PL216794B1

PL216794B1 - Container grapple

Info

Publication number: PL216794B1
Application number: PL391412A
Authority: PL
Inventors: Zbigniew Warchocki
Original assignee: Wikpol Spółka Z Ograniczoną Odpowiedzialnością
Priority date: 2010-06-02
Filing date: 2010-06-02
Publication date: 2014-05-30
Also published as: PL391412A1

Description

Opis wynalazkuDescription of the invention

Przedmiotem wynalazku jest chwytak pojemników stanowiący element roboczy przemysłowego robota i przeznaczony do manipulowania okrągłymi pojemnikami, zwłaszcza wiadrami z tworzywa sztucznego z płynną zawartością.The subject of the invention is a container gripper constituting a working element of an industrial robot and intended for handling round containers, in particular plastic buckets with liquid contents.

Z opisu patentowego nr PL 164 455 B1 znany jest chwytak urządzenia manipulacyjnego. Chwytak posiada korpus, wewnątrz którego osadzone są suwliwie dwie równoległe do siebie szczęki. Szczęka składa się z ramienia zamocowanego prostopadle do podstawy osadzonej suwliwie w korpusie i wyposażonej w listwę zębatą, przy czym ramię zaopatrzone jest w pryzmatyczną nakładkę. Szczęki napędzane są od siłownika, którego tłoczysko zaopatrzone jest w podwójną zębatkę współpracująca z dwoma segmentami zębatymi. Z kolei segment zębaty zazębia się z listwą zębatą zamocowaną do podstawy szczęki. W wyniku przesuwania tłoczyska następuje jednoczesny obrót obu segmentów, a razem z nimi synchronicznie przesuwają się obie szczęki.A gripper of a handling device is known from the patent description No. PL 164 455 B1. The gripper has a body inside which two jaws parallel to each other are slidably mounted. The jaw consists of an arm fixed perpendicularly to the base, slidably mounted in the body and equipped with a toothed bar, the arm being provided with a prismatic plate. The jaws are driven by an actuator, the piston rod of which is equipped with a double rack cooperating with two toothed segments. The toothed segment, in turn, meshes with a rack mounted to the base of the jaw. As a result of the displacement of the piston rod, both segments rotate simultaneously, and both jaws move synchronously with them.

Chwytak ten może służyć do manipulowania walcowymi, sztywnymi przedmiotami, które są mocowane poprzez zaciśnięcie szczęk na walcowej powierzchni przedmiotu.The gripper can be used to manipulate cylindrical, rigid objects that are secured by clamping the jaws against the cylindrical surface of the object.

Z opisu ochronnego nr PL 58 088 Y1 znany jest chwytak do manipulowania przedmiotami walcowymi, który zawiera dwie sprzężone ze sobą szczęki zaopatrzone w pryzmy, które przylegają do powierzchni walcowej mocowanego przedmiotu. W tym przypadku także nie jest możliwe chwytanie łatwo odkształcalnych pojemników, a w tym plastikowych wiader.From DE 58 088 Y1, a gripper for handling cylindrical workpieces is known, which comprises two interlocking jaws provided with prisms that adjoin the cylindrical surface of the workpiece to be fastened. Again, it is not possible to grasp easily deformable containers, including plastic buckets.

Z kolei z opisu patentowego nr PL 188 111 B1 znany jest chwytak zaopatrzony w dwie współpracujące ze sobą szczęki, które jednocześnie są zaciskane na walcowej powierzchni mocowanego przedmiotu.In turn, from the patent description No. PL 188 111 B1, a gripper is known, provided with two cooperating jaws, which are simultaneously clamped on the cylindrical surface of the object to be fastened.

Żaden z powyższych chwytaków nie nadaje się manipulowania wiadrami z tworzywa sztucznego z płynną zawartością, a tym bardziej kilkoma wiadrami jednocześnie. W przypadku próby uchwycenia plastikowego wiadra zaciskające się na nim szczęki spowodują odkształcenie lub wręcz uszkodzenie ścian, zaś jego zawartość wyleje się.None of the above grippers is suitable for handling plastic buckets with a liquid content, let alone several buckets at the same time. If you try to grasp a plastic bucket, your jaws will deform or even damage the walls, and its contents will spill out.

Natomiast z opisu zgłoszeniowego wzoru użytkowego nr PL 117 899 U1 znane jest urządzenie przeznaczone do manipulowania płaskimi przedmiotami, które składa się z płaskiego korpusu zaopatrzonego z jednej strony w ucha, zaś z drugiej strony w szereg przyssawek. Ucha służą do zamocowania urządzenia do ramienia robota przemysłowego.On the other hand, from the description of the application for utility model No. PL 117 899 U1, a device for handling flat objects is known, which consists of a flat body provided with ears on one side and a series of suction cups on the other side. The ears are used to attach the device to the arm of an industrial robot.

Istota chwytaka pojemników zawierającego co najmniej jeden zespół roboczy osadzony suwliwie względem korpusu zaopatrzonego w element mocujący chwytak do ramienia robota przemysłowego, polega na tym, że do korpusu zamocowany jest zespół nośny, przy czym zespół nośny składa się z pierwszej belki, wzdłuż której zamocowanych jest szereg zębów tworzących powierzchnię nośną, zaś prostopadle do końca pierwszej belki zamocowany jest pierwszy prowadnik osadzony w pierwszej prowadnicy zamocowanej do korpusu, natomiast do korpusu zamocowany jest siłownik, którego drugi koniec zamocowany jest do pierwszej belki.The essence of a container gripper comprising at least one working unit slidably mounted in relation to the body provided with an element for fastening the gripper to the arm of an industrial robot is that a carrying unit is attached to the body, and the carrying unit consists of a first beam along which a row is attached. of teeth forming the bearing surface, and perpendicular to the end of the first beam, a first guide is attached to the first guide attached to the body, and an actuator is attached to the body, the second end of which is attached to the first beam.

Korpus korzystnie składa się z ramy zaopatrzonej od góry w przestrzenny wspornik zakończony kołnierzem, zaś od dołu zaopatrzonej w szereg łączników do mocowania części składowych zespołu roboczego.The body preferably consists of a frame provided on the top with a spatial bracket ended with a flange, and on the bottom provided with a series of fasteners for fastening the components of the working unit.

Chwytak korzystnie jest symetryczny względem płaszczyzny przechodzącej przez oś kołnierza i przez oś drugiego siłownika.The gripper is preferably symmetrical with respect to a plane passing through the axis of the flange and through the axis of the second cylinder.

W chwytaku, ponad powierzchnią nośną, a poniżej korpusu znajduje się płyta dociskowa zamocowana do pierwszego siłownika osadzonego wewnątrz korpusu. W celu zapewnienia stabilności płyty dociskowej zmocowany jest do niej trzpień, który jest równoległy do pierwszego siłownika. Natomiast dla podniesienia pewności mocowania pojemników płyta dociskowa korzystnie posiada zderzak.In the gripper, above the bearing surface and below the body, there is a pressure plate attached to the first actuator seated inside the body. In order to ensure the stability of the pressure plate, a pin is attached to it, which is parallel to the first actuator. On the other hand, in order to increase the security of securing the containers, the pressure plate preferably has a stopper.

Z kolei równolegle do pierwszej belki korzystnie zamocowana jest płyta oporowa, przy czym jest ona zamocowana do drugiego prowadnika osadzonego w drugiej prowadnicy zamocowanej do korpusu. Płyta oporowa przesuwana jest korzystnie za pomocą śruby pociągowej ułożyskowanej w korpusie i napędzanej silnikiem za pośrednictwem przekładni.In turn, an abutment plate is preferably mounted parallel to the first beam, which is attached to a second guide embedded in a second guide attached to the body. The stop plate is preferably displaced by a lead screw mounted in the housing and driven by a motor via a gear.

Natomiast do podniesienia funkcjonalności chwytaka do korpusu zamocowany jest zespół pomocniczy, który składa się z drugiej belki zaopatrzonej w podzespół zamocowany do jej końca za pośrednictwem obrotowego siłownika, przy czym centralnie do drugiej belki zamocowany jest drugi siłownik, zaś obok niego trzeci prowadnik osadzony w trzeciej prowadnicy zamocowanej do korpusu. Podzespół korzystnie składa się z elementów do manipulowania paletą lub przekładkami. PodzespółOn the other hand, to increase the functionality of the gripper, an auxiliary assembly is attached to the body, which consists of a second beam equipped with a subassembly attached to its end by a rotary actuator, with a second actuator mounted centrally to the second beam, and next to it, a third guide embedded in the third guide attached to the body. The subassembly preferably consists of means for manipulating the pallet or the spacers. Component

PL 216 794 B1 składa się z pierwszego haka połączonego z drugim hakiem za pośrednictwem poprzeczki, przy czym każdy hak wyposażony jest w przyssawkę.It consists of a first hook connected to a second hook via a crossbar, each hook being provided with a suction cup.

Przedmiot wynalazku przedstawiony jest w przykładowym wykonaniu na rysunku, na którym:The subject of the invention is presented in an exemplary embodiment in the drawing, where:

figura 1 przedstawia chwytak pojemników w widoku z boku;Figure 1 shows the container gripper in a side view;

figura 2 przedstawia chwytak w widoku z przodu, z kierunku W1 wskazanego na fig. 1;figure 2 shows the gripper in a front view from the direction W1 indicated in figure 1;

figura 3 przedstawia chwytak w widoku z góry, z kierunku W2 wskazanego na fig. 2;figure 3 shows the gripper in a plan view from the direction W2 indicated in figure 2;

figura 4 przedstawia chwytak w widoku aksonometrycznym.Figure 4 shows the gripper in an axonometric view.

Figura 1 przedstawia chwytak pojemników w widoku z boku. Chwytak składa się z korpusu (1), do którego przesuwnie zamocowane są cztery zespoły, zespół nośny (2), zespół oporowy (3), zespół dociskowy (4) oraz zespół pomocniczy (5).Figure 1 shows the container gripper in a side view. The gripper consists of a body (1) to which four units are slidably attached, a carrying unit (2), a stop unit (3), a pressure unit (4) and an auxiliary unit (5).

Korpus (1) ma kształt konstrukcji przestrzennej w postaci płaskiej ramy (6), na której oparty jest przestrzenny wspornik (7) zwieńczony kołnierzem (8) równoległym do ramy (6). Rama (6) jest prostokątna i posiada od dołu szereg łączników do mocowania części składowych zespołów. Kołnierz (8) służy do łączenia chwytka z ramieniem robota przemysłowego.The body (1) has the shape of a spatial structure in the form of a flat frame (6), on which a spatial support (7) rests, topped with a flange (8) parallel to the frame (6). The frame (6) is rectangular and has a plurality of fasteners at the bottom for fastening the components of the units. The flange (8) is used to connect the grip with the industrial robot arm.

Zespół nośny (2) składa się z pierwszej belki (9), wzdłuż której zamocowanych jest szereg zębów (10), zaś prostopadle do jej pierwszego końca zamocowany jest pierwszy prowadnik (12a) osadzony w pierwszej prowadnicy (13a) zamocowanej do pierwszego boku (14a) ramy (6). Górne krawędzie zębów (10) wyznaczają powierzchnię nośną (15) zespołu nośnego (2), która w przybliżeniu jest równoległa do ramy (6). Pierwsza prowadnica (13a) zawiera dwie pary rolek, pomiędzy którymi przesuwa się pierwszy prowadnik (12a) w postaci rury.The load-bearing assembly (2) consists of a first beam (9) along which a series of teeth (10) are attached, and perpendicular to its first end is a first guide (12a) embedded in a first guide (13a) attached to the first side (14a) ) of the frame (6). The upper edges of the teeth (10) define a bearing surface (15) of the carrier (2) which is approximately parallel to the frame (6). The first guide (13a) includes two pairs of rollers between which the first tube-shaped guide (12a) slides.

Zespół oporowy (3) zamocowany jest od dołu do ramy (6) i zawiera przesuwną płytę oporową (16), która jest prostopadła do ramy (6) i znajduje się od strony pierwszej belki (9). Płyta oporowa (16) zamocowana jest do drugiego prowadnika (17a) osadzonego na drugiej prowadnicy (18a) zamocowanej do ramy (6). Drugi prowadnik (17a) zawiera dwie pary rolek, które przetaczają się wzdłuż drugiej prowadnicy (18a) w postaci listwy.A counter unit (3) is attached to the bottom of the frame (6) and includes a sliding counter plate (16) that is perpendicular to the frame (6) and is on the side of the first beam (9). The stop plate (16) is attached to the second guide (17a) mounted on the second guide (18a) attached to the frame (6). The second guide (17a) includes two pairs of rollers that roll along the second guide (18a) in the form of a blade.

Natomiast zespół dociskowy (4) zawiera płytę dociskową (19) przesuwaną prostopadle do powierzchni nośnej (15) za pośrednictwem pierwszego siłownika (20) zamocowanego wewnątrz ramy (6). Płyta dociskowa (19) zaopatrzona jest w zderzak (21).On the other hand, the pressing unit (4) comprises a pressing plate (19) slid perpendicular to the bearing surface (15) via a first actuator (20) mounted inside the frame (6). The pressure plate (19) is provided with a stop (21).

Na powierzchni nośnej (15) ustawiony jest pojemnik (23), do którego przylega od góry płyta dociskowa (19), przy czym jego górna część znajduje się pomiędzy zderzakiem (21) a płytą oporową (16). Tak zamocowany pojemnik (23) może być przenoszony bez obawy o przypadkowe przesunięcie.A container (23) is set on the bearing surface (15), to which the pressure plate (19) rests on top, its upper part being between the stop (21) and the stop plate (16). The container (23) secured in this way can be carried without fear of accidental displacement.

Zespół pomocniczy (5) zaopatrzony jest w trzeci prowadnik (24a) osadzony w trzeciej prowadnicy (25a) i jest przesuwany za pośrednictwem drugiego siłownika (26). Trzecia prowadnica (25a) zamocowana jest do przedniego boku (27) ramy (6), podobnie jak drugi siłownik (26). Zespół pomocniczy (5) posiada podzespół (28a) zamocowany za pośrednictwem obrotowego siłownika (29a). Podzespół (28a) składa się z pierwszego haka (30a) i równoległego do niego drugiego haka (31a), przy czym każdy hak (30a, 31a) wyposażony jest w przyssawkę (32). Pierwszy hak (30a) połączony jest z drugim hakiem (31a) za pośrednictwem poprzeczki (33a).The auxiliary unit (5) is provided with a third guide (24a) embedded in the third guide (25a) and is moved via the second actuator (26). The third guide (25a) is attached to the front side (27) of the frame (6) as is the second cylinder (26). The auxiliary assembly (5) has a subassembly (28a) secured by a rotary actuator (29a). The subassembly (28a) consists of a first hook (30a) and a second hook (31a) parallel thereto, each hook (30a, 31a) provided with a suction cup (32). The first hook (30a) is connected to the second hook (31a) via a crossbar (33a).

Figura 2 przedstawia chwytak w widoku z przodu, to jest z kierunku W1 wskazanego na fig. 1. Drugi siłownik (26) zamocowany jest do przedniego boku (27) ramy (6), w środku jego długości, zaś jego tłoczysko zamocowane jest do drugiej belki (35), w środku jej długości. Druga belka (35) wyposażona jest w dwa drugie prowadniki (24a, 24b) osadzone odpowiednio w dwóch drugich prowadnicach (25a, 25b) zamocowanych do ramy (6).Figure 2 shows the front view of the gripper, i.e. from the direction W1 indicated in Fig. 1. The second cylinder (26) is attached to the front side (27) of the frame (6) at the center of its length, and its piston rod is attached to the other. the beam (35) in the middle of its length. The second beam (35) is provided with two second guides (24a, 24b) mounted respectively in two second guides (25a, 25b) attached to the frame (6).

Natomiast na pierwszym końcu drugiej belki (35) za pośrednictwem obrotowego siłownika (29a) na zamocowany jest podzespół (28a) zawierający pierwszy hak (30a) zaopatrzony w przyssawkę (32).On the other hand, at the first end of the second beam (35), via a rotary actuator (29a), a subassembly (28a) is attached to the first hook (30a) provided with a suction cup (32).

Podzespół (28a) może być obracany o 180°. Odpowiednio, na drugim końcu drugiej belki (35), symetrycznie względem osi drugiego siłownika (26) znajduje się symetryczny podzespół.The subassembly (28a) can be rotated 180 °. Correspondingly, at the other end of the second beam (35) symmetrically with respect to the axis of the second cylinder (26) there is a symmetrical subassembly.

Płaszczyzna przechodząca przez oś drugiego siłownika (26) i przez oś kołnierza (8) stanowi płaszczyznę symetrii dla wielu elementów chwytka. Użycie litery ,,a” przy liczbowym oznaczeniu danej części chwytaka oznacza, że istnieje także, niekoniecznie oznaczona, część symetryczna.The plane through the axis of the second actuator (26) and through the axis of the flange (8) is the plane of symmetry for the plurality of gripper components. The use of the letter "a" with the numerical designation of a given part of the gripper means that there is also a symmetrical part, not necessarily marked.

Do pierwszego boku (14a) ramy (6) zamocowany jest pierwszy prowadnik (12a), w którym osadzona jest pierwsza prowadnica (13a) zespołu nośnego (2). Natomiast do drugiego boku (14b) zamocowane jest identyczne prowadzenie. Zespół nośny (2) jest przesuwany wzdłuż dwóch pierwszych prowadnic (13a, 13b) za pośrednictwem trzeciego siłownika (36) zamocowanego równolegle do ramy (6).A first guide (12a) in which the first guide (13a) of the carrier (2) is mounted is attached to the first side (14a) of the frame (6). On the other hand, an identical guide is attached to the other side (14b). The carrying unit (2) is moved along the first two guides (13a, 13b) via a third cylinder (36) fitted parallel to the frame (6).

PL 216 794 B1PL 216 794 B1

Poniżej ramy (6), a ponad zębami (10) zespołu nośnego (2) znajduje się płyta oporowa (16), która jest przesuwana za pośrednictwem niewidocznej śruby pociągowej napędzanej silnikiem (37) poprzez przekładnię pasową. Silnik (37) zamocowany jest do ramy (6).Below the frame (6) and above the teeth (10) of the carrier (2) there is a thrust plate (16) which is moved by an invisible motorized lead screw (37) through a belt transmission. The motor (37) is attached to the frame (6).

Natomiast poniżej drugiej belki (35) znajduje się płyta dociskowa (19) zaopatrzona w trzpień (38) przechodzący przez zacisk uruchamiany czwartym siłownikiem (39).On the other hand, below the second beam (35) there is a pressure plate (19) provided with a pin (38) passing through a clamp activated by a fourth actuator (39).

Figura 3 przedstawia chwytak w widoku z góry. Chwytak składa się z korpusu (1) zaopatrzonego w kołnierz (8). Korpus (1) posiada ramę (6), którą tworzy pierwszy bok (14a) oraz równoległy do niego drugi bok (14b) połączony od frontu poprzez przedni bok (27), zaś od tyłu poprzez tylny bok (40). Do pierwszego boku (14a) zamocowana jest pierwsza prowadnica (13a), w której osadzony jest pierwszy prowadnik (12a) zespołu nośnego (2). Zespół nośny (2) jest przesuwany za pośrednictwem trzeciego siłownika (36), który jest zamocowany do ramy (6). Równolegle do pierwszej belki (9) zespołu nośnego (2) znajduje się płyta oporowa (16), która jest powadzona wzdłuż drugiej prowadnicy (18a), przy czym płyta oporowa (16) jest przesuwana za pomocą nakrętki współpracującej ze śrubą pociągową (41) napędzaną przez silnik (37). Z kolei płyta dociskowa (19) jest przesuwana za pośrednictwem pierwszego siłownika (20), zaś jej położenie jest blokowane przy wykorzystaniu zamocowanego do niej trzpienia (38) za pośrednictwem czwartego siłownika (39).Figure 3 shows the gripper in a top view. The gripper consists of a body (1) fitted with a flange (8). The body (1) has a frame (6) formed by a first side (14a) and a parallel second side (14b) connected at the front by a front side (27) and from the rear by a rear side (40). Attached to the first side (14a) is a first guide (13a) in which the first guide (12a) of the carrier (2) is mounted. The carrying unit (2) is moved via a third cylinder (36) which is attached to the frame (6). Parallel to the first beam (9) of the carrying unit (2) there is a stop plate (16) which is guided along the second guide (18a), the stop plate (16) is moved by means of a nut cooperating with the lead screw (41). by the engine (37). In turn, the pressure plate (19) is moved via the first actuator (20) and its position is locked by a pin (38) attached thereto via a fourth actuator (39).

Do przedniego boku (27) korpusu (1) zamocowany jest zespół pomocniczy (5), który zawiera drugą belkę (35) zaopatrzoną w dwa trzecie prowadniki (24a, 24b) osadzone w trzecich prowadnicach (25a, 25b) zamocowanych do przedniego boku (27). Do końca drugiej belki (35) zamocowany jest za pośrednictwem siłownika obrotowego (29a) podzespół (28a). Podzespół (28a) składa się z pierwszego haka (30a) połączonego z drugim hakiem (31a) za pośrednictwem poprzeczki (33a). Każdy hak (30a, 31a) wyposażony jest w przyssawkę (32). Z drugiej strony drugiej belki (35) zamocowany jest symetryczny podzespół.An auxiliary assembly (5) is attached to the front side (27) of the body (1), which includes a second beam (35) provided with two third guides (24a, 24b) embedded in the third guides (25a, 25b) attached to the front side (27). ). The subassembly (28a) is fastened to the end of the second beam (35) by means of a rotary actuator (29a). The subassembly (28a) consists of a first hook (30a) connected to a second hook (31a) via a crossbar (33a). Each hook (30a, 31a) is equipped with a suction cup (32). A symmetrical subassembly is mounted on the other side of the second beam (35).

Figura 4 przedstawia chwytak w widoku aksonometrycznym od dołu. Chwytak składa się z korpusu (1), do którego zamocowany jest zespół nośny (2) zaopatrzony w szereg zębów (10). Zespół nośny (2) napędzany jest za pośrednictwem trzeciego siłownika (36), którego cylinder zamocowany jest do ramy (6), zaś tłoczysko do pierwszej belki (9). Natomiast ponad zębami (10), a pod ramą (6) znajduje się płyta dociskowa (19). Z kolei od strony pierwszej belki (9) znajduje się płyta oporowa (16), która jest przesuwana w kierunku zderzaka (21) w płycie dociskowej (19) za pośrednictwem śruby pociągowej (41), wzdłuż drugiej prowadnicy (18a).Figure 4 shows the gripper in an axonometric bottom view. The gripper consists of a body (1) to which a carrying unit (2) with a series of teeth (10) is attached. The carrying unit (2) is driven by the third cylinder (36), the cylinder of which is attached to the frame (6), and the piston rod to the first beam (9). On the other hand, above the tines (10) and under the frame (6) there is a pressure plate (19). In turn, on the side of the first beam (9) there is a stop plate (16) which is moved towards the stop (21) in the pressure plate (19) via the lead screw (41) along the second guide (18a).

Do przedniego boku (27) ramy (6) zamocowany jest zespół pomocniczy (5), który składa się z drugiej belki (35) zaopatrzonej z obu stron w podzespoły (28a, 28b). Podzespół (28a) zawiera pierwszy hak (30a) i drugi hak (31a), przy czym druga belka (35) jest przesuwana za pośrednictwem drugiego siłownika (26) wzdłuż dwóch trzecich prowadnic (25a, 25b).Attached to the front side (27) of the frame (6) is an auxiliary unit (5), which consists of a second beam (35) provided on both sides with subassemblies (28a, 28b). The subassembly (28a) comprises a first hook (30a) and a second hook (31a), the second beam (35) being slid via a second actuator (26) along two thirds of the guides (25a, 25b).

Chwytak do pojemników działa w następujący sposób. Na wstępie przesuwa się płytę oporową (16) tak, oby odległość pomiędzy nią a zderzakiem (21) była nieco większa od górnego wymiaru pojemnika (23). Następnie, wprowadza się zęby (10) pod ustawione na stelażu pojemniki (23), aż pojemniki (23) oprą się o płytę oporową (16), po czym chwytak unosi się do góry tak, aby pojemniki (23) stały wyłącznie na zębach (10) i pojemniki (23) dociska się z góry płytą dociskową (19), po czym blokuje się położenie poprzez zaciśnięcie zacisku na trzpieniu (38). Oczywiście możliwe jest działanie poszczególnych zespołów w innej kolejności. Wyładunek pojemników (23) z chwytaka może przebiegać w odwrotnej kolejności lub z pomocą zespołu oporowego (3) wspomagającego zsuwanie pojemników (23) z zębów (10).The container gripper works as follows. Initially, the stop plate (16) is moved so that the distance between it and the stop (21) is slightly greater than the upper dimension of the container (23). Next, the teeth (10) are placed under the containers (23) placed on the rack, until the containers (23) rest against the support plate (16), then the gripper lifts up so that the containers (23) stand only on the teeth ( 10) and the containers (23) are pressed from above with the clamping plate (19) and locked in position by clamping the clamp on the mandrel (38). Of course, it is possible for individual teams to operate in a different order. The unloading of the containers (23) from the gripper can take place in the reverse order or with the help of a stop device (3) helping to slide the containers (23) off the teeth (10).

Natomiast zespół pomocniczy (5), po obróceniu podzespołów (28a, 28b) o 180°, służy do chwytania za pośrednictwem pierwszego haka (30a) wraz z drugim hakiem (31a) palet albo do chwytania za pośrednictwem przyssawek (32) płaskich przekładek stosowanych do oddzielania kolejnych warstw pojemników na paletach.On the other hand, the auxiliary assembly (5), after rotating the components (28a, 28b) by 180 °, serves for grasping the first hook (30a) together with the second hook (31a) of the pallets or for grasping the flat spacers with the use of suction cups (32). separating successive layers of containers on pallets.

Claims

Patent claims

1. A container gripper comprising at least one working unit slidably mounted in relation to the body provided with a fixing element, characterized in that a carrying unit (2) is attached to the body (1), which constitutes a working unit, the carrying unit (2) being from the first beam (9), along which a series of teeth (10) forming the bearing surface (15) are mounted, and a first guide (12a) is attached perpendicular to the end of the first beam (9)

Seated in the first guide (13a) attached to the body (1) to which is attached an actuator (36) connected to the first beam (9).

2. Gripper according to claim The device according to claim 1, characterized in that the body (1) consists of a frame (6) provided on the top with a spatial bracket (7) terminated with a collar (8), and provided on the bottom with a series of fasteners for fixing the components of the working unit.

3. Gripper according to claim A device as claimed in claim 1, characterized in that it has a symmetry plane through the axis of the flange (8) and through the axis of the actuator (26).

4. Gripper according to claim A pressure plate (19) attached to the first actuator (20) seated inside the body (1) is provided above the bearing surface (15).

5. Gripper according to claim A bolt (38) which is parallel to the first actuator (20) is fixed to the pressure plate (19).

6. Gripper according to claim A device as claimed in claim 4, characterized in that the pressure plate (19) has a stop (21).

7. Gripper according to claim A support plate (16) is slidably attached to the body (1), characterized in that, parallel to the first beam (9), a support plate (16) is slidably attached.

8. Gripper according to claim The method of claim 7, characterized in that the stop plate (16) is attached to the second guide (17a) embedded in the second guide (18a).

A gripper according to claim The method of claim 8, characterized in that a nut is attached to the support plate (16), which is mounted on the lead screw (41) mounted in the body (1) driven by the motor (37) via a gear.

10. Gripper according to claim 1 A device as claimed in claim 1, characterized in that an auxiliary unit (5) is attached to the body (1).

11. A gripper according to claim 1, 10. A device as claimed in claim 10, characterized in that the auxiliary unit (5) consists of a second beam (35) provided with a subassembly (28a) attached to its end by a rotary actuator (29a), the second actuator being centrally attached to the second beam (35). (26), and next to it a third guide (24a) mounted in the third guide (25a) fixed to the body (1).

12. A gripper according to claim 1, The assembly of claim 11, characterized in that the subassembly (28a) consists of a first hook (30a) connected to a second hook (31a) via a crossbar (33a), each hook (30a, 31a) being provided with a suction cup (32).