Изобретение относитс к подъемно транспортным машинам, в частности к устройствам дл уравновешивани ме ханизмов подъема, преимущественно дл манипул торов. Известно устройство дл .уравнове™ шивани механизмов подъема, содержащее рычаг с грузом, установленный на поворотной оси и соединенный с кривошипом, палец которого расположен в пазу кулисы и св зан с ней посредством пружины, при этом поворотна ось кулисы устамодлена в опоре и расположена на общей вертикальной пр мой с осью рычага tl3. Недостатком данного устройства вл етс больша длина кулисы, сложность подбора и настройки пружины, обусловленные тем, что величина-дефо мации пружины устанавливаетс равной рассто нию от пальца кривошипа до поворотной оси кулисы. Цель изобретени - уменьшение габаритов устройства и обеспечени удобства его эксплуатации, Поставленйа цель достигаетс -тем что устройство дл уравновешивани механизмов подъема, содержащее рычаг с грузом, установленный на поворотной оси и соединенный с кривошипом , палец которого расположен в пазу кулисы и св зан с ней посредством пружины, при этом поворотна ось кулисы установлена в опоре и рас . положена на о§аей вертикальной; пр мо с осью рычага, снабжено кулачком, .установленным на поворотнсЯ оси рычага и жестко скрепленным с послед ним,и подвижной кареткой с направл 1йцими ,при этом опора поворотной оси кулисы закреплена на нагфавл юишх упом нутой каретки, снабженной роликом , кинематически св занным с кулач ком. На чертеже представлено устройств дп уравновешивани механизмов подъ4 ема. . Устройство содержит рычаг 1, св занный с кривошипом 2 и кулачком 3. При этом рычаг 1 вращаетс относительно поворотной оси 4,установленной на неподвижной опоре5. К кривошипу 2 прикреплен палец .6, св занный с кулисой 7. Кулиса 7 вращаетс вокруг поворотной оси 8, параллель ной поворотной оси рычага и установленной на опоре 9. Опора 9 закреплейа на подвижной каретке 10, перемещающей с в пр молинейных направл ющих 11 и контактирующей через ролик 22 с кулачком 3. Кулиса 7 взаимодействует с пальцем 6 кривошипа 2 и св зана с ним пружиной раст жени - сжати 13, В случае использовани пружины сжати кулачок 3 имеет кинематическое замыкание. Рычаг 1 нагружен грузом 14, В исходном положении поворотна ось 4 рычага 1,скрепленнЪго жестко с кривошипом 2, кулачком 3 и грузом 14, поворотна ось 8 кулисы 7 и палец б кривош па 2 расположены на вертикальной пр мой. Устройство работает следующим образом . „При повороте рычага 1, скрепленного с кривошипом 2 и кулачком 3 и нагруженного грузом 14, кулиса 7 поворачиваетс относительно оси 4.Одновременно опора 9 поворотной оси 8, жестко закрепленна на подвижной ка1эетке 10, перемещаетс пр молинейно: :3 нап авл квдих 11, палец 6 кривошипа 3 перемещаетс по пазу кулисы 7.Это вызывает деформацию пружины 13. Поворот рычага 1 приводит к возникновению момента М от веса рычага, скрепленного с кривошипом, кулачком и;-:грузом, равного М. G г S in о:; где G - вес груза.и рычага с кривошипом и кулачком; г - рассто ние от центра -т жести рычага с кривошипом, кулачком , грузом до поворотной оси рычага; Ы. - угетт поворота рычага. Одновременно при повороте рычага 1 всл-е стгние деформации пружины 13 по вл етс уравновешивающий момент М.,, определ емый по зависимости «tV-iK-lr- - i 1 - длина пружины в свободном состо нии; 1д - рассто ние от пальца кривошипа до поворотной оси рычага; 1, - рассто ние от поворотной оси рычага до поворотной оси кулисы; М - величина деформации пружины; с - жесткость пружины. Величина деформации пружины зависит т угла поворота рычага и равна: . sin fdoL словие уравновешивани рычага с груом , скрепленного с кривошипом и куачком , определ етс в-ыражением зт . S-V-b -fiравновешивание рычага с грузому куачком и кривошипом в заданном диапаоне изменени угла поворота рычага беспечиваетс моментом, создавае1 им илой деформированной пружины, возниающей при .вращении кулисы 7 относиельно оси 4 и одновременном перемещеии опоры 9 оси 4 кулисы 7 с помощью одвижной кареткиГ 10 и кулачка 3. Радиус кулачка 3 определ етс по з висимости .i, - (. (5 где 1 - величина определ ема из выражени (4 ); Ц - длина каретки; Ry,- радиус ролика. Технико-экономический эффект изобретени основан на уменьшении габаритов и веса устройства и улуч шени условий его эксплуатации.Пре варительные исследовани показали что применение данного устройства 40 в механизмах уравмовеишвани копирующих манипул торов, например типа М-55, позволит за счет уменьшени габаритов уравновешивашцих устройств снизить их вес на 2,1 кг в одном маг нипул торе. При стоимости сташь ого лить 0,3284 руб. за 1 кг и прогреалме выпуска манипул т( г 800 taT, экономи отельного лить составит 1680 кг или 552 руб. Применение иэобретени позволит также обеспечить бсхпее полное уравновешивание манипу л тора во всем диапазоне профильных и фронтальных смещений звеньев и тем самым сделает работу оператора менее утомительной.The invention relates to lifting transport machines, in particular, devices for balancing lifting mechanisms, preferably for manipulators. A device for adjusting the lifting mechanisms of the lifting mechanisms is known, comprising a lever with a weight mounted on a rotatable axis and connected to a crank, the finger of which is located in the slot of the scenes and is connected to it by means of a spring, while the rotary axis of the scenes is fixed in the support and located on the common vertical straight with the axis of the lever tl3. The disadvantage of this device is the large backstage length, the difficulty of selecting and adjusting the spring, due to the fact that the spring deflection value is equal to the distance from the crank pin to the rotary axis of the backstage. The purpose of the invention is to reduce the size of the device and provide ease of operation. The goal is achieved by the fact that a device for balancing lifting mechanisms, containing a lever with a weight, is mounted on a rotary axis and connected to a crank, the finger of which is located in the groove of the backstage and is connected with it by springs, with the rotatable axis of the scenes installed in the support and races. laid on a vertical axis; straight with the axis of the lever, fitted with a cam mounted on the lever axis and rigidly fastened to the latter, and a movable carriage with directions of 1tsimi, while the support of the rotary axis of the scenes is fixed on the bottom of the aforementioned carriage equipped with a roller, kinematically connected cam com The drawing shows devices for balancing lifting mechanisms. . The device comprises a lever 1 associated with the crank 2 and the cam 3. At the same time, the lever 1 rotates about a rotary axis 4 mounted on a fixed support 5. A crank .6 is attached to the crank 2 and is connected to the link 7. The link 7 rotates around a pivot axis 8 parallel to the pivot axis of the lever and mounted on the support 9. The support 9 is fixed to the movable carriage 10 moving from the straight rails 11 and contacting through the roller 22 with the cam 3. The arm 7 interacts with the finger 6 of the crank 2 and is connected with it by a tension spring - compression 13. In the case of using the compression spring, the cam 3 has a kinematic closure. Lever 1 is loaded with load 14, In the initial position, pivot axis 4 of lever 1 is rigidly fixed with crank 2, cam 3 and load 14, pivot axle 8 backstage 7 and pin b of crank PA 2 are located on the vertical straight line. The device works as follows. "When the lever 1, fastened with crank 2 and cam 3 and loaded with load 14, rotates 7, rotates about axis 4. At the same time, the support 9 of the rotary axis 8, rigidly fixed on the movable grid 10, moves in a straight line:: 3 frontal 11, the finger 6 of the crank 3 moves along the groove of the scenes 7. This causes the deformation of the spring 13. The rotation of the lever 1 causes the moment M from the weight of the lever fastened to the crank, cam and; -: by a load equal to M. Gg S in about :; where G is the weight of the load. and the lever with the crank and cam; d is the distance from the center of the arm of the lever with the crank, cam, load to the rotary axis of the lever; Y - cogett turning the lever. At the same time, when the lever 1 rotates, the deformation of the spring 13 appears, the balancing moment M appears, determined by the dependence tV-iK-lr- - i 1 - the length of the spring in the free state; 1e is the distance from the crank pin to the pivot axis of the lever; 1, is the distance from the pivot axis of the lever to the pivot axis of the link; M - the amount of deformation of the spring; с - spring stiffness. The amount of deformation of the spring depends on the angle of rotation of the lever and is equal to:. sin fdoL the word for balancing a lever with a groove, held together with a crank and a spindle, is defined by the expression h. The SVb –fi equilibration of the lever with the load KUCH and the crank in a given range of changes in the angle of rotation of the lever is ensured by the moment that it creates a deformed spring that arises during rotation of the link 7 relative to axis 4 and the simultaneous movement of support 9 and axis 4 slide 7 by means of a moving card. 3. The radius of the cam 3 is determined by the dependences .i, - (. (5 where 1 is the value determined from the expression (4); C is the length of the carriage; Ry, is the radius of the roller. The technical and economic effect of the invention is based on reducing the size and device weights and improving its operating conditions. Preliminary studies have shown that the use of this device 40 in the mechanisms for copying manipulators, for example, type M-55, will reduce their weight by 2.1 kg in a single magnetulator by reducing the size of equilibrium devices. At the cost of staking, pour RUB 0.3284 for 1 kg and program output manipulated (g 800 taT, saving a hotel cast will be 1,680 kg or 552 RUB. The application of the invention will also ensure that the full balance of the manipulator in the whole range of profile and frontal displacements of links will ensure that the work of the operator will be less tedious.