PL184040B1 - Sposób i układ sterowania górniczym kombajnem ścianowym - Google Patents

Abstract

6. Układ sterowania górniczym kombajnem ścianowym, którego układ napędu posuwu zawiera elektryczny silnik i pośredniczący między elektrycznym silnikiem i przekładnią napędu hydrauliczny układ z co najmniej jedną obrotową hydrauliczną pompą z regulatorem wydajności i z co najmniej jednym obrotowym hydraulicznym silnikiem, oraz zawiera co najmniej jeden obrotowy urabiający organ sprężony mechaniczną przekładnią z elektrycznym silnikiem, znamienny tym, że ma przy każdym elektrycznym silniku (M1, M2, M3) czujnik pomiaru natężenia prądu (1, 2, 3), których wyjścia są połączone z wejściami programatora (4), a wyjścia programatora (4) są połączone ze sterującą cewką (5) dwudrogowego hydraulicznego rozdzielacza (6), który to rozdzielacz (6) jest połączony z komorami (7, 8) regulatora wydajności (9) hydraulicznej pompy (10), przy czym w jednym położeniu rozdzielacz (6) zamyka przepływ między komorami (7, 8) regulatora (9), a w drugim położeniu łączy komory (7, 8).

Description

Zymy z polskiego opisu pntrytowrgo ur 157 919 ukłnC znbrzpirczryin rlrktryczyrgo silmkn asyychromczyrgo przrC skutkami prztciążmin, w szczrgólyości przrC skutknmi utyku, jrst przrzynczoyy zwdnszcza Cln górniczych kombnjyów ścinuowych. Istotn zabrzpirczryin polrgn m ciągłym mirrzmiu yntężmin pryCu jrCyrj fezy chroyioyrgo silmkn i po przrkroczryiu w^tości yntężryin, przyjętej jnko gramczna wnrtość bezpiecz^ oCłyczryiu silmka oC źróCłn zasilania. UkłnC try zawirra przrkłaCnik prydowy zaiystalowayy yn jrCyrj z fez zasilayia siluika. PrzrkłaCyik jrst połyczoyy z przrkaźnikirm zn pośrrCmctwrm progujycrgo człoyu. Wspomniany przrkaźyik jest połyczoyy z obwoCrm wyłyczania wyłycznikn sirci, przy czym mięCzy przrkaźuikirm i wspom^^ym wyłyczyikirm jrst zestyk przrknźyikn. GCy w fezie, w której mierzy się yntężmir pryCu ynstypi przrkroczryir przyjętej graniczyęj brzpircz.yrj wartości yntężm^n wspomniany przrkaźyik rozwiera zestyk, co powoCujr znCzinłnyir wyłyczyikn sirci i oCłyczmir silmkn oC źróCłn zasilauia.

WnCy zynurgo z polskiego opisu pntrytowrgo ur 157 919 sposobu i ukłnCu zabrzpirczrnia rlrktrycznrgo silmkn przrC skutkami przrciążmia jrst sztywność Cziałania, co polrgn yn iytrrwrycji przy jrCyrj zaCanrj wnrtości ynCwyżki yatężryia pryCu i to przez oCłyczryir silmkn oC źróCłn zasilayia, czyli spowoCowanir przerwy w pracy urzyCzmin yapędzanrgo tym silmkirm. Przy tym, gCy ukłnC jrst yastawioyy yn wysoko ustnloyy wartość ynCwyżki yntężemn pryCu, poynC wartość yntężmin zyamioyowrgo, yir chroyi oy silmkn przrC przrgrzrwnyirm yn skutek Cługotrwnłrgo przrkroczrmn yatężryia znamionowrgo, które jrst jeC^ik yiższr oC przyjętego progu, nlr przez Cługotrwnłr Czinłnmr wpływn szkoCliwir m silyik, zwlnszczn gCy występuje często w pracy silmka. Ustnlmir znś yiskirgo progu natężrnia pryCu prownCzi Co częstych wyłyczeń silyika, n więc Co częstych przerw w pracy kombnjyu, rawet yirzbyt przrciyżoyrgo i to yn krótki okres, co yir wpływn szkoCliwir yn siluik. Te częste przerwy w pracy oCbijnj^ się m wyCnjyości kombajyu, nirkorzystuir jr zmnιirjszajyc. PomCto pominr yntężryin pryCu w jrCrnej fezie jrst mrkorzystyy, bo w razie przerwy obwoCu tej fezy znbrzpirczmir traci srys.

Celem wyyalazku jrst sposób i urzyCzmir strrowayia górniczym kombajnrm ścimowym, który zabezpieczn rlrktryczyr silyiki ynpęCu posuwu i rlrktrycznr silniki unpęCu urabinjycych orgnyów przrC Cługotrwałą pracy przy poborze pryCu przez którykolwiek z silmków przy yatężrniu przrkraczającym yatężryir zy^ioyowr, przez co sUmki oraz mechayizmy kombnjyu sy znbrzpirczoyr przrC skutkami przrciążryia.

Sposób wrCług wyyalazku polrgn m mirrzmiu ciygłym yntężmin pryCu w poszczrgólyych elektrycznych silniknch i porównywayiu wyyiku pominru zr znamioyowym natężrnirm pryCu każCrgo silnika. GCy yntężmir pryCu przyynjmmej w jrCyym silyiku przekroczy wnrtość zyamioyowrgo pryCu tego silyika, zummejsza się pręCkość posuwu kombnjyu przez łyczryir zr soby hyCrauliczyir komór rrgulntora wydajyości pompy, przy czym łyczryin tych komór Cokoyujr się yn okrrśloyy czas prrioCyczyir co znCmy okres, nż Co zmmrjszmin ynCwyżki yntężmin Co wyznaczonrj wnrtości yn przykfeC Co 1,05 I_n. GCy po wyznaczoycm cznsir yir ynstypi likwiCacja ynCwyżki Co wyznaczoyrj wartości yntężryin odłycza się rlrktryczyr silyiki kombnjyu oC źróCłn zasilania. Korzystmr założoyą cnłkowita ynCwyżkę yntężryin Czirli się m gramczycr zr soby zakręsy, n Cfe eażCrgo z tych zakręsów zaCaję się okresy, w jnkich ustępuje perioCyczur łyczmir zr soby hyCrauliczyię komór rrgulntora wyCnjyo4

184 040 ści pompy, aby zmniejszyć wydajność pompy. Ponadto dla każdego wspomnianego zakresu wyznacza się czasy, w których następują periodyczne łączenia komór regulatora wydajności pompy w danym zakresie nadwyżki natężenia prądu. Gdy odpowiednio dla danego zakresu nadwyżki natężenia prądu nie nastąpi zmniejszenie nadwyżki natężenia w wyznaczonym czasie odłącza się elektryczne silniki od źródła zasilania. Korzystnym rozwiązaniem jest szczególny sposób, który polega na tym, że czasy, w których następują periodyczne łączenia komór regulatora wydajności pompy są redukowane do określonej części tego czasu, gdy po upływie tej części czasu nastąpi zmniejszenie nadwyżki natężenia prądu do wartości zawartej w innym zakresie, albo nastąpi wzrost nadwyżki natężenia do wartości zawartej w innym zakresie. Wówczas łączenia komór regulatora dokonuje się z częstotliwością właściwą dla tego innego zakresu, przy czym czas trwania redukowania nadwyżki natężenia w tym nowym okresie zostaje zredukowany o taką część, o jaką skrócono czas trwania redukowania nadwyżki natężenia w poprzednim zakresie. Korzystnie sposób polega na mierzeniu natężenia prądu pobieranego przez poszczególne elektryczne silniki co najmniej na dwóch fazach. W szczególnym rozwiązaniu sposobu szybkość przesterowania regulatora wydajności pompy w czasie jednego połączenia jego komór reguluje się przez dławienie przepływu hydraulicznego medium między komorami regulatora.

Układ według wynalazku ma przy każdym elektrycznym silniku czujnik pomiaru natężenia prądu, korzystnie co najmniej na dwóch fazach. Wyjścia czujników pomiaru natężenia prądu są połączone z wejściami programatora, którego wyjścia są połączone ze sterującą cewką dwudrogowego hydraulicznego rozdzielacza. Wspomniany rozdzielacz jest połączony z komorami regulatora wydajności hydraulicznej pompy napędu posuwu kombajnu. Przy czym w jednym położeniu wymieniony rozdzielacz zamyka przepływ między komorami regulatora, a w drugim położeniu łączy te komory. W korzystnym rozwiązaniu układ ma w układzie hydraulicznym łączącym komory regulatora wydajności pompy regulowany dławik, którego zmiana nastawienia zmienia szybkość przepływu hydraulicznego medium z jednej komory regulatora wydajności pompy do drugiej komory, przez co zmienia się szybkość przeregulowania wydajności pompy.

Górniczy kombajn ścianowy ma urabiające obrotowe organy sprężone z elektrycznymi silnikami mechaniczna przekładnią, przez co urabiające organy obracają się ze stałą prędkością wynikającą ze stałych obrotów elektrycznego silnika. Ilość urobku uzyskiwana w jednostce czasu zmienia się przez zmianę zagłębienia urabiającego organu w caliznę i przez zmianę prędkości posuwu kombajnu wzdłuż ścianowego wyrobiska. Wielkość zagłębienia organu w caliznę i prędkość posuwu kombajnu jest ustalona przez obsługującego kombajn i dostosowana do warunków urabiania według oceny obsługującego. Jednakże warunki urabiania zmieniają się w czasie pracy, co wynika z różnicy urabialności węgla wzdłuż ścianowego wyrobiska. Poza tym mogą ulec zmianie opory ruchu kombajnu, gdy natrafi on na przeszkodę lub w mechanizmach kombajnu wzrosną opory na przykład na skutek zacierania się łożysk lub temu podobne. W tej sytuacji może nastąpić przeciążenie elektrycznych silników, które może doprowadzić do szkodliwego przeciążenia silników elektrycznych oraz zespołów mechanicznych kombajnu. Zapobiega temu sposób i układ według wynalazku.

W czasie pracy kombajnu mierzy się natężenie prądu I_m w sposób ciągły w dwóch fazach obwodu zasilania oddzielnie elektrycznego silnika napędu posuwu i oddzielnie każdego silnika napędu urabiających organów. Wartość zmierzonego natężenia prądu Im każdego z silników porównuje się ze znamionową wartością natężenia In danego silnika otrzymując aktualną zmierzoną nadwyżkę natężenia AIm. Jeżeli przynajmniej w jednym z silników zmierzone natężenie Im jest większe od wartości znamionowego natężenia In, czyli Im = In + AIm, wówczas zmniejsza się prędkość posuwu kombajnu przez zmniejszenie wydajności hydraulicznej pompy w hydraulicznym układzie napędu posuwu. Zmniejszenia wydajności pompy dokonuje się przez krótkotrwałe, na czas τ, hydrauliczne połączenie ze sobą komór regulatora prędkości. To połączenie ze sobą komór regulatora prędkości powoduje, że z komory, w której w danej chwili panuje wyższe ciśnienie, część hydraulicznego medium przepływa do komory, w której panuje niższe ciśnienie. W rezultacie tego różnica naporu na tłok regulatora prędkości maleje, a sprężyna regulatora przemieszcza obudowę regulatora względem tłoka

184 040 regulatora, a zwężana z obudową regulatora wychylna część hydraulicznej pompy zostaje przemieszczona do położenia mniejszej wydajności. Spowoduje to zmniejszenie prędkości hydraulicznego silnika napędu posuwu, a więc tym samym zmniejszenie prędkości posuwu kombajnu. W wyniku tego zmaleją opory posuwu kombajnu, a zwłaszcza opory urabiania calizny przez urabiające organy. W efekcie zmniejszy się obciążenie elektrycznych silników. Jeżeli jednak pierwsze połączenie komór regulatora, trwające przez czas τ, nie spowoduje obniżenia w danym silniku wartości prądu I_m do wyznaczonej wartości, na przykład 1.05 I_n, dokonuje się po czasie T następnego połączenia komór regulatora na czas τ, i czynność tę w odstępach czasowych T dokonuje się wielokrotnie, aż do zmniejszenia natężenia prądu Im do wartości wyznaczonej. Gdy po wyznaczonym czasie t, mimo wielokrotnych periodycznych łączeń komór regulatora wydajności pompy nie osiągnie się pożądanego rezultatu, odłącza się elektryczne silniki od źródła zasilania. Jest to bowiem sytuacja wskazująca, że nadmierne obciążenie jednego z elektrycznych silników nie jest wynikiem nadmiernych oporów urabiania węgla lub nadmiernych oporów posuwu, lub sumy tych oporów, lecz istnieje inna przyczyna, którą po zatrzymaniu kombajnu należy usunąć.

Szybkość, z jaką następuje zmniejszanie prędkości posuwu, zależy od wartości czasu τ i od długości okresu T, po którym następuje ponowne złączenie komór regulatora. Gdy przyjmie się czas τ = coustans, na przykład jedna sekunda, to szybkość zmniejszania prędkości posuwu zależy od wartości T, im wartość T jest mniejsza, tym szybciej następuje zmniejszenie prędkości posuwu i tym samym tym szybciej zanika nadwyżka natężenia prądu AIm w danym elektrycznym silniku. Szybkość zanikania nadwyżki natężenia prądu AIm powinna być dobrana odpowiednio do wartości tej nadwyżki, i tak gdy nadwyżka AIm niewielka, szybkość jej likwidacji może być mała, natomiast przy wystąpieniu dużej wartości nadwyżki natężenia AIm szybkość jej likwidacji powinna być duża, gdyż zbyt długo trwające przeciążenie silnika dużą nadwyżką natężenia AIm wyzwala dużą ilość ciepła w elektrycznym silniku, co może doprowadzić do uszkodzenia obwodu elektromagnetycznego silnika. W celu osiągnięcia tego efektu, czyli zróżnicowania szybkości zmniejszania prędkości posuwu, graniczny zakres nadwyżki natężenia prądu AIg, przyjęty na przykład jako AIg = In, podzielono na zakresy AI,, AI2... AI,... AIn graniczące ze sobą. I tak na przykład obejmują zakresy AI, powyżej 0,0 In do 0,1 In, AI2 powyżej 0,1 In do 0,2 In i tak dalej. Dla każdego zakresu AI, przyjęto różne okresy T, przy czym okres T dla zakresu AI, powinien być w zasadzie krótszy od okresu T,- dla zakresu Al,.,, czyli łączenie komór regulatora następuje częściej w jednostce czasu w zakresie AI„ niż w zakresie Ał,-,, gdyż zakres Al-, i obejmuje mniejsze wartości nadwyżki natężenia prądu AI_m. W rezultacie w zakresie AI„ przy stałym τ i krótszym okresie T, następuje szybsze zanikanie nadwyżki natężenia prądu, bo szybciej jest przestawiana pompa na mniejszą wydajność, a to powoduje szybsze zmniejszenie prędkości posuwu, co wywołuje zmniejszenie oporów pracy kombajnu. Ponadto dla każdego zakresu AI, przyjęto inny czas t, po którym następuje odłączenie elektrycznych silników kombajnu od źródła zasilania, jeśli po czasie t, nadwyżka natężenia AIm nie uległa zmniejszeniu. W zasadzie czasy t, różne dla każdego zakresu AI,, powinny być tym krótsze, im zakres A, dotyczy większego przekroczenia znamionowego natężenia prądu In.

W szczególnym rozwiązaniu dla poszczególnych zakresów AI, jest wprowadzony czas t, · p, gdzie p = 0,0 do ,,0, na przykład gdy t, = 90 sekund, a p = 0,5, wówczas t,· p = 45 sekund. Gdy na przykład dla jednego z elektrycznych silników pojawi się nadwyżka natężenia prądu AIm mieszcząca się w zakresie AI,, i następuje zredukowanie tej nadwyżki przez łączenie komór regulatora wydajności na czas τ co okres T, i po czasie t, · p, krótszym od t, nastąpiło zmniejszenie nadwyżki natężenia AI_m do wartości mieszczącej się w zakresie Ai,-_x, na przykład w zakresie AI,-2, wówczas dalsza redukcja nadwyżki natężenia AI_m od tej chwili będzie następowała co okres T,._x, czyli łączenie komór regulatora będzie następowało rzadziej, a tym samym redukcja nadwyżki natężenia będzie wolniejsza. Jednakże w tym przypadku czas t dla zakresu AI,__X ulegnie zmniejszeniu i będzie wynosił t = 0-p) t,x. W przypadku, gdy nadwyżka natężenia prądu AI_m znajdzie się w zakresie Al, lecz mimo wielokrotnego łączenia komór regulatora wydajności pompy, czyli zmniejszenia prędkości posuwu, po czasie t = t, · p, nadwyżka natężenia nie tylko nie będzie ulegać zmniejszeniu, ani nie będzie utrzymywać się

184 040 na stałym poziomie, lecz powiększy się do wartości w zakresie ΔΙ,+χ, na przykład ΔΙ,+3, wówczas redukcja wydajności pompy będzie następować w okresach T_1+x. czyli dla przykładu T,+3. Wówczas jednak czas t,+_x zostaje zredukowany do czasu t = (1-p) t,+_x. W rezultacie tego szczególnego sposobu sterowanie prędkością posuwu staje się bardziej równomierne, co powoduje bardziej spokojną pracę kombajnu. W szczególnym rozwiązaniu sposób polega na regulacji szybkości zmiany wydajności pompy przez dławienie przepływu między komorami regulatora wydajności pompy. Przy zwiększeniu dławienia. przy tym samym czasie τ, szybkość zmniejszania wydajności pompy będzie mniejsza. gdyż wyrównywanie ciśnień w komorach regulatora będzie spowolnione zwiększonym oporem przepływu hydraulicznego medium między komorami. Zmniejszenie dławienia wywoła skutek odwrotny, to rozwiązanie ma korzystne zastosowanie przy zmianie warunków pracy kombajnu, przy czym nastąpi tu zmiana szybkości sterowania przy zachowaniu bez zmiany parametrów sterowania, to jest bez zmiany wartości τ. T, i t,.

W przykładzie sterowania sposobu przyjęto graniczny zakres nadwyżki natężenia prądu ΔΗ = In, i ten graniczny zakres podzielono na dziesięć zakresów. przyjmując dla każdego okres T. i czas t, i tak:

0,0 I_n < ΔΙ, < 0,1 I_n, 0,1 I_n< ΔΙ2 < 0,2 Ii, 0,2 I, < ΔΙ3 <0,3 Ii, 0,3 In < ΔΙ4 <0,4 In, 0,4 In < ΔΙ5 < 0,5 In, 0,5 In < ΔΙ6 < 0,6 In, 0,6 I, < ΔΙ7 < 0,7 I_n, 0,7 In < ΔΙ8 < 0,8 U 0,8 In < ΔΙ9 < 0,,9 In, 0,9 In < ΔΙι o< 1,0 I_n,

T.= 60 s, 1 = 30 mm

T2 - 30 s ,2~ 6 min T3 = 15 s, 3= 3 min

T4 9,10 s, t4 = 90 s T5== 7s, t5 = 45 s T₆,4 5 s,6s = 30 s T- = 4s, t₇ = 24 s T₈ = 3 s,t₈ = 30 s T, = 3 s, t= =55 s Ti0= s,ti4= 8 s

Dla wszystkich zakresów przyjęto τ = 1 s , i p = 0,5.

Układ sterowania według wynalazku przedstawiono schematycznie w przykładzie wykonania na rysunku.

Kombajn ma elektryczny silnik Mi napędzający obrotową hydrauliczną pompę 10, która napędza hydrauliczny obrotowy silnik 12 napędu posuwu kombajnu. W przykładzie układu przedstawionym na rysunku kombajn ma jedną pompę 10 i jeden silnik 12, są kombajny z dwoma pompami 10 i dwoma silnikami 12, przy czym obydwie pompy 10 są napędzane wspólnie jednym elektrycznym silnikiem M1. Elektryczne silniki M2 i M3 napędzają obrotowe urabiające organy kombajnu, nie pokazane na rysunku. Każdy urabiający organ jest napędzany jednym elektrycznym silnikiem poprzez mechaniczne przekładnie. Na dwóch fazach elektrycznych przewodów doprowadzających elektryczną energię do silników M1, M2 i M3 są zainstalowane czujniki pomiaru natężenia prądu 1, 2, 3, których wyjścia są połączone z wejściami programatora 4. Programator 4 działa według programu realizującego sposób sterowania kombajnem według wynalazku. Programator wysyła impulsy trwające czas x co okres T1 do cewki 5 sterującej w jednym kierunku ruchem suwaka hydraulicznego rozdzielacza 6. Ruch suwaka rozdzielacza w przeciwnym kierunku odbywa się pod działaniem sprężyny 13 po ustaniu sygnału z programatora 4. Wejścia rozdzielacza 6 są połączone odpowiednio z komorami 7 i 8 regulatora 9 wydajności hydraulicznej pompy 10. Wejścia rozdzielacza 6 są ze sobą połączone za pośrednictwem regulowanego dławika 11. W przykładzie wykonania układu rozdzielacz 6 w jednym położeniu zamyka przepływ w obydwu kierunkach, a w drugim położeniu otwiera przepływ w obydwu kierunkach. W celu połączenia komory 7 z komorą 8 regulatora 3 wydajności pompy wejścia rozdzielacza 6 połączono zewnętrznym przewodem, w który jest wbudowany regulowany dławik 11. W rozwiązaniu, w którym zastosowano inny rozdzielacz, ale spełniający zadanie wyznaczone mu w tym układzie, regulowany dławik 11 może być wbudowany w dowolne miejsce hydraulicznego obwodu łączącego komory 7 i 8, a więc w przewód łączący komorę 7 z rozdzielaczem 6, albo w przewód łączący komorę 8 z rozdzielaczem 6. Układ według wynalazku może być zaopatrzony w akustyczny sygnalizator 14 włączony krótkotrwale w chwili, gdy natężenie prądu pobieranego z sieci przez jeden

184 040 z silników elektrycznych przekroczy wartość znamionowego natężenia In. Ponadto układ może być zaopatrzony w urządzenie 15 do cyfrowego wyświetlania aktualnych wartości natężenia prądu pobieranego przez poszczególne silniki M1, M2 i M3 wraz ze wskazaniem, którego silnika to dotyczy. Działanie układu jest sygnalizowane również za pomocą świetlnych indykatorów punktowych, a to indykatora działania automatycznego zmniejszenia szybkości posuwu oraz wyłączenia kombajnu spowodowanego nadmiernym przeciążeniem któregoś z elektrycznych silników.

Claims (7)

Zastrzeżenia patentowe

1. Sposób sterowania górniczym kombajnem ścianowym, którego układ napędu posuwu zawiera elektryczny silnik i pośredniczący między elektrycznym silnikiem i przekładnią posuwu hydrauliczny układ z co najmniej jedną obrotową hydrauliczną pompą z regulatorem wydajności i z co najmniej jednym obrotowym hydraulicznym silnikiem, oraz zawiera co najmniej jeden obrotowy urabiający organ sprzężony mechaniczną przekładnią z elektrycznym silnikiem, znamienny tym, że mierzy się natężenie prądu w poszczególnych elektrycznych silnikach i wynik pomiaru porównuje się ze znamionowym natężeniem prądu każdego silnika i gdy natężenie prądu przynajmniej w jednym silniku przekroczy wartość znamionowego natężenia prądu tego silnika, zmniejsza się prędkość posuwu kombajnu przez łączenie ze sobą hydraulicznie komór regulatora wydajności pompy, przy czym łączenia tych komór dokonuje się na czas τ periodycznie co okres T„ aż do zmniejszenia nadwyżki natężenia do co najwyżej natężenia znamionowego, a gdy po czasie t, nie nastąpi likwidacja nadwyżki, natężenia odłącza się elektryczne silniki kombajnu od źródła zasilania.

2. Sposób sterowania górniczym kombajnem ścianowym według zastrz. 1, znamienny tym, że założoną całkowitą nadwyżkę natężenia AIg dzieli się na n graniczących ze sobą zakresów ΔΙι, AI2..., AI,..., AIn i dla każdego z tych zakresów wyznacza się odpowiednio okresy Ti, T2..., T,... Tn oraz czasy t,, t₂... t,... tn, w których następują periodyczne łączenia komór regulatora wydajności pompy, i gdy odpowiednio dla danego zakresu nadwyżki natężenia A, nie nastąpi zmniejszenie nadwyżki natężenia w czasie t, odłącza się elektryczne silniki od źródła zasilania.

3. Sposób sterowania górniczym kombajnem ścianowym według zastrz. 2, znamienny tym, że gdy po czasie t = p · t, gazie p=0,0 * 1,0, nastąpi zmiana nadwyżki natężenia prądu od wartości z zakresu ΔΙ; do wartości nadwyżki natężenia właściwego dla innego zakresu AI, ± x, wówczas łączenie komór regulatora wydajności pompy kontynuuje się w okresach T, ± x odpowiadających zakresowi nadwyżki natężenia prądu AI, ± x, przy czym czas t,± x zostaje skrócony do wartości (1-p) · t,± x, a po osiągnięciu znamionowego natężenia In, dla zakresu AI_X ± x, zostaje przywrócona wartość czasu do t, ± x.

4. Sposób sterowania górniczym kombajnem ścianowym według zastrz. ,, znamienny tym, że natężenie prądu w poszczególnych silnikach (Mt, M2, M3) mierzy się co najmniej na dwóch fazach.

5. Sposób sterowania górniczym kombajnem ścianowym według zastrz. L, znamienny tym, że szybkość przesterowywania regulatora wydajności pompy reguluje się przez dławienie przepływu hydraulicznego medium między komorami regulatora.

6. Układ sterowania górniczym kombajnem ścianowym, którego układ napędu posuwu zawiera elektryczny silnik i pośredniczący między elektrycznym silnikiem i przekładnią napędu hydrauliczny układ z co najmniej jedną obrotową hydrauliczną pompą z regulatorem wydajności i z co najmniej jednym obrotowym hydraulicznym silnikiem, oraz zawiera co najmniej jeden obrotowy urabiający organ sprężony mechaniczną przekładnią z elektrycznym silnikiem, znamienny tym, że ma przy każdym elektrycznym silniku (M, M2, M3) czujnik pomiaru natężenia prądu (, 2, 3), których wyjścia są połączone z wejściami programatora (4), a wyjścia programatora (4) są połączone ze sterującą cewką (5) dwudrogowego hydraulicznego rozdzielacza (6), który to rozdzielacz (6) jest połączony z komorami (7, 8) regulatora wydajności (9) hydraulicznej pompy (,0), przy czym w jednym położeniu rozdzielacz (6) zamyka przepływ między komorami (7, 8) regulatora (9), a w drugim położeniu łączy komory (7, 8).

184 040

7. Układ według zastrz. 6, znanuenim tym, ży w układzie hydraulicznym łą^cm(cym komory (7, 8) rrgulntorn wydajności (9) hcCrnuliczyrj pompy (10) mn regulowany Cłnwik (11).

PrzrCmiotrm wyynlnzku jrst sposób i ukłnC strrownyin górniczym kombnjyrm ścinnowym, którrgo ukłnC ynpęCu posuwu znwirrn tlrktryczBy silyik i pośrrCyiczycy między rlrktryczyym silnikiem i przrkłnCniy posuwu hyCrauliczny ukłnC z co yajmnirj jrCiiy obrotowy hyCrauliczny pompy z rrgulntorrm wyCnjyości i z co ynjmmrj jrCyym obrotowym hyCrauliczyym silyikirm, oraz znwirra co yajmnirj jrCry obrotowy urabiajycy orgny sprzężoyy mrchnyiczyy przrklnCnią z rlrktryczyym silyikirm.