Przedmiotem wynalazku jest sposób cyfrowej generacji przyrostów trajektorii na plaszczyznie, zwlaszcza dla numerycznego sterowaniaruchu. \ Znany sposób generowania przyrostów wspólrzednych odcinka linii prostej lub luku okregu polega na generowaniu impulsów reprezentujacych te przyrosty przy pomocy dwóch integratorów cyfrowych, zawieraja¬ cych rejestry przyrostu calek o ustalonej z góry pojemnosci. Przy programowaniu odcinka linii prostej poczatek ukladu wspólrzednych wybiera sie w punkcie poczatkowym odcinka prostej, który ma byc generowany.Równaniami parametrycznymi prostej przechodzacej przez poczatek ukladu wspólrzednych sa równania: x(t) = aort y(t) - bcot przy czym stale a i b sa proporcjonalne do wspólrzednych konca odcinka prostej X|c, yi*.Równania te mozna przedstawic w postaci rózniczkowej lub calkowej: Liczba a spelnia zaleznosc: óx[t) dy(t) V(t)- - w adt, ¦ co bdt, t ot w /bdt. 0 f CJ gdzie: f - czestotliwosc zegara, p - podstawa systemu liczenia, k- maksymalna ilosc cyfr liczby mieszczacej sie w rejestrze.2 83 872 Z równan widac, ze do generacji odcinka linii prostej potrzebny jest uklad zlozony z dwóch niezaleznie pracujacych integratorów, który przedstawia fig. 1. Do rejestru funkcji podcalkowej integratora 1 wprowadzona jest liczba a, do r^estru funkcji podcalkowej integratora 2 wprowadzona jest liczba b. W czasie generacji odcinka linii prostej calkowane sa funkcje stale.W sposobie tym, przy zalozeniu stalej czestotliwosci impulsów przyrostu zmiennej niezaleznej dt wysylanych przez zegar 3, predkosc punktu poruszajacego sie wzdluz generowanego odcinka zalezy od dlugosci tego odcinka i wynosi: Leo, gdzie: L - dlugosc generowanego odcinka linii prostej.Przy programowaniu luku okregu, poczatek wspólrzednych wybiera sie w srodku okregu. Równania parametryczne okregu maja postac: x(t) = Rcoscot, y(t) = Rsincot, gdzie: R — promien okregu.Po zrózniczkowaniu obu stron równan: dx(t) = - Rco sincotdt = - coy(t)dt dy(t) = Rcocoscotdt = cox(t)dt stad: t x(t) = - co / y(t)dt y(t) = co / x(t)dt o Z równan widac, ze do generacji okregu potrzebny jest uklad, który przedstawia fig. 2, zlozony z dwóch integratorów polaczonych tak, ze impulsy dx(t) z wyjscia integratora 4 podawane sa na wejscie integratora 5, a impulsy dy(t) z wyjscia integratora 5 podawane sa na wejscie integratora 4. W ukladzie tym, przy stalej czestotliwosci impulsów zmiennej niezaleznej dt wychodzacych z zegara 6, predkosc liniowa punktu poruszajace¬ go sie wzdluz generowanego luku okregu jest zalezna od dlugosci promienia okregu i wynosi Rco.W znanym sposobie cyfrowej generacji przyrostów wspólrzednych luku okregu, przedstawionym w zglo¬ szeniu patentowym nrP. 148456, czestotliwosc generacji przyrostów dx idy uzalezniona jest od dlugosci promienia generowanego okregu. Pojemnosci rejestrów calek integratorów cyfrowych tworzacych uklad generacji uzaleznione sa od promienia generowanego okregu. Pojemnosci tych rejestrów odpowiadaja lub sa równe liczbie reprezentujacej dlugosc promienia okregu. Cel ten zostal osiagniety przez zastosowanie kompara¬ torów porównujacych zawartosc rejestru przyrostów calek z zawartoscia rejestru, w którym umieszczona jest wartosc promienia generowanego okregu R. W przypadku gdy zawartosc rejestru przyrostów calki równa sie lub przewyzszy liczbe R, komparator generuje przyrost wspólrzednej luku, a jednoczesnie poprzez sumator korekcyjny, od zawartosci rejestru przyrostów calki odejmuje liczbe R. Sposób ten, w przypadku realizacji ukladu w technice równoleglej, wymaga zastosowania skomplikowanych komparatorów. Poza tym konieczne jest zastosowanie dodatkowych ukladów okreslajacych znak przyrostów dx idy w zaleznosci od znaków wspólrzednych punktu na plaszczyznie x, y generowanego luku okregu.Istota sposobu wedlug wynalazku, jest ze do zawartosci rejestru przyrostów calkl dodaje sie zawartosc rejestru funkcji podcalkowej i dlugosc generowanego odcinka trajektorii ze znakiem przeciwnym do znaku funkcji podcalkowej oraz porównuje sie znak funkcji podcalkowej ze znakiem przyrostów calki, przy czym dodawanie dlugosci generowanego odcinka trajektorii wykonuje sie jezeli znak funkcji podcalkowej jest zgodny ze znakiem przyrostów calki, co jednoczesnie powoduje generowanie impulsu przesuniecia.Taki sposób wykorzystania integratora powoduje, ze czas generowania przesuniecia jest proporcjonalny do dlugosci odcinka linii prostej lub promienia luku okregu i nie zalezy od pojemnosci rejestrów integratorów cyfrowych.Do generowania odcinka prostej potrzebne sa dwa niezalezne integratory, natomiast do generowania luku okregu, integratory musza byc ze soba polaczone w powszechnie znany sposób.Sposób wedlug wynalazku jest przedstawiony na fig. 3 i jest objasniony na przykladzie generowania przyrostu odcinka linii prostej wzdluz osi x. Do generowania przyrostu wzdluz osi y potrzebny jest drugi identyczny integrator. Integrator sklada sie z rejestru 7, w którym umieszczona jest liczba równa dlugosci generowanego odcinka linii prostej, wykonanego na przyklad jako rejestr równolegly, którego wyjscie Jest polaczone z wejsciem ukladu zmiany znaku 8, wyjscie którego jest polaczone z Jednym z wejsc sumatora 9, oraz83 872 3 trt|ftttnj funkcji podcalkowej 10, którego Jedno wyjscie jest polaczone z drugim wejsciem sumator* 9, natomiast wyjfcie znaku jest polaczone z jednym z wejsc komparatora znaku 111 z jednym wejsciem sterujacym ukladu zmiany znaku B. Rejestr przyrostów calki 12 jest wykonany równiez jako rejestr równolegly, którego Wyjfcie jast polaczone z wejsciem sumatora 13, drugie wejscie sumatora 13 jest polaczone 2 wyjsciem sumatora 9, natomiast wyjfcie sumatora 13 jest polaczone z wejsciem rejestru przyrostów calki 12. Wyjscie znaku rejestru przyrostów calki 12 fest polaczone z drugim wejsciem komparatora znaku 11, którego wyjscie jest polaczone 2 drugim wejsciem sterujacym ukladu zmiany znaku 8. Wejscia taktujace sumatora 9 i sumatora 13 polaczone sa z wyjsciem zegara 14. Uklad zmiany znaku 8 sklada sie z zespolu funktorów logicznych, przez który zawartosc rejestru 7 moze byc przesylana na wprost ze zmiana znaku lub ukl-ad moze byc zablokowany w zaleznosci od sygnalów na wejsciach sterujacych tego ukladu. W rejestrze 7 jest zapisana dlugosc odcinka linii prostej jako liczba dodatnia, a w rejestrze funkcji podcalkowej 10 wspólrzedna konca odcinka linii prostej jako wartosc wzgledna. Sumowanie odbywa sie po kazdym impulsie elektrycznym przychodzacym z zegara 14 reprezentujace* go zmienna niezalezna dt. Jezeli znak funkcji podcalkowej i znak liczby w rejestrze przyrostów calki 12 sa rózne, to uklad zmiany znaku 8 jest zablokowany i liczba przyporzadkowana dlugosci odcinka linii prostej nie jest dodawana do zawartosci pozostalych rejestrów. Jezeli nastapi zgodnosc znaku liczby w rejestrze przyrostów calki 12 ze znakiem funkcji podcalkowej, zawartosc rejestru 7 zostaje podana na sumator 9 ze znakiem przeciwnym do znaku funkcji podcalkowej i jest generowany impuls przesuniecia dx, ze znakiem zgodnym znakowi funkcji podcalkowej. rt'uymdt K(t) U| 5 \ | calih^im dt Fig.2. 1 1 00 tf 0L- rz7 dr dt ^ZXZ7 M tt&S Prac. Poligraf. UPPRL. Naklad 120+18 egz.Cena 10 zl PL