PL123210B1 - Correction apparatus for automatic steering of self-propelled agricultural machines - Google Patents

Description

Przedmiotem wynalazku jest urzadzenie korekcyjne do automatycznego kierowania samojezdnymi maszy¬ nami rolniczymi, przeznaczonymi do zbioru roslin rzedowych, zwlaszcza kukurydzy, lub jazdy wzdluz granic w róznych warunkach terenowych.Znane jest z opisu patentowego NRD nr 97 341 urzadzenie do automatycznego kierowania, w którym urzadzenie czujnikowe wykrywa czujnikami pomia¬ rowymi rzad roslin i przenosi uzyskane sygnaly w postaci sygnalu elektrycznego do regulatora elektro¬ nicznego. Regulator ten steruje kolami poprzez hydrau¬ liczny przyrzad nastawczy i w ten sposób kieruje po¬ jazdem.Urzadzenie to ma te wade, ze warunkiem spraw-* nosci sterowania jest dobry stan powierzchni gleby.Przy mokrej, zabloconej lub zasypanej piaskiem po¬ wierzchni gleby wystepuja zaklócenia dokladnosci kie¬ rowania, ekstremalnie prowadzace do awarii urzadze¬ nia regulacyjnego. Przyczyna tego jest staly ruch sliz¬ gowy maszyny zniwnej, który wywoluje sygnal zmia¬ ny pozycji czujników pomiarowych, mimo, iz rzad roslin biegnie dalej prosto. W niekorzystnym przy¬ padku korekcja kierowania nie wystarcza do wprowa¬ dzenia maszyny w odpowiednie polozenie odpowia¬ dajace wielkosci sygnalu czujników. Prowadzi to do nieuzytecznosci calego kierowania automatycznego.Celem wynalazku jest usuniecie wymienionych wad poprzez opracowanie urzadzenia korekcyjnego do wy¬ równywania poslizgu sterowanych kól, przelaczanego zaleznie od warunków powierzchni gleby, które roz¬ szerzyloby zakres sprawnosci automatycznego kie¬ rowania. Urzadzenie korekcyjne powinno zapewniac optymalnie sterowanie przy dowolnym stanie po¬ wierzchni gleby, byc proste w obsludze i uniwersal- 5 ne w zastosowaniu.Istota wynalazku polega na tym, ze pomiedzy re¬ gulatorem i czujnikiem pomiarowym lub czujnikiem zwrotnym znajduje sie przelacznik pomiarowy, zlo¬ zony z co najmniej dwustopniowego przelacznika i 10 rezystorów po jednym na stopien.W urzadzeniu znajduje sie dalej regulator elektro¬ niczny, zlozony z sumatora, czlonu trójstanowego i przelacznika mocy, polaczonego z zaworem hydrau¬ licznym. Sygnal napieciowy z czujnika pomiarowego 15 trafia do przelacznika pomiarowego, który zaleznie od nastawionej rezystancji podaje napiecie sygnalu dalej do sumatora. Drugie wejscie do sumatora jest polaczone z czujnikiem zwrotnym. Na wejsciach re¬ gulatora elektronicznego wystepuje sygnal czujnika 20 pomiarowego podajacy kierunek ruchu oraz sygnal czujnika zwrotnego podajacy kazdorazowe polozenie sterowanych kól pojazdu. Sumator sumuje te oba sygnaly i sume poprzez czlon trójstanowy przenosi na przelacznik mocy. Przelacznik mocy przeksztalca 25 sygnaly napieciowe z czlonu trójstanowego na odpo¬ wiednie sygnaly pradowe, uruchamiajace elektromag¬ netyczny zawór hydrauliczny. Zawór hydrauliczny powoduje odpowiednie przestawienie kól tak dlugo korygujac ich ustawienie, az suma sygnalów obu czuj- 30 ników bedzie równa zeru. 123 210123 210 3 Dla umozliwienia automatycznego prowadzenia ma¬ szyny zniwnej na gruncie mokrym lub sliskim kierow¬ ca nastawia przelacznik pomiarowy na niniejsza re¬ zystancje, co zwieksza napiecie dostarczane z czuj¬ nika pomiarowego. To wyzsze napiecie wymaga dla 5 kompensacji wyzszego sygnalu czujnika zwrotnego, to jest wiekszego kata skretu kól. Umozliwia to wyrów¬ nanie odchylen w trudniejszych warunkach i znacznie poprawia prowadzenie maszyny rolniczej.Urzadzenie korekcyjne wedlug wynalazku ma te 10 zalete, ze umozliwia zawsze nastawienie wartosci od¬ powiednich do zmienionych warunków jazdy i uzys¬ kanie tym samym optymalnego prowadzenia maszy- n^njwnej. ^zwiazanie ,wedlug wynalazku objasniono blizej 15 w' przykladzie wykonania uwidocznionym na rysun¬ ku, na którym fig. 1 przedstawia schemat ogólny ukla¬ du automatycznego kierowania pojazdem, a fig. 2 Przedstawia schemat funkcjonalny ukladu wedlug fig.21. 20 W samojezdnej maszynie rolniczej 1 na urzadzeniu tnacym 2 jest osadzone urzadzenie czujnikowe 3 z czujnikiem pomiarowym 4, umieszczonym na wysieg¬ niku 5 urzadzenia tnacego 2. Czujnik pomiarowy 4 jest polaczony poprzez przewód sygnalowy 6 i czlon 25 sprzegajacy 8 z przelacznikiem pomiarowym 7. Prze- 4 lacznik pomiarowy 7 ma dwa rezystory 9, 10 zalaczone i odlaczone przelacznikiem 11. Wychodzac z przelacz¬ nika 11, przelacznik pomiarowy 7 jest polaczony po¬ przez regulator 12 z zaworami magnetycznymi 13, 13' sterujacymi zaworem hydraulicznym 14. Do dru¬ giego wejscia regulatora 12 jest przylaczony czujnik zwrotny 15. Obwód hydrauliczny zaworu 14 jest po¬ laczony z cylindrem kierujacym 16, znajdujacym sie na sterowanej osi 17. Regulator 12 zawiera sumator 18, czlon trójstanowy 19 i przelacznik mocy 20. Prze¬ lacznik mocy 20 steruje bezposrednio zaworami ma¬ gnetycznymi 13, 13' i tym samym procesem kierowa¬ nia pojazdem poprzez zawór hydrauliczny 14.Zastrzezenie paten to we Urzadzenie korekcyjne do automatycznego kiero¬ wania samojezdnymi maszynami rolniczymi, zawie¬ rajace elektroniczny regulator do przyjmowania i wzmacniania sygnalu czujnika pomiarowego znajdu¬ jacego sie w mechanicznym urzadzeniu czujnikowym, znamienne tym, ze pomiedzy regulatorem (12) i czujnikiem pomiarowym (4) lub czujnikiem zwrot¬ nym (15) znajduje sie przelacznik pomiarowy (7) zlozony z co najmniej dwustopniowego przelacznika (11) i rezystorów) (9, 10), po jednym na stopien.123 210 Fig.1 -3 -4123 210 Fig.2 LDD Z-d 2, A ,104/1400/184, to. 80+20 egz.Cena 100 zl PL

Claims (2)

1. Zastrzezenie paten to we Urzadzenie korekcyjne do automatycznego kiero¬ wania samojezdnymi maszynami rolniczymi, zawie¬ rajace elektroniczny regulator do przyjmowania i wzmacniania sygnalu czujnika pomiarowego znajdu¬ jacego sie w mechanicznym urzadzeniu czujnikowym, znamienne tym, ze pomiedzy regulatorem (12) i czujnikiem pomiarowym (4) lub czujnikiem zwrot¬ nym (15) znajduje sie przelacznik pomiarowy (7) zlozony z co najmniej dwustopniowego przelacznika (11) i rezystorów) (9, 10), po jednym na stopien.123 210 Fig.1 -3 -4123 210 Fig.

2. LDD Z-d 2, A ,104/1400/184, to. 80+20 egz. Cena 100 zl PL