PL244451B1

PL244451B1 - Gripping device for flat objects, especially baking trays

Info

Publication number: PL244451B1
Application number: PL436563A
Authority: PL
Inventors: Mariusz Kwaśniak
Original assignee: Unipiek M Kwasniak Spolka Komandytowa
Priority date: 2020-12-30
Filing date: 2020-12-30
Publication date: 2024-01-29
Also published as: PL436563A1

Abstract

Urządzenie chwytające do przedmiotów płaskich zwłaszcza tac piekarniczych do zamocowania na ramieniu robota przemysłowego zawierające chwytaki szczękowe, w którym po obu stronach gniazda (1) mocującego ramię robota rozłącznie zamocowane są ramiona podporowo-chwytające (3), a na ramionach podporowo-chwytających (3) obustronnie zamocowane są chwytaki szczękowe (4). Pomiędzy chwytakami szczękowymi (4) zamocowane są podpory antywibracyjne (5). Chwytaki szczękowe (4) połączone są z odpowiadającymi im czujnikami indukcyjnymi (6).A gripping device for flat objects, especially bakery trays, to be mounted on the arm of an industrial robot, containing jaw grippers, in which support and gripping arms (3) are detachably mounted on both sides of the socket (1) securing the robot arm, and on the support and gripping arms (3) jaw grippers (4) are attached on both sides. Anti-vibration supports (5) are mounted between the jaw grippers (4). The jaw grippers (4) are connected to the corresponding inductive sensors (6).

Description

Opis wynalazkuDescription of the invention

Przedmiotem wynalazku jest urządzenie chwytające do przedmiotów płaskich zwłaszcza tac piekarniczych mające zastosowanie w przemyśle spożywczym, zwłaszcza w piekarnictwie, gastronomii, systemach magazynowych.The subject of the invention is a gripping device for flat objects, especially baking trays, used in the food industry, especially in bakery, catering, and storage systems.

Z polskiego opisu ochronnego wzoru użytkowego RWU.066992 znana jest wkładka chwytaka, zwłaszcza chwytaka robota mobilnego, przeznaczona do podbierania i przenoszenia płaskich przedmiotów. Wkładka składa się z trzpienia połączonego za pomocą elastycznego łącznika z płytką, mającą na powierzchni, przeciwnej do powierzchni, która łączy się elastycznym łącznikiem, zamocowany element chwytający do chwytania płaskich przedmiotów. Element chwytający może mieć postać dwustronnej taśmy klejącej, jedną stroną przymocowanej do płytki lub może mieć postać przyssawki zamocowanej do płytki.From the Polish description of the protective utility model RWU.066992, there is known a gripper insert, especially a gripper of a mobile robot, intended for picking up and carrying flat objects. The insert consists of a pin connected by a flexible connector to a plate with a gripping element for gripping flat objects mounted on the surface opposite to the surface that is connected with the flexible connector. The gripping element may be in the form of double-sided adhesive tape, one side attached to the plate, or it may be in the form of a suction cup attached to the plate.

Z polskiego opisu patentowego Pat.229300 znany jest chwytak widłowy do przemieszczania palet posiadający widły połączone poprzeczką współpracujące z paletami, w której to w poprzeczce umieszczone są obrotowo w osiach obrotu osadzonych we wspornikach przymocowanych do poprzeczki, dźwignie, których górne końce połączone są siłownikiem. Na dolnych końcach dźwigni, znajdujących się po przeciwnej stronie osi obrotu niż górne końce, umieszczone są elementy dociskowe. Korzystnie elementy dociskowe stanowią rolki umieszczone obrotowo w dolnych końcach dźwigni osadzonych we wspornikach, a dźwignię stanowią dwa kształtowe płaskowniki połączone trzema trzpieniami, przy czym trzpień środkowy stanowi oś obrotu dźwigni osadzoną we wspornikach.From the Polish patent description Pat.229300, a fork gripper for moving pallets is known, having forks connected by a crossbar cooperating with the pallets, in which levers are rotatably placed in the crossbar on rotation axes embedded in brackets attached to the crossbar, the upper ends of which are connected with an actuator. Pressure elements are placed at the lower ends of the levers, located on the opposite side of the axis of rotation from the upper ends. Preferably, the pressing elements are rollers placed rotatably in the lower ends of the levers embedded in the brackets, and the lever consists of two shaped flat bars connected by three pins, with the central pin being the axis of rotation of the lever embedded in the brackets.

Znane są chwytaki w postaci szczypiec do przenoszenia pojedynczych tac, czy blach, jak również imaki, chwytaki kleszczowe, których szczęki blokuje się o krawędzie przedmiotów płaskich, takich jak np. płyty betonowe.There are known grippers in the form of tongs for moving individual trays or sheets, as well as tool holders and tong grippers whose jaws are locked against the edges of flat objects, such as concrete slabs.

Znane są piekarnie, w których kęsy surowego ciasta układa się na tacach piekarniczych, które następnie umieszczane są w piecu, a gotowe wypieki na tych samych tacach przenoszone są na regały lub wózki piekarnicze. To przenoszenie zazwyczaj odbywa się ręcznie i każdą tacę przenosi się osobno lub ręcznie umieszcza się na wózkach piekarniczych do przewożenia pomiędzy poszczególnymi stanowiskami linii produkcyjnej. Istnieją roboty wyposażone w obrotowe ramię, którego głowicę można wyposażyć w odpowiednie chwytaki, tak aby mogły przenosić tace z jednego stanowiska roboczego na drugie, w tym na regały piekarnicze, skąd po rozładowaniu przestygniętego pieczywa, opróżnione tace przenoszone byłyby na stanowiska przygotowywania wsadu do pieca. Celem wynalazku jest opracowanie takiego urządzenia chwytającego do zamocowania na ramieniu robota.There are bakeries in which pieces of raw dough are placed on baking trays, which are then placed in the oven, and the finished baked goods are transferred on the same trays to shelves or baking trolleys. This transfer is usually done manually and each tray is moved individually or manually placed on baking trolleys for transport between stations in the production line. There are robots equipped with a rotating arm, the head of which can be equipped with appropriate grippers, so that they can move trays from one workstation to another, including bakery shelves, from where, after unloading the cooled bread, the emptied trays would be transferred to the oven preparation stations. The purpose of the invention is to provide such a gripping device to be mounted on a robot arm.

Urządzenie chwytające do przedmiotów płaskich zwłaszcza tac piekarniczych do zamocowania na ramieniu robota przemysłowego zawierające chwytaki szczękowe charakteryzuje się według wynalazku tym, że po obu stronach gniazda mocującego ramię robota rozłącznie zamocowane są ramiona podporowo-chwytające. Do ramion podporowo-chwytających obustronnie zamocowane są chwytaki szczękowe, pomiędzy którymi zamocowane są podpory antywibracyjne. Chwytaki szczękowe przyłączone są do odpowiadających im czujników indukcyjnych zamocowanych na ramionach podporowo-chwytających. Czujniki indukcyjne przyłączone są do układu sterowania.A gripping device for flat objects, especially baking trays, to be mounted on the arm of an industrial robot, containing jaw grippers, is characterized according to the invention in that support and gripping arms are detachably mounted on both sides of the socket mounting the robot arm. Jaw grippers are attached to the support and gripping arms on both sides, with anti-vibration supports mounted between them. The jaw grippers are connected to the corresponding inductive sensors mounted on the support and gripping arms. Inductive sensors are connected to the control system.

Korzystnie gniazdo mocujące ramię robota zamocowane jest w sztywnej konstrukcji ramowej.Preferably, the socket mounting the robot arm is mounted in a rigid frame structure.

Korzystnie, w przypadku gdy urządzenie posiada więcej niż po jednym ramieniu podporowo-chwytającym z każdej strony gniazda mocującego ramię robota, ramiona te są na końcach połączone sztywno ze sobą elementami dystansowymi.Preferably, if the device has more than one support and gripping arm on each side of the robot arm mounting socket, these arms are rigidly connected to each other with spacers at their ends.

Korzystnie chwytaki szczękowe zamocowane są po zewnętrznej stronie elementów dystansowych.Preferably, the jaw grippers are mounted on the outside of the spacers.

Urządzenie według wynalazku umożliwia pobranie, utrzymanie oraz odłożenie tac zarówno pustych, jak i obciążonych kęsami ciasta lub wypieczonym pieczywem bez ryzyka zsunięcia się produktów z obciążonej nimi tacy. Urządzenie umożliwia pobieranie, przenoszenie i odkładanie tac zarówno pomiędzy wózkami piekarniczymi, jak i innymi elementami linii produkcyjnej dającymi sposobność ich odłożenia.The device according to the invention allows you to pick up, hold and put away trays, both empty and loaded with dough pieces or baked bread, without the risk of the products sliding off the tray loaded with them. The device allows you to pick up, move and put away trays both between baking trolleys and other elements of the production line that provide the opportunity to put them away.

Wynalazek jest bliżej objaśniony w przykładzie wykonania na rysunku, na którym fig. 1 przedstawia urządzenie z podwójnymi ramionami w widoku perspektywicznym z przodu, fig. 2 przedstawia urządzenie w widoku rozstrzelonym, a fig. 3 przedstawia urządzenie zamocowane do ramienia robota i zaopatrzone w tace w widoku perspektywicznym z góry. Na rysunku, dla jego przejrzystości, pominięto przewody przyłączeniowe czujników i chwytaków.The invention is further explained in an embodiment in the drawings, in which Fig. 1 shows the dual-arm device in a front perspective view, Fig. 2 shows the device in an exploded view, and Fig. 3 shows the device attached to a robot arm and provided with trays in perspective view from above. In the drawing, for clarity, the connecting cables of sensors and grippers have been omitted.

Gniazdo 1 mocujące ramię robota zamocowane jest w sztywnej konstrukcji ramowej 2. Po obu stronach gniazda 1 mocującego ramię robota rozłącznie zamocowane są ramiona podporowo-chwytające 3. Na ramionach podporowo-chwytających 3 obustronnie zamocowane są chwytaki szczękowe 4 o zasilaniu pneumatycznym lub elektrycznym. Pomiędzy chwytakami szczękowymi 4 zamocowane są podpory antywibracyjne 5 wykonane w postaci metalowych prowadnic zamocowanych na obejmach. Chwytaki szczękowe 4 przyłączone są do odpowiadających im czujników indukcyjnych 6 zamocowanych na ramionach podporowo-chwytających 3. Końce ramion podporowo-chwytających 3 połączone są ze sobą płytkami dystansowymi 7. Chwytaki szczękowe 4 zamocowane są po zewnętrznej stronie płytek dystansowych 7.The socket 1 mounting the robot arm is mounted in a rigid frame structure 2. On both sides of the socket 1 mounting the robot arm, support and gripping arms 3 are mounted detachably. On the support and gripping arms 3, pneumatic or electric powered jaw grippers 4 are mounted on both sides. Anti-vibration supports 5 made of metal guides mounted on clamps are mounted between the jaw grippers 4. The jaw grippers 4 are connected to the corresponding inductive sensors 6 mounted on the support and gripping arms 3. The ends of the support and gripping arms 3 are connected to each other by spacer plates 7. The jaw grippers 4 are mounted on the outside of the spacer plates 7.

Chwytaki szczękowe 4 wspomagane pracą czujników indukcyjnych 6, które podłączone są do układu sterowania, a także prowadnice 5 ułatwiają pozycjonowanie tac 8 w trakcie chwytania, podnoszenia i opuszczania, a także ustabilizowanie tac w trakcie przenoszenia. Dzięki możliwości zainstalowania urządzenia na robocie mającym co najmniej dwa stopnie swobody i synchronizacji ruchu robota oraz otwarcia/zamknięcia szczęk chwytaków 4 pneumatycznych lub elektrycznych i dostosowaniu odległości pomiędzy ramionami podporowo-chwytającymi 3 do rozstawu prowadnic do półek w wózku/regale piekarniczym, możliwe jest jednoczesne załadownie/rozładowanie czterech tac piekarniczych.Jaw grippers 4 supported by the operation of inductive sensors 6, which are connected to the control system, as well as guides 5 facilitate the positioning of trays 8 during gripping, lifting and lowering, as well as stabilizing the trays during transfer. Thanks to the possibility of installing the device on a robot with at least two degrees of freedom and synchronizing the robot's movement and opening/closing the jaws of the 4 pneumatic or electric grippers and adjusting the distance between the support and gripping arms 3 to the spacing of the shelf guides in the baking trolley/shelf, it is possible to load simultaneously /unloading four baking trays.

Claims

1. A gripping device for flat objects, especially baking trays, to be mounted on the arm of an industrial robot, containing jaw grippers, characterized in that support and gripping arms (3) are detachably attached to both sides of the socket (1) mounting the robot arm, and the support and gripping arms (3) jaw grippers (4) are mounted on both sides, between which anti-vibration supports (5) are mounted, and the jaw grippers (4) are connected to the corresponding inductive sensors (6), which are mounted on the support and gripping arms (3). ) and connected to the control system.

2. The device according to claim 1, characterized in that the socket (1) mounting the robot arm is mounted in a rigid frame structure (2).

3. The device according to claim 1 or 2, characterized in that if it has more than one support and gripping arm (3) on each side of the socket (1) securing the robot arm, these arms are rigidly connected to each other with spacers (7) at their ends.

4. The device according to claim 3, characterized in that the jaw grippers (4) are mounted on the outside of the spacer elements (7).