PL218435B1 - Sposób rozruchu i sterowania przełączalnego silnika reluktancyjnego i układ do rozruchu i sterowania przełączalnego silnika reluktancyjnego - Google Patents

Description

Opis wynalazku

Przedmiotem wynalazku jest sposób rozruchu i sterowania przełączalnego silnika reluktancyjnego oraz układ przeznaczony do rozruchu i sterowania przełączalnego silnika reluktancyjnego mający zastosowanie w elektrycznych urządzeniach napędowych.

Silniki reluktancyjne należą do najbardziej niezawodnych i odpornych na czynniki środowiskowe elektrycznych urządzeń napędowych. Wysoka trwałość i niezawodność silników reluktancyjnych wynika z prostej budowy wirnika, który nie posiada uzwojeń w części wirnikowej oraz elementów komutacyjnych w sąsiedztwie wirnika. Wykonany jest z jednorodnego materiału wirnik silnika charakteryzuje się dużą wytrzymałością mechaniczną. Silniki reluktancyjne zazwyczaj wyposaża się w elektroniczne obwody komutacyjne, które korzystnie umieszcza się poza korpusem silnika. Obwód komutacyjny silnika sterujący uzwojeniami stojana jest sterowany sygnałami elektrycznymi zależnymi od położenia wirnika względem stojana. Sygnały te mogą być pobierane z sensorów-enkoderów sprzężonych mechanicznie z wirnikiem (np. enkoderów optycznych wyposażonych w tarczę perforowaną i elementy optoelektroniczne, lub enkoderów magnetycznych zazwyczaj wyposażonych w sensory hallotronowe). Powszechnie stosowane enkodery z uwagi na złożoną i wrażliwą strukturę oraz konieczność precyzyjnego sprzężenia mechanicznego z wirnikiem nie zapewniają porównywalnego z silnikiem poziomu odporności na czynniki środowiskowe. Z tego względu poszukuje się alternatywnych rozwiązań, które wyeliminowałyby konieczność stosowania dołączanych do wirnika urządzeń kodujących. Metoda określania pozycji kątowej wirnika względem stojana w oparciu o pomiary wartości indukcyjności uzwojeń silnika realuktancyjnego zapewnia uzyskanie największej odporności i niezawodności, ponieważ jako elementy sensorowe wykorzystuje już istniejące w silniku uzwojenia, natomiast dodatkowe oprzyrządowanie może być umiejscowione poza silnikiem.

Z publikacji Piotra Bogusza pt: „Bezczujnikowa detekcja kąta położenia nieruchomego wirnika silnika reluktancyjnego” (Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napędów i Pomiarów Elektrycznych Politechniki Wrocławskiej Nr 62, 2008) znana jest metoda określania kąta nieruchomego wirnika silnika relukatancyjnego nie wymagająca stosowania układów sensorowych.

Początkowy kąt położenia wirnika silnika reluktancyjnego ma na celu ustalenie właściwej sekwencji załączanych uzwojeń i tym samym dla uniknięcia chaotycznych ruchów wirnika silnika podczas rozruchu. Do wyznaczania kątowej pozycji wirnika względem stojana zastosowano metodę dwuetapową. W pierwszym etapie wyznacza się przedział wartości kątowej pozycji wirnika, natomiast w drugim etapie wyznacza się dokładaną wartość kąta. W pierwszym etapie wszystkie uzwojenia pasmowe są jednocześnie zasilane krótkimi impulsami napięcia, w wyniku czego płyną prądy, których amplitudy zależą od stałych czasowych poszczególnych obwodów. Dokonuje się wtedy porównania amplitud prądów poszczególnych pasm i na podstawie ich wzajemnych relacji wyznacza się przedział kąta mechanicznego, w którym znajduje się wirnik. Dokładne określenie kąta położenia wirnika uzyskuje się na podstawie pomiaru indukcyjności pasmowej poszczególnych uzwojeń stojana. Przy założeniu, że wirnik silnika jest nieruchomy i pominięto spadki napięć na rezystancji i elementach półprzewodnikowych indukcyjność pasmową maszyny wyznacza się jako iloraz napięcia przez przyrost prądu pomnożony przez przyrost czasu, w jakim przyrost tego prądu nastąpił. Znając aktualną indukcyjność pasmową maszyny i porównując ją z indukcyjnością wzorcową zapisaną w pamięci mikrokontrolera dla danego kąta położenia wirnika określa się aktualny kąt położenia wirnika w oparciu, o który ustala się sekwencję załączeń uzwojeń silnika.

Znany z patentu Sensorless switched reluctance motor control, numery publikacji: GB 2367197(A), US 6107772 (A), sposób sterowania bez dodatkowego czujnika położenia wirnika przełączalnym silnikiem reluktancyjnego polega na tym, że dla zapewnienia odpowiedniej wartości prądu w uzwojeniu pierwszej fazy silnika, podczas przedziału przewodzenia, w drugiej fazie silnika mierzy się czas narastania prądu pomiędzy dwoma określonymi poziomami. Ponieważ czas narastania prądu jest proporcjonalny do indukcyjności fazy, to na tej podstawie ustala się położenie wirnika. Prądem roboczym zasila się więc uzwojenie pierwszej fazy, a w drugiej fazie przeprowadza się pomiar czasu narastania prądu na podstawie, którego otrzymuje się kolejne przedziały przewodzenia w fazach zgodnych z położeniem wirnika.

Z amerykańskiego opisu patentowego nr US 5,859,518 znany jest bezsensorowy kontroler silnika reluktancyjnego. Pozycję rotora silnika ustala się przez pomiar indukcyjności dla każdego z uzwojeń fazowych w czasie okresów, kiedy spodziewana jest minimalna wartość indukcyjności. W tym celu

PL 218 435 B1 do badanego uzwojenia podawany jest szereg impulsów napięciowych w odpowiednim okresie, podczas gdy jednocześnie mierzony jest prąd. Po komutacji pierwszego impulsu napięciowego wyindukowana wartość prądu zostaje zapamiętana w kondensatorze, natomiast kolejne wartości prądu wywołane przez kolejne impulsy napięciowe są porównywane z ustalonym poziomem progowym. Kiedy zostanie już przekroczony poziom progowy kolejne impulsy porównuje się z poziomem zapamiętanym w kondensatorze. Po zmierzeniu kolejnego impulsu prądowego, który nie przekracza zapamiętanego poziomu następuje przełączenie do następnej fazy.

Istota sposobu rozruchu i sterowania przełączalnego silnika reluktancyjnego posiadającego co najmniej trzy pary biegunów stojana polega na tym, że jednorazowo dla danego silnika określa się pierwszy stały parametr czasowy dla impulsu prądu, który wyznacza się przy takiej pozycji wirnika, gdy jeden z jego biegunów znajduje się pomiędzy dwoma biegunami stojana w jednakowej odległości od każdego z nich. Następnie określa się drugi stały parametr czasowy, który korzystnie jest większy od pierwszego stałego parametru czasowego o kilkanaście procent. Następnie do jednego dowolnie wybranego uzwojenia stojana silnika załącza się prąd roboczy, po czym mierzy się trzeci bieżący parametr czasowy impulsu prądowego w kolejnym sąsiednim uzwojeniu stojana wybranym zgodnie z oczekiwanym kierunkiem obrotów i porównuje jego wartość z wartością drugiego stałego parametru czasowego. Proces ten realizuje się cyklicznie tak długo jak długo wartość trzeciego bieżącego parametru czasowego jest mniejsza od wartości drugiego stałego parametru czasowego. Jeżeli wartość trzeciego bieżącego parametru czasowego jest większa od wartości drugiego stałego parametru czasowego przełącza się prąd roboczy do kolejnego uzwojenia wynikającego zgodnie z oczekiwanym kierunkiem obrotów i jednocześnie przenosi się proces wyznaczania trzeciego bieżącego parametru czasowego na kolejne uzwojenie zgodnie z oczekiwanym kierunkiem obrotów.

Pierwszy stały parametr czasowy dla impulsu prądowego wyznacza się poprzez pomiar czasu trwania impulsu prądowego, który inicjuje się poprzez dołączenie do dowolnie wybranego jednego z dwóch uzwojeń stojana silnika pomiędzy biegunami których w jednakowej odległości od każdego z nich znajduje się biegun wirnika, napięcia stałego. Następnie mierzy się wartości prądu i z chwilą, gdy wartość prądu osiągnie ustaloną wartość progową, korzystnie wielokrotnie mniejszą od nominalnej wartości prądu uzwojenia, zmienia się polaryzację źródła napięcia stałego, przy czym czas trwania impulsu prądowego mierzy się aż do chwili, gdy wartość prądu zmaleje do zera.

Trzeci bieżący parametr czasowy dla impulsu prądowego wyznacza się poprzez pomiar czasu trwania impulsu prądowego, który inicjuje się poprzez dołączenie napięcia stałego do kolejnego względem uzwojenia roboczego i wybranego zgodnie z zamierzonym kierunkiem obrotów uzwojenia silnika, a następnie mierzy się wartości prądu i z chwilą, gdy wartość prądu osiągnie ustaloną wartość progową, korzystnie wielokrotnie mniejszą od nominalnej wartości prądu uzwojenia, zmienia się polaryzację źródła napięcia stałego, przy czym czas trwania impulsu prądowego mierzy się aż do chwili, gdy wartość prądu zmaleje do zera.

Układ sterowania i rozruchu silnika reluktancyjnego według wynalazku ma źródło napięcia pomiarowego połączone z blokiem komutacyjnym za pośrednictwem bloku pomiaru prądu i przełącznika dwutorowego, który sterowany jest sygnałem z głównego bloku kontroli, z którym także jest połączony blok pomiaru prądu. Blok kontroli połączony jest z blokiem pomiaru czasu.

Przedmiot wynalazku w przykładzie wykonania uwidoczniono na rysunku, na którym Fig. 1 przedstawia blokowy schemat układu sterującego silnikiem reluktancyjnym, Fig. 2 przedstawia poprzeczny przekrój silnika reluktancyjnego posiadającego cztery pary biegunów stojana i wirnik wyposażony w trzy pary biegunów, Fig. 3 przedstawia zależności indukcyjności uzwojeń stojana w zależności od położenia kątowego wirnika.

Układ sterujący silnikiem reluktancyjnym według wynalazku ma główny blok kontroli 3, blok sterowania 5, blok komutacyjny 6, blok pomiaru prądu 4 oraz blok pomiaru czasu 1. Sygnał z głównego bloku kontroli 3 poprzez blok sterowania 5 steruje blokiem komutacyjnym 6 do którego dołączono cztery uzwojenia stojana US1, US2, US3, US4, ponadto do bloku komutacyjnego 6 doprowadzono: napięcie zasilające UZ oraz napięcie pomiarowe UP. Napięcie pomiarowe UP doprowadzono do bloku komutacyjnego 6 poprzez przełącznik dwutorowy 2 oraz blok pomiaru prądu 4. Blok pomiaru prądu 4 połączony jest także z głównym blokiem kontroli 3, który steruje także przełącznikiem dwutorowym 2 oraz blokiem pomiaru czasu 1. W silniku reluktancyjnym wyposażonym w cztery pary biegunów stojana i trzy pary biegunów wirnika wyznacza się przebiegi zmian indukcyjności własnych czterech uzwojeń stojana silnika w funkcji kątowego położenia wirnika względem stojana.

PL 218 435 B1

Indukcyjność każdego z uzwojeń wyznacza z równania napięć:

dir dL_f (θ')

U, = i, · R, + L, (0)-A+ i, · ω—A& —

Przy założeniu, że spadek na rezystancji uzwojenia wynikający z przepływu prądu pomiarowego jest pomijalnie mały w porównaniu ze spadkiem napięcia na reaktancji tego uzwojenia oraz faktu, że pomiaru czasu dokonano dla takiej samej zmiany prądu pomiarowego w dwu przeciwnych kierunkach, napięcia pochodzące od sprzężeń międzyfazowych, napięcia rotacji i inne zakłóceniowe zostają zminimalizowane co pozwala je wyeliminować. Wówczas z równania napięciowego wartość indukcyjności można wyznaczyć następująco:

Z , ^Δί

L(O) = UPgdzie: Δ1 jest zmianą wartości prądu, czyli najpierw przyrostu prądu do z góry określonej wartości, a następnie jego zmniejszenie do zera, w czasie Δ^ czyli czasie od załączenia prądu do uzwojenia do momentu spadku wartości tego prądu ponownie do zera, pod wpływem napięcia UP. Jeżeli wartość tego napięcia jest jednakowa dla każdego z pomiarów oraz stała jest też wartość progowa prądu, przy którym następuje zmiana biegunowości napięcia pomiarowego UP to wyznaczana w pomiarze wartość indukcyjności uzwojenia jest wprost proporcjonalna do czasu Δ^

L (Θ) « k_p · At g^{dzie: k}P= Δ

Pomiar indukcyjności L(0) uzwojenia zastępuje się odpowiadającym mu pomiarem czasu Δί Na podstawie charakterystyk zmian indukcyjności uzwojeń stojana przełączalnego silnika reluktancyjnego zostaje odczytana wartość indukcyjności L(0_p) w zakresie minimalnych wartości, która jest jednakowa dla dwu sąsiednich uzwojeń, czyli w punkcie przecięcia się ich charakterystyk i występuje wtedy, gdy biegun wirnika znajduje się pomiędzy rozpatrywanymi biegunami stojana i w jednakowej odległości od każdego z nich. Jeżeli do badanego uzwojenia, podczas pomiaru, zostanie przyłożone stałe napięcie pomiarowe o wartości UP i zmiana jego biegunowości podczas pomiaru nastąpi z chwilą, gdy prąd osiągnie ustaloną wartość progową lp, korzystnie wielokrotnie mniejszą od nominalnej wartości prądu uzwojenia, to na podstawie zależności zostanie wyliczony pierwszy stały parametr czasowy impulsu prądu pomiarowego lp, czyli jego czasu narastania od wartości zero do lp i spadku do wartości zerowej. Przy zachowanej symetrycznej budowie silnika wartość indukcyjności L(0_p), wartość pierwszego stałego parametru czasowego, jest taka sama dla każdych z dwu sąsiednich uzwojeń stojana silnika. Na podstawie pierwszego stałego parametru czasowego zostaje obliczony, dłuższy od niego o około kilkanaście procent, drugi stały parametr czasowy. Jego wartość zostaje zapamiętana w bloku pomiaru czasu 1.

Kierunek obrotów silnika określa sekwencja załączanych faz roboczych. Ponieważ w momencie załączenia silnika wirnik może znajdować się w dowolnym położeniu, załączenie pierwszej fazy może spowodować ruch wirnika w kierunku odwrotnym od zamierzonego. Ten stan może prowadzić do niepożądanych oscylacji wirnika. Rozwiązanie według wynalazku pozwala na ominięcie tych niedogodności. Układ według wynalazku umożliwia bezpieczny rozruch silnika w dwóch trybach.

- Tryb rozruchu z wcześniejszym rozpoznaniem pozycji wirnika.

Rozruch silnika rozpoczyna się od określenia startowej pozycji kątowej wirnika względem stojana. W tym celu główny blok kontroli 3 za pośrednictwem bloku komutacyjnego 6 oraz bloku pomiaru prądu 4 i przełącznika dwutorowego 2 dołącza się kolejno do uzwojeń stojana napięcie pomiarowe UP, którego polaryzacja zostaje zmieniona po przekroczeniu ustalonej granicznej wartości prądu. Tym sposobem zostają wyznaczone, za pośrednictwem bloku pomiaru czasu 1, spoczynkowe parametry czasowe impulsów prądowych dla każdego uzwojenia stojana. Następnie wybiera się uzwojenie, dla którego parametr czasowy impulsu prądowego przyjmuje najmniejszą wartość, po czym blok kontroli przełącza się stan normalnej pracy. W tym celu, zgodnie z zamierzonym kierunkiem obrotów, blok kontroli 3 za pośrednictwem bloku komutacyjnego 6 załącza napięcie zasilania do wybranego

PL 218 435 B1 uzwojenia względem uzwojenia, dla którego parametr czasowy impulsu prądowego był najmniejszy oraz załącza się za pośrednictwem bloku komutacyjnego 6 bloku pomiaru prądu 4 i przełącznika dwutorowego 2 napięcie pomiarowe UP do kolejnego uzwojenia stojana, w którym cyklicznie dokonuje się pomiaru indukcyjności poprzez pomiar czasu impulsu prądowego. Z chwilą, gdy parametr czasowy impulsu prądowego przekroczy ustaloną wartość dla drugiego stałego parametru czasowego, blok kontroli 3 za pośrednictwem bloku komutacyjnego 6 dokonuje jednoczesnego przełączenia napięcia zasilania UZ i napięcia pomiarowego UP do kolejnych uzwojeń wybranych zgodnie z zamierzonym kierunkiem obrotów silnika reluktancyjnego.

- Tryb rozruchu z poszukiwaniem uzwojenia pierwszego wzbudzenia.

W tym celu główny blok kontroli 3 za pośrednictwem bloku komutacyjnego 6 dołącza do jednego z uzwojeń stojana napięcie zasilania UZ, natomiast do kolejnego uzwojenia wybranego zgodnie z zamierzonym kierunkiem obrotów załącza napięcie pomiarowe UP, którego polaryzacja zostaje zmieniona po przekroczeniu ustalonej granicznej wartości prądu. Jeżeli w wyniku pomiaru indukcyjności uzwojenia, do którego zostało dołączone napięcie pomiarowe UP trzeci bieżący parametr czasowy jest większy od drugiego stałego parametru czasowego to wówczas główny blok kontroli 3 za pośrednictwem bloku komutacyjnego 6 przełącza napięcie zasilania UZ i napięcie pomiarowe UP na kolejne uzwojenia stojana, jeżeli natomiast zmierzona wartość bieżącego parametru czasowego jest mniejsza od wartości drugiego stałego parametru czasowego to wówczas główny blok kontroli 3 za pośrednictwem przełącznika dwutorowego 2 i bloku pomiaru prądu 4 dokonuje się cyklicznych pomiarów trzeciego bieżącego parametru czasowego i jednocześnie utrzymuje w stanie załączonym zasilane uzwojenie robocze. Z chwilą, gdy trzeci bieżący parametr czasowy impulsu prądowego przekroczy ustaloną wartość dla drugiego stałego parametru czasowego, blok kontroli 3 za pośrednictwem bloku komutacyjnego 6 dokonuje jednoczesnego przełączenia napięcia zasilania UZ i napięcia pomiarowego UP do kolejnych uzwojeń wybranych zgodnie z zamierzonym kierunkiem obrotów silnika reluktancyjnego.

Przykład wykonania.

Na podstawie charakterystyk zmian indukcyjności uzwojeń stojana przełączalnego silnika reluktancyjnego, posiadającego cztery pary biegunów stojana i trzy pary biegunów wirnika, w funkcji kąta obrotu jego wirnika, pokazanych przykładowo na Fig. 3, wyznacza się minimalną wartość indukcyjności L(0_p). Wynosi ona około 5,3 mH. W celu wyznaczenia pierwszego stałego parametru czasowego przyjęto wartość napięcia pomiarowego UP równą 175 V, a wartość impulsu prądu pomiarowego ustalono na 1,6 A, przy nominalnej wartości prądu dla tego uzwojenia równej 24 A. Otrzymaną z obliczeń wartość pierwszego stałego parametru czasowego równą 97 ąs, powiększono do 110 ąs i zapamiętano jako drugi stały parametr czasowy. Aby dokonać rozruchu, do uzwojenia stojana US oznaczonego na Fig. 2 jako 1-1' załącza się prąd roboczy, natomiast napięcie pomiarowe UP zostaje załączone, dla takiego kierunku obrotów jak zaznaczono na Fig. 2, do uzwojenia stojana oznaczonego 2-2'. Przy takim położeniu wirnika W jak na Fig. 2 czas trwania impulsu prądowego będzie dłuższy od wartości drugiego stałego parametru czasowego, tak więc bezpośrednio po zakończeniu tego pomiaru nastąpi wyłączenie prądu roboczego z uzwojenia stojana US 1-1' i załączenie go do uzwojenia 2-2', a kolejny pomiar czasu trwania impulsu prądowego będzie przeprowadzany w uzwojeniu 3-3'. Do tego momentu wirnik silnika, ze względu na bardzo krótkie czasy pomiarowe nie zdoła wykonać żadnego ruchu i jego położenie względem stojana będzie więc nadal takie jak pokazano na Fig. 2. Pomiar czasu trwania impulsu prądowego w uzwojeniu 3-3' wykaże czas tego impulsu krótszy od drugiego stałego parametru czasowego, a więc prąd roboczy zostanie utrzymany w uzwojeniu stojana US 2-2' i spowoduje wytworzenie momentu zapewniającego obrót wirnika zaznaczonym na Fig. 2 kierunku. Cykliczne wykonywanie pomiarów czasu trwania impulsu prądowego w uzwojeniu stojana US 3-3' pozwoli wyznaczyć kolejny moment przełączenia prądu roboczego tym razem do uzwojenia US 3-3', gdy silnik będzie obciążony momentem biernym i jego wirnik będzie się obracał pod wpływem wytworzonego przez niego momentu elektromechanicznego. Nastąpi to wtedy, gdy na skutek ruchu wirnika jego bieguny C-C' zbliżą się na tyle do biegunów uzwojenia stojana US 3-3' że spowodują taki wzrost ich indukcyjności w wyniku, którego czas trwania impulsu prądowego stanie się dłuższy od drugiego stałego parametru czasowego. Cykliczne wykonywanie pomiarów czasu trwania impulsu prądowego w kolejnych uzwojeniach stojana US przełączalnego silnika reluktancyjnego i w zależności od jego wyniku włączanie prądu roboczego do odpowiednich uzwojeń stojana zapewnia jego poprawną pracę również przy obciążeniu momentem czynnym.

Claims (4)

1. Sposób rozruchu i sterowania przełączalnego silnika reluktancyjnego posiadającego co najmniej trzy pary biegunów stojana, znamienny tym, że jednorazowo dla danego silnika określa się pierwszy stały parametr czasowy dla impulsu prądu, który wyznacza się przy takiej pozycji wirnika, gdy jeden z jego biegunów znajduje się pomiędzy dwoma biegunami stojana w jednakowej odległości od każdego z nich, następnie określa się drugi stały parametr czasowy, który korzystnie jest większy od pierwszego stałego parametru czasowego o kilkanaście procent, następnie do jednego dowolnie wybranego uzwojenia stojana silnika załącza się prąd roboczy, po czym mierzy się trzeci bieżący parametr czasowy impulsu prądowego w kolejnym sąsiednim uzwojeniu stojana wybranym zgodnie z oczekiwanym kierunkiem obrotów i porównuje jego wartość z wartością drugiego stałego parametru czasowego, proces ten realizuje się cyklicznie tak długo jak długo wartość trzeciego bieżącego parametru czasowego jest mniejsza od wartości drugiego stałego parametru czasowego, jeżeli wartość trzeciego bieżącego parametru czasowego jest większa od wartości drugiego stałego parametru czasowego przełącza się prąd roboczy do kolejnego uzwojenia wynikającego zgodnie z oczekiwanym kierunkiem obrotów i jednocześnie przenosi się proces wyznaczania trzeciego bieżącego parametru czasowego na kolejne uzwojenie zgodnie z oczekiwanym kierunkiem obrotów.

2. Sposób rozruchu i sterowania silnika reluktancyjnego według zastrz. 1, znamienny tym, że pierwszy stały parametr czasowy wyznacza się poprzez pomiar czasu trwania impulsu prądowego, który inicjuje się poprzez dołączenie do dowolnie wybranego jednego z dwu uzwojeń stojana silnika pomiędzy biegunami których w jednakowej odległości od każdego z nich znajduje się biegun wirnika, napięcia stałego, a następnie mierzy się wartości prądu i z chwilą, gdy wartość prądu osiągnie ustaloną wartość progową, korzystnie wielokrotnie mniejszą od nominalnej wartości prądu uzwojenia, zmienia się polaryzację źródła napięcia stałego, przy czym czas trwania impulsu prądowego mierzy się aż do chwili, gdy wartość prądu zmaleje do zera.

3. Sposób rozruchu i sterowania silnika reluktancyjnego według zastrz. 1, znamienny tym, że trzeci bieżący parametr czasowy wyznacza się poprzez pomiar czasu trwania impulsu prądowego, który inicjuje się poprzez dołączenie napięcia stałego do kolejnego względem uzwojenia roboczego i wybranego zgodnie z zamierzonym kierunkiem obrotów uzwojenia silnika, a następnie mierzy się wartości prądu i z chwilą, gdy wartość prądu osiągnie ustaloną wartość progową, korzystnie wielokrotnie mniejszą od nominalnej wartości prądu uzwojenia, zmienia się polaryzację źródła napięcia stałego, przy czym czas trwania impulsu prądowego mierzy się aż do chwili, gdy wartość prądu zmaleje do zera.

4. Układ sterowania i rozruchu silnika reluktancyjnego wyposażony w główny blok kontroli i blok komutacyjny, który połączony jest z uzwojeniami stojana i napięciem zasilania, znamienny tym, że ma źródło napięcia pomiarowego (UP) połączone z blokiem komutacyjnym (6) za pośrednictwem bloku pomiaru prądu (4) i przełącznika dwutorowego (2), który sterowany jest sygnałem z głównego bloku kontroli (3) z którym także jest połączony blok pomiaru prądu (4), ponadto z głównym blokiem kontroli (3) połączony jest blok pomiaru czasu (1).