Przedmiotem wynalazku jest zespól ruchu wahliwego, zwlaszcza manipulatora przemyslowego, umozliwia¬ jacy ruch wahliwy jego elementom.Znane dotychczas rozwiazania oparte sa na wykorzystaniu jednostek napedowych do bezposredniego nape¬ du elementów wykonujacych ruch. Jednostka napedowa w postaci na przyklad silownika hydraulicznego nape¬ dza zebatke, która jest zazebiona z kolem zebatym. Kolo zebate ulozyskowane jest w korpusie wykonujacym ruch wahliwy. W czasie ruchu zebatki nastepuje zmiana ruchu prostoliniowego silownika poprzez zebatke i kolo zebate na ruch obrotowy wykorzystywany na przyklad do obrotu elementów manipulatora.W takim rozwiazaniu urzadzenia napedowe znajduja sie bezposrednio na elementach wykonujacych ruch powodujac zwiekszenie ich ciezaru i gabarytów, a tym samym zmuszaja do wzmocnienia konstrukcji nosnej, która musi dodatkowo przeniesc ciezar jednostek napedowych instalacji doprowadzajacej i odprowadzajacej ciecz robocza oraz urzadzen sterujacych. Takie zwiekszenie ciezaru zespolu jest bardzo niekorzystne, gdyz powoduje pogorszenie dynamiki kinematycznego ukladu manipulatora.Istota zespolu ruchu wahliwego, wedlug wynalazku, uruchamianego na przyklad silownikiem hydraulicz¬ nym i zlozonego z dwóch korpusów wykonujacych wzgledem siebie ruch wahliwy, przy czym jeden z tych korpusów jest korpusem nieruchomym, a w nim w osi ruchu wahliwego ulozyskowany jest korpus ruchomy, polega na tym, ze do korpusu ruchomego przymocowane jest kolo napedowe, którego os pokrywa sie z osia ruchu wahliwego i napedzana jest z zewnatrz za pomoca gietkiego ciegna.Natomiast w korpusie nieruchomym znajduje sie przesuwny suwak majacy sworznie prowadzace usytuowa¬ ne drugimi koncami, w podluznych rowkach wykonanych w tym korpusie. Suwak napedzany jest krzywka przymocowana w osi ruchu wahliwego do korpusu ruchomego i wykonujaca wraz z tym ruchomym korpusem ruch wahliwy za posrednictwem sworzni napedzajacych usytuowanych w rowkach krzywek. Suwak wyposazony jest takze w co najmniej dwie rolki dla podparcia kazdego ciegna prowadzonego wewnatrz zespolu ruchu wahli¬ wego do nastepnych zespolów funkcjonalnych manipulatora. Przesuwanie suwaka przez krzywke obracajaca sie wraz z ruchomym korpusem kompensuje wzgledne skrócenie ciegna wynikajace z opasania ciegnem podpierajacej rolki. Im wiekszy jest kat obrotu korpusu ruchomego, tym wiekszy bylby kat opasania ciegnem rolki i tym samym wieksze wzgledne skrócenie ciegna.Poniewaz jednak wraz ze wzrostem kata obrotu korpusu ruchomego suwak zostaje przez krzywke przesu¬ niety z osi obrotu, tym samym zmniejsza sie kat opasania ciegnem podpierajacej rolki. Zarówno korpus ruchomy2 129 128 jak i korpus nieruchomy zakonczone sa powierzchniami centrujacymi i prostopadlymi do nich powierzchniami bazowymi sluzacymi do laczenia za posrednictwem plyt przylaczeniowych z wybranymi zespolami funkcjonal¬ nymi manipulatora. Przedstawione rozwiazanie eliminuje koniecznosc umieszczania urzadzen napedowych i ste¬ rujacych, wraz z doprowadzona do nich instalacja, bezposrednio na elementach wykonujacych ruch. Urzadzenia te umieszcza sie w dogodnym miejscu, a naped od nich przekazywany jest za posrednictwem gietkich ciegien.Tym samym konstrukcja nosna manipulatora jest lzejsza, a zespoly wykonujace ruch maja mniejsze gabaryty, co w duzym stopniu poprawia dynamiczne wlasnosci ukladu kinematycznego manipulatora.Zastosowanie suwaka umozliwia przeprowadzenie wewnatrz zespolu gietkich ciegien do nastepnych czlo¬ nów manipulatora, wlasciwe ich podparcie i kompensacje wzglednego ich skrócenia w wyniku ruchu wahliwego zespolu. Zespól ruchu wahliwego przedstawiono w przykladzie wykonania na rysunku, na którym fig. 1 przeds¬ tawia przekrój w plaszczyznie prostopadlej do plaszczyzny ruchu, w fig. 2 - widok z boku.Zespól sklada sie z korpusu nieruchomego 1 i ulozyskowanego w nim korpusu ruchomego 2. Do korpusu ruchomego 2 zamocowane jest kolo napedowe 3, do którego doprowadzone jest gietkie ciegno przenoszace naped od urzadzenia napedowego. W nieruchomym korpusie 1, prowadzony jest suwak 4, na którym znajduja sie rolki 5, podpierajace ciegna, przechodzace do nastepnych zespolów funkcjonalnych manipulatora. W suwaku 4 umocowane sa takze sworznie prowadzace 6 oraz sworznie napedzajace 7. Zarówno sworznie prowadzace 6 jak i napedzajace 7 swoimi drugimi koncami usytuowane sa w podluznych rowkach wykonanych w korpusie nieru¬ chomy 1 i stanowiacych dla nich prowadnice. Sworznie napedzajace 7 w swojej srodkowej czesci znajduja sie w rowkach krzywek 8 zamocowanych do korpusu ruchomego 2.Korpus ruchomy 1 i korpus nieruchomy 2 zakonczone sa cylindrycznymi powierzchniami centrujacymi 9, 10 i prostopadlymi do nich plaskimi powierzchniami bazowymi 11,12 sluzacymi do laczenia za posrednictwem plyt przylaczeniowych 13, 14 z wybranymi zespolami funkcjonalnymi manipulatora. Ruch roboczy urzadzenia napedowego powoduje za posrednictwem gietkiego ciegna obrót kola napedowego 3 i wraz z nim obrót korpusu ruchomego 2 i krzywek 8. Obrót krzywek 8 powoduje natomiast przesuw suwaka 4.Zastrzezenia patentowe 1. Zespól ruchu wahliwego, zwlaszcza manipulatora przemyslowego uruchamiany korzystnie silownikiem hydraulicznym i zlozony z dwóch korpusów wykonujacych wzgledem siebie ruch wahliwy z tym, ze jeden z kor¬ pusów jest korpusem nieruchomym, a w osi ruchu wahliwego ulozyskowany jest korpus ruchomy, znamien¬ ny t y m, ze do korpusu ruchomego (2) przymocowane jest kolo napedowe (3), którego os pokrywa sie z osia ruchu wahliwego, a elementem napedzajacym je jest gietkie ciegno wychodzace drugim koncem na zewnatrz zespolu, natomiast w korpusie nieruchomym <1) usytuowany jest przesuwnie suwak (4) majacy: sworznie prowa¬ dzace (6), usytuowane drugimi koncami w podluznych rowkach wykonanych w korpusie nieruchomym (1), swo¬ rznie napedzajace (7), usytuowane w rowkach krzywek napedzajacych (8), które przymocowane sa w osi ruchu wahliwego do korpusu ruchomego (2) oraz co najmniej dwie rolki (5) dla podparcia ciegien prowadzonych wewnatrz zespolu ruchu wahliwego do nastepnych zespolów funkcjonalnych manipulatora. 2. Zespól ruchu wahliwego wedlug zastrz. 1, znamienny tym, ze korpus nieruchomy (1) oraz korpus ruchomy (2) zakonczone sa powierzchniami centrujacymi (9) i (10) oraz prostopadlymi do nich powierz¬ chniami bazowymi (11) i (12) do laczenia za* posrednictwem plyt przylaczeniowych (13) i (14) z wybranymi zespolami funkcjonalnymi manipulatora.129 128 Fig.1129 128 Fig. 2 Pracownia Poligraficzna UP PRL. Naklad 100 egz.Cena 100 zl PL