Przedmiotem wynalazku jest zespól ruchu obrotowego, zwlaszcza manipulatora przemyslowego umozli¬ wiajacy ruch obrotowy jego elementom.Znane dotychczas rozwiazania umozliwiajace zamiane ruchu prostoliniowego na obrotowy oparte sa najczesciej na zasadzie ukladu zebatka-kolo zebate. Jednostka napedowa w postaci na przyklad silownika hydraulicznego napedza zebatke zazebiona z kolem zebatym. W czasie ruchu zebatki nastepuje zamiana ruchu prostoliniowego silownika poprzez zebatke i kolo zebate na ruch obrotowy wykorzystywany na przyklad do obrotu elementów manipulatora. W takim rozwiazaniu urzadzenia napedowe znajduja sie bezposrednio na ele¬ mentach wykonujacych ruch powodujac zwiekszenie ich ciezaru i gabarytów, a tym samym zmuszaja do wzmocnienia konstrukcji nosnej, która musi dodatkowo przeniesc ciezar jednostek napedowych instalacji do¬ prowadzajacej i odprowadzajacej ciecz robocza oraz urzadzen sterujacych. Takie zwiekszenie ciezaru zespolu jest bardzo niekorzystne, gdyz powoduje pogorszenie dynamiki kinematycznego ukladu manipulatora.Istota zespolu wedlug wynalazku uruchamianego na przyklad silownikiem hydraulicznym polega na tym, ze w korpusie zespolu znajduje sie ulozyskowany walek oraz pod katem prostym do niego nieruchomo zamocowany trzpien, na którym to trzpieniu ulozyskowana jest tuleja obracana zamocowanym do niej gietkim ciegnem. To ciegno prowadzone jest przez bloczek umocowany na wysiegniku przytwierdzonym do korpusu.Drugi koniec tego ciegna nawiniety jest na zewnetrzne kolo bebnowe osadzone na walku. Na drugim koncu tego walka osadzone jest wewnetrzne kolo bebnowe napedzane za posrednictwem drugiego gietkiego ciegna przez silownik. Trzpien osadzony w korpusie ma wzdluzny przelotowy otwór, a sam korpus i tuleja zakonczone sa powierzchniami centrujacymi i prostopadlymi do nich powierzchniami bazowymi, sluzacymi do laczenia za posrednictwem plyt przylaczeniowych z wybranymi zespolami funkcjonalnymi manipulatora. Zmiane wymaga¬ nego kata obrotu tu lei umozliwiaja wymienne kola bebnowe zewnetrzne i wewnetrzne realizujace zadane przelozenie. Ruch tloczyska silownika przekazywany przez gietkie ciegno na wewnetrzne kolo bebnowe powoduje obrót tego kola jak równiez obrót zewnetrznego kola bebnowego osadzonych na wspólnym dla tych kól walku. Obrót zewnetrznego kola bebnowego powoduje za posrednictwem nastepnego gietkiego ciegna prowadzonego przez bloczek obrót tu lei. W miejsce silownika o ruchu prostoliniowym mozna równiez uzyc urzadzenia napedowego o ruchu obrotowym realizujacym obrót w zadanym zakresie.Przedstawione rozwiazanie eliminuje koniecznosc umieszczania urzadzen napedowych i sterujacych wraz z doprowadzona do nich instalacja bezposrednio na elementach wykonujacych ruch. Urzadzenia te umieszcza sier ( 2 129127 I w dogodnym miejscu, a naped od nich przekazywany jest za posrednictwem gietkich ciegien. Tym samym konstrukcja nosna manipulatora jest lzejsza, a zespoly wykonujace ruch maja mniejsze gabaryt;, co w znacznym stopniu poprawia dynamiczne wlasnosci ukladu kinematycznego manipulatora. Ksztalt korpusu zespolu oraz przelotowy wzdluzny otwór w trzpieniu umozliwiaja przeprowadzenie ciegien do nastepnych przylaczonych zespolów manipulatora wewnatrz korpusu zespolu i trzpienia. Wynalazek uwidoczniono w przykladzie wykona¬ nia na rysunku, na którym fig. 1 przedstawia prostopadly do plaszczyzny obrotu przekrój poprzeczny, a fig. 2-widok zespolu ruchu obrotowego z góry. W korpusie 1 znajduje sie ulozyskowany walek 2 oraz nieru¬ chomo zamocowany trzpien 3. Na trzpieniu 3 ulozyskowana jest tuleja 4 polaczona z zamocowanym do niej gietkim ciegnem 5. Ciegno 5 prowadzone przez bloczek 6 umocowany na wysiegniku 7 przytwierdzonym do korpusu 1 nawiniete jest drugim swoim koncem na zewnetrzne kolo bebnowe 8. Kolo to osadzone jest na walku 2, na którego drugim koncu osadzone jest wewnetrzne kolo bebnowe 9. Kolo 9 polaczone jest za posred¬ nictwem gietkiego ciegna 10 z tloczyskiem silownika. Korpus 1 i tuleja 4 zakonczone sa cylindrycznymi powie¬ rzchniami centrujacymi 11, 12 oraz prostopadlymi do nich plaskimi powierzchniami bazowymi 13, 14 sluzacy¬ mi do laczenia za posrednictwem plyt przylaczeniowych 15, 16 z wybranymi zespolami funkcjonalnymi mani- pu latora.Zastrzezenia patentowe 1. Zespól ruchu obrotowego, zwlaszcza manipulatora przemyslowego, uruchamiany urzadzeniem napedo¬ wym, korzystnie silownikiem hydraulicznym, zawierajacy korpus, lozyska, walki, trzpien, ciegna, kola bebno¬ we, tuleje, bloczek i wysiegnik, znamienny tym, ze w korpusie (1) znajduje sie ulozyskowany wa¬ lek (2) oraz pod katem prostym do niego nieruchomo zamocowany trzpien (3) na którym ulozyskowana jest tuleja (4), do której na jej obwodzie zamocowane jest gietkie ciegno (5) podparte bloczkiem (6) umocowanym na wysiegniku (7) przytwierdzonym do korpusu (1), a drugi koniec tego ciegna (5) nawiniety jest na zewnetrzne kolo bebnowe (8) osadzone na walku (2), na którego drugim koncu osadzone jest wewnetrzne kolo bebno¬ we (9), do którego na jego obwodzie przymocowane jest drugie gietkie ciegno (10) polaczone swym drugim koncem z urzadzeniem napedowym znajdujacym sie na zewnatrz korpusu (1). 2. Zespól ruchu obrotowego wedlug zastrz. 1, znamienny tym, ze trzpien (3) ma wzdluzny przelotowy otwór. 3. Zespól ruchu obrotowego wedlug zastrz. 1,znamienny tym, ze zewnetrzne kolo bebnowe (8) i wewnetrzne kolo bebnowe (9) sa kolami wymiennymi o srednicach zaleznych od zadanego przelozenia. 4. Zespól ruchu obrotowego wedlug zastrz. 1, znamienny tym, ze korpus (1) i tuleja (4) zakon¬ czone sa powierzchniami centrujacymi (11), (12) oraz prostopadlymi do nich powierzchniami bazowymi (13), (14) do laczenia za posrednictwem plyt przylaczeniowych (15), (16) z wybranymi zespolami funkcjonalnymi manipulatora.129 127 Fig. 2 PracowniaPoligraficzna UP PRL. Naklad 100 egz.Cena 100 zl PL