Opublikowano dnia 4 lutego 1961 r« mu ym ¦BIBLIOTEKA Urzedu fo;tentów-•- ^¦c"V'n»ww«j.*i .POLSKIEJ RZECZYPOSPOLITEJ LUDOWEJ OPIS PATENTOWY Nr 43658 KI. 21 c, 46/02 „Tonsil" Zaklady Wytwórcze Glosników *) Przedsiebiorstwo Panstwowe Wyodrebnione Wrzesnia, Polska Elektryczne urzadzenie do zdalnego sterowania nadqznego przestrzennego Patent trwa od dnia 11 sierpnia 1959 r.Przedmiotem wynalazku jest elektryczne urzadzenie przestrzennego zdalnego sterowania, zwlaszcza do zdalnego sterowania manipulatora tzw. „sztucznej reki", wykonywujacej ruchy we wszystkich kierunkach przestrzeni.Znane urzadzenia do zdalnego uruchamiania albo sterowania w celu manipulowania przed¬ miotami lub substancjami niebezpiecznymi lub szkodliwymi dla zdrowia, jak np. preparatami promieniotwórczymi, sa oparte na zasadzie po¬ laczen mechanicznych za pomoca np. ciegiel, lancuchów lub drazków, tak iz mozliwosci za¬ stosowania tych urzadzen sa ograniczone dlu¬ goscia czlonów mechanicznych. Wskutek tego zasieg znanych urzadzen do zdalnego sterowa¬ nia nie przekracza kilku metrów. Ponadto zda¬ rza sie w znanych urzadzeniach, ze na skutek niesprezystych odksztalcen dlugich ciegiel staje •) Wlasciciel patentu oswiadczyl, ze twórca wynalazku jest Janusz Margowski. sie konieczne czeste podregulowywanie ukladów zdalnego sterowania.Niedogodnosci znanych urzadzen usuwa urza¬ dzenie wedlug wynalazku, w którym zdalne przenoszenie ruchów na dowolna odleglosc od¬ bywa sie na drodze elektrycznej. Urzadzenie wedlug wynalazku rózni sie od wszystkich zna¬ nych urzadzen tego rodzaju zasadniczo tymi, ze zdalne przenoszenie ruchów odbywa sie nie za pomoca ukladów drazków, linek itd., lecz za pomoca miniaturowych indukcyjnych maszyn elektrycznych, znanych pod nazwa „selsynów", które sluza do zdalnego przekazywania prze¬ mieszczen katowych. Dzieki zastosowaniu ukla¬ dów selsynowych jest wykluczone rozregulowa¬ nie sie ukladów, przenoszacych zdalnie ruchy, gdyz lacza selsynowe charakteryzuje praca syn¬ chroniczna.Elektryczne urzadzenie do zdalnego sterowa¬ nia przestrzennego wedlug wynalazku sklada sie z dwóch podobnych i polaczonych przewo¬ dami ukladów elektrycznych, a mianowicieL ukladu nadawczego i ukladu odbiorczego.Kazdy uklad sklada sie z czterech selsynów, które sa jpolaczone mechanicznie kaskadowo W ten sposób, ze os pierwszego selsyna jest prostopadla do plaszczyzny, w której moze po¬ ruszac sie os drugiego selsyna, a os drugiego selsyna jest prostopadla do plaszczyzny, w któ¬ rej lezy stale os trzeciego selsyna. Czwarty sel¬ syn jest przeznaczony do napedu wózka pod¬ trzymujacego pierwszy selsyn, przy czym ten naped powinien przetwarzac ruch obrotowy czwartego selsyn&jia ruch prostoliniowy- wózka, ..Na osi trzeciego selsyna w ukladzie odbiorczym Jest umieszczony chwytak, uruchamiany np. za pomoca elektromagnesów, tzw. „sztuczna reka", która w sposób wierny i niezwloczny powtarza kazde .nastawienie galki manipulacyjnej, umo- oowanejr nT~osT trzeciego selsyna w ukladzie nadawczym. Dla unikniecia skutków bezwlad- £p4cl juchomycb elementów mozna z korzyscia zastosowac tlumienie elektryczne, pneumatyczne lub hydrauliczne, \ " Dalsze szczególy wynalazku sa objasnione na przykladzie przedstawionym na rysunku. Fig.-1 przedstawia widok z boku ukladu selsynowego wedlug wynalazku, a fig. 2 — ten sam uklad w widoku z góry.Na ruchomym wózku 5 przesuwnym na szy- nficb #,- jest umocowany .pierwszy selsyn lr któ¬ rego os jest prostopadla do plaszczyzny osi wózka. Na osi 2 tego selsyna 1 jest zaklinowany palak 6 ,podtrzymujacy drugi selsyn 3, którego os 4 moze poruszac sie w plaszczyznie, prosto- drugiego selsyna 3 jest umocowany trzeci selsyn S; którego *es 9 lezy* stale w -plaszczyznie pro¬ stopadlej do osi 4 drugiego selsyna. Czwarty selsyn,f nie przedstawiony na rysunku,' jest v sprzezony* z wózkiem 5 za pomoca przekladni, która zamienia ruch obrotowy na ruch *prosto¬ liniowy, np. za pomoca przekladni pasowej lub zebatkowej. - * ^Opisany uklaoV selsynów jest wykonany -tak. samo po stronie nadawczej, jak i odbiorczej.Kazdy selsyn strony nadawczej jest polaczony oddzielnie Hnia z odpowiednim selsynem strony odbiorczej, tak iz taka para selsynów • stanowi „walgelektryczny". ,W ten sposób kazdemu rui-. chtfwi seisyn&w /strony nadawczej odpowiada takia same wiernokatowe przemieszczenie sel¬ synów po stronie odbiorczej. .^iKjncijL 1$ osi J9 ^rzeclego, selsyna 8 wuWa- Wtk 1031, Xl. fl. 60. 100+25. Bi dzie nadawczym umocowana jest galka mani¬ pulacyjna (nie uwidoczniona na rysunku), a w ukladzie odbiorczym jest umieszczony na koncu U osi 9 uchwyt, nie przedstawiony na rysunku.Uruchomienie galki manipulacyjnej powoduje takie sanie uruchomienie uchwytu, tak iz taka ,sztuczna reka" moze wykonac wszelka mani¬ pulacje z nadzwyczajna dokladnoscia i na bar¬ dzo dalekie odleglosci, ograniczone tylko dlu¬ goscia przewodów. ~ - PL