Przedmiotem wynalazku jest cyfrowy serworegulator silnika pradu stalego o dzialaniu ciaglym do napedów w obrabiarkach sterowanych numerycznie.Znany jest cyfrowy serworegulator o dzialaniu analogowym oraz cyfrowym ale o dzialaniu nie ciaglym — o ustalonym czasie próbkowania.W rozwiazaniu wedlug wynalazku cyfrowy serworegulator silnika pradu stalego ma dekoder kierunku polaczony poprzez uklad sterujacy z licznikiem rewersyjnym polaczonym z podzielnikiem proporcjonalnym.Podzielnik proporcjonalny ma polaczenie poprzez uklad sterujacy z licznikiem rewersyjnym. Sygnal zadajacy podawany jest poprzez uklad sterujacy do licznika rewersyjnego i poprzez uklad sterujacy do drugiego licznika rewersyjnego. Uklad zmiany znaku polaczony z ukladami sterujacymi poprzez przetwornik cyfra-analog i przerzutnik znaku podaje napiecie na wejscie odwracajace wzmacniacza operacyjnego poprzez rezystor, a na wejscie nieodwracajace poprzez rezystory a pomiedzy tymi rezystorami wlaczony jest sterowany klucz tranzystorowy.Zastosowanie, rozwiazania wedlug wynalazku umozliwia precyzyjne sterowanie droga lub katem w napedach obrabiarek szczególnie sterowanych numerycznie.Rozwiazanie wedlug wynalazku jest przedstawione w przykladzie wykonania na zalaczonym rysunku, na którym fig. 1 obrazuje budowe cyfrowego serworegulatora w ukladzie schematycznym, fig. 2rozwiniecie budowy ukladu zmiany znaku.Na jedno z dwóch wejsc 19 podawany jest sygnal zadajacy w postaci ciagu impulsów, których ilosc jest proporcjonalna do zadanego kata polozenia walu silnika. Kierunek obrotu walu silnika zalezy od tego na które z dwóch wejsc 19 podawany jest sygnal zadajacy*Uklad pomiarowy mierzacy kat obrotu walu silnika zawiera przetwornik obrotowo-impulsowy 8. Impulsy z przetwornika 8 podawane sa na wejscie detektora kierunku 7 zaleznie od kierunku obrotu walu silnika. Na jednym z dwóch wyjsc detektora kierunku 7 pojawiaja sie ciagi impulsów w ilosci proporcjonalnej do wartosci kata polozenia walu silnika 9. Przez uklad sterowania 62 108 499 przechodza impulsy z detektora kierunku 7 i sygnalu zadajacego ustalajac równoczesnie kierunek liczenia rewersyjnego licznika 5 na podstawie stanu przerzutnika znaku 4. Stan rewersyjnego licznika 5 wskazuje bezposrednia wartosc bledu polozenia walu silnika 9 odnoszac do zadanego kata polozenia i rzeczywistego kata polozenia w danym momencie. Stan przerzutnika znaku 4 okresla znak tego bledu. W momencie, gdy stan licznika 5 jest równy zero, dekodowany jest przez dekoder zera 3 i przerzutnik znaku 4 przyjmuje stan odpowiadajacy w tym momencie kierunkowi obrotu walu silnika 9 lub zadanemu kierunkowi przez sygnal zadajacy. Przez uklad sterowania 14 przechodza impulsy z detektora kierunku 7 oraz impulsy sygnalu zadajacego i impulsy z podzielnika proporcjonalnego 2, przy czym uklad sterowania 14 ustala równoczesnie kierunek liczenia licznika 13. Stan rewersyjnego licznika 13 jest bezposrednia wartoscia sumy bledu i calki z bledu. Stan przerzutnika 12 okresla znak tego bledu. W momencie, gdy stan licznika 13 jest równy zero dekodowany jest on przez dekoder zera 10 i przerzutnik 12 przyjmuje stan odpowiadajac^w tym momencie kierunkowi obrotu walu silnika 9 lub zadanemu przez sygnal zadajacy, lub przyjmuje stan przerzutnika 4. Na wejscie podzielnika proporcjonalnego 2 podawane sa impulsy z generatora 1, które: przechodza przez niego w ilosci wprost proporqonalnej do stanu licznika 5. Poprzez zmiane czestotl;iyvpsci generatora 1 zmieniamy wartosci stalej calkowania. Wychodzace impulsy z podzielnika 2 przechodzac przez uklad sterowania 14 sa zliczane przez licznik 13. Ilosc tych impulsów zliczanych w okreslonym przedziale czasu odpowiada calce bledu. Poniewaz licznik 13 zlicza oprócz nich jeszcze te same impulsy co licznik 5j którego stan odpowiada wartosci bledu, to w tym przypadku stan licznika 13 jest równy sumie bledu i calki z bledu. Uklady sterowania 6 i 14 spelniaja jeszcze dodatkowa role, a mianowicie w przypadkach równoczesnego przyjscia impulsów z detektora kierunku 7 i sygnalu zadajacego 19 oraz z podzielnika 2, powoduja rozsuniecie w czasie tych sygnalów tak, aby miedzy nimi byla przerwa. Generator pomocniczy 11 generuje impulsy; do ukladc ' sterujacych 6 i 14, które kolejno wybieraja zapamietane w nich impulsy z detektora kierunku 7, z sygnalu zadajacego 19 i z podzielnika proporcjonalnego 2. Stan licznika 13 bedacy suma bledu i calki z bledu jest podawany do przetwornika cyfra-analog 15. Analogowy sygnal wychodzacy z przetwornika 15 przez uklad zmiany znaku 16, który na podstawie stanu przerzutnika 12 ustala odpowiednia polaryzacje „+" lub „-" analogowego sygnalu. Uklad zmiany znaku 16 przedstawiony na rysunku fig. 2 zbudowany jest ze wzmacniacza operacyjnego S1 a jego wzmocnienie okreslone jest przez receptory R1 i R2 i wynosi —1. Napiecie z przetwornika 15 steruje wejsciem odwracajacym przez rezystor R1, a wejscie nieodwracajace jest sterowane przez rezystor R3 i R4 w zaleznosci od stanu klucza tranzystorowego T1 i T2. Klucz tranzystorowy jest sterowany z wejscia „znak" i zestawiony jest z pary komplementarnej T1 iT2. Podanie na wejscie znak „—" logicznej jedynki a na wejscie znak „+" zera logicznego powoduje wysterowanie tranzystora T1 iT2. Wysterowanie tranzystora T1 powoduje odlaczenie sygnalu wejsciowego od wejscia nieodwracajacego co powoduje, ze na wyjsciu wzmacniacza S1 pojawia sie napiecie równe wejsciowemu lecz ujemne. Wejscie nieodwracajace jest w tym przypadku uziemione przez tranzystor T1. Podanie na wejscie znak „—" zera logicznego, a na wejscie znak „+" jedynki logicznej powoduje wylaczenie tranzystorów T1 i T2, co powoduje, ze sygnal wejsciowy jest doprowadzony do wejscia odwracajacego i nieodwracajacego wzmacniacza S1 pracujacego wówczas jako róznicowy. Poniewaz wzmocnienie dla wejscia odwracajacego wynosi —1, a dla nieodwracajacego +2 napiecie wyjsciowe jest równe napieciu wejsciowemu ze znakiem dodatnim.Rozwiazanie wedlug wynalazku moze znalezc zastosowanie tam gdzie wymagane jest precyzyjne sterowanie droga lub katem w napedach sterowanych numerycznie. : Zastrzezenie, p&tentowe Cyfrowy serworegulator silnika pradu stalego o dzialaniu ciaglym przeznaczony do napedów zaopatrzonych w silnik pradu stalego a zwlaszcza w obrabiarkach sterowanych numerycznie, z,n a m i e n n.y tym, ze dekoder kierunku (7) polaczony jest poprzez uklad sterujacy (6) z licznikiem rewersyjnym (5), który z kolei polaczony jest z podzielnikiem proporcjonalnym (2), a podzielnik proporcjonalny (2) ma polaczenie poprzez uklad sterujacy (14) z licznikiem rewersyjnym (13), a sygnal zadajacy podawany jest poprzez uklad sterujacy (6) do licznika rewersyjnego (5) i poprzez uklad sterujacy (14) do licznika rewersyjnego (13) a uklad zmiany znaku (16) polaczony z ukladem sterujacym (6 i 14) poprzez przetwornik cyfra-analog i przerzutnik znaku (12) podaje napiecie na wejscie odwracajace wzmacniacza operacyjnego (17) poprzez rezystor (R1) a na wejscie nieodwracajace poprzez rezystory (R3 i R4) pomiedzy którymi wlaczony jest sterowany kiucz tranzystorowy (T1 i T2).108 499 LLHZ3 19 *? T- Zasllanie.Fug^ Fig. 2 PL