PL104235B1 - Uklad programowanego sterowania automatycznym manipulatorem przemyslowym - Google Patents
Uklad programowanego sterowania automatycznym manipulatorem przemyslowym Download PDFInfo
- Publication number
- PL104235B1 PL104235B1 PL19146476A PL19146476A PL104235B1 PL 104235 B1 PL104235 B1 PL 104235B1 PL 19146476 A PL19146476 A PL 19146476A PL 19146476 A PL19146476 A PL 19146476A PL 104235 B1 PL104235 B1 PL 104235B1
- Authority
- PL
- Poland
- Prior art keywords
- input
- output
- bistable circuit
- inputs
- circuit
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
Przedmiotem wynalazku jest uklad programowanego sterowania automatycznym manipulatorem
przemyslowym, przeznaczonym do zastosowania w przypadkach manipulowania cbiektami o ograniczonej
wytrzymalosci na sciskanie.
Znany jest z publikacji 2nd International Symposium on Industrial Robots, Chicago 1972, Ueda M., Tactile
sensors for an industrial robot to detect a slip, uklad sterowania sila chwytna automatycznego manipulatora
przemyslowego. Istotnym elementem ukladu jest czujnik poslizgu przekazujacy informacje do ukladu
sterowania o koniecznosci zwiekszenia sily chwytnej. Znane rozwiazania konstrukcyjne czujników poslizgu
wymagaja ciaglego, bezposredniego kontaktu czujnika z powierzchnia chwytanego obiektu, co w praktycznych
zastosowaniach, przy duzej róznorodnosci ksztaltów chwytanych obiektów* stanowi niedogodnosc utrudniajaca
uzycie ukladu sterowania sila chwytna.
Istota wynalazku polega na polaczeniu wyjsc czujnika obecnosci przedmiotu oraz czujnika uchwycenia
przedmiotu z dwoma wejsciami ukladu dwustabilnego, przy czym wyjscie ukladu dwustabilnego jest polaczone z
pierwszym wejsciem licznika kolejnych prób podnoszenia przedmiotu. Ponadto jedna grupa trzech równoleglych
wejsc licznika kolejnych prób podnoszenia przedmiotu jest polaczona z wyjsciami wybieraka wartosci
minimalnej sily chwytnej a druga grupa trzech równoleglych wejsc licznika jest polaczona z wybierakiem
wartosci maksymalnej sily chwytnej. Trzecie wejscie ukladu dwustabilnego jest polaczone z wyjsciem ukladu
pamieci cyfrowej oraz z wejsciem drugim ukladu licznika kolejnych prób podnoszenia przedmiotu, przy czym
trzecie wejscie licznika kolejnych prób podnoszenia przedmiotu jest polaczone z drugim wejsciem ukladu
pamieci cyfrowej oraz ponadto z wejsciem czwartym ukladu dwustabilnego polaczonym dodatkowo ze zródlem
sygnalów synchronizujacych operacje. Zródlo sygnalów synchronizujacych jest polaczone ponadto z jednym
wejsciem generatora sterowanego zakonczenia pomiaru a drugie jego wejscie jest polaczone z pierwszym
przetwornikiem elektropneumatycznym oraz z pierwszym wyjsciem glównym ukladu dwustabilnego przy czym
wyjscie pierwszego przetwornika elektropneumatycznego jest polaczone z ukladem napedowym ramienia a
drugie wyjscie glówne ukladu dwustabilnego jest polaczone z wejsciem generatora sterowanego oraz poprzez2
104 235
uklad bramki iloczynowej z drugim przetwornikiem elektropneumatycznym, którego wyjscia sa polaczone
poprzez uklad bramki z wejsciami przetwornika cyfrowo-analogowego a wyjscie tego przetwornika
cyfrowo-analogowego jest polaczone z ukladem napedowym uchwytu manipulatora.
Przedmiot wynalazku przedstawiony jest w przykladzie wykonania na rysunku przedstawiajacym schemat
blokowy ukladu programowanego sterowania automatycznym manipulatorem przemyslowym.
UkJad wedlug wynalazl-.m posiada zespól sterujacy 1, w którym sygnal SI inicjujacy proces chwytania
powoduje rozwarcie szczek 4 uchwytu 5 oraz opuszczenie ramienia manipulatora 6, a nastepnie zwarcie szczek
uchwytu z minimalna wartoscia sily chwytnej, nastawiana za pomoca wybieraka 13. Sygnal S2 uchwycenia
przedmiotu 7, z czujnika 3 umieszczonego w szczekach uchwytu, powoduje ruch do góry ramienia 6, do którego
przymocowany jest sztywno uchwyt 5. Jezeli nastawiana w wybieijaku 13 wartosc sily chwytnej jest zbyt mala
aby podniesc chwytany przedmiot 7, to z czujnika 2 do ukladu przekazany zostaje sygnal obecnosci S3.
Powoduje to w ukladzie dwustabilnym 11 automatyczne zwiekszenie wartosci sily chwytnej i inicjowanie
kolejnej próby uchwycenia przedmiotu 7 — cykl jest powtarzany do chwili podniesienia przedmiotu, wówczas w
bloku 15 generowany jest sygnal S4 zakonczenia operacji, zerujacy jednoczesnie blok pamieci cyfrowej 1 ó. Dosc
kolejnych prób podniesienia nastawiana jest w liczniku 12. Maksymalna wartosc sily chwytnej moze byc
ograniczana przez jej nastawienie wybierakiem 14. Praca ukladu sterowania 1 jest synchronizowana sygnalem S5.
W ukladzie wedlug wynalazku zastosowano przetworniki elektropneumatyczne 17 oraz pneumatyczny
przetwornik analogowo-cyfrowy 18, z którego do mechanizmu napedowego uchw> tu 5 podawane jest cisnienie
sprezonego powietrza o odpowiedniej wartosci. Dodatkowy przetwornik elektropneumatyczny zainstalowany
jest przy zespole napedowym ruchu ramienia. Uklad wedlug wynalazku umozliwia ograniczenie wartosci sily
chwytnej do poziomu niezbednego dla podniesienia obiektu i stwarza *vm samym zabezpieczenie przed
uszkodzeniem pizy wywieraniu zbyt duzych sil przez dotychczas stosowane uchwyty automatycznych
manipulatorów przemyslowych.
Claims (1)
1. Zastrzezenie patentowe Uklad programowanego sterowania automatycznym manipulatorem przemyslowym, zawierajacy czujnik mechaniczny polaczony z ukladem sterowania sila chwytna, znamienny tym, ze wyjscie czujnika obecnosci przedmiotu (2) oraz wyjscie czujnika uchwycenia przedmiotu sa polaczone z dwoma wejsciami ukladu dwustabilnego (11), przy czym wyjscie ukladu dwustabilnego (11) jest polaczone 7 wejsciem pierwszym licznika (12) kolejnych prób podnoszenia przedmiotu, którego wejscia (a, b, c) sa polaczone z wybierakiem wartosci minimalnej (13) sily chwytnej a którego wejscia (a', b\ c') sa polaczone z wybierakiem wartosci maksymalnej (14) sily chwytnej, ponadto trzecie wejscie ukladu dwustabilnego (11) jest polaczone z wyjsciem ukladu pamieci cyfrowej (16) oraz z wejsciem drugim ukladu licznika (12) kolejnych prób podnoszenia przedmiotu, przy czym trzecie wejscie licznika (12) jest polaczone z drugim wyjsciem ukl?du pamieci cyfrowej (16) oraz ponadto z wejsciem czwartym ukladu dwustabilnego (11) polaczonym dodatkowo ze zródlem sygnalów synchronizujacych operacja (S5), przy czym zródlo sygnalu (S5) jest polaczone z jednym wejsciem generatora sterowanego (5). zakonczenia pomiaru a drugie jego wejscie jest polaczone z przetwornikiem elektropneumatycznym (17) oraz z pierwszym 'vyjsciem glównym ukladu dwustabilnego (11) przy czym wyjscie przetwornika elektropneumatycznego (17) jest polaczone z ukladem napedowym ramienia ^6) a drugie wyjscie glówne ukladu dwustabilnego (11) jest polaczone z wejsciem generatora sterowanego (15) oraz poprzez uklad bramki iloczynowej (19) z drugim przetwornikiem elektropneumatycznyi.i (20), którego wyjscia sa polaczone z wejsciami przetwornika cyfrowo-analogowego (18) a wyjscie przetwornika cyfrowo-analogowego (18) jest polaczone z ukladem napedowym uchwytu (5) manipulatora.104 235 ir / / T 5 1 i i i\ Ai ^W „65, \e l wy twej IM «3 6i TTr7-rrr7TT7 /i 12 19 # 10
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PL19146476A PL104235B1 (pl) | 1976-07-27 | 1976-07-27 | Uklad programowanego sterowania automatycznym manipulatorem przemyslowym |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PL19146476A PL104235B1 (pl) | 1976-07-27 | 1976-07-27 | Uklad programowanego sterowania automatycznym manipulatorem przemyslowym |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| PL191464A1 PL191464A1 (pl) | 1978-01-30 |
| PL104235B1 true PL104235B1 (pl) | 1979-08-31 |
Family
ID=19977983
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| PL19146476A PL104235B1 (pl) | 1976-07-27 | 1976-07-27 | Uklad programowanego sterowania automatycznym manipulatorem przemyslowym |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| PL (1) | PL104235B1 (pl) |
-
1976
- 1976-07-27 PL PL19146476A patent/PL104235B1/pl not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| PL191464A1 (pl) | 1978-01-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106826874B (zh) | 机器人用操作装置 | |
| CN114559428B (zh) | 用于提供动态机器人控制系统的系统和方法 | |
| US9561594B2 (en) | Robot, robot system, and robot control apparatus | |
| IT202100008006A1 (it) | Metodo di controllo di una pinza di presa | |
| Osswald et al. | Mechanical system and control system of a dexterous robot hand | |
| CN213890009U (zh) | 一种用于自动化控制系统的机械手 | |
| CN116038659B (zh) | 一种耐高温远距机械手 | |
| PL104235B1 (pl) | Uklad programowanego sterowania automatycznym manipulatorem przemyslowym | |
| KR102420222B1 (ko) | 다축 다중통신 서보 그리퍼 제어시스템 | |
| Ponraj et al. | Active contact enhancements with stretchable soft layers and piezoresistive tactile array for robotic grippers | |
| Ramaiah et al. | A microcontroller based four fingered robotic hand | |
| CN210139230U (zh) | 一种桁架联动机械手装置 | |
| Crowder et al. | A multi-fingered end effector for unstructured environments | |
| JP4055703B2 (ja) | ロボットハンド装置 | |
| CN216180611U (zh) | 双指欠驱动抓手 | |
| PĂDURARU et al. | RESEARCH ON DEVELOPING OF A RECONFIGURABLE GRIPPING MECHANISM WITH ELECTRIC DRIVE | |
| RU2108232C1 (ru) | Схват промышленного робота | |
| JP2638415B2 (ja) | 揚重機とロボットの協調による大重量物の位置決め装置 | |
| CN110101575B (zh) | 带监测功能的夹取执行装置、配药机器人及其监测方法 | |
| KINOSHITA | Overview of the Basic Research needed to advance the Robotic Tactile Sensors | |
| JPS6071183A (ja) | ワ−ク把持機構の接触点検出方法 | |
| SU1065187A1 (ru) | Схват промышленного робота | |
| SU1093551A2 (ru) | Схват манипул ционного робота | |
| Lee et al. | Development of the robot gripper for a home service robot | |
| CN108789463A (zh) | 一种机械夹手 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Decisions on the lapse of the protection rights |
Effective date: 20070417 |