PL45560B1 - - Google Patents

Download PDF

Info

Publication number
PL45560B1
PL45560B1 PL45560A PL4556061A PL45560B1 PL 45560 B1 PL45560 B1 PL 45560B1 PL 45560 A PL45560 A PL 45560A PL 4556061 A PL4556061 A PL 4556061A PL 45560 B1 PL45560 B1 PL 45560B1
Authority
PL
Poland
Prior art keywords
automatic device
replacing
thread
coil
coils according
Prior art date
Application number
PL45560A
Other languages
English (en)
Filing date
Publication date
Application filed filed Critical
Publication of PL45560B1 publication Critical patent/PL45560B1/pl

Links

Description

Znane sa juz samoczynne urzadzenia do wymiany cewek watkowych na krosnach, w których to urzadzeniach cewki watkowe moga byc pobierane z ladownicy i to z umieszczo¬ nych w niej otworów, po czym cewki te sa doprowadzane do kanalu prowadzacego, którym zeslizguja sie one nastepnie pod mlote¬ czek wbijajacy. Przy czym czesto zdarza sie, ze przy wysuwaniu sie cewek watfkowych z la- * downicy jedna z nich zakleszcza sie i w ten sposób zostaje uniemozliwione wysuwanie sie dalszych cewek i krosno po pewnym czasie zatrzymuje sie. * Wlasciciel patentu oswiadczyl, ze wspól¬ twórcami wynalazku sa Erwin Haller i Fried- rieh Schuhbauer.W celu unikniecia tej wady, znane jest za¬ stosowanie w tego rodzaju urzadzeniu do wy¬ miany cewek watkowych mechanizmu pobie¬ rajacego, który wchodzi od dolu do ladownicy, chwyta przy tym jedna cewke swa czescia chwytajaca, a nastepnie przenosi ja do kanalu prowadzacego, gdzie moze ona potoczyc sie dalej. w kierunku mlotleczka wbijajacego. Przy tego rodzaju mechanizmie pobierajacym cewka jest zawsze pobierana z najnizszej warstwy ladownicy, a poniewaz w magazynku moze znajdowac sie szereg warstw cewek, wiec w urzadzeniu tym czesto zachodzi przypadek, ze pozostajace w magazynku cewki watkowe nie zsuwaja sie prawidlowo w dól i wskutek tego ukladaja sie ukosnie i zakleszczaja sie.Przy zanurzaniu sie mechanizmu pobieraja¬ cego nie jest on juz w stanie schwycic taka cewke i nastepuje zaklócenie w pracy krosna.Przy samoczynnym urzadzeniu do wymiany cewek watkowych wady te zostaly usuniete w ten sposób, ze mechanizm pobierajacy zsh nurza sie od góry do ladownicy, a po uchwyr ceniu jednej cewki zabiera ja z ladownicy w kierunku do góry i doprowadza do prowad¬ nicy. Dzieki temu zanurzaniu sie od góry, zawsze zostaje uchwycona cewka z najwyz¬ szej warstwy, i cewki tej warstwy moga zaw* sze bez przeszkód staczac sie jedna za druga do .przodu pod, dzialaniem innych- cewek, i w ten sposób uzyskuje -sie pewnosc,¦* ze zawsze jedna cewka watkowa bedzie we wlasciwym polozeniu w tym miejscu, w którym mecha¬ nizm pobierajacy zanurza sie do ladownicy.W celu umozliwienia calkowitego wypróznie¬ nia zawartych w ladownicy cewek, wskazane jest aby przez mechanizm pobierajacy zawsze chwytana byla najbardziej do przodu przesu¬ nieta cewka najwyzszej warstwy.W znanym urzadzeniu pobierajacym, które od dolu zanurza sie do ladownicy, cewki chwytane sa za nawój przedzy. Wprawdzie tego rodzaju Chwytanie jest bez zadnych trudnosci mozliwe równiez w urzadzeniu wedlug wynalazku, to jednak ma ono te wade, ze w takimi przy¬ padku przedza moze byc uszkadzana przez kleszcze, wskutek czego beda powstawaly wa¬ dy w tkaninie. Jest zatem wskazane chwyta¬ nie cewek za ich stopki.Mechanizm pobierajacy moze byc skonstru¬ owany w dowolny sposób i na przyklad wy¬ magany ruch moze uzyskiwac za pomoca ukla¬ du dzwigniowego lub za pomoca sterowania krzywkowego. Stosunkowo prosta konstrukcje uzyskuje sie, gdy (mechanizm pobierajacy za¬ opatrzony jest w ramie odchylne, które na jednym swym koncu ma element chwytajacy, a na swym drugim koncu jest osadzone od- chylnie. Aby w tego rodzaju konstrukcji, przy zanurzaniu ramienia odchylnego mozna bylo uzyskiwac przesuw bez kazdorazowego dostosowywania sie do istniejacych warstw cewek, wskazane jest aby pomiedzy napedem ramienia odchylnego i koncem tego ramienia umieszczone zostalo specjalne sprzeglo, dajace poslizg przy zetknieciu sie ramienia z cewka.W konsltrukcji tej sprzeglo to nie zaczyna dzia¬ lac w ogóle, gdy pobierana jest cewka z naj¬ nizszej warstwy cewek w ladownicy, tzn. ze mechanizm pobierajacy, jest tak., skonstruowa¬ ny, ze usiluje on zawsze zanurzyc kleszcze do ladownicy, az do najnizszej warstwy cewek.Jezeli jednak w ladownicy znajduje sie kilka warstw cewek, to i wówczas zostaje schwycona cewka z warstwy najwyzej polozonej, a me¬ chanizm napedzajacy ramienia odchylnego wy¬ konuje»^wój ruch dalej, który jednakze dzieki istnieniu poslizgu w tym sprzegle, nie jest przekazywany na ramie odchylne.W celu usteflenia normalnego polozenia ra¬ mienia odchylnego, korzystne jest, gdy specjal¬ ne sprzeglo ma w danym przypadku nastawia¬ ne za pomoca ryglowania polozenie pobierania, które po skonczeniu obrotu sprzegia specjalne¬ go, odpowiada pobieraniu cewki watkowej z najnizszej warstwy cewek w ladownicy.Poniewaz jednakze trzeba liczyc sie z duzy¬ mi odchylkami odnosnie polozenia cewek i gru¬ bosci' nawoju przedzy na cewce, korzystne jest, gdy element chwytajacy bedzie osadzony spre¬ zyscie i podatnie na ramieniu odchylnym.Element chwytajacy moze miec dowolna konstrukcje, ale musi byc w stanie uchwycic cewke watkowa i pózniej znów ja zwolnic.Odpowiedni ruch elementu chwytajacego moze byc sterowany na przyklad za pomoca mecha¬ nizmu pobierajacego, w danym przypadku za pomoca sterowania1 jego polozenia. Jednakze specjalnie prosta konstrukcja powstaje wów¬ czas, gdy element chwytajacy jest kleszczami i zaopatrzony jest w dwa ramiona, pomiedzy które moze byc chwytana' cewka watkowa.Korzystne jest przy tym, gdy element chwy¬ tajacy, na przyklad kleszcze chwytajace, maja obydwa swe chwyty dostosowane do stopki cewki, i na przyklad dla pierscieni okreslo¬ nych stopek cewek krosien automatycznych, zaopatrzone sa w odpowiednie wglebienia.Naped mechanizmu pobierajacego lub ramie¬ nia odchylnego, lub tez sluzacej do jego na¬ pedu polówki sprzegla, moze byc dowolny. Na przyklad moze sluzyc do tego ceni specjalny silnik elektryczny lufo* mechaniczny naped po¬ chodzacy od dowolnego ruchomego elementu krosna. Sterowanie mechanizmu pobierajacego moze równiez ^odbywac"7 sie elektrycznie, me¬ chanicznie lub za pomoca czynnika sprezonego.Naped mechan:czny moze na przyklad odbywac sie za pomcca wykonujacej Tiichy nawrotne zebatki, zazebiajacej sie z wiencem zebatym, który umieszczony jest na jednej polówce sprzegla. Poniewaz przy tego rodzaju mecha¬ nizmie pobierajacym os odchylania sie ramie¬ nia odchylnego zachowuje swe polozenie w — 2 —przestrzeni, wiec aby uzyskac zanurzanie sie ramienia odchylnego do ladownicy i wysuwa¬ nie sie go stamtad, trzeba zatem aby zebatka wykonywala sterowane ruchy naiwrotne. Ten ruch nawrotny moze byc uzyskiwany elek¬ trycznie, za pomoca czynnika sprezonego, albo tez mechanicznie poprzez slimak, który za kazdym razem jest kolejno obracany w oby¬ dwóch kierunkach o z góry okreslony kat, przy czym obrót ten jest sterowany w z góry okre¬ slony sposób przez krosno lub urzadzenie do wymiany cewek watkowych.Do wbijania cewki watkowej do czólenka przewidziany jest w krosnach znany w zasa¬ dzie mloteczek wibijajacy, który w powszech¬ nie znany sposób poruszany jest poprzez bidlo i dotykacz. Aby zatem pobrana z ladownicy, najbardziej do przodu wysunieta cewke wat¬ kowa mocno przytrzymac w odipcwiednim po¬ lozeniu przed wbiciem jej do czólenka i w sci¬ sle okreslonym polozeniu dla sciagniecia na¬ stepnie rezerwy wierzcholkowej, wskazane jest, aby mloteczek byl w ten sposób sterowany, przynajmniej posrednio poprzez sterowanie me¬ chanizmu pobierajacego, aby zawsze najbar¬ dziej do przodu wysunieta cewka byla wciska¬ na w element przytrzymujacy, a mianowicie najkorzystniej w element przytrzymujacy stop¬ ke cewki. Ten element przytrzymujacy naj¬ korzystniej przytrzymuje przy tym cala cewke watkowa swobodnie zawieszona w wymaganym polozeniu. Sterowanie ruchem mloteczka moze przy tym odbywac sie za pomoca tego samego elementu napedowego, który napedza mecha¬ nizm pobierajacy, i gdy w tym celu stosowane jest srubowe kolo zebate, to przy tego rodzaju sterowaniu moze byc zastosowana zebatka, na¬ zywana zebatka sterujaca, na której moze byc bezposrednio: umieszczony element sterujacy, do sterowania mloteczka wbijajacego.W-celu uzyskania niezawodnego zdejmowania wierzchoMcowej rezerwy przedzy, wskazane jest aby znana w zasadzie rura ssaca do za¬ sysania tej rezerwy, wówczas gdy przesuwa sie W Tcierunku cewki watkowej w danym przy¬ padku przesuwala sie tak daleko, aby obej- mowala ona wierzcholek tej cewki. Os rury ssacej i najbardziej do przodu przesunietej cewki watkowej musza przy tym pokrywac sie wzajemnie. Hura ssaca1 moze byc wyposa¬ zona^ ponadto w specjalny przyrzad do sciaga¬ nia rezerwy z wierzcholka cewki, tak ze z cala pewnoscia moze odbywac sie wymagane za¬ sysanie nitki. Z kolei nura ssaca zostaje z po¬ wrotem odprowadzana do swego polozenia wyj¬ sciowego, a caly ten ruch rury ssacej moze odbywac w uzaleznieniu od napedu mechaniz¬ mu pobierajacego, na przyklad poprzez wspom¬ niana juz wyzej zebatke sterujaca.Naped srubowego kola zebatego, z którym zazebia sie zebatka napedowa mechanizmu po¬ bierajacego i w danym przypadku zebatka ste¬ rujaca, przy pobieraniu napedu od krosna moze na przyklad odbywac sie poprzez mechanizm zapadkowy, który moze byc sterowany od me¬ chanizmu sterujacego mloteczka wbijajacego i uruchamiany w uzgodnieniu z ruchem tego mloteczka. Przesterowywanie mechanizmu za¬ padkowego z jednego kierunku obrotu na dru¬ gi moze na przyklad odbywac sie poprzez jedna z dwóch zebatek, najkorzystniej poprzez zebat¬ ke sterujaca.Na rysunkach jest przedstawione urzadzenie do wymiany cewek watkowych, przy czym fig. 1 pokazuje w rzucie aksonometrycznym uklad wedlug wynalazku, fig. 2 — rzut z boku zamocowania kleszczy chwytajacych, z czescio¬ wym wyrwaniem, pierwszego przykladu wy¬ konania tych kleszczy, fi|g. 3 — rzut w kie¬ runku strzalki A na fig. 2, fig. 4 — odmiane kleszczy chwytajacych, fig. 5 — w czesciowym przekroju wylaczajace sie sprzeglo do urucha¬ miania oprawki kleszczy, fig. 6 — przekrój plaszczyzna, oznaczona linia 6—6 na fife. 5, fig. 7 — rzut z przodu w kierunku strzalki C na fig. 1, z czesciowym wyrwaniem napedu wykonanego jako mechanizm zapadkowy.Na fig. 1 jest przedstawione samoczynne urzadzenie do wymiany cewek watkowych, które zasadniczo sklada sie z ladownicy cewek watkowych 10, scianki ladownicy U, mecha¬ nizmu, pobierajacego 12, mechanizmu zapadko¬ wego 14 i mechanizmu wbijajacego 16. Na napedzanym przez mechanizm zapadkowy 14 i osadzonym w sciance ladownicy 11 walku na¬ pedowym 20 jest zaklinowane srubowe kolo zebate 22. Z kolem srubowym 22 zazebia sie zebatka napedowa 88 i zebatka sterujaca 25, które maja uzebienia srubowe. Zebatka 25 mo¬ ze przesuwac sie w kierunku osi walka na¬ pedowego 20 i wyposazona jest w zderzak 28, krzywke sterujaca 30 i zabieraki 32 i 33. Po¬ nizej zebatki) sterujacej 25 jest umieszczony mechanizm wibjajacy 16, skladajacy sie z mlo¬ teczka wbijajacego 35, wyposazonego w ka- blak 36, z elementu przytrzymujacego 38 z opora 40 i z toru zasilajacego 45, wyposazo¬ nego w szczeMne naprowadzajaca 48. Mloteczek — 3 —jacej 150. Sama dzwignia uruchamiajaca 150 za1 pomoca przegubu 190 wspólpracuje z pretem przekazujacym 192. Pret ten w miejscu 194 (fig. 1) jest polaczony przegubowo z wahliwym pretem 195, który za pomoca widelek obejmuje mimosrodowy wal dolny 197 krosna, i który znów jest osadzony przegubowo w lozysku 198.Przy równomiernym ruchu obrotowym mimo- srodowego walu dolnego 197 krosna, wahliwe prety poruszaja sie tam i z powrotem przy szybkiej zmianie kierunku ruchu. Ten zmien¬ ny ruch jest przenoszony na dzwignie urucha¬ miajaca 150 za pomoca preta przekazujace¬ go 192.Sposób dzialania mechanizmu zapadkowego jest nastepujacy. Przyjmijmy, ze przy zmianie cewki watkowej mloteczek wbijja cewke w czó¬ lenko. Przy tym poprzez kolek zabierajacy 37 mloteczka i zabierak 170 (fig. 1 i 7), ramie wyzwalajace 166 odchyla sie w kierunku zgod¬ nym z ruchem wskazówek zegara. Jednoczesnie za pomoca krzywki sterujacej 172 zapadka 152 zostaje przy tym obrócona w kierunku prze¬ ciwnym do ruchu wskazówek zegara i zebem 176 wsuwa sie w kolo zapadkowe 147, co po¬ woduje obrót w lew^o wrzeciona roboczego 20 i srubowego kola zebatego 22. Wskutek tego zebatka napedowa 88 zostaje na tyle przesu¬ nieta na lewo, a zebatica sterujaca 25 — w kie¬ runku mechanizmu zapadkowego, aby zderzak 28 wt&oczyl sie na ramie wylaczajace i aby wskutek tego dzwignia przelaczajaca 145 obró¬ cila sie w kierunku przeciwnym do ruchu wskazówek zegara. aZpadka 152 zostanie prze¬ stawiona w polozenie przeciwlegle, tak ze teraz zab 177 wspólpracuje z kolem zapadko¬ wym 148. Wskutek tego srubowe kolo zebate bedzie obracane dopóty w prawo, dopóki zab 177 nie trafi w luke miedzyzebna 174 kola za¬ padkowego 148. Dzieki temu obrót srubowego kola zebatego zostanie dopóty zatrzymany, do¬ póki mloteczek wbijajacy nie wbije nowej cewki w czólenko. PL

Claims (18)

  1. Zastrzezenia patentowe 1. Samoczynne urzadzenie do wymiany ce¬ wek watkowych na krosnach z co najmniej jednym, zawierajacym pewna liczbe cewek watkowych ladownikiem i mechanizmem pobierajacym, który pobiera cewke watko¬ wa z ladownika i doprowadza ja do toru zasilajacego, po którym porusza sie ona sama pod mloteczek, znamienne tym, ze mechanizm pobierajacy wchodzi od góry do ladownicy, a po uchwyceniu cewki za¬ biera ja z ladownicy w kierunku do góry i doprowadza do toru zasilajacego.
  2. 2. Samoczynne urzadzenie do wymiany cewek watkowych wedlug zastrz. 1, znamienne tym, ze mechanizm pobierajacy jest tak skonstruowany, ze chwyta w ladownicy zawsze najbardziej przesunieta do przodu cewke z najwyzszej warstwy.
  3. 3. Samoczynne urzadzenie do wymiany cewek watkowych wedlug zastrz. 1 lub 2, zna¬ mienne tym, ze mechanizm pobierajacy chwyta omawiane cewki za ich stopki.
  4. 4. Samoczynne urzadzenie do wymiany ce¬ wek watkowych wedlug zastrz. 1—3, zna¬ mienne tym, ze mechanizm pobierajacy za¬ opatrzony jest w ramie odchylne, które na jednym swym koncu ma element chwyta¬ jacy, a na drugim koncu jest osadzone od- chylnie.
  5. 5. Samoczynne urzadzenie do wymiany cewek watkowych wedlug zastrz. 4, znamienne tym, ze pomiedzy napedem ramienia od- chylnego i koncem tego ramienia umiesz¬ czone jest specjalne sprzeglo, które daje poslizg przy przeciazeniu.
  6. 6. Samoczynne urzadzenie do wymiany cewek watkowych wedlug zastrz. 5, znamienne tym, ze specjalne sprzeglo ma w tym przypadku nastawiane za pomoca ryglowa¬ nia polozenie pobierania, które po ukon¬ czeniu obrotu tego sprzegla odpowiada po¬ bieraniu cewki watkowej z najnizszej warstwy cewek w ladownicy.
  7. 7. Samoczynne urzadzenie do wymiany cewek watkowych wedlug zastrz. 4—6, znamien¬ ne tym, ze element chwytajacy jest osa¬ dzony sprezyscie i podatnie na ramieniu odchyHnym.
  8. 8. Samoczynne urzadzenie do wymiany ce¬ wek watkowych wedlug zastrz. 7, znamien¬ ne tym, ze elementem chwytajacym sa kleszcze zaopatrzone w dwa ramiona, po¬ miedzy które moze byc chwytana cewka watkowa.
  9. 9. Samoczynne urzadzenie do wymiany cewek watkowych wedlug zastrz. 7 lub 8, zna¬ mienne tym, ze element chwytajacy, na przyklad kleszcze chwytajace, maja oby¬ dwa swe chwyty dostosowane do stopki cewki, a na przyklad dla pierscieni stopek pewnego rodzaju cewek krosien automa- — 6 —tycznych, zaopatrzone sa w odpowiednie Wglebienia.
  10. 10. Samoczynne -urzadzenie do wymiany cewek watkowych wedlug zastrz. 4—7, znamienne tym, ze ramiie odohylne lub sluzaca do na¬ pedu ramienia odchylnego polówka sprze¬ gla specjalnego, zaopatrzona jest w wieniec zebaty, z którym zazebia sie zebatka wy¬ konujaca' ruchy nawrotne.
  11. 11. Samoczynne urzadzenie do wymiany cewek watkowych wedlug zastrz. 10, znamienne tym, ze zebatka napedzana jest za pomoca srubowego kola zebatego lub slimaka, przy czym przynalezny wal napedowy obracany jest kolejno w obydwóch kierunkach, o z góry okreslony kat.
  12. 12. Samoczynne urzadzenie do wymiany cewek watkowych wedlug zastrz. 1—11, znamien¬ ne tym, ze przewidziany jest mechanizm uruchamiajacy dla znanego w zasadzie mlo¬ teczka wbijajacego, który to mechanizm udziela mloteczkowi ruchu wbijajacego, wskutek czego po wbiciu do czólenka naj¬ bardziej do przodu wysunietej cewki wat¬ kowej, nastepna samoczynnie przesuwana cewka watkowa wciskana1 zostaje do ele¬ mentu przytrzymujacego stopke cewki.
  13. 13. Samoczynne urzadzenie do wymiany cewek watkowych wedlug zastrz. 12, znamienne tym, ze uruchamiajacy mloteczek mecha¬ nizm napedzany jest od tego samego nape¬ du, który napedza mechanizm pobierajacy.
  14. 14. Samoczynne urzadzenie do wymiany cewek watkowych wedlug zastrz. 11—13, znamien¬ ne tym, ze srubowe kolo zebate Hub slimak oddzialywuje na zebatke sterujaca, która tworzy czesc mechanizmu uruchamiajacego mloteczek wbijajacy i dziala na ten mlo¬ teczek za pomoca krzywki sterujacej.
  15. 15. Samoczynne urzadzenie do wymiany cewek watkowych wedlug zastrz. 12—14, znamien¬ ne tym, ze mechanizm, uruchamiajacy mlo¬ teczek wbijajacy, porusza ruchem nawrot- nym rure ssaca, która przy swym ruchu naprzód wsuwana zostaje na wierzcholek cewki watkowej i w datfym przypadku na rezerwe wierzcholkowa cewki.
  16. 16. Samoczynne urzadzenie do wymiany cewek watkowych wedlug zastrz. 11—15, znamien¬ ne tym, ze walek, na którym osadzone jest kolo slimakowe lub srubowe kolo zebate, napedzany jest przez mechanizm napedo¬ wy, ^którego ruch przy wbijaniu cewki watkowej do czólenka przez mloteczek wbijajacy, najkorzystniej przeprowadzany jest przez sam mloteczek.
  17. 17. Samoczynne urzadzenie do wymiany cewek watkowych wedlug zastrz. 16, znamienne tym, ze mechanizm napedowy napedzany jest od krosna, najkorzystniej poprzez me¬ chanizm zapadkowy.
  18. 18. Samoczynne urzadzenie do wymiany cewek watkowych wedlug zastrz. 16 lub 17, zna¬ mienne tym, ze przelaczanie mechanizmu napedowego z jednego kierunku obrotu na drugi odbywa sie od napedzanego elementu, na przyklad zebatki sterujacej. Valentin Patent-Gesellschaft G. m. b. H. Textilmaschinenfabrik Schwenningen G.m.b.H. Zastepca: mgr Józef Kaminski rzecznik patentowy — 7 —Do opisu patentowego nr 45560 Ark.l VJ 105- Figi — 8 —Do opisu patentowego nr 45560 Ark. 2 n*5 9 —Do opisu patentowego nr 45560 Ark. 3 ZG „Ruch" W-wa zam. 1589-61 B5 — 100 egz. PL
PL45560A 1961-02-02 PL45560B1 (pl)

Publications (1)

Publication Number Publication Date
PL45560B1 true PL45560B1 (pl) 1962-02-15

Family

ID=

Similar Documents

Publication Publication Date Title
NO130668B (pl)
WO2015058464A1 (zh) 滚耙装掘机耙齿定向旋转复位的方法及实施该方法的耙齿定向旋转复位滚耙装掘机
PL45560B1 (pl)
CN115541312A (zh) 一种水体采样装置及采样方法
CN119715118A (zh) 一种钢筋原材拉伸强度检测设备
RU2006114171A (ru) Ручной привод для катушки
NO168152L (no) Fiskefôr
US3298126A (en) Alarm for fishing line
KR101952350B1 (ko) 염전용 소금 채집장치
RU2001105939A (ru) Устройство для контроля пружины
KR101213767B1 (ko) 조업용 양승기
US301863A (en) Automatic power-windlass
KR20250077931A (ko) 엔드 이펙터 유닛
US20240156077A1 (en) Multi-Rotational Pull Lever Fishing Reel
RU2570248C2 (ru) Инструмент для вязки арматурных стержней
US1763701A (en) Feeding device for rock drills
JPH0311738B2 (pl)
SU1113435A1 (ru) Распределитель питател кокономотального автомата
US4458855A (en) Inertia spinning reel
SU1252402A1 (ru) Коконозагрузочное устройство питател кокономотального автомата
SU157253A1 (pl)
SU1351555A1 (ru) Устройство дл лова рыбы
SU122707A1 (ru) Приспособление к аккумул торному погрузчику дл транспортировани грузов
SU1030285A1 (ru) Устройство дл намотки нити
CN111906097A (zh) 一种能对海底管道外表面清洁的装置