Przedmiotem wynalazku jest uklad do zdalnego sterowania ruchami roboczymi i jazda samojezdnej maszyny roboczej, zwlaszcza koparki posiadajacej hydrauliczny naped tych ruchów lub hydraulicz¬ ne sterowanie mechanicznym napedem ruchów roboczych.Stan techniki. Znane sa rozwiazania maszyn roboczych budowlanych i drogowych z napedami i sterowania- mi hydraulicznymi, w których operowanie ruchami roboczymi odbywa sie przez operatora znajdujacego sie w kabinie wyposazonej w urzadzenia sterownicze. Rozwiazanie takie wyklucza mozliwosc sterowania maszyna spoza kabiny, co przy warunkach zewnetrznych mogacych zaistniec przy burzeniu obiektów, w terenie skazonym, w strefie pozaru oraz jezeli pole pracy narzedzia roboczego nie jest widoczne z wnetrza kabiny operatora —jest niedogodne, a niekiedy wrecz uniemozliwia prace, zwlaszcza przy pracy osprzetami dzwigowy¬ mi, przy wykonywaniu glebokich wykopów waskoprzestrzennych i innych.Znane sa równiez rozwiazania maszyn roboczych sterowanych zdalnie za pomoca przenosnych pulpitów z umieszczonymi na nich przyciskami wylaczników elektrycznych, sterujacych róznymi elementami roboczymi maszyny. Rozwiazania takie realizuja jednak tylko sterowanie pozycyjne zalaczaniem i wylaczaniem, bez mozliwosci sterowania proporcjonalnego wszystkimi ruchami maszyny, co dla maszyn roboczych, szczególnie samojezdnych nie moze byc przyjete jako jedyny sposób sterowania, gdyz uniemozliwia precyzyjne manewrowa¬ nie osprzetem roboczym oraz jazde po drogach publicznych.Ze zgloszenia patentu PRL nr P.167155 znane jest rozwiazanie maszyn roboczych, w których zastosowano uklad elektrohydrauliczny do zdalnego sterowania maszyn posiadajacych hydrauliczny naped ruchów roboczych lub hydrauliczne sterowanie mechanicznymi napedami tych ruchów. Uklad ten posiada polaczone szeregowo z pompa dwa hydrauliczne rozdzielacze skladajace sie z poszczególnych sekcji. Jeden rozdzielacz jest sterowany recznie z kabiny operatora za pomoca urzadzen sterowniczych, a drugi rozdzielacz jest sterowany elektromagne¬ tycznie w sposób zdalny z przenosnego pulpitu sterowniczego. Rozwiazanie takie umozliwia sterowanie reczne i zdalne wszystkimi ruchami roboczymi maszyny, niemniej ze wzgledu na konstrukcje rozdzielaczy sterowanych recznie nie ma zastosowania w maszynach o duzej mocy zainstalowanej, w których coraz powszechniej stosuje sie rozdzielacze glówne sterowane hydraulicznie, pneumatycznie lub elektrycznie, przy pomocy urzadzen steruja¬ cych malej mocy, na przyklad zaworów wstepnych do sterowania rozdzielaczem glównym.2 89864 Istota wynalazku. Istota, wynalazku jest uklad do zdalnego sterowania ruchami roboczymi i jazda, samojezdnej maszyny roboczej, zwlaszcza koparki posiadajacej hydrauliczny naped tych ruchów lub hydreulicz- ne sterowanie mechanicznym napedem ruchów roboczych. Uklad posiada rozdzielacz hydrauliczny sterowany hydraulicznie lub pneumatycznie, skladajacy sie z poszczególnych sekcji polaczonych szeregowo z pompa glówna. Sekcje te, których ilosc odpowiada ilosci odbiorników energii hydro'ilicznej, kieruja ciecz robocza z pompy do odpowiedniego odbiornika. Ponadto uklad posiada dwa, polaczone równolegle zespoly zaworów sterujacych, z których jeden jest sterowany recznie z kabiny operatora, a drugi jest sterowany zdalnie z przenos- nego pulpitu. W przypadku sterowania hydraulicznego sa to zawory hydrauliczne, których wloty polaczone sa z pompa pomocnicza, a w przypadku sterowania pneumatycznego sa to zawory pneumatyczne zasilane z ukladu sprezonego powietrza maszyny roboczej. Wyjscia poszczególnych zaworów sterujacych sterowanych recznie i zdalnie sa odpowiednio polaczone z dwoma wejsciami odpowiednich zaworów alternatywy realizujacych funkcje logiczna „albo", a wyjscia wspomnianych zaworów alternatywy sa polaczone z wejsciami komór sterujacych odpowiednich sekcji rozdzielacza hydraulicznego kierujacego strumien roboczy do odbiorników. ? Ponadto poszczególne zawory sterujace sterowane zdalnie sa zaopatrzone w urzadzenia wlaczajace polaczone przewodami elastycznymi z wylacznikami umieszczonymi na przenosnym pulpicie, przy czym wlaczanie moze odbywac sie za pomoca impulsów elektrycznych, cisnieniowych lub mechanicznych. Przewody doprowadzajace ciecz robocza do zaworów sterujacych sterowanych zdalnie wyposazone sa w zawory dlawiace, umozliwiajace regulacje predkosci przesuwania suwaków w rozdzielaczu hydraulicznym.Uklad wedlug wynalazku umozliwia alternatywne sterowanie reczne z kabiny operatora lub zdalne z przenosnego pulpitu sterowniczego, przy czym ruchy urzadzen sterowania recznego i zdalnego sa niezalezne.Uklad ten pozwala na zdalne sterowanie maszyna robocza pozostawiajac niezmienione konwencjonalne urzadzenia sterownicze wewnatrz kabiny operatora. Uklad realizuje reczne i zdalne sterowanie maszyna robocza, posiadajaca dwustopniowy uklad sterowania, w której elementy I stopnia o malej mocy steruja elementami II stopnia o duzej mocy, na przyklad rozdzielaczem glównym do sterowania odbiornikami energii hydraulicznej maszyny. Zaleta takiego ukladu jest to, ze wymaga on tylko podwójnej ilosci elementów o malej mocy, a wiec o malych wymiarach, natomiast glówne elementy sterujace o duzej mocy wystepuja pojedynczo, jak w ukladzie konwencjonalnym, nie posiadajacym sterowania zdalnego.Objasnienie rysunku. Rozwiazanie wedlug wynalazku jest pokazane w przykladzie wykonania na rysunku, który przedstawia schemat hydrauliczny i elektryczny ukladu w przypadku zastosowania dwóch odbiorników energii hydraulicznej, przy czym glówny rozdzielacz hydrauliczny jest sterowany hydraulicznie strumieniem pomocniczym, a zawory sterujace sterowane zdalnie sa wlaczane elektromagnetycznie. Linie ciagle na rysunku oznaczaja przewody hydrauliczne, a linie przerywane przewody elektryczne.Uklad przedstawiony na rysunku sklada sie z hydraulicznej pompy 1 glównej, umieszczonej nad zbiornikiem 2 cieczy roboczej i polaczonej szeregowo z wlotami poszczególnych sekcji 3 rozdzielacza 4 hydraulicznego. Wyjscia robocze kazdej sekcji 3 sa polaczone z odpowiednim odbiornikiem 5 energii hydraulicz¬ nej, przy czym kazdemu odbiornikowi 5 odpowiada jedna sekcja 3. Wylot sekcji 3 rozdzielacza 4 polaczony jest poprzez filtr 6 ze zbiornikiem 2. Uklad zaopatrzony jest w zawór 7 przelewowy. Wloty komór sterujacych sekcji 3 sa polaczone z wylotami odpowiednich zaworów 8 alternatywy, przy czym kazdej komorze sterujacej sekcji 3 odpowiada jeden zawór 8 alternatywy. Kazdy zawór 8 alternatywy posiada dwa wloty, z których jeden polaczony jest z wylotem odpowiedniego zaworu 9 sterujacego sterowanego recznie, a drugi polaczony jest z wylotem odpowiedniego zaworu 10 sterujacego sterowanego zdalnie za pomoca elektromagnesów 11. W obwo¬ dzie kazdego elektromagnesu 11 znajduje sie wylacznik 12 sterujacy doplywem pradu do elektromagnesu.Wszystkie wylaczniki zebrane sa na przenosnym pulpicie sterowniczym 13. Poszczególne zawory 9 sterowane recznie i zawory 10 sterowane zdalnie polaczone sa równolegle z hydrauliczna pompa 14 pomocnicza, a wylot zaworów 9 i 10 dolaczony jest do wspólnego kolektora, na którym znajduje sie filtr 15 i ma ujscie w zbiorniku 2.Uklad posiada zawór 16 przelewowy pompy pomocniczej, a przewody laczace pompe 14 pomocnicza z wlotami zaworów 10 sterujacych sterowanych zdalnie, wyposazone sa w zawory 17 dlawiace.Przyklad realizacji. W przypadku sterowania recznego z kabiny operatora nastepuje uruchomienie odpo¬ wiedniego zaworu 9 sterowanego recznie, wskutek czego strumien cieczy tloczony przez pompe 14 pomocnicza skierowany zostaje do zaworu 8 alternatywy, a zawór 8 kieruje strumien do komory sterujacej sekcji 3 rozdzielacza 4 hydraulicznego, powodujac wlaczenie wspomnianej sekcji 3. Ciecz robocza podawana przez pompe 1 glówna jest kierowana przez wlaczona sekcje 3 do odbiornika 5 energii hydraulicznej. Ciecz powracajaca z tego odbiornika podczas jego ruchu przeplywa z sekcji 3 do zbiornika 2 poprzez filtr 6. Sterowanie reczne nie powoduje zadnych ruchów elementów do zdalnego sterowania. W przypadku sterowania zdalnego nastepuje wlaczenie napiecia elektrycznego na zaciski elektromagnesu 11 odpowiedniego zaworu 10 sterowanego zdalnie, poprzez zmiane polozenia wylacznika 12 umieszczonego na przenosnym pulpicie sterowniczym, co89864 3 powoduje wlaczenie zaworu 10. Strumien cieczy tloczony przez pompe 14 pomocnicza skierowany zostaje do zaworu 8 alternatywy i dalej wszystkie czynnosci przebiegaja tak, jak przy sterowaniu recznym. Sterowanie zdalne nie powoduje zadnych ruchów urzadzen do sterowania recznego znajdujacego sie w kabinie operatora, a zwlaszcza dzwigni i pedalów, które w tym wypadku pozostaja w spoczynku.Zawory 9 i 10 moga byc zasilane równiez przez pompe 1 glówna po zainstalowaniu odpowiednich elementów. W przypadku zastosowania sterowania pneumatycznego zawory 9 i 10 oraz zawór 8 sa elementami pneumatycznymi zasilanymi z ukladu sprezonego powietrza maszyny roboczej.Stosowanie wynalazku. Uklad do zdalnego sterowania maszyny roboczej moze znalezc zastosowanie we wszystkich maszynach roboczych na podwoziu kolowym, gasienicowym lub stacjonarnym, a zwlaszcza w kopar* kach, spycharkach, ladowarkach, dzwigach i innych. PL