NO347397B1 - Intermediate docking station for underwater vehicles - Google Patents
Intermediate docking station for underwater vehicles Download PDFInfo
- Publication number
- NO347397B1 NO347397B1 NO20191097A NO20191097A NO347397B1 NO 347397 B1 NO347397 B1 NO 347397B1 NO 20191097 A NO20191097 A NO 20191097A NO 20191097 A NO20191097 A NO 20191097A NO 347397 B1 NO347397 B1 NO 347397B1
- Authority
- NO
- Norway
- Prior art keywords
- docking station
- submersible
- intermediate docking
- surface vessel
- tow cable
- Prior art date
Links
- 238000003032 molecular docking Methods 0.000 title claims description 381
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 92
- 238000011084 recovery Methods 0.000 claims description 37
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 27
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 claims description 10
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 7
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 7
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 6
- 238000005188 flotation Methods 0.000 claims description 5
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 3
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 claims description 2
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 23
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 4
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 3
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 3
- 230000013011 mating Effects 0.000 description 3
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 3
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 3
- 230000009182 swimming Effects 0.000 description 3
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 3
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 3
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 2
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 2
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 2
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 2
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 230000001010 compromised effect Effects 0.000 description 1
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 230000001747 exhibiting effect Effects 0.000 description 1
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 1
- ZZUFCTLCJUWOSV-UHFFFAOYSA-N furosemide Chemical compound C1=C(Cl)C(S(=O)(=O)N)=CC(C(O)=O)=C1NCC1=CC=CO1 ZZUFCTLCJUWOSV-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 230000003534 oscillatory effect Effects 0.000 description 1
- 230000003019 stabilising effect Effects 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
- B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
- B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING
- B63B27/00—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers
- B63B27/16—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers of lifts or hoists
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING
- B63B21/00—Tying-up; Shifting, towing, or pushing equipment; Anchoring
- B63B21/56—Towing or pushing equipment
- B63B21/66—Equipment specially adapted for towing underwater objects or vessels, e.g. fairings for tow-cables
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING
- B63B27/00—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers
- B63B27/16—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers of lifts or hoists
- B63B2027/165—Deployment or recovery of underwater vehicles using lifts or hoists
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
- B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
- B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
- B63G2008/002—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned
- B63G2008/004—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned autonomously operating
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
- B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
- B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
- B63G2008/002—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned
- B63G2008/005—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned remotely controlled
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
- B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
- B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
- B63G2008/002—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned
- B63G2008/005—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned remotely controlled
- B63G2008/007—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned remotely controlled by means of a physical link to a base, e.g. wire, cable or umbilical
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
- B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
- B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
- B63G2008/002—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned
- B63G2008/008—Docking stations for unmanned underwater vessels, or the like
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Ocean & Marine Engineering (AREA)
- Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Laying Of Electric Cables Or Lines Outside (AREA)
Claims (35)
1. Et system for å styre en nedsenkbar mellomdokkingstasjon (2) for minst ett tethered eller ikke-tethered undervannsfartøy (3), hvor den nedsenkbare mellomdokkingstasjonen kan kobles til et overflatefartøy (1) gjennom en slepekabel (4), hvor overflatefartøy (1) omfattende minst en vinsj og en kontroller tilpasset for å kontrollere den minst ene vinsjen for å kontrollere et trekk av slepekabelen ved hjelp av vinsjen, og hvor den nedsenkbare mellomdokkingstasjonen er tilveiebrakt med kontrollanordninger for å kontrollere et drag av den nedsenkbare mellomdokkingstasjonen; og
hvor den nedsenkbare mellomdokkingstasjonen (2) og den minst ene vinsjen er tilpasset til å være dynamisk kontrollerbare for å kontrollere en strekkspenning av slepekabelen (4) basert på inngangsparametere relatert til minst en av faktisk eller predikerte bevegelser til overflatefartøyet (1) og faktiske eller predikerte bevegelser av den nedsenkbare mellomdokkingstasjonen (2) for å oppnå en eller flere valgbare likevekter mellom en resulterende kraftvektor til slepekabelen (4) som virker på den nedsenkbare mellomdokkingstasjonen (2) og en resulterende kraftvektor for den nedsenkbare mellomdokkingstasjonen (2) som virker motsatt av slepekabelen (4), hvorved bevegelser til den nedsenkbare mellomdokkingstasjonen (2) delvis eller i stor grad er frakoblet bevegelser til overflatefartøyet (1).
2. Systemet ifølge krav 1, hvor den minst ene vinsjen er tilpasset for aktivt å bevege slepekabelen (4) med en spesifisert hastighet, strekkspenning eller lengde.
3. Systemet ifølge krav 1 eller 2, hvor den nedsenkbare mellomdokkingstasjonen (2) omfatter minst en selv-traverserende vinsj tilpasset for å aktivt bevege den nedsenkbare mellomdokkingstasjonen (2) langs en passiv slepekabel, eller langs en aktivt kontrollert slepekabel, med en spesifisert hastighet, strekkspenning eller lengde.
4. Systemet ifølge ett av kravene 1-3, hvor systemet er operativt for å holde slepekabelen i strekkspenning.
5. Systemet ifølge ett av kravene 1-4, hvor den nedsenkbare mellomdokkingstasjonen (2) er tilveiebrakt med minst én av:
- kontrollflater for løftkontroll,
- kontrollflater (22) for dragkontroll,
- oppdrift (27) og ballasttanker (28) for flotasjon- eller holdningskontroll,
- et bevegelig slepekabelavslutningspunkt (25) for holdningskontroll,
- bevegelige vekter (29) for holdningskontroll,
- gjennomstrømningskontroll (24) for drag og turbulensforvaltning,
- minst én fremdriftsanordning,
- minst én hydroakustisk eller lysbasert posisjonstransponder, mottaker eller reflektor,
- minst én sensor for å måle helning (holdning),
- minst én sensor for å måle dybde, eller
- minst én sensor for å måle hastighet.
6. System ifølge ett av kravene 1-5, hvor kontrolleren er videre tilpasset for å kontrollere den minst ene vinsjen basert på inngangsparametere relatert til minst sjøtilstandsforhold for overflatefartøyet.
7. System ifølge krav 6, hvor den minst ene vinsjen er anordnet på, eller festet til, overflatefartøyet (1) og/eller den nedsenkbare mellomdokkingstasjonen (2).
8. System ifølge ett av kravene 1-7, hvor overflatefartøyet (1) omfattende et dynamisk posisjoneringssystem og et tilknyttet fremdriftssystem.
9. System ifølge krav 8, hvor en responstid for det dynamiske posisjoneringssystemet og det tilknyttede fremdriftssystemet er lik eller mindre enn en naturlig bølgeindusert surge-bevegelse av overflatefartøyet (1).
10. System ifølge krav 9, hvor inngangsparametere til det dynamiske posisjoneringssystemet og tilknyttede fremdriftssystem omfatter minst én av:
- sjøtilstand, slik som bølgehøyder eller bølgeperioder, eller
- faktiske eller predikerte fartøybevegelser, som akselerasjoner, hastigheter eller bevegelsesperioder.
11. System ifølge ett av kravene 1-10, hvor overflatefartøyet (1) omfattende minst én rampe, dokk, moonpool, kran eller talje for å sette ut og/eller hente opp av den mellomdokkingstasjonen (2).
12. System ifølge ett av kravene 1-11, hvor overflatefartøyet (1) er et bemannet eller ubemannet fartøy, og hvor overflatefartøyet styres manuelt, delvis eller helt fjernt, automatisk eller autonomt.
13. System ifølge ett av kravene 1-12, hvor slepekabelen (4) er en navlestrengkabel som sender minst en av kraft, kontrollsignaler eller elektroniske data.
14. System ifølge krav 13, hvor den minst én av kraft, kontrollsignaler eller elektroniske data kan sendes i minst én av elektrisk, hydraulisk, pneumatisk eller optisk form.
15. System i ett av kravene 1-14, hvor den nedsenkbare mellomdokkingstasjonen (2) tjener som en beskyttende innkapsling eller eksoskeleton for ett eller flere undervannsfartøyer (3).
16. System ifølge ett av kravene 1-15, hvor undervannsfartøyet (3) er en ROV eller AUV, eller multippel ROV og/eller AUV-fartøyer.
17. Nedsenkbar mellomdokkingstasjon (2) for minst ett tethered eller ikketethered undervannsfartøy (3), hvor den nedsenkbare mellomdokkingstasjonen er tilpasset til å kunne kobles til et overflatefartøy (1) gjennom en slepekabel (4) hvor overflatefartøyet er tilveiebrakt med minst en vinsj og en kontroller tilpasset for å kontrollere den minst ene vinsjen for å kontrollere et trekk av slepekabelen av vinsjen, og hvor den nedsenkbare mellomdokkingstasjonen er tilveiebrakt med kontrollanordninger for å kontrollere et drag av den nedsenkbare mellomdokkingstasjon; og
hvor den nedsenkbare mellomdokkingstasjonen (2) og den minst ene vinsjen er tilpasset for å være dynamisk kontrollerbare for å kontrollere en strekkspenning av slepekabelen (4) basert på inngangsparametere relatert til minst en av faktiske eller predikerte bevegelser til overflatefartøyet (1) eller faktiske eller predikerte bevegelser av den nedsenkbare mellomdokkingstasjonen (2) for å kunne oppnå en eller flere valgbare likevekter mellom en resulterende kraftvektor til slepekabelen som virker på den nedsenkbare mellomdokkingstasjonen og en resulterende kraftvektor til nedsenkbar mellomdokkingstasjon som virker motsatt av slepekabelen, hvorved bevegelser av den nedsenkbare mellomdokkingstasjon er delvis eller i stor grad avkoplet fra bevegelser til overflatefartøyet.
18. Nedsenkbar mellomdokkingstasjon (2) ifølge krav 17, hvor den nedsenkbare mellomdokkingstasjonen er tilveiebrakt med minst én av:
- kontrollflater for løftkontroll,
- kontrollflater for drag (22) kontroll,
- oppdrift (27) og ballasttanker (28) for flyte- eller holdningskontroll,
- et bevegelig slepekabelavslutningspunkt (25) for holdningskontroll,
- bevegelige vekter (29) for holdningskontroll,
- gjennomstrømningskontroll (24) for drag og turbulensforvaltning,
- minst én fremdriftsanordning,
- minst én hydroakustisk posisjonstransponder, mottaker eller reflektor,
- minst én sensor for å måle helning (holdning),
- minst én sensor for å måle dybde, eller
- minst én sensor for å måle hastighet.
19. Nedsenkbar mellomdokkingstasjon (2) ifølge ett av kravene 17-18, videre omfattende en vinsj tilpasset aktiv vinsjkontroll.
20. Nedsenkbar mellomdokkingstasjon (2) ifølge ett av kravene 17-19, hvor slepekabelen (4) er en navlestrengkabel.
21. Nedsenkbar mellomdokkingstasjon (2) ifølge ett av kravene 17-20, videre omfattende en koblingsmodul eller et trådløst system for overføring av minst én av kraft, kontrollsignaler eller andre elektroniske data til eller fra undervannsfartøyet.
22. Nedsenkbar mellomdokkingstasjon (2) ifølge ett av kravene 17-21, videre omfattende et tetherforvaltningssystem (31) for et tethered undervannsfartøy.
23. Nedsenkbar mellomdokkingstasjon (2) ifølge ett av kravene 17-22, hvor den nedsenkbare mellomdokkingstasjonen er kontrollerbar fra overflatefartøyet (1).
24. Nedsenkbar mellomdokkingstasjon (2) ifølge ett av kravene 17-23, hvor den nedsenkbare mellomdokkingstasjonen tjener som en beskyttende innkapsling eller eksoskeleton for ett eller flere undervannsfartøyer (3).
25. En fremgangsmåte for å styre en nedsenkbar mellomdokkingstasjon for minst ett tethered eller ikke-tethered undervannsfartøy, hvor den nedsenkbare mellomdokkingstasjonen er koblet til et overflatefartøy gjennom en slepekabel og overflatefartøyet er tilveiebrakt med minst en vinsj og en kontroller tilpasset for å kontrollere den minst ene vinsjen for å kontrollere et trekk av slepekabelen av vinsjen, og hvor den nedsenkbare mellomdokkingstasjonen er tilveiebrakt med kontrollanordninger for å kontrollere et drag av den nedsenkbare mellomdokkingstasjonen; framgangsmåten omfattende:
å dynamisk styre den nedsenkbare mellomdokkingstasjonen og minst én vinsj for å kontrollere en strekkspenning av slepekabelen basert på inngangsparametere relatert til minst én av faktiske eller predikerte bevegelser av overflatefartøyet og faktiske eller predikerte bevegelser av den nedsenkbare mellomdokkingstasjonen å oppnå en eller flere valgbare likevekter mellom en resulterende kraftvektor til slepekabelen som virker på den nedsenkbare mellomdokkingstasjonen og en resulterende kraftvektor til den nedsenkbare mellomdokkingstasjonen som virker motsatt av slepekabelen, hvorved bevegelsene til den nedsenkbare mellomdokkingstasjonen er delvis eller i stor grad frikoblet fra overflatefartøyets bevegelser.
26. Fremgangsmåte ifølge ett av kravene 25, videre omfattende å kontrollere en hastighet, holdning og/eller posisjon/dybde av den nedsenkbare mellomdokkingstasjonen under sleping.
27. Fremgangsmåte ifølge krav 25-26, videre omfattende stabilisering og/eller endring av minst én av en hastighet, holdning og/eller posisjon/dybde til den nedsenkbare mellomdokkingstasjonen under sleping av minst én av:
a) å påvirke slepeparametere ved overflatefartøyetsende av slepekabelen, slik som overflatefartøyets hastighet og -kurs, slepekabelstrekkspenning, gitt ut lengde, haspelhastighet eller kabelens utgangspunkt; eller
b) å påvirke slepeparametere ved dokkingstasjonens ende av slepekabelen, slik som hydrodynamisk løft, drag eller skyvekraft, oppdrift og oppdriftssenter, tyngdepunkt eller slepekabelavslutningspunkt; eller
c) å påvirke slepeparametere langs slepekabelen, slik som kjedemanipulasjon ved hjelp av oppdrift, drag, løft eller vekt; eller
d) å påvirke slepegeometrien, dvs. vertikale og horisontale komponenter av avstanden mellom dokkingstasjon og overflatefartøy.
28. Fremgangsmåte ifølge krav 27, videre omfattende å motvirke bølgeinduserte bevegelser av overflatefartøyet med et dynamisk posisjoneringssystem og et tilknyttet fremdriftssystem, hvor en responstid for det dynamiske posisjoneringssystemet og det tilknyttede fremdriftssystemet er lik eller mindre enn en naturlig bølgeindusert surge-bevegelse av overflatefartøyet.
29. Fremgangsmåte ifølge krav 28, hvor inngangsparameterne til det dynamiske posisjoneringssystemet og tilknyttet fremdriftssystem omfattende minst én av:
- sjøtilstand, slik som gjeldende, predikerte eller kommende bølgehøyder eller bølgeperioder, eller
- fartøybevegelser, slik som minst en av faktiske eller predikerte bevegelser, akselerasjoner, hastigheter eller bevegelsesperioder.
30. Fremgangsmåte ifølge ett av kravene 25-29, videre omfattende å sette ut og/eller hente opp den nedsenkbare mellomliggende dokkingstasjonen fra overflatefartøyet over en rampe, gjennom en moonpool eller over siden av overflatefartøyet.
31. Fremgangsmåte ifølge ett av kravene 25-30, videre omfattende å sjøsette eller dokke et undervannsfartøy med den nedsenkbare mellomdokkingstasjonen under sleping av den nedsenkbare mellomdokkingstasjonen av overflatefartøyet mens den nedsenkbare mellomdokkingstasjonen er i en nedsenket tilstand.
32. Fremgangsmåte ifølge ett av kravene 25-32, videre omfattende å styre et undervannsfartøy mens det er tethered til den nedsenkbare mellomdokkingstasjonen i en nedsenket tilstand eller mens den er tethered til den nedsenkbare mellomdokkingstasjonen som er hentet opp til overflatefartøyet.
33. Fremgangsmåte ifølge ett av kravene 25-32, videre omfattende å styre den nedsenkbare mellomdokkingstasjonen som en nedsenket lade- og/eller elektronisk datautvekslingsstasjon for tethered eller ikke-tethered undervannsfartøyer.
34. Fremgangsmåte ifølge ett av kravene 25-32, videre omfattende å styre den nedsenkbare mellomdokkingstasjonen som en undersøkelsesplattform mens den er nedsenket, f.eks. ved undersøkelsessensorer montert på den nedsenkbare mellomdokkingstasjonen eller ved undersøkelsessensorer montert på et undervannsfartøy dokket til den nedsenkbare mellomdokkingstasjonen.
35. Anvendelse av den nedsenkbare mellomdokkingstasjonen (2) ifølge ett av kravene 17-24,
- som et tetherforvaltningssystem for et undervannsfartøy, enten det står stille eller under slep;
- for å sette ut og hente opp undervannsfartøyer fra og til et overflatefartøy; - for å sende kraft og elektroniske data mellom et overflatefartøy og minst ett nedsenket undervannsfartøy;
- å bære nyttelast eller instrumenter for å tjene minst ett undervannsfartøy, eller for å tjene uavhengig av, eller som erstatning for, minst ett undervannsfartøy.
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NO20191097A NO347397B1 (en) | 2019-09-12 | 2019-09-12 | Intermediate docking station for underwater vehicles |
| PCT/NO2020/050232 WO2021049949A1 (en) | 2019-09-12 | 2020-09-11 | Intermediate docking station for underwater vehicles |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NO20191097A NO347397B1 (en) | 2019-09-12 | 2019-09-12 | Intermediate docking station for underwater vehicles |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NO20191097A1 NO20191097A1 (en) | 2021-03-15 |
| NO347397B1 true NO347397B1 (en) | 2023-10-16 |
Family
ID=74866743
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NO20191097A NO347397B1 (en) | 2019-09-12 | 2019-09-12 | Intermediate docking station for underwater vehicles |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| NO (1) | NO347397B1 (no) |
| WO (1) | WO2021049949A1 (no) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11305853B2 (en) * | 2020-07-20 | 2022-04-19 | HonuWorx, Ltd. | Methods and systems for conveying, deploying and operating subsea robotic systems |
| AU2022287271A1 (en) * | 2021-06-02 | 2023-12-14 | Bae Systems Plc | An underwater vessel and associated system |
| EP4098536A1 (en) * | 2021-06-02 | 2022-12-07 | BAE SYSTEMS plc | An underwater vessel and associated system |
| GB2607317B (en) * | 2021-06-02 | 2026-04-01 | Bae Systems Plc | An underwater vessel and associated system |
| CN114604364B (zh) * | 2021-06-08 | 2023-05-16 | 中国科学院海洋研究所 | 一种系缆式水下直升机剖面测量系统及方法 |
| DE102021214962A1 (de) | 2021-12-22 | 2023-06-22 | Atlas Elektronik Gmbh | Wasserfahrzeug mit einer Ausbringvorrichtung |
| CN114818539B (zh) * | 2022-04-29 | 2022-12-23 | 山东大学 | 基于指数函数的水下结构物粘滞拖曳阻力预测方法及系统 |
| IT202200011063A1 (it) * | 2022-05-26 | 2023-11-26 | Saipem Spa | Dispositivo di collegamento per collegare un veicolo subacqueo senza equipaggio ad un veicolo galleggiante e gruppo di navigazione comprendente detto dispositivo di collegamento |
| CN119190313A (zh) * | 2024-11-06 | 2024-12-27 | 浙江大学 | 一种拖曳动力潜航中继站装置 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7775174B1 (en) * | 2008-08-29 | 2010-08-17 | Vehicle Control Technologies, Inc. | Self-propelled tow body |
| US8145369B1 (en) * | 2007-11-01 | 2012-03-27 | Vehicle Control Technologles, Inc. | Docking apparatuses and methods |
| WO2015020529A1 (en) * | 2013-08-05 | 2015-02-12 | Argus Remote System As | System for subsea operations |
| US20160009344A1 (en) * | 2013-03-05 | 2016-01-14 | Thales | System and method for recovering an autonomous underwater vehicle |
| EP3112251A1 (en) * | 2015-06-29 | 2017-01-04 | PGS Geophysical AS | Motion compensation for relative motion between an object connected to a vessel and an object in the water |
| WO2017188823A1 (en) * | 2016-04-27 | 2017-11-02 | Rolls-Royce Marine As | Unmanned surface vessel for remotely operated underwater vehicle operations |
| WO2019207263A1 (fr) * | 2018-04-27 | 2019-10-31 | Ixblue | Système pour le déploiement et la récupération d'un engin autonome sous-marin, procédé d'utilisation |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2851525B2 (ja) * | 1994-02-08 | 1999-01-27 | 三菱重工業株式会社 | 母船支援型の親子式水中作業機 |
| FR3075164B1 (fr) * | 2017-12-19 | 2020-08-28 | Thales Sa | Poisson a portance hydrodynamique variable de facon reversible et ligne de remorquage comprenant le poisson |
| CN111284633A (zh) * | 2018-12-06 | 2020-06-16 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种用于usv自主回收auv的拖曳装置及其回收方法 |
-
2019
- 2019-09-12 NO NO20191097A patent/NO347397B1/en unknown
-
2020
- 2020-09-11 WO PCT/NO2020/050232 patent/WO2021049949A1/en not_active Ceased
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8145369B1 (en) * | 2007-11-01 | 2012-03-27 | Vehicle Control Technologles, Inc. | Docking apparatuses and methods |
| US7775174B1 (en) * | 2008-08-29 | 2010-08-17 | Vehicle Control Technologies, Inc. | Self-propelled tow body |
| US20160009344A1 (en) * | 2013-03-05 | 2016-01-14 | Thales | System and method for recovering an autonomous underwater vehicle |
| WO2015020529A1 (en) * | 2013-08-05 | 2015-02-12 | Argus Remote System As | System for subsea operations |
| EP3112251A1 (en) * | 2015-06-29 | 2017-01-04 | PGS Geophysical AS | Motion compensation for relative motion between an object connected to a vessel and an object in the water |
| WO2017188823A1 (en) * | 2016-04-27 | 2017-11-02 | Rolls-Royce Marine As | Unmanned surface vessel for remotely operated underwater vehicle operations |
| WO2019207263A1 (fr) * | 2018-04-27 | 2019-10-31 | Ixblue | Système pour le déploiement et la récupération d'un engin autonome sous-marin, procédé d'utilisation |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| NO20191097A1 (en) | 2021-03-15 |
| WO2021049949A1 (en) | 2021-03-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11845521B2 (en) | Marine structure comprising a launch and recovery system | |
| NO347397B1 (en) | Intermediate docking station for underwater vehicles | |
| EP3436339B1 (en) | A method and system for operating one or more tugboats | |
| US6390012B1 (en) | Apparatus and method for deploying, recovering, servicing, and operating an autonomous underwater vehicle | |
| AU2009324302B2 (en) | Subsea well intervention module | |
| US10604218B2 (en) | Manoeuvring device and method therof | |
| EP3436338B1 (en) | A method and system for operating one or more tugboats | |
| CN114435545B (zh) | 具有动力定位功能的航行器收放装置、回收及布放方法 | |
| US12459605B2 (en) | System and method for deploying and recovering an autonomous underwater craft by a recovery vehicle towed by a ship, underwater exploration assembly | |
| TW201620785A (zh) | 用於執行表面操作之航海機具 | |
| US11447209B2 (en) | Recovery apparatus and allocated method | |
| WO2017167893A1 (en) | Boat with connection to shore | |
| EP3720766B1 (en) | Methods for subsea vehicles supervised control | |
| DK179117B1 (en) | Tugboat with crane or robot arm | |
| GB2641385A (en) | Underwater vehicle launch and recovery cradle, system and method |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| CHAD | Change of the owner's name or address (par. 44 patent law, par. patentforskriften) |
Owner name: KONGSBERG MARITIME AS, NO |
|
| CHAD | Change of the owner's name or address (par. 44 patent law, par. patentforskriften) |
Owner name: KONGSBERG MARITIME AS, NO |