NO851328L

NO851328L - TRANSPORTKJOERETOEY

Info

Publication number: NO851328L
Application number: NO851328A
Authority: NO
Inventors: Eduard Angele
Original assignee: Eduard Angele
Priority date: 1983-08-04
Filing date: 1985-04-01
Publication date: 1985-04-01
Also published as: JPS60501949A; WO1985000796A1; EP0151624A1; EP0151624B1; DK130085A; DE3328241C2; DE3328241A1; DK130085D0

Description

Oppfinnelsen vedrører et transportkjøretøy av den type som er angitt i innledningen til patentkrav 1. The invention relates to a transport vehicle of the type specified in the introduction to patent claim 1.

Fra den vest-tyske patentsøknad nr. P 32 47 906.3-22 er detFrom the West German patent application No. P 32 47 906.3-22 it is

kjent et transportkjøretøy med en laste- og losseinnretning som er forbundet med selve kjøretøyet ved hjelp av en saksfør-ing. Innretningen kan ikke oppta eller avlevere stykkgods uavhengig av transportkjøretøyets stilling. Dessuten krever denne til kjøretøyet hørende laste- og losseinnretning ekstra plass, known a transport vehicle with a loading and unloading device which is connected to the vehicle itself by means of a case. The facility cannot receive or deliver piece goods regardless of the position of the transport vehicle. In addition, this loading and unloading device belonging to the vehicle requires additional space,

noe som fremfor alt øker kjøretøyets lengde.which above all increases the length of the vehicle.

Det er videre kjent, for intern stykkgodstransport, å benytte gaffelstablere, slepekjettingtransportører, induktivt styrte kjøretøyer eller takstyrte kjøretøyer, alt etter behov. Gaffelstablere kan bare oppta eller avlevere en eller flere stykkgodsd-enheter. Med en målrettet tur kan en gaffelstabler bare betjene et sted. Opptaket og avleveringen av stykkgodset krever om-stendelige kjøretøymanøvreringer. Som følge herav er en gaffelstabler plasskrevende, har liten transportkapasitet og har høy uhellfrekvens. De kjente slepekjdttingvogner, induktivt styrte kjøretøyer, takstyrte kjøretøyer og gulvstyrte, via en slepe-ledning med energi forsynte kjøretøyer blir i de fleste til-feller lastet eller losset ved hjelp av stasjonære og til kjøre-tøyet hørende innretninger. Fremfor alt ved induktivt styrte kjøretøyer er det mulig å kjøre under de på støtter avstilte stykkgodsenheter. It is also known, for internal general cargo transport, to use forklifts, drag chain conveyors, inductively controlled vehicles or roof-controlled vehicles, depending on the need. Fork stackers can only pick up or deliver one or more piece goods units. With a targeted trip, a forklift can only serve one location. The collection and delivery of the piece goods requires extensive vehicle manoeuvres. As a result, a forklift takes up space, has a small transport capacity and has a high accident rate. The known tow trucks, inductively controlled vehicles, roof-controlled vehicles and floor-controlled vehicles supplied with energy via a tow line are in most cases loaded or unloaded using stationary devices belonging to the vehicle. Above all, with inductively steered vehicles, it is possible to drive under the general cargo units set up on supports.

Ved hjelp av en til kjøretøyet hørende løfteinnretning kan stykkgodset overtas eller avsettes på støttene. Andre kjøre-tøyer er i tillegg forsynt med gaffelinnretninger. Også disse innretninger er beheftet med den ulempe at de bare kan oppta eller avlevere en stykkgodsenhet eller flere slike samlet. With the help of a lifting device belonging to the vehicle, the piece goods can be taken over or deposited on the supports. Other vehicles are also equipped with fork devices. These facilities are also burdened with the disadvantage that they can only accept or hand over one piece of goods or several such units together.

En avsetting på stasjonære støtter medfører den ulempe at detDepositing on stationary supports has the disadvantage that it

er nødvendig med ekstra innretninger i form av slike støtter,additional devices are required in the form of such supports,

og at en slik stabling for det meste bare er mulig på forut-bestemte steder. Dessuten vil det ved påbyggede gaffelløfte- and that such stacking is mostly only possible in predetermined locations. In addition, with attached fork lifts,

innretninger bare være mulig med plasskrevende løsninger. Det er også kjent å forsyne et transportkjøretøy med en sidestabler-innretning som kan innkjøres og utkjøres bare på den ene kjøre-tøysiden. Også her har man i hovedsaken de foran nevntge ulemp-er . devices only be possible with space-consuming solutions. It is also known to provide a transport vehicle with a side stacker device which can be driven in and out only on one side of the vehicle. Here, too, you mainly have the previously mentioned disadvantages.

Hensikten med oppfinnelsen er å tilveiebringe et transportkjøre-tøy som har en til kjøretøyet hørende laste- og losseinnretning, hvilket transportkjøretøy kan gis en kortere byggelengde, samtidig som den fra stykkgodset stammende belastning på laste- og losseinnretningen kan overføres direkte til kjøreunderlaget og ikke til transportkjøretøyet. Dessuten skal det være mulig å kunne avsette eller oppta godset i en vilkårlig vinkel i forhold til kjøretraséen og i en variabel avstand relativt kjøre-tøyet . The purpose of the invention is to provide a transport vehicle which has a loading and unloading device belonging to the vehicle, which transport vehicle can be given a shorter construction length, at the same time that the load originating from the piece goods on the loading and unloading device can be transferred directly to the road surface and not to the transport vehicle . In addition, it must be possible to deposit or pick up the goods at an arbitrary angle in relation to the driving route and at a variable distance relative to the vehicle.

Dette oppnås med et transportkjøretøy som angitt i patentkravThis is achieved with a transport vehicle as stated in patent claims

1, med de der i karakteristikken angitte kjennetegn.1, with the characteristics stated there in the characteristics.

Ved at laste- og losseinnretningen er utformet som et satelitt-kjøretøy, som i parkeringsstillingen kan overføres til avsett-ingsområdet for stykkgodset, kan særlig byggelengden til det totale transportkjøretøy reduseres. Derved muliggjøres en an-bringelse av transportkjøretøyet også i små som, eksempelvis også i transportheiser. Dessuten bedres også transportkjøre-tøyets manøvrerbarhet. Kjøretøyhøyden kan reduseres, dersom ved anvendelse av et reollager den øverste stykkgodsplass ikke er belagt. Stykkgodset kan avsettes i en ønsket vinkel i forhold til kjøretraséen, og kan tas opp igjen derfra. Stykkgodset kan videre avsettes i en vesentlig større avstand fra kjøretøyet enn hittil mulig. Videre vil samtlige fra stykkgodset stammende belastningskrefter overføres direkte til kjøre-underlaget og vil således ikke overføres fra satelittkjøretøyet og til transportkjøretøyet, med tilhørende kippmomenter. Man bibeholder samtidig de fordeler som den kjente utførelse har, nemlig at man med transportkjøretøyet kan gjennomføre en mål rettet tur med flere ulike stykkgodsenheter, at transportkapa-siteten pr. kjøretøy kan økes, at energiforbruket reduseres, By the fact that the loading and unloading device is designed as a satellite vehicle, which in the parking position can be transferred to the storage area for the piece goods, the construction length of the total transport vehicle can be reduced in particular. This makes it possible to place the transport vehicle also in small spaces such as, for example, also in transport lifts. In addition, the transport vehicle's maneuverability is also improved. The vehicle height can be reduced if, when using a rack warehouse, the top piece goods space is not covered. The piece goods can be deposited at a desired angle in relation to the driving route, and can be picked up again from there. The piece goods can also be deposited at a significantly greater distance from the vehicle than previously possible. Furthermore, all load forces originating from the piece goods will be transferred directly to the driving surface and will thus not be transferred from the satellite vehicle and to the transport vehicle, with associated overturning moments. At the same time, the advantages of the known design are retained, namely that the transport vehicle can be used to make a targeted trip with several different general cargo units, that the transport capacity per vehicles can be increased, that energy consumption is reduced,

at uhellfaren reduseres, at nytteflaten for arbeidsplasser mellom lager og lager kan økes, og at det muliggjøres en opti-malisering av transporten ved hjelp av mini-regnemaskiner. Dessuten kan stykkgodset som klargjøres avsettes uten rangering på samme sted hvor like før laste- og losseinnretningen har tatt opp det stykkgods som skal transporteres bort. that the risk of accidents is reduced, that the useful area for workplaces between warehouses can be increased, and that it is possible to optimize transport with the help of mini-calculators. In addition, the general cargo that is prepared can be deposited without ranking at the same place where, just before, the loading and unloading facility has picked up the general cargo to be transported away.

Når ifølge en utførelsesform av oppfinnelsen transportkjøretøy-ets grunnramme er utformet som en U på tvers av lengderetningen, så kan satelittkjøretøyet plasseres i den mot en kjøretøyside rettede åpning i grunnrammen. Denne utførelsesform gir en kon-struktiv forenkling og egner seg særlig for langt stykkgods. When, according to an embodiment of the invention, the transport vehicle's base frame is designed as a U across the longitudinal direction, the satellite vehicle can be placed in the opening in the base frame directed towards a vehicle side. This embodiment provides a constructive simplification and is particularly suitable for long piece goods.

Ifølge oppfinnelsen er det mulig å løfte opp satelittkjøre-tøyet til en parkeringsstilling klar av kjøreunderlaget og således la transportkjøretøyet bære med seg satelittkjøretøyet. According to the invention, it is possible to lift the satellite vehicle into a parking position clear of the driving surface and thus allow the transport vehicle to carry the satellite vehicle with it.

Ytterligere utførelser av oppfinnelsen vil gå frem av under-kravene. Further embodiments of the invention will proceed from the sub-claims.

Oppfinnelsen skal forklares nærmere under henvisning til tegningene som viser utførelseseksempler. På tegningene viser: Fig. 1 et sideriss av transportkjøretøyet med satelittkjøretøy, fig. 2 viser et grunnriss av transportkjøretøyet i fig. 1, The invention shall be explained in more detail with reference to the drawings showing exemplary embodiments. The drawings show: Fig. 1 a side view of the transport vehicle with satellite vehicle, fig. 2 shows a plan view of the transport vehicle in fig. 1,

fig. 3 viser et riss sett bakfra av kjøretøyet med satelitt-kjøretøyet kjørt ut mot høyre til en overleveringsstilling relativt et reollager, fig. 3 shows a rear view of the vehicle with the satellite vehicle driven out to the right to a handover position relative to a rack warehouse,

fig. 4 viser et sideriss av et transportkjøretøy ifølge en annen utførelsesform, hvor et satelittkjøretøy bare fig. 4 shows a side view of a transport vehicle according to another embodiment, where a satellite vehicle only

kan kjøres sideveis ut og inn,can be driven sideways out and in,

fig. 5 viser et grunnriss av transportkjøretøyet i fig. 4, og fig. 6 viser et riss sett bakfra, med et sideveis mot høyre utkjørt satelittkjøretøy i en overleveringsstilling. fig. 5 shows a plan view of the transport vehicle in fig. 4, and fig. 6 shows a view from the rear, with a satellite vehicle extended sideways to the right in a handover position.

Transportkjøretøyet 1 har en grunnramme 2 som er bygget opp av vridningsstivt forbundne profilskinner 3. Denne lavtliggende grunnramme 2 danner et opplager 4 for en stableinnretning, eksempelvis i form av et reollager 5. The transport vehicle 1 has a base frame 2 which is built up of torsionally rigidly connected profile rails 3. This low-lying base frame 2 forms a support 4 for a stacking device, for example in the form of a rack storage 5.

Lageret 5 kan også være fast forbundet med opplageret 4. The bearing 5 can also be permanently connected to the bearing 4.

Grunnrammen 2 har parvist anordnede ruller 6 som er svingbart forbundne med rammen 2. Ved den fremre ende er det i fig. 1 anordnet en svingbar styre- og drivanordning 7. Denne anordning er ved hjelp av en styrestang 8 forbundet med en føringsvogn 9 som løper i en i taket anordnet styreskinne 10. Anordningen 7 innbefatter en svingbart opplagret ramme 11 med ruller 12 og en drivrulle 13 med drivmotor 14. The base frame 2 has pairs of rollers 6 which are pivotally connected to the frame 2. At the front end, in fig. 1 arranged a pivotable control and drive device 7. This device is connected by means of a control rod 8 to a guide carriage 9 which runs in a guide rail 10 arranged in the ceiling. The device 7 includes a pivotably supported frame 11 with rollers 12 and a drive roller 13 with drive motor 14.

I reollageret 5 kan stykkgodsenheter 15 settes inn over hverandre og/eller ved siden av hverandre. In the rack warehouse 5, piece goods units 15 can be inserted above each other and/or next to each other.

Transportkjøretøyet 1 kan også ha en annerledes utformet styre-drift. Det kan eksempelvis også ha automatisk styring, eksempelvis induktiv styring eller en annen egnet styring. Kjøre-tøyet kan også være et adresse- eller følerstyrt kjøretøy. The transport vehicle 1 can also have a differently designed steering operation. It can, for example, also have automatic control, for example inductive control or another suitable control. The vehicle can also be an address- or sensor-controlled vehicle.

Transportkjøretøyet 1 har i tillegg til kjøretøydelen med lageret 5 et uavhengig satelittkjøretøy 20. Dette har en grunnramme 21 som er utformet vridningsstivt. På den lavtliggende grunnramme 21 er det montert et svingbart kjøredrivverk 22 med drivhjul 23, som samvirker med kjøreunderlaget 24. In addition to the vehicle part with the bearing 5, the transport vehicle 1 has an independent satellite vehicle 20. This has a base frame 21 which is designed to be torsionally rigid. On the low-lying base frame 21, a swiveling drive mechanism 22 with drive wheels 23 is mounted, which interacts with the driving surface 24.

Parallelt med drivhjulet 23 er det anordnet en svingerulle 25Parallel to the drive wheel 23, an idler roller 25 is arranged

i grunnrammen 21. I grunnrammens 21 andre ende er det anordnet bæreruller 26. in the base frame 21. At the other end of the base frame 21, support rollers 26 are arranged.

Satelittkjøretøyets 20 ramme 21 bærer en teleskopmast 27 hvor en løftegaffel 28 kan heves og senkes ved hjelp av et ikke vist The frame 21 of the satellite vehicle 20 carries a telescopic mast 27 where a lifting fork 28 can be raised and lowered by means of a not shown

drivverk.drive train.

Satelittkjøretøyet 20 har en registreringsinnretning for sin posisjon og for løftegaffelens 28 posisjon, samt en styreinnretning for de tilhørende drivverk. The satellite vehicle 20 has a recording device for its position and for the position of the lifting fork 28, as well as a control device for the associated drives.

Denne innretning innbefatter en forbindelsesinnretning 30, med leddforbundne leddstenger 31 og 32, vinkelgivere 33, 34, 35 og en høydeforskyvbar stang 36, hvilken stang eksempelvis ved hjelp av lagre 37 er forbundet med baksiden av reollageret 5 eller med en med grunnrammen 2 fast forbundet, opptrukket rammedel 38. Dessuten har kjøredrivverket 22 for satelittkjøretøyet 20 This device includes a connecting device 30, with articulated connecting rods 31 and 32, angle sensors 33, 34, 35 and a height-displaceable rod 36, which rod is connected, for example by means of bearings 37, to the back of the rack storage 5 or with one firmly connected to the base frame 2, raised frame part 38. In addition, the travel drive 22 for the satellite vehicle 20 has

en stillmotor 39 med en integrert vinkelgiver som registrerer vinkelstillingen til stillmotoren 39 og dermed vinkelstillingen til drivhjulet 23. Forbindelsesinnretningen 30 tjener i tillegg som holder for ikke viste ledninger for energi- og dataoverføring mellom transportkjøretøyet 1 og satelittkjøre-tøyet 20. a stationary motor 39 with an integrated angle encoder which registers the angular position of the stationary motor 39 and thus the angular position of the drive wheel 23. The connection device 30 also serves as a holder for cables not shown for energy and data transmission between the transport vehicle 1 and the satellite vehicle 20.

Ved en utkjøring av teleskopmasten 27 for løfting av løfte-gaf felen 28 løftes også forbindelsesinnretningen 30. En ikke vist løfteføler kan under dette samvirke med stangen 36, slik at man kan få registrert løftegaffelens 28 stilling. When the telescopic mast 27 is extended for lifting the lifting fork 28, the connecting device 30 is also lifted. A lift sensor (not shown) can during this process cooperate with the rod 36, so that the position of the lifting fork 28 can be recorded.

Kjørebanekurven for satelittkjøretøyet 20 bestemmes av vinkelen a , som er innstilt via stillmotoren 39 med integrert vinkelgiver. Vinkelen a er vinkelen mellom lengdemidtplanet gjennom drivhjulets 23 vertikale dreieakse og midtplanet til drivhjulet i den respektive stilling. Sirkelmidtpunktet M, henholdsvis M', som satelittkjøretøyet 20 beveger seg om, er skjæringspunktet mellom den forlengede tenkte drivhjulakse 40 og senter-aksen 41 gjennom bærerullene 26. The trajectory curve for the satellite vehicle 20 is determined by the angle a, which is set via the servo motor 39 with integrated angle encoder. The angle a is the angle between the longitudinal center plane through the drive wheel 23's vertical axis of rotation and the center plane of the drive wheel in the respective position. The circle center M, respectively M', around which the satellite vehicle 20 moves, is the intersection between the extended imaginary drive wheel axis 40 and the center axis 41 through the carrier rollers 26.

Kontrollen av banekurven gjennomføres med bruk av er-verdiene til vinklene 3, y og £. Ved hjelp av en kontinuerlig SKAL-ER-sammenlignig, med tilsvarende etterstilling av kjøredrivverket 22 via stillmotoren 39, kan man få en nøyaktig måleinnstyring til et hvert lagret overleveringspunkt for en stykkgodsenhet 15. The control of the path curve is carried out using the er values of the angles 3, y and £. With the help of a continuous SKAL-ER comparison, with a corresponding readjustment of the travel drive 22 via the silent motor 39, one can obtain an accurate measurement input to each stored delivery point for a piece goods unit 15.

Lastingens helautomatiske bevegelsesforløp gjennomføres på følg-ende måte: The loading's fully automatic movement sequence is carried out in the following way:

kjøring mot måletdriving towards the target

kjøretøyposisjonering på målstedetvehicle positioning at the target location

nedsetting av satelittkjøretøyet 20lowering of the satellite vehicle 20

rygging helt til løftegaffelen 28 er kjørt ut av områdetreversing until the lifting fork 28 has been driven out of the area

til lagerinnretningen 5to the storage facility 5

løfting av løftegaflene 28 til i høyde med stykkgodsenheten lifting the lifting forks 28 to the height of the piece goods unit

15 i lagerinnretningen 515 in storage facility 5

fremkjøring av satelittkjøretøyet 20 slik at løftegafleneadvancing the satellite vehicle 20 so that the lifting forks

28 kjøres inn under stykkgodset 1528 is driven in under the piece goods 15

løfting av stykkgodset 15 ved hjelp av løftegaflene 28lifting of the piece goods 15 using the lifting forks 28

retur av satelittkjøretøyet med stykkgodset 15 på løfte-gaflene 28 frem til et bestemt sted i banen return of the satellite vehicle with the piece goods 15 on the lifting forks 28 to a specific place in the path

- dreiing av kjøredrivverket 22 og drivhjulet 23 på satelitt-kjøretøyet 20 en vinkel a^, dersom satelittkjøretøyet 20 skal avlevere stykkgodset mot den høyre side, og en vinkel a> dersom stykkgodset skal settes av til venstre - turning the driving drive 22 and the drive wheel 23 on the satellite vehicle 20 an angle a^, if the satellite vehicle 20 is to deliver the piece goods towards the right side, and an angle a> if the piece goods are to be dropped off to the left

kjøring av satelittkjøretøyet 20 om skjæringspunktet M<1>driving the satellite vehicle 20 about the intersection point M<1>

henholdsvis Mrespectively M

- rettstilling av kjøredrivverket 22 og drivhjulet 23 etter- straightening of the travel drive unit 22 and the drive wheel 23 after

at satelittkjøretøyet 20 har nådd den ønskede vinkelstill-ing that the satellite vehicle 20 has reached the desired angular position

rettkjøring frem til stykkgodsets overleveringspunkt nedsetting av stykkgodslasten 15 straight ahead to the general cargo delivery point reduction of the general cargo load 15

returbevegelse av satelittkjøretøyet 20 helt til parkeringsstillingen i transportkjøretøyet 1 igjen er inntatt. return movement of the satellite vehicle 20 until the parking position in the transport vehicle 1 is again taken.

Istedenfor forbindelsesinnretningen 30 kan man naturligvis også benytte en hvilken som helst annen innretning for bestemmelse av satelittkjøretøyets 20 og løftegaffelens 28 stilling. Istedenfor en som her vist mekanisk forbindelsesinnretning kan sateliggkjøretøyet også styres til den respektive posisjon ved hjelp av en annen, eksempelvis helelektrisk innretning. Eksempelvis er det også mulig å gjennomføre fullt ut forprogram-merte bevegelser av satelittkjøretøyet, slik man kjenner det fra sleidebevegelser i vertøymaskiner eller lignende. Det er ikke nødvendig å ha en mekanisk styreinnretning. Forbindelsesinnretningen 30 oppfyller således bare en funksjon som en ER-verdi-giver og virker ikke som en mekanisk føring. Instead of the connection device 30, one can of course also use any other device for determining the position of the satellite vehicle 20 and the lifting fork 28. Instead of a mechanical connection device as shown here, the couchette vehicle can also be steered to the respective position by means of another, for example all-electric device. For example, it is also possible to carry out fully pre-programmed movements of the satellite vehicle, as is known from slide movements in tool machines or the like. It is not necessary to have a mechanical control device. The connection device 30 thus only fulfills a function as an ER value transmitter and does not act as a mechanical guide.

Befinner sateliggkjøretøyet 20 seg i parkeringsstillingen, i hvilken stilling det er kjørt inn i transportkjøretøyet 1, så kan en løsbar holdeinnretning forbinde satelittkjøretøyet 20 med transportkjøretøyet 1, slik at satelittkjøretøyet tas med av transportkjøretøyet 1 ved dettes bevegelse. If the satellite vehicle 20 is in the parking position, in which position it has been driven into the transport vehicle 1, then a detachable holding device can connect the satellite vehicle 20 to the transport vehicle 1, so that the satellite vehicle is taken by the transport vehicle 1 when it moves.

Fortrinnsvis bringes imidlertid satelittkjøretøyets løftegafler 28 til anlegg mot det nederste lagerplass-opplager i parkeringsstillingen. Deretter betjenes gaffelløftedriften slik at sate-littkjøretøyet 20 løfter seg fra underlaget. Satelittkjøre-tøyet avstøtter seg da mot transportkjøretøyet 1 utelukkende ved hjelp av løftegaflene 28. Preferably, however, the satellite vehicle's lifting forks 28 are brought into contact with the lowermost storage area in the parking position. The fork lift drive is then operated so that the sat-lite vehicle 20 lifts off the ground. The satellite vehicle then pushes against the transport vehicle 1 exclusively by means of the lifting forks 28.

Det i fig. 1-3 viste transportkjøretøy muliggjør opptak av stykkgods til venstre eller høyre for kjøretraséen, i en vilkårlig vinkel og i en variabel kjøretøyavstand, alt etter behov, og muliggjør også en lagring av stykkgodset i kjøretøyet, samt en avsetting igjen på målstedet. That in fig. The transport vehicle shown in 1-3 enables the pickup of piece goods to the left or right of the driving route, at an arbitrary angle and at a variable vehicle distance, depending on the need, and also enables the storage of the piece goods in the vehicle, as well as a deposit back at the destination.

Det i fig. 4-6 viste, forenklede transportkjøretøy egner seg særlig for ekstra store stykkgodsdimensjoner, eksempelvis langstrakte godsgjenstander, og muliggjør opptak av stykkgods bare på venstre side eller bare på høyre side av kjøretraséen i en variabel kjøretøyavstand, avlegging på kjøretøyet og av-levering på målstedet. That in fig. The simplified transport vehicles shown in 4-6 are particularly suitable for extra-large piece goods dimensions, e.g. elongated goods, and enable the collection of piece goods only on the left side or only on the right side of the driving route at a variable vehicle distance, depositing on the vehicle and delivery at the destination.

Transportkjøretøyet 50 har også her en forholdsmessig lavtliggende grunnramme 51. Den har form av en på tvers av kjøre-tøyets lengderetning liggende U. Som vist i fig. 5 peker den åpne U-siden mot høyre. Oversidene til de på tvers av kjøretøy-ets lengderetning liggende sidegrener 52, 53 er plane. The transport vehicle 50 here also has a relatively low-lying base frame 51. It has the shape of a U lying across the longitudinal direction of the vehicle. As shown in fig. 5 points the open U-side to the right. The upper sides of the side branches 52, 53 lying across the longitudinal direction of the vehicle are flat.

Disse oversider danner avleggingsflater 54, særlig beregnet for lange stykkgodsgjenstander. De to sidegrenene 52, 53 er vridningsstivt forbundne med hverandre ved hjelp av en åkbærer 55. These upper sides form deposition surfaces 54, particularly intended for long piece goods items. The two side branches 52, 53 are torsionally rigidly connected to each other by means of a yoke carrier 55.

Ved den fremre enden av sidegrenen 52 er en styreinnretningAt the front end of the side branch 52 is a control device

56 forbundet med grunnrammen 51 ved hjelp av en opptrukket bærer 57. Svingelagerne 58, 59 på bæreren 57 opptar en styrestang 60. Denne styrestang er forbundet med en føringsvogn 61 56 connected to the base frame 51 by means of a raised carrier 57. The pivot bearings 58, 59 on the carrier 57 accommodate a guide rod 60. This guide rod is connected to a guide carriage 61

som går i styreskinner 62 i taket.which runs in guide rails 62 in the ceiling.

Den svingbare styrestang 60 har en drivrulle 63 som drives ved hjelp av en drivmotor 64. Videre er bæreren 57 forbundet med i retning bakover forlagte, svingbare ruller 65. The pivotable control rod 60 has a drive roller 63 which is driven by means of a drive motor 64. Furthermore, the carrier 57 is connected to pivotable rollers 65 which are displaced in the rearward direction.

Grunnrammen 51 har ved sin bakre ende to parallelle ruller 66.The base frame 51 has two parallel rollers 66 at its rear end.

På samme måte som for det i fig. 1-3 viste transportkjøretøy kan man også her ha en annen type og utforming av transport-kjøretøyets styring. In the same way as for that in fig. 1-3 shown transport vehicle, you can also have a different type and design of the transport vehicle's steering.

Vertikale støtter 69, 70 er fast forbundne med grunnrammen 51.Vertical supports 69, 70 are firmly connected to the base frame 51.

Den tverrliggende U-åpning 67 tjener for opptak av et satelitt-kjøretøy 80. Dette har en lavtliggende kjøreramme 81 som fortrinnsvis innbefatter to parallelle og gaffelformede bæreramme-deler 82, 83. En rammeformet mast 85 er fast forbundet med åkdelen 84. I denne masten er en på vanlig måte utformet løfte-gaffel 86 anordnet bevegbar i høyden. Denne løftegaffel drives opp og ned ved hjelp av et løftegaffeldrivverk 87. På de frie endene til bærerammedelene 82, 83 er det anordnet respektive tandemruller 88, 89. En tverrdel 71 er fast forbundet med løftegaffelen 86 og kan avstøtte seg mot støttene 69, 70. The transverse U-opening 67 serves for receiving a satellite vehicle 80. This has a low-lying driving frame 81 which preferably includes two parallel and fork-shaped carrier frame parts 82, 83. A frame-shaped mast 85 is firmly connected to the yoke part 84. In this mast is a conventionally designed lifting fork 86 arranged to be movable in height. This lifting fork is driven up and down by means of a lifting fork drive mechanism 87. On the free ends of the carrier frame parts 82, 83, respective tandem rollers 88, 89 are arranged. A transverse part 71 is firmly connected to the lifting fork 86 and can rest against the supports 69, 70.

På åkdelen 84 er det lagret en i forhold til satelittkjøretøyet 80 tverrgående drivaksel 90 som bærer sideveis plasserte drivhjul 91, 92. Denne aksel 90 drives av en drivmotor 93 over en kjededrift 94. On the yoke part 84 is stored a transverse drive shaft 90 in relation to the satellite vehicle 80 which carries laterally placed drive wheels 91, 92. This shaft 90 is driven by a drive motor 93 via a chain drive 94.

Forbindelsesinnretningen 100 mellom transportkjøretøyet 1 og satelittkjøretøyet 80 består av styrestenger 101 og 102, samt av en teleskopstang 103 som er leddforbundet med satelitt-kjøretøyet 80, eksempelvis i leddstedet 104 på en arm 105 i masten 85. The connection device 100 between the transport vehicle 1 and the satellite vehicle 80 consists of control rods 101 and 102, as well as a telescopic rod 103 which is articulated with the satellite vehicle 80, for example in the joint location 104 on an arm 105 in the mast 85.

Forbindelsesinnretningen 100 tjener også for holding av energi-og informasjonsledninger, samt for holding av en endebryter for bevegelsesstrekningens endebegrensning. The connection device 100 also serves for holding energy and information lines, as well as for holding a limit switch for limiting the end of the movement.

I det viste utførelseseksempel er det bare mulig å kjøre satelittkjøretøyet 80 ut og inn på høyre side. Fig. 6 viser med strekpunkterte linjer hvordan satelittkjøretøyet med stykkgods 106 kan kjøres ut. In the embodiment shown, it is only possible to drive the satellite vehicle 80 out and in on the right side. Fig. 6 shows with dotted lines how the satellite vehicle with piece goods 106 can be driven out.

I den i fig. 4 viste parkeringsstilling overtas satelittkjøre-tøyet 80 av transportkjøretøyet 1. In the one in fig. 4 shown parking position, the satellite vehicle 80 is taken over by the transport vehicle 1.

Satelittkjøretøyets løftegaffel 86 kjøres opp helt til løfte-gaf felens tverrdel 71 befinner seg over støttene 69, 70. The satellite vehicle's lifting fork 86 is driven up until the cross section 71 of the lifting fork is above the supports 69, 70.

Deretter kjøres satelittkjøretøyet 60 inn i transportkjøretøyet, til en endestilling der, hvoretter løftegaffelen senkes ned slik at løftegaffelens tverrdel 71 hviler mot støttene 69, 70. The satellite vehicle 60 is then driven into the transport vehicle, to an end position there, after which the lifting fork is lowered so that the cross section 71 of the lifting fork rests against the supports 69, 70.

Veden ytterligere betjening av løftegaffelens drivverk i senke-retningen vil kjørerammen 81 løftes til en på forhånd bestemt-endestilling, se fig. 4. Rullene 88, 89 og drivhjulene 91 By further operation of the lifting fork's drive mechanism in the lowering direction, the driving frame 81 will be lifted to a predetermined end position, see fig. 4. The rollers 88, 89 and the drive wheels 91

92 vil da være løftet fri fra underlaget 108.92 will then be lifted free from the substrate 108.

Styringen av satelittkjøretøyet for inn- og utkjøring skjer på samme måte som for transportkjøretøyet 1 i fig. 1-3, dvs. ved hjelp av tilsvarende givere eller på annen måte. Eksempelvis kan inn- og utkjøringsbevegelsen til satelittkjøretøyet 80 relativt transportkjøretøyet 50 være forprogrammert i driv-verkene for kjørebevegelse og løftegaffelbevegelse. I et slikt tilfelle kan forbindelsesinnretningen 100 bortfalle. The control of the satellite vehicle for entry and exit takes place in the same way as for the transport vehicle 1 in fig. 1-3, i.e. by means of corresponding donors or in some other way. For example, the entry and exit movement of the satellite vehicle 80 relative to the transport vehicle 50 can be pre-programmed in the drives for driving movement and lifting fork movement. In such a case, the connection device 100 may be omitted.

Claims

1. Transport vehicle with a drivable rack warehouse for piece goods, and with a removable, powered loading and unloading device from there, which exhibits a height-movable, powered lifting sled with a lifting fork for the transfer of piece goods to the rack warehouse or in a rack compartment, guided in a carrier frame, and which has a base frame which extends over the length of the lifting fork, characterized in that the loading and unloading device (20; 80) made only with the lifting device and lifting fork (28,-86) is designed to be steerable independently of the tracks, and in that the rack storage (5) and the loading and unloading device have a frame (2; 51) designed in such a way that they can be driven into each other with the lifting fork facing the bearing.

2. Transport vehicle according to claim 1, characterized in that the loading and unloading device (20; 80) has sensors (33,34,35,39) for the displacement movements and/or turning movements in relation to the parking position.

3. Transport vehicle according to claim 2, characterized in that the loading and unloading device (20; 80) is connected to the bearing (5) by means of a connecting device (30, 100) with multi-joint arms (31, 32; 101, 102, 103), and in that the arm joints as well as the drive axes in the loading and unloading device are equipped with angle sensors (33,34,35,29).

4. Transport vehicle according to claim 1, characterized in that the base frame (51) is U-shaped and that the loading and unloading device (80) only has a forward and backward moving drive mechanism (93,94,91,92).

5. Transport vehicle according to claim 4, characterized in that the base frame (51) has supports (69, 70) for raised parking of the loading and unloading device relative to the base (108), and that the lifting fork (86) has a cross section that can be set up against these supports (71).

6. Transport vehicle according to one or more of the preceding claims, characterized in that the loading and unloading device has drive rollers (23; 91, 92) and carrier rollers (26; 88, 89).