NO830415L

NO830415L - SERVICE SYSTEM DEVICE.

Info

Publication number: NO830415L
Application number: NO830415A
Authority: NO
Inventors: Ole Molaug
Original assignee: Ole Molaug
Priority date: 1983-02-09
Filing date: 1983-02-09
Publication date: 1983-04-06

Description

Foreliggende oppfinnelse vedrører en anordning ved servosystemer, eksempelvis for en robotmanipulator, hvor det fra en servosylinder overføres lineær bevegelse til dreiebevegelse ved hjelp av en veieanordning. The present invention relates to a device for servo systems, for example for a robot manipulator, where linear movement is transferred from a servo cylinder to rotary movement by means of a weighing device.

Det er en ulempe ved de kjente anordninger av denne art at servosylinderens lineære bevegelser ikke kan overføres til proporsjonale eller tilnærmet proporsjonale dreiebevegelser, hvilket medfører en mindre presis gjengivelse av de programmerte bevegelsesmønstre. It is a disadvantage of the known devices of this kind that the servo cylinder's linear movements cannot be transferred to proportional or approximately proportional rotary movements, which results in a less precise reproduction of the programmed movement patterns.

Formålet med oppfinnelsen er å frembringe en anordning ved servosystemer hvor det ved hjelp av en veivanordning kan overføres lineære bevegelser fra en servosylinder til proporsjonale eller tilnærmet proporsjonale dreiebevegelser. The purpose of the invention is to produce a device for servo systems where, by means of a crank device, linear movements from a servo cylinder can be transferred to proportional or approximately proportional turning movements.

Formålet oppnås i henhold til oppfinnelsen ved de trekk som er angitt i de etterfølgende patentkrav. The purpose is achieved according to the invention by the features specified in the subsequent patent claims.

Ett utførelseseksempel av oppfinnelsen er vist på vedføyde tegninger, hvor: Fig. 1 viser skjematisk og delvis i snitt en hydraulisk servosylinder med til-hørende anordning ifølge oppfinnelsen tilkoplet en dreibar aksel som påvirkes av servoslylinderen, Fig. 2 er en grafisk fremstilling av bevegelsesoverføring fra hydraulisk servosylinder til dreibar aksel, som vist i fig. 1. An embodiment of the invention is shown in the attached drawings, where: Fig. 1 shows schematically and partially in section a hydraulic servo cylinder with associated device according to the invention connected to a rotatable shaft which is affected by the servo cylinder, Fig. 2 is a graphic representation of movement transmission from hydraulic servo cylinder to rotatable shaft, as shown in fig. 1.

På tegningenes fig. 1 betegner henvisningstallet 1 en fastmontert hydraulisk servosylinder. Servosylinderens 1 stempelstang 2 er stivt forbundet med servosylinderens 1 stempel 3, som er utformet med tetningsriller 4 (trykkforde-lingsspor). Servosylinderens 1 stempelstang 2 er i den andre ende stivt forbundet til en guide 5 innrettet til å gli med rullende friksjon 6 i faste fø-ringer 7. Til guiden 5 er dreibart lagret den ene ende av en lenke 8, hvis andre ende er dreibart lagret til enden av en veivarm 9 som er fast forbundet med en fast opplag ret dreibar aksel 10. Servosylinderens 1 målesystem, som ikke er vist på tegningen, er ved hjelp av en stålstreng 11 forbundet med et fremspring 12 på guiden 5. Servosylinderen 1 er på stempelstangsiden utstyrt med et endestykke 13 hvori det i tillegg til en stempelstangpakning 14 er montert en rullebøssing 15 som stempelstangen 2 er ført gjennom. Rullebøssingen 15 er så lang at den del av stempelstangen 2 som til enhver tid befinner seg inne i rullebøssingen 15, fungerer som om den var fast inn-spent. In the drawings fig. 1, the reference number 1 denotes a permanently mounted hydraulic servo cylinder. The piston rod 2 of the servo cylinder 1 is rigidly connected to the piston 3 of the servo cylinder 1, which is designed with sealing grooves 4 (pressure distribution grooves). The piston rod 2 of the servo cylinder 1 is rigidly connected at the other end to a guide 5 designed to slide with rolling friction 6 in fixed guides 7. To the guide 5, one end of a link 8 is rotatably supported, the other end of which is rotatably supported to the end of a road beam 9 which is firmly connected to a fixed bearing rotatable shaft 10. The measuring system of the servo cylinder 1, which is not shown in the drawing, is connected by means of a steel string 11 to a projection 12 on the guide 5. The servo cylinder 1 is on the piston rod side equipped with an end piece 13 in which, in addition to a piston rod gasket 14, a roller bushing 15 is mounted through which the piston rod 2 is guided. The roller bushing 15 is so long that the part of the piston rod 2 which is located inside the roller bushing 15 at all times functions as if it were firmly clamped in.

Ved at veivarmens 9 lengde a og lenkens 8 lengde b samt avstanden c mellom akselens 10 dreieakse og stempelstangens 2 senterlinje forholder seg til hverandre som a til 1,80a til 1,33a, og at avstanden d mellom lenkens 8 dreieakse i guiden 5 når denne befinner seg i ytterstilling, og krysningspunktet mellom stempelstangens 2 senterlinje og en på denne perpendikulær senterlinje gjennom akselens 10 dreieakse er 0,39a, samt ved at servosylinderens 1 slaglengde e er 1,66a, oppnås at servosylinderens 1 lineære stempelbevegelse blir overført til akselens 10 dreiebevegelse slik at forholdet mellom akselens In that the length a of the road heater 9 and the length b of the link 8 as well as the distance c between the pivot axis of the axle 10 and the center line of the piston rod 2 relate to each other as a to 1.80a to 1.33a, and that the distance d between the pivot axis of the link 8 in the guide 5 reaches this is in the outermost position, and the crossing point between the center line of the piston rod 2 and a center line perpendicular to this through the axis of rotation of the shaft 10 is 0.39a, and by the stroke length e of the servo cylinder 1 being 1.66a, it is achieved that the linear piston movement of the servo cylinder 1 is transferred to the rotational movement of the shaft 10 so that the relationship between the axle's

10 vinkeldreining og motsvarende posisjonsendringer av servosylinderens 1 stempel 3 er tilnærmet konstant over servosylinderens 1 hele arbeidsområda 10 angular rotation and corresponding position changes of the servo cylinder 1 piston 3 is approximately constant over the entire working area of the servo cylinder 1

Den ovenfor beskrevne tilnærmede lineære bevegelsesoverføring fra servosylinder 1 til dreibar aksel 10 er vist grafisk på fig. 2, hvor kurven i det viste koordinatsystem angir vinkelen V som funksjon av guidens 5 avstand fra nor-malen ned fra akselens 10 senterlinje når servosylinderens 1 slaglengde e er satt til 200 millimeter. På abcissen er de to aktuelle dimensjoner d og e avmerket. The above-described approximately linear movement transmission from servo cylinder 1 to rotatable shaft 10 is shown graphically in fig. 2, where the curve in the coordinate system shown indicates the angle V as a function of the distance of the guide 5 from the standard down from the center line of the shaft 10 when the stroke length e of the servo cylinder 1 is set to 200 millimeters. The two relevant dimensions d and e are marked on the abscissa.

Claims

1. Device for servo systems, for example for a robot manipulator, where linear movement is transferred from a servo cylinder (l) to rotary movement by means of a crank device, characterized in that the linear movement of the servo cylinder (l) is transferred to an approximately proportional rotary movement over the entire servo cylinder (l ) working area by means of a road warmer (9) whose one end is fixedly connected to a pivot shaft (10) and the other end is rotatably connected to one end of a link (8) which at the other end is rotatably connected to a guide ( 5) which runs in a fixed guide (7) and which is connected to the piston rod (2) of the servo cylinder (l).

2. Device as specified in claim 1, characterized in that the length (a) of the road heater (9) and the length (b) of the link (8) as well as the distance (c) between the axis of rotation of the axle (10) and the center line of the piston rod (2) relate to each other as a to 1.80a to 1.33a, and in that the distance (d) between the axis of rotation of the link (8) in the guide (5) when this is in its outermost position, and the crossing point between the center line of the piston rod (2) and a center line perpendicular to this through the axis of rotation of the shaft (10) is 0.39a, as well as that the stroke length (e) of the servo cylinder (l) is 1.66a, whereby it is achieved that the linear piston movement of the servo cylinder (l) is transferred to the rotational movement of the shaft (10) so that the ratio between the shaft's ( 10) angular rotation and corresponding changes in motion on the piston (3) of the servo cylinder (l) are approximately constant over the entire working area of the servo cylinder (1)