigurači Fsi, Fs2> Fki i FK2su postavljeni na kontrolnom pultu KP.

Na Slici 6 prikazana je električna šema sistema za namotavanje i odmotavanje cevovoda 44 odnosno fleksibilnog creva za dovod komprimovanog vazduha i komandnog kabla 17. Kako se samohodni uređaj kreće kroz ventilacioni kanal, javlja se potreba za stalnim prilagođivanjem slobodne dužine kabla 17 i creva 44 trenutnom rastojanju između samohodnog uređaja 1 i ormana F. Kabl 17 i crevo 44 su u mobilnom ormanu postavljeni na dva kotura čije je rotiranje kontrolisano pomoću dva elektromotora EMnii EMn2pomoću kojih se upravlja njihovim namotavanjem i odmotavanjem. Tasteri Tnh, TN12, Tn2ii Tn22su vezani između kontrolnih priključaka elektromotora EMnii EMN2i linije za napajanje VNi i imaju sledeće funkcije: - Tasterom TN11se uključuje elektromotor EMNitako da se vrši odmotavanje creva 44, - Tasterom TN12se uključuje elektromotor EMNitako da se vrši namotavanje creva 44, - Tasterom TN2ise uključuje elektromotor EMN2tako da se vrši odmotavanje kabla 17, i - Tasterom TN22se uključuje elektromotor EMn2tako da se vrši namotavanje kabla 17.

Elektromotori EMnii EMN2su prema masi povezani preko osigurača FN1i FN2koji raskidaju kolo u slučaju preopterećenja. Kako za ostvarivanje funkcionalnosti namotavanja i odmotavanja kabla 17 i creva 44 na i sa kalemova nije neophodna kontrola broja obrtaja, PWM kontrolni priključci elektromotora EMN1i EMN2su na liniju napajanja VN2vezani preko konstantne otpornosti (otpornika) Rntako da je njihov broj obrtaja uvek konstantan.

Način industrijske ili druge primene pronalaska

Način primene pronalaska proističe na očigledan način iz prethodnog teksta, odnosno za privrednu upotrebu prijavljenog pronalaska nisu potrebna neka posebna znanja, uputstva ili iskustva da bi se uspešno primenio pronalazak. Potrebna su i dovoljna samo ona znanja iz predmetne oblasti koja poseduje prosečan stručnjak za uspešnu primenu predmetnog pronalaska a na osnovu datog opisa. Sve konstrukcijske i funkcionalne karakteristike pronalaska pronalazač je uspešno proverio na izrađenom prototipu.

Takođe, bilo kakva konstrukcijska poboljšanja ili izmene koja bi bila u okviru prikazanog sklopa upotrebljenih električnih komponenti i koja bi bila u cilju njegovog funkcionalnog poboljšanja, smatraju se da su obuhvaćena ovom prijavom.

Claims (7)

1.Sistem za daljinsko upravljanje samohodnim uređajem za čišćenje i dezinfekciju ventilacionih kanala,naznačen time,što se sastoji od specijalnog vozila (A) unutar kojeg se nalaze dizelelektrični agregat (G), kompresor (D), visokopritisna pumpa (E) i mobilni orman (F).

2.Sistem za daljinsko upravljanje samohodnim uređajem prema Zahtevu 1,naznačen t i m e, što se mobilni orman (F) sastoji od procesorske jedinice (P), monitora (M), tastature (T) i komandnog pulta (KP), što procesorska jedinica mora sadržati sredstvo za snimanje i reprodukciju video signala na monitoru (M), što procesorska jedinica (P), monitor (M) i tastatura (T) mogu biti izvedeni u formi PC računara sa TV kartom, što mobilni orman (F) sa jedne strane poseduje elektropriključak (C) za povezivanje na električnu mrežu i priključak za povezivanje sa kompresorom (D), što je mobilni orman (F) sa druge strane povezan sa samohodnim uređajem (1) signalnim kablom (17) i cevovodom (44) za komprimovani vazduh, što komandni pult (KP) sadrži upravljačke elemente za kontrolu samohodnog uređaja izvedene u vidu prekidača, tastera, preklopnika, potenciometara i osigurača i što komandni pult (KP) sadrži sklop za napajanje električnih elemenata samohodnog uređaja.

3.Sistem za daljinsko upravljanje samohodnim uređajem prema Zahtevima 1 i 2,naznačen t i m e , što jenapajanje elektromotora (EMc) kompresora (D) izvedeno trofazno preko glavnih prekidača (Pc-i, Pc2, Pc3), radnog trofaznog prekidača (Pc) i osigurača (FCi, FC2, FC3) vezanih na red između linija (VCi, VC2, VC3) za napajanje i priključaka elektromotora (EMC) kompresora (D) i što su radni prekidač (Pc) i osigurači (Fc-i, FC2, Fc3) fizički postavljeni na komandni pult (KP).

4. Sistem za daljinsko upravljanje samohodnim uređajem prema Zahtevima 1 i 2,naznačen ti me, štopogonski elektromotori (EM3L, EM3D, EM4l, EM4d) točkova poseduju mogućnost kontrole broja obrtaja i smera rotacije, što je priključak za pokretanje pogonskog elektromotora (EM3L) prednjeg levog točka u smeru napred sa linijom napajanja (Vn) povezan paralelno preko tastera (Ttli) i tasterskog prekidača (P-n), što je priključak za pokretanje pogonskog elektromotora (EM3L) prednjeg levog točka u smeru nazad sa linijom napajanja (VTi) povezan paralelno preko tastera (T-ri.2) i tasterskog prekidača (Pt2), što je priključak za pokretanje pogonskog elektromotora (EM3d) prednjeg desnog točka u smeru napred sa linijom napajanja (VTi) povezan paralelno preko tastera (Ttdi) i tasterskog prekidača (Pn), što je priključak za pokretanje pogonskog elektromotora (EM3D) prednjeg desnog točka u smeru nazad sa linijom napajanja (Vn) povezan paralelno preko tastera (Ttd2) i tasterskog prekidača (Pt2), što je priključak za pokretanje pogonskog elektromotora (EM4L) zadnjeg levog točka u smeru napred sa linijom napajanja (Vn) vezan paralelno preko tastera (Ttli) i tasterskog prekidača (Pn), što je priključak za pokretanje pogonskog elektromotora (EM4L) zadnjeg levog točka u smeru nazad sa linijom napajanja (Vn) vezan paralelno preko tastera (TTL2) i tasterskog prekidača (Pt2), što je priključak za pokretanje pogonskog elektromotora (EM4d) zadnjeg desnog točka u smeru napred sa linijom napajanja (Vn) vezan paralelno preko tastera (TTdi) i tasterskog prekidača (Pn), što je priključak za pokretanje pogonskog elektromotora (EM4D) zadnjeg desnog točka u smeru nazad sa linijom napajanja (Vn) vezan paralelno preko tastera (TTD2) i tasterskog prekidača (Pt2), što je svaki od pogonskih elektromotora (EM3L, EM3D, EM4l, EM4D) vezan ka masi preko osigurača (F3l, F3D, F4L, F4D) respektivno, što su kontrolni ulazi koji određuju brzinu rotacije sva četiri elektromotora (EM3L, EM3D, EM4L, EM4D) vezani na liniju (VT2) za napajanje preko potenciometra (PTT), i što su tasteri (Ttli, TTL2, Ttdi, TTD2), prekidači (Pn, Pt2), potenciometar (PTT) i osigurači (F3L, F3d, F4L, F4D) fizički postavljeni na komandni pult (KP).

5. Sistem za daljinsko upravljanje samohodnim uređajem prema Zahtevima 1 i 2,naznačen ti me, štoelektromotor (EMM) turbomlaznice poseduje mogućnost kontrole broja obrtaja i smera rotacije, što je priključak za pokretanje elektromotora (EMM) turbomlaznice postavljene na samohodnom uređaju u jednom smeru povezan na jedan priključak preklopnika (SM), što je priključak za pokretanje elektromotora (EMM) turbomlaznice postavljene na samohodnom uređaju u drugom smeru povezan na drugi priključak preklopnika (SM), što je zajednički priključak preklopnika (SM) preko redno vezanih prekidača (Pw) i osigurača (FM) povezan na liniju (Vn) za napajanje, što je priključak elektromotora (EMM) za kontrolu broja obrtaja povezan sa linijom (VT2) za napajanje preko potenciometra (PTM), i što su preklopnik (SM), prekidač (PM), potenciometar (PTM) i osigurač (FM) fizički postavljeni na komandnom pultu (KP).

6. Sistem za daljinsko upravljanje samohodnim uređajem prema Zahtevima 1 i 2,naznačen t i m e , što jeprednje osvetljenje (41) sa linijom (VSk) za napajanje povezano preko prekidača (Psi), osigurača (Fs-i) i potenciometra (PTS) vezanih na red, što je zadnje osvetljenje (43) sa linijom (Vsk) za napajanje povezano preko prekidača (Ps2), osigurača (FS2) i potenciometra (PTS) vezanih na red, što je priključak za napajanje prednje video kamere (40) povezan sa linijom (Vsk) za napajanje preko redno vezanih prekidača (PKi) i osigurača (FKi), što je priključak za napajanje zadnje video kamere (42) povezan sa linijom (VSk) za napajanje preko redno vezanih prekidača (Pk2) i osigurača (FK2), što se signal sa video izlaza prednje video kamere (40) i zadnje video kamere (42) dovodi na video ulaz procesorske jedinice (P) preko preklopnika (Su), i što su prekidači (Psi, Ps2, Pki, Pk2), potenciometar (PTS), osigurači (FSi, FS2, FKi, FK2) i preklopnik (Su) fizički postavljeni na komandnom pultu (KP).

7. Sistem za daljinsko upravljanje samohodnim uređajem prema Zahtevima 1 i 2,naznačen ti me, štoelektromotori (EMN1, EMN2) za namotavanje i odmotavanje komandnog kabla (17) i cevovoda (44) poseduju mogućnost kontrole smera rotacije, što je priključak za pokretanje elektromotora (EMN1) u smeru u kojem se vrši namotavanje komandnog kabla (17) vezan preko tastera (TN11) na liniju (VN) za napajanje, što je priključak za pokretanje elektromotora (EMN1) u smeru u kojem se vrši odmotavanje komandnog kabla (17) vezan preko tastera OV112) na liniju (Vn) za napajanje, što je priključak za pokretanje elektromotora (EMn2) u smeru u kojem se vrši namotavanje cevovoda (44) vezan preko tastera (TN2i) na liniju (VN) za napajanje, što je priključak za pokretanje elektromotora (EMn2) u smeru u kojem se vrši odmotavanje cevovoda (44) vezan preko tastera (TN22) na liniju (VN) za napajanje, što su elektromotori (EMNi, EMn2) prema masi vezani preko osigurača (FN1, Fn2) respektivno, i što su tasteri (TNn, TN12, TN21, TN22) i osigurači (FNi, FN2) fizički postavljeni na komandnom pultu (KP).