Przedmiotem wynalazku jest uklad automatycz¬ nej regulacji parametru urzadzenia, zwlaszcza predkosci silnika spalinowego.Znane uklady automatycznej regulacji wykorzy¬ stuja elektryczne sygnaly okreslajace parametry regulowanego urzadzenia i porównuja ten sygnal z sygnalem odniesienia, wytwarzajac sygnal uchy¬ bu wykorzystywany do róznych celów. Takie ukla¬ dy szczególnie maja zastosowanie jako regulatory sterujace predkoscia (iloscia obrotów na minute) silników spalinowych.Pozadana jest regulacja obrotów silnika w rezi¬ mie izochronicznym lub rezimie o charakterystyce opadajacej, tzn. utrzymujaca stala predkosc pomi¬ mo zmian obciazenia silnika, albo umozliwiajaca zmniejszenie predkosci przy wzroscie obciazenia.Korzystne jest stosowanie ukladu, w którym prze¬ bieg przejsciowy, tzn. czas odpowiedzi silnika na sterowanie przy zmianie warunków jest minimalny z minimalizacja nadobrotów i niestabilnosci.Ponadto istnieje kilka sytuacji, w których wy¬ maga sie równoleglej pracy silników przy wspól¬ nym obciazeniu, np. na statkach morskich, w któ¬ rych sruba napedowa jest napedzana przez wiecej niz jeden silnik sprzezony ze sruba napedowa przez skrzynke przekladniowa.Ponadto wymaga sie czesto kontroli warunków granicznych silnika podczas okresów rozruchowych.Na przyklad wazne jest ograniczenie predkosci sil¬ nika az do momentu osiagniecia wymaganej tem- 20 2 peratury pracy lub sterowania przeplywu paliwa az do momentu osiagniecia wymaganego cisnienia lub predkosci. Uwzglednia sie równiez inne wa¬ runki przedluzajace mozliwy okres wykorzystywa¬ nia silnika, lub zapobiegajace jego uszkodzeniu.Jak to przedstawiono w polskim opisie patento¬ wym nr 77 870, znane jest przeprowadzenie auto¬ matycznej regulacji predkosci obrotowej silnika pradu stalego na drodze wytwarzania tachome¬ trycznego sygnalu sprzezenia zwrotnego odpowia¬ dajacego predkosci obrotowej silnika i porówny¬ wanie tego sygnalu z wielkoscia odniesienia w wezle odniesienia, aby wytworzyc sygnal uchy¬ bu regulacji, który po wzmocnieniu stosuje sie do regulacji wzbudzenia twornika silnika elektrycz¬ nego.Ponadto z polskiego opisu patentowego nr 49564 znane jest stosowanie impulsów do regulacji urza¬ dzenia zdalnie umiejscowionego.Z opisów patentowych Stanów Zjednoczonych nr 3 864 554 oraz 3 383 860 znane jest stosowanie laczonych sygnalów do wytwarzania sygnalu regu¬ lacyjnego w ukladzie automatycznej regulacji.Uklad automatycznej regulacji, zawierajacy wej¬ sciowy zespól ksztaltujacy z czujnikiem magne¬ tycznym wytwarzajacy sygnal elektryczny propor¬ cjonalny do zmian zdalnie mierzonego parametru regulowanego urzadzenia, zwlaszcza predkosci sil¬ nika spalinowego, zespól wytwarzajacy sygnal od¬ niesienia odpowiadajacy zadanej wielkosci zdalnie 112 7863 mierzonego parametru, zespól sumujacy te dwa sygnaly i wytwarzajacy sygnal uchybu, zespól wy¬ twarzajacy sygnal sterujacy proporcjonalny do sygnalu uchybu do jego calki i pochodnej wedlug wynalazku charakteryzuje sie tym, ze zawiera zes¬ pól wytwarzajacy sygnal sprzezenia zwrotnego okreslajacy polozenie urzadzenia wykonawczego regulujacego zdalnie mierzony parametr, który to sygnal sprzezenia zwrotnego wystepuje na zacisku wyjsciowym potencjometru i jest doprowadzany do wejscia wzmacniacza operacyjnego znajdujacego sie w zespole sumujacym, przy czym sygnal sprze¬ zenia zwrotnego i sygnal sterujacy doprowadzane sa do zacisku sumujacego stanowiacego wejscie wzmacniacza wzmacniajacego sygnal róznicowy po¬ wstajacy z sygnalu sprzezenia zwrotnego i sygnalu .sterujacego dla regulacji polozenia elementu wy¬ konawczego.Sygnal sterujacy przechodzi przez ogranicznik obejmujacy potencjometr oraz dwie diody, stano¬ wiacy obwód zabezpieczenia przed nadmiernym przesuwem elementu wykonawczego.Zespól wytwarzajacy.. sygnal sterujacy zawiera korzystnie tranzystor reagujacy na brak sygnalu wejsciowego zmniejszeniem sygnalu sterujacego do zera. Baza tego tranzystora reagujacego na brak sygnalu wejsciowego jest polaczona z elektronicz¬ nym przelacznikiem dolaczonym do zródla poten¬ cjalu, do którego to przelacznika doprowadzany jest jednobiegunowy sygnal utrzymujacy przelacz¬ nik w stanie nieprzewodzenia przy wystepujacych przemiennych sygnalach pradowych, przy czym przelacznik ten jest wlaczony pomiedzy zespól wy¬ twarzajacy sygnal sterujacy a mase.Kolektor tranzystora reagujacego na brak sygna¬ lu wejsciowego jest polaczony przewodem z sumu¬ jacym zaciskiem polaczonym z obwodem wytwa¬ rzajacym drugi sygnal sterujacy oraz z obwodem wybierajacym, który sygnal sterujacy zostanie po¬ równany z sygnalem sprzezenia zwrotnego.Zacisk sumujacy poprzez rezystor polaczony jest z jednym wejsciem wzmacniacza, którego drugie wejscie polaczone jest z tranzystorowym oscylato¬ rem, a iktórego zacisk wyjsciowy stanowi zacisk obwodu modulacji szerokosci impulsu doprowadza¬ nego -do elementu wykonawczego.Uklad do regulacji predkosci silnika obrotowego wykorzystuje sygnal sprzezenia zwrotnego propor¬ cjonalny do predkosci tego silnika, porównuje ten sygnal z sygnalem reprezentujacym zadana pred¬ kosc, a nastepnie wytwarza trzy sygnaly — pierw¬ szy proporcjonalny do róznicy sygnalów, drugi proporcjonalny do calki róznicy i trzeci proporcjo¬ nalny do pochodnej róznicy sygnalów. Sygnaly te sa sumowane aby uzyskac sygnal regulacyjny, któ¬ ry z kolei jest porównywany z sygnalem sprzeze¬ nia zwrotnego odpowiadajacym fizycznemu polo¬ zeniu elementu sterujacego predkoscia silnika. $ygnal, bedacy wynikiem porównania, jest wyko¬ rzystywany do regulacji polozenia tego elementu, a w rezultacie predkosci silnika.- Uklad wedlug wynalazku jest czuly na zmiany warunków^ w jakich znajduje sie regulowane urza¬ dzenie tak, aby dokladnie utrzymac zadane wa- 2 786 4 ruriki, przy czym umozliwia prace w wiecej niz jednym rezimie sterowania.Ponadto uklad ten jest bezpieczny w razie uszko¬ dzenia, tzn. skutecznie odcina regulowane urzadze- 5 nie w przypadku zaistnienia szkodliwch warunków.Uklad regulacji skutecznie reaguje na wewnetrz¬ ny lub zewnetrzny sygnal odniesienia lub reaguje na zewnetrzne sygnaly reprezentujace ograniczenia lub programy regulacji. io Uklad regulacji umozliwia regulowanemu urza¬ dzeniu, takiemu jak silnik spalinowy, pracowac równolegle z innymi tego rodzaju urzadzeniami regulowanymi.Ponadto uklad regulacji jest szczególnie korzyst- 15 ny do regulacji predkosci silników spalinowych w taki sposób, aby zabezpieczyc paliwo, dokladnie utrzymywac zadana predkosc, zapewnic kontrole pracy silnika, umozliwiac prace równolegla oraz wykrywac ograniczenia nalozone na rózne para- 20 metry, takie jak temperatura, cisnienie ladowania lub cisnienie oleju lub odpowiednio do programów .regulacji predkosci.Przedmiot wynalazku odtworzony jest w przy¬ kladzie wykonania na rysunku, przy czym fig. 1, 25 2 i 3 polaczone razem przedstawiaja schemat ide- pwy ukladu.Uklad wedlug wynalazku zawiera wejsciowy zespól odbierajacy sygnal proporcjonalny do mie¬ rzonego parametru, stanowiacy powtarzalny syg- 30 nal majacy ogólnie ksztalt sinusoidalny, a wytwo¬ rzony przez magnetyczny czujnik 2 umieszczony w dogodnym i pozadanym polozeniu na regulowa¬ nym urzadzeniu. W przypadku silnika spalinowego 4ogodnym polozeniem jest pozycja przylegania do 35 kola zamachowego tak, ze za kazdym razem zab przekladni na kole zamachowym obracajac sie przechodzi obok czujnika i wytwarza impuls. Syg¬ nal z czujnika jest doprowadzony do ukladu obci¬ najacego i wzmacniajacego skladajacego sie z dio- 40 dy 4 i pary tranzystorów 6 i 8. Dioda 4 jest spola¬ ryzowana tak, ze obcina ujemna czesc wejsciowe¬ go sygnalu, podczas gdy dodatnia czesc jest dopro¬ wadzona do bazy tranzystora 6.Kolektor tranzystora 6 jest dolaczony do bazy 45 tranzystora 8 tak, ze kiedy tranzystor 6 przewodzi reagujac na sygnal wejsciowy, to tranzystor 8 jest odciety powodujac skok napiecia na jego kolekto¬ rze. Tranzystor 6 i 8 i ich parametry pracy sa wy¬ bierane tak, azeby na wyjsciu uzyskac impuls pro¬ so stokatny sygnalu na kolektorze tranzystora 8 rea¬ gujacego na kazdy sygnal wejsciowy, (którego mak¬ symalna wartosc jest utrzymywana w zadanym zakresie poziomów.Do kolektora tranzystora 8 dolaczony jest kon- 55 densator 10 laczacy ten kolektor z bramka prze¬ lacznika pólprzewodnikowego 12. Kondensator 10 jest zbocznikowany do ziemi przez rezystor 14 w celu zrózniczkowania prostokatnego przebiegu sygnalu z kolektora tranzystora 8, powodujac prze- 60 wodzenie przelacznika pólprzewodnikowego 12. Je- ,den zacisk przelacznika 12 polaczony jest ze zród¬ lem potencjalu przez kondensator filtrujacy oraz z zaciskiem masy 18. Drugi zacisk przelacznika 12 jest polaczony z jedna okladzina drugiego konden- w satora 20, którego druga okladzina jest dolaczona¦uzi 5 tdo masy. W ten sposób przelacznik 12 zawsze jest w stanie zatkania lufo przewodzenia, przy czym kondensator 20 jest rozladowywany przez zacisk masy 18.Jednoczesnie kolektor tranzystora 8 jest przez 5 przewód 22 polaczony z bramka drugiego prze¬ lacznika pólprzewodnikowego 24, którego jeden zacisk jest polaczony przez kondensator 16 do do¬ datniego potencjalu zródla, a drugi jego zacisk jest polaczony do koncówki 26 rezystora 28 i kon- 10 densatora 30. Z kolei, rezystor 28 jest polaczony z dodatnim potencjalem zródla. Kiedy przelacznik 24 jest w stanie nieprzewodzenia, potencjal na kon¬ cówce 26 jest wysoki, a w przypadku kiedy prze¬ lacznik jest w stanie zatkania lub przewodzenia, 15 w zaleznosci od przewodzenia tranzystora 8, po¬ tencjal na koncówce 26 jest niski tak, ze przelacz¬ nik 24 dziala jako przeksztaltnik w zaleznosci od przebiegu prostokatnego sygnalu wejsciowego na przewodzie 22. Uklad kondensatora 30 i uziemio- 20 nego rezystora 32 rózniczkuje przebieg prostokatny na koncówce 26 tak, ze sygnal impulsowy jest do¬ prowadzony przewodem 34 do bramki trzeciego {przelacznika 36. -Kiedy przelacznik 36 wlaczany ¦pomiedzy kondensator 20 i sumujacy zacisk 38 jest 25 w stanie przewodzenia, to jeden zacisk kondensa¬ tora 20 jest podlaczony do tego zlacza.Przelacznik 12 przewodzi zasadniczo w zgodnej tfazie z wyjsciowym przebiegiem prostokatnym tranzystora 8, rozladowujac kondensator 20 do 10 ^wartosci proporcjonalnej do czestotliwosci sygnalu (wejsciowego. Z powodu przeksztaltnikowego dzia¬ lania przelacznika 24, przelacznik 36 przesuwa faze o 180 stopni w stosunku do sygnalu wejsciowego \i na sumujacym zlaczu pojawia sie tetniacy prad 13 staly o wartosci sredniej proporcjonalnej do cze¬ stotliwosci sygnalu wejsciowego. Na zlaczu sumu¬ jacym jest napiecie ustalone przez zródlo napiecio¬ we oraz rezystor 58. Kondensator jest rozladowy¬ wany przez przeplyw Apradu z zacisku sumujacego 40 i38 przez przelacznik 36 oraz rozladowywany do masy przez przelacznik 12. Stan naladowania kon¬ densatora okresla wzór Q = C • E, gdzie Q jest la¬ dunkiem, C pojemnoscia i E przylozonym napie¬ ciem. W ten sposób mozna okreslic, ze kazdy cyikl 45 ladowania i rozladowania przekazuje ustalona wartosc ladunku. To powoduje przeplyw stalego pradu tetniacego ze zlacza sumujacego, pr^du, któ¬ rego wartosc srednia jest proporcjonalna do cze¬ stotliwosci wejsciowego sygnalu.Podstawowa zaleta opisanego zespolu jest to, ze sluzy do eliminacji wplywu przejsciowych sygna¬ lów, np. szumu objawiajacego sie stalym napie¬ ciem na zacisku 38 pochodzacym z regulowanego zródla bez doprowadzania sygnalu wejsciowego. 55 W celu uzyskania sygnalu uchybu, stalopradowy sygnal sprzezenia zwrotnego, na zacisku 38 porów¬ nuje sie z sygnalem odniesienia w zespole porów¬ nujacym. Sygnal odniesienia doprowadza sie prze¬ wodem 40 do zacisku 38 i zacisku 42. Sygnal od- 60 niesienia do zacisku 42 jest doprowadzony z zew¬ netrznego zródla przewodem 44 przez filtr sklada¬ jacy sie z rezystorów 46 i 48 oraz kondensatora (50. Do zacisku 42 jest doprowadzone równiez na¬ piecie uzyskane z potencjometru 52 i stanowiace 15 6 wewnetrzny sygnal odniesienia. Zatem calkowity .sygnal na zacisku 42 stanowi sume wewnetrznego sygnalu odniesienia plus, lub minus zewnetrzny sygnal odniesienia. W konkretnie opisanym przy¬ kladzie, a mianowicie w regulatorze dla silników spalinowych, sygnal sprzezenia zwrotnego i sygnal odniesienia okresla odpowiednio rzeczywista prad kosc i zadana predkosc.• Sygnal sprzezenia zwrotnego i sygnal odniesienia isa sumowane na zacisku 38 i sa doprowadzone da jednego wejscia wzmacniacza operacyjnego 54.Wyjscie wzmacniacza 54 stanowi zacisk 56. Na dru¬ gie wejscie tego wzmacniacza operacyjnego 54 jest doprowadzone zadane napiecie odniesienia otrzy¬ mane na rezystorze 58r W ten sposób róznica po¬ miedzy dwoma sygnalami wejsciowymi wzmacnia¬ cza pojawia sie jako sygnal wyjsciowy na zacisku 56, który jest jako sygnal zwrotny podawany na wejscie wzmacniacza z zacisku 38 przez rezystoro- wy uklad nastawnika wzmocnienia 60 i 62. Kon¬ densator 63 zastosowano w celu wygladzenia tet¬ niacych sygnalów wyjsciowych uzyskanych z kon¬ densatora 20.Nastepnym zespolem ukladu jest sygnal wytwa¬ rzajacy sygnal sterujacy zalezny od sygnalu uchy¬ bu, proporcjonalnego do wartosci uchybu, który jest róznica pomiedzy sygnalem sprzezenia zwrot¬ nego i sygnalem odniesienia na zacisku 56.Sygnal proporcjonalny do sygnalu uchybu jest doprowadzony przewodem 64 do gniazdka lub do punktu zewnetrznego na regulatorze i jest wyko¬ rzystywany do wskazan przy uzyciu dowolnego od¬ powiedniego urzadzenia. Ten sam sygnal jest takze doprowadzony przez rezystor 66 do zacisku 68. Na zacisku 56 sygnal uchybu jest rozdzielony na trzy oddzielne równolegle tory, w celu wytworzenia pierwszego sygnalu proporcjonalnego do sygnalu uchybu, drugiego sygnalu proporcjonalnego do cal¬ ki uchybu oraz trzeciego sygnalu proporcjonalnego do pochodnej uchybu. Sygnal proporcjonalny do sygnalu uchybu reguluje lub okresla wzmocnienie lub wartosc korekcji, podczas gdy sygnal propor¬ cjonalny do calki reguluje szybkosc korekcji, a sygnal proporcjonalny do pochodnej okresla sygnal sterujacy w funkcji szybkosci ladowania przez sygnal uchybu. W ten sposób sygnal pochod¬ nej, jezeli zaistnieje duza szybkosc zmiany w syg¬ nale uchybu, jaka moze wystapic w przypadku zaistnienia duzego przeregulowania, uzyska sie du¬ zy sygnal sterujacy w celu uzyskania szybszej ko¬ rekcji.W celu uzyskania sygnalu proporcjonalnego do sygnalu uchybu, sygnal z zacisku 68 jest dopro¬ wadzony do pierwszego wejscia wzmacniacza 70, którego wyjscie stanowi zacisk 72. Sygnal propor¬ cjonalny do pochodnej sygnalu uchybu uzyskuje sie w ten sposób, ze sygnal uchybu z suwaka po¬ tencjometru 74 doprowadza sie przez kondensator 76 i rezystor 78 jako drugi sygnal wejsciowy wzmacniacza 70. Prad/ ladowania kondensatora 76 jest oczywiscie proporcjonalny do pochodnej na¬ piecia panujacego na potencjometrze 74.W celu uzyskania sygnalu proporcjonalnego do calki sygnalu uchybu, z suwaka potencjometru 80 regulacji napiecia dolaczonego do zacisku 56, przez7 przewód 64 pobiera sie sygnal, który przez rezys- itor 82 doprowadza sie jako jedno wejscie wzmac¬ niacza 84. Wejscie 86 wzmacniacza 84 w ukladzie calkujacego wzmacniacza nieodwracajacego fazy, polaczone przewodem 88 jest doprowadzone do wzmacniacza 70 jako jego trzeci sygnal wejsciowy.W ten sposób na wyjsciu wzmacniacza 70 wy¬ stepuje sygnal sterujacy, który jest funkcja pierw¬ szego sygnalu proporcjonalnego do sygnalu uchy¬ bu, drugiego sygnalu proporcjonalnego do calki sygnalu uchybu oraz trzeciego sygnalu proporcjo¬ nalnego do pochodnej sygnalu uchybu. Sygnal ste¬ rujacy poprzez diode 90 dochodzi do zacisku 92, ido którego jest przylaczony rezystor 94. Druga koncówka rezystora jest dolaczona do nastepnego zacisku 96.Jako urzadzenie wykonawcze, którego stan ma byc regulowany sygnalem sterujacym, stosuje sie wiele urzadzen. W przypadku regulatora silnika, urzadzeniem wykonawczym jest korzystnie zawór okreslajacy przeplyw paliwa do silnika, którego polozenie okresla stan pobudzenia cewki sole- noidalnej 97, jak pokazano na fig. 3. Stan pobudze¬ nia jest funkcja sredniego pradu plynacego w cew¬ ce. W celu- uzyskania sygnalu okreslajacego rze¬ czywista pozycje zaworu lub innego urzadzenia wykonawczego, potencjometr 98 jest mechanicz¬ nie podlaczony do solenoidalnego urzadzenia na- stawczego tak, azeby wytworzyc napieciowe sprze¬ zenie zwrotne na jego suwaku, które okresla rze¬ czywista pozycje. Ten sygnal przewodami 100 i 102 poprzez obwód filtrujacy doprowadzono do zacisku 96, gdzie jego wartosc porównuje sie z wartoscia sygnalu sterujacego z zacisku 92.W przypadku zaistnienia róznicy pomiedzy sygna¬ lem sprzezenia zwrotnego i sygnalem sterujacym doprowadza sie ja do jednego wejscia wzmacnia¬ cza 106. Oscylator tranzystorowy 108 doprowadza sygnal o ustalonej czestotliwosci do potencjometru regulacji ; napiecia 110, którego wyjscie laczy sie z drugim wejsciem wzmacniacza 106. Sygnal wyj¬ sciowy oscylatora 108 jest piloksztaltny. Zostaje on wraz z róznicowym sygnalem z zacisku 92 do¬ prowadzony do wzmacniacza 106, na którego wyj¬ sciu 112 powstaje impulsowy sygnal o modulowa¬ nej szerokosci, który okresla srednia wartosc pradu w uzwojeniu 97. Zacisk 112 jest polaczony przez rezystor 114 do bazy tranzystora 1H, którego emiter jest dolaczony do bazy jednego z dwóch tranzystorów 118 i 120 polaczonych w ukladzie darliTLgtona. W celu uzyskania szybkiego przerzutu przerzutnika, jedna koncówka cewki 97 jest pod¬ laczona przez zacisk 122 do wyjscia ukladu dar- lingtona, podczas gdy druga koncówka tej cewki jest dolaczona do zródla stalego napecia. Zatem w przypadku, gdy urzadzenie regulowane jest w pozycji odbiegajacej od zadanej, róznica pomie¬ dzy napieciem sprzezenia zwrotnego i sygnalem sterujacym na zacisku 92 powoduje w cewce 97 przeplyw pradu o wiekszej «lub mniejszej wartosci natezenia, azeby przesunac urzadzenie wykonaw¬ cze w kierunku zadanej pozycji. W przypadku za¬ dania azeby silnik regulowany przez uklad wedlug wynalazku dzialal w rezimie o charakterystyce opadajacej, sygnal sprzezenia zwrotnego z poten- 8 cjometru 98 jest doprowadzony przewodem 124 przez potencjometr 126 regulatora napiecia, a jego suwak dolaczony jest do przewodu 128 w celu uzyskania nastepnego sygnalu wejsciowego wzmac- 5 niacza 54. W wyniku tego polaczenia uzyskuje sie przesuniecie zalezne od sumy sygnalu sprzezenia zwrotnego i sygnalu odniesienia na zacisku 38 i skutkiem tego zmniejsza sie sygnal uchybu na zacisku 56. 10 Sygnal sterujacy do urzadzenia wykonawczego moze pochodzic ze zródla zewnetrznego. Moze to byc rozwiazane przez zastosowanie obwodu detek¬ torowego dolaczonego do zacisku 92 i do zacisku sluzacego do podlaczenia zewnetrznego zródla syg- !5 nalu. Niniejszy uklad sklada sie z diody 90 z kato¬ da podlaczona do punktu sumujacego 72. Jak przedstawiono, sygnal sterujacy jest zazwyczaj sygnalem ujemnym wzgledem potencjalu 94 i kie¬ dy nie istnieje zaden sygnal na zacisku 92, dioda 20^ 90 przewodzi. Pomimo, ze zewnetrzny sygnal ste¬ rujacy przez przewód 130 jest takze ujemny, ale mniej ujemny niz uzyskany sygnal uchybu, dioda 90 nie przewodzi i zewnetrzny sygnal razem z sygnalem sprzezenia zwrotnego z potencjometru 25 98, powoduje przewodzenie wzmacniacza 106.Oczywiscie powinien byc zainstalowany wiecej niz jeden zacisk zewnetrzny, azeby miec mozliwosc uzyskania sygnalów sterujacych z wiecej niz jed¬ nego zródla. 30 Zaleta ukladu regulacji jest zastosowanie zespo¬ lu ograniczajacego, zabezpieczajacego przed po¬ wstaniem sygnalu sterujacego, którego wartosc moglaby przesunac urzadzenie wykonawcze poza pewne mechaniczne ograniczenia przesuwu. Jest to 35 uzyskane przez wykorzystanie potencjometru 132, którego suwak jest dolaczony przez diode 134 do wejscia wzmacniacza 70 i przez diode 136 do wej¬ scia wzmacniacza 84. Kiedy sygnal sterujacy stanie sie nadmiernie duzy, diody 134 i 136 przewodza 40 odcinajac tor sygnalu proporcjonalnego do sygnalu uchybu i jego calki, a wiec i sam sygnal sterujacy.Alternatywnie mozna usunac diode 134 ogranicza¬ jac tylko tor sygnalu proporcjonalnego do calki sygnalu uchybu. 45 W wielu sytuacjach, a oczywiscie w przypadku gdy uklad wedlug wynalazku stosuje sie do regu¬ lacji silników napedzajacych takich jak silniki spalinowe, niepozadane jest dalsze doprowadzanie paliwa do silnika, który zawodzi przy rozruchu 50 lub gasnie, poniewaz mogloby te spowodowac uszkodzenie silnika. W celu wyeliminowania moz¬ liwosci takich przypadków przewidziano obwód zabezpieczenia w razie uszkodzenia. Pierwszym elementem w tym obwodzie jest kondensator 138 55 (fig. 1), który rozladowuje sie przez diode 140 za kazdym razem gdy przewodzi tranzystor 24, to zna¬ czy, ze za kazdym razem cewka 2 generuje impuls wejsciowy wskazujac, ze silnik jest w ruchu.W przypadku, gdy silnik nie jest w ruchu, kon- 60 densator 138 laduje sie do odpowiedniej wartosci, wlaczajac tranzystor polowy 142. Obwód ladowa¬ nia kondensatora 138 zamyka sie przez rezystor 141 dolaczony do dodatniego zródla napiecia przez rezystor 28. Zródlem napiecia dla tranzystora 142 «5 jest zródlo napiecia zasilajacego dolaczone przez9 rezystor 152. Wyjscie tranzystora 142 jest dolaczo¬ ne przewodem 154 do bazy tranzystora 156. Kolek¬ tor tranzystora 156 jest polaczony przewodem 158 z przewodem 130, który z kolei jest dolaczony do zacisku 92. W tym obwodzie o ile przewodzi tran¬ zystor 142, to przewodzi i tranzystor 156, a zacisk 92 jest dolaczony do masy ukladu zapobiegajac dalszemu doprowadzaniu sygnalów sterujacych do obwodu obejmujacego cewke 97, potencjometr 98 sprzezenia zwrotnego oraz wzmacniacz 106. Oczy¬ wiscie kiedy to wystapi, cewka 97 nie jest do pew¬ nego stopnia dalej pobudzana i wskutek tego urza¬ dzenie wykonawcze powraca do polozenia odciecia przy pomocy odpowiedniego urzadzenia takiego jak j sprezyna zwrotna .Druga funkcja przelacznika 142 jest jego aziain- ' nie w obwodzie ograniczajacym! wyjsciowy prad.W przypadku zaistnienia warunków, kiedy urza¬ dzenie wykonawcze jest zatrzymane, kondensator 147 laduje sie przez diode 146 oraz rezystory 149 i 151. Kiedy kondensator 147 jesV dostatecznie na¬ ladowany, dioda 148 powoduje przewodzenie prze¬ lacznika 142. Jak opisano wczesniej, kiedy prze¬ lacznik 142 przewodzi, to przewodzi równiez tran¬ zystor 156, a zatem skutecznie jest regulowany wyjsciowy cykl roboczy. j Reasumujac, omawiany uklad sterujacy scharak¬ teryzuja przede wszystkim nastepujace zalety: bez¬ pieczenstwo w razie uszkodzenia, tzn. wyjsciowy sygnal sterujacy sfrada do zera w przypadku za¬ istnienia uszkodzenia w regulowanym urzadzeniu.Sygnal uchybu jest proporcjonalny do róznicy po¬ miedzy sygnalem odniesienia i sygnalem sprzeze¬ nia zwrotnego oraz takze jest proporcjonalny do calki i pochodnej tego sygnalu uchybu, wskutek czego szybko reaguje i jest stabilny. Nastepnie uklad moze dzialac w rezimie izochronicznym lub w rezimie o charakterystyce opadajacej. Ponadto posiada mozliwosc, jesli jest pozadane, doprowa¬ dzania sygnalu sterujacego ze zródla odniesienia wewnetrznego lub zewnetrznego. [ i Zastrzezenia patentowe 1. Uklad automatycznej regulacji, zawierajacy wejsciowy zespól ksztaltujacy z czujnikiem mag¬ netycznym wytwarzajacy sygnal elektryczny pro¬ porcjonalny do zmian zdalnie mierzone:: o para¬ metru regulowanego urzadzenia, zwlaszcza pred¬ kosci silnika spalinowego, zespól wytwarzajacy sygnal odniesienia odpowiadajacy zadanej wiel¬ kosci zdalnie mierzonego parametru, zespól sumu¬ jacy te dwa sygnaly i wytwarzajacy sygnal uchy- 2 786 10 bu, zespól wytwarzajacy sygnal sterujacy propor¬ cjonalny do sygnalu uchybu, do jego calki i po¬ chodnej, znamienny tym, ze zawiera zespól wy¬ twarzajacy sygnal sprzezenia zwrotnego okreslaja- 5 cy polozenie urzadzenia wykonawczego reguluja¬ cego zdalnie mierzony parametr, który to sygnal sprzezenia zwrotnego wystepuje na zacisku wyj¬ sciowym potencjometru (98) i jest doprowadzany do wejscia wzmacniacza operacyjnego. (54) znajdu- io jacego sie w zespole sumujacym, przy czym sygnal sprzezenia zwrotnego i sygnal sterujacy doprowa¬ dzone sa do zacisku sumujacego (96) stanowiacego wejscie wzmacniacza (106), wzmacniajacego sygnal róznicowy powstajacy z sygnalu sprzezenia zwrot- 15 nego i sygnalu sterujacego dla regulacji polozenia elementu wykonawczego. 2. Uklad wedlug zastrz. 1, znamienny tym, ze sygnal sterujacy przechodzi przez ogranicznik obej¬ mujacy potencjometr (132) oraz dwie diody (134, 20 I36), stanowiacy obwód zabezpieczenia przed nad¬ miernym przesuwem elementu wykonawczego. 3. Uklad wedlug; zastrz. 1, znamienny tym, ze zespól wytwarzajacy sygnal sterujacy zawiera tranzystor (156) reagujacy na brak sygnalu wej- 25 sciowego zmniejszeniem sygnalu sterujacego do zera. 4. Ukladj wedlug zastrz. 3, znamienny tym, ze baza tranzystora (156) reagujacego na brak sygna¬ lu wejsciowego jest polaczona z elektronicznym 30 przelacznikiem (142) dolaczonym do zródla poten¬ cjalu, do którego to przelacznika (142) doprowa¬ dzany jest jednobiegunowy sygnal utrzymujacy przelacznik (142) w stanie nieprzewodzenia przy wystepujacych przemiennych sygnalach pradowych, 35 przy czym przelacznik ten jest wlaczony pomiedzy zespól wytwarzajacy sygnal sterujacy a mase. 5. Uklad, wedlug zastrz. 4, znamienny tym, ze 'kolektor tranzystora (156) reagujacego na brak syg¬ nalu wejsciowego jest polaczony przewodem (130) . 40 z sumujacym zaciskiem (92) polaczonym z obwo¬ dem wytwarzajacym drugi sygnal sterujacy oraz z obwodem wybierajacym, który sygnal sterujacy zostanie porównany z sygnalem sprzezenia zwrot¬ nego. 45 6. Uklad wedlug zastrz. 5, znamienny tym, ze zacisk sumujacy (92) poprzez rezystor (94) pola¬ czony jest z jednym wejsciem wzmacniacza (106), którego drugie wejscie polaczone jest z tranzysto¬ rowym oscylatorem (108), a którego zacisk wyjscio- 50 wy (112). stanowi zacisk obwodu modulacji szero¬ kosci impulsu doprowadzanego do elementu wy¬ konawczego,112 786 fro.Z112 786 Fig. 3 UJ & i PL