NO340920B1 - Fremgangsmåte for kollektiv styring av fjernstyrte undervannskjøretøy, anordning for å utføre denne samt system som anvender samme. - Google Patents
Fremgangsmåte for kollektiv styring av fjernstyrte undervannskjøretøy, anordning for å utføre denne samt system som anvender samme. Download PDFInfo
- Publication number
- NO340920B1 NO340920B1 NO20101501A NO20101501A NO340920B1 NO 340920 B1 NO340920 B1 NO 340920B1 NO 20101501 A NO20101501 A NO 20101501A NO 20101501 A NO20101501 A NO 20101501A NO 340920 B1 NO340920 B1 NO 340920B1
- Authority
- NO
- Norway
- Prior art keywords
- vehicles
- remotely controlled
- collective control
- underwater vehicles
- controlled underwater
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 21
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 13
- 238000003032 molecular docking Methods 0.000 claims description 8
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 6
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 6
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims 2
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 6
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 4
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 4
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 238000011179 visual inspection Methods 0.000 description 2
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000010200 validation analysis Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
- B63C11/00—Equipment for dwelling or working underwater; Means for searching for underwater objects
- B63C11/52—Tools specially adapted for working underwater, not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
- B63C11/00—Equipment for dwelling or working underwater; Means for searching for underwater objects
- B63C11/34—Diving chambers with mechanical link, e.g. cable, to a base
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Ocean & Marine Engineering (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Radio Relay Systems (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
Description
Foreliggende oppfinnelse vedrører en fremgangsmåte for kollektiv styring av fjernstyrte undervannskjøretøy, en anordning for å utføre nevnte fremgangsmåte samt et system som anvender samme.
Bruk av fjernstyrte undervannskjøretøy, også kalt ROV (Remote Operated Vehicle) for å utføre installasjons- og vedlikeholdsoperasjoner på strukturer under vann er utbredt innenfor offshoremiljøer og vitenskapelige miljøer, og for installering av bygningsstrukturer.
Nødvendigheten av å jobbe med stadig større strukturer og/eller strukturer som krever bestemte operasjoner har ført til at det har blitt laget kraftigere ROVer med høy ytelse, som også har spesialutstyr for en bestemt intervensjon.
Arbeidsmetoder har også vært beskrevet spesifikt for gitte operasjoner så som for eksempel nedsenking og posisjonering av objekter i et undervannsmiljø, visuell inspeksjon under installasjonsoperasjoner under vann og redusering av forstyrrelser under flytting av lange eller store strukturer.
Det finnes i dag forskjellige typer ROVer, som hver kan bli anvendt for å utføre en gitt operasjon.
Spesielt kan det skilles mellom ROVer med lite tilgjengelig kraft, som i alminnelighet kun blir anvendt for visuell inspeksjon ved undervannsoperasjoner, og forskjellige typer ROVer med mye tilgjengelig kraft som har forskjellige bruksområder, for eksempel flytting av objekter og/eller aktiveringsoperasjoner ved hjelp av robotsystemer.
For at en skal kunne utføre det store antallet nødvendige operasjoner, for eksempel ved offshore oljeproduksjon, er det derfor nødvendig med et like stort antall forskjellige ROVer, som hver er tilpasset for en gitt type bruk.
Båtene som anvendes for offshoreoperasjoner er imidlertid som regel ikke utstyrt med et stort antall forskjellige typer fjernstyrte kjøretøy, særlig fordi disse ville være i veien og innebære betydelige kostnader.
Disse fartøyene er i alminnelighet utstyrt med ROVer med lite tilgjengelig kraft, også kalt inspeksjons-ROVer, som ikke kan anvendes for å utføre operasjoner som krever en ROV med mye tilgjengelig kraft.
Dette er i dag ikke mulig selv når den lavere kraften som ytes av inspeksjons-ROVer kompenseres ved at en anvender flere av nevnte kjøretøy.
Ved å anvende flere inspeksjons-ROVer klarer en ikke å oppnå de samme resultatene som er mulig med en ROV som gir mye kraft, ettersom det for dette formålet er nødvendig med en samordning av operasjonene til de enkelte inspeksjons-ROVene som ikke er mulig ved hjelp av de fjernstyringsmetodene som er kjent i dag, som kun tillater individuell styring av de enkelte ROVene.
I mangel på en slik presis samordning kan de frittstående inspeksjons-ROVene som anvendes for eksempel for å flytte objekter i et undervannsmiljø påføre motarbeidende krefter på nevnte objekt, noe som gjør objektet uhåndterlig og også vil kunne skade det.
US 6167831 B1 beskriver en undersjøisk anordning for å utføre operasjoner under overflaten som er innrettet til å betjenes fra et fjerntliggende sted over overflaten av en vannmasse.
Et mål med foreliggende oppfinnelse er å løse problemene angitt over, og spesielt å tilveiebringe en fremgangsmåte for kollektiv styring av fjernstyrte undervannskjøretøy som gjør det mulig å utføre operasjoner som krever mye kraft ved å kombinere fjernstyrte kjøretøy som gir lavere kraft.
Et annet mål med foreliggende oppfinnelse er å tilveiebringe en anordning for styring av fjernstyrte undervannskjøretøy som gjør det mulig å kombinere virkningen av flere fjernstyrte kjøretøy.
Et ytterligere mål er å tilveiebringe et styresystem for fjernstyrte undervannskjøretøy som utfører nevnte fremgangsmåte.
Disse og andre mål med foreliggende oppfinnelse oppnås ved å tilveiebringe en fremgangsmåte for kollektiv fjernstyring av undervannskjøretøy, en anordning for å utføre nevnte fremgangsmåte samt et system som anvender samme, som angitt i de uavhengige kravene.
Den foreliggende oppfinnelse tilveiebringer en føringsanordning for å binde sammen minst to fjernstyrte undervannskjøretøy,karakterisert vedat den omfatter minst to dokkingsarmer anordnet i en innbyrdes fast vinkelposisjon, der hver av nevnte minst to dokkingsarmer ved en første ende omfatter en stivt tilkoblende anordning for innfesting på et fjernstyrt undervannskjøretøy, der nevnte minst to dokkingsarmer ved en andre ende er bundet til en anordning som roterbart og glidende innhukes på et vertikalt profil.
Den foreliggende oppfinnelse tilveiebringer også en fremgangsmåte for kollektiv styring av fjernstyrte undervannskjøretøy,karakterisert vedat den omfatter fasene bestående av å: a) koble en føringsanordning ifølge oppfinnelsen til et vertikalt profil; b) stivt koble minst to fjernstyrte kjøretøy til føringsanordningen; c) detektere posisjonen til strukturen som helhet bestående av nevnte føringsanordning og nevnte fjernstyrte kjøretøy; d) detektere orienteringen til hvert av nevnte fjernstyrte kjøretøy; e) motta data vedrørende posisjonen og orienteringen som skal nås; f) bestemme kraften nødvendig fra hvert fjernstyrte kjøretøy og sende
tilhørende kommandoer til hvert kjøretøy.
Den foreliggende oppfinnelse tilveiebringer videre et system for kollektiv styring av fjernstyrte undervannskjøretøy,karakterisert vedat det omfatter en prosesseringsenhet koblet ved sin innmating til et posisjonerings- og orienteringssystem til minst to fjernstyrte kjøretøy, og ved sin utmating til styresystemene til nevnte minst to kjøretøy, der nevnte prosesseringsenhet er utstyrt med en programvareanordning egnet til å utføre en fremgangsmåte for kollektiv styring av nevnte minst to kjøretøy ifølge oppfinnelsen, der nevnte minst to kjøretøy er stivt koblet til hverandre ved hjelp av en føringsanordning ifølge oppfinnelsen.
Ytterligere aspekter ved oppfinnelsen er gjenstand for de avhengige kravene.
Trekkene og fordelene med en fremgangsmåte for kollektiv styring av fjernstyrte undervannskjøretøy ifølge foreliggende oppfinnelse vil tydeliggjøres av den følgende illustrerende og ikke-begrensende beskrivelsen, med støtte i de vedlagte skjematiske tegningene, der: - figur 1 er en skjematisk representasjon av et system for kollektiv styring av fjernstyrte undervannskjøretøy ifølge foreliggende oppfinnelse; - figur 2 viser en anordning for å tvangsføre bevegelsen til flere fjernstyrte kjøretøy for å gjennomføre fremgangsmåten for kollektiv styring ifølge oppfinnelsen; - figurene 2a-2d illustrerer forstørrede detaljer fra figur 2; - figur 3 er et blokkskjema av en fremgangsmåte for kollektiv styring ifølge foreliggende oppfinnelse; - figur 4 er en graf som representerer referansesystemet for føringsanordningen ifølge foreliggende oppfinnelse;
Med henvisning til figurene viser disse først et system for kollektiv styring av fjernstyrte undervannskjøretøy ifølge foreliggende oppfinnelse, angitt som en helhet med 10. Nevnte system 10 omfatter en prosesseringsenhet 11 koblet ved sin utmating til digitale kommunikasjonsinnmatinger i styringssystemene til minst to fjernstyrte kjøretøy eller ROVer 14 for å sende kommandoer til disse.
I denne forbindelse omfatter prosesseringsenheten 11 en programvareanordning 16 som bestemmer hvilke kommandoer som skal sendes til RO Vene 14 ved å utføre en fremgangsmåte for kollektiv styring av nevnte kjøretøy 14, som beskrevet nærmere i det følgende.
Ifølge foreliggende oppfinnelse er ROVene 14 stivt koblet til en anordning 20 for å tvangsstyre bevegelsen deres for å muliggjøre kollektiv styring av dem.
Innmatingen til prosesseringsenheten 11 er også koblet til et grensesnitt 12 for innmating av operatørkommandoer, så som for eksempel en konsoll med en styrespak, og til et system 13 for å bestemme posisjonen til nevnte føringsanordning 20, og også orienteringen til minst to ROVer 14.
For dette formål anvendes for eksempel et globalt posisjoneringssystem 13a, fortrinnsvis av en type med høy presisjon, så som DGPS-(Differential Global Positioning System)-systemet, som gjør det mulig å oppnå en nøyaktighet innenfor en meter eller desimeter eller bedre, anordnet på føringsanordningen 20 og tilknyttet kompassene 13b anordnet i ROVene 14. Alternativt er det mulig å anvende et akustisk posisjoneringssystem plassert på havbunnen (ikke vist) for å bestemme posisjonen til føringsanordningen 20, fortrinnsvis med transceivere.
Endelig omfatter prosesseringsenheten 11 fortrinnsvis et fremvisningsgrensesnitt 15 for todimensjonal og/eller tredimensjonal representasjon av den gjeldende posisjonen til kjøretøyene 14.
Føringsanordningen 20 omfatter minst to dokkingsarmer 25 anordnet med en innbyrdes fast vinkelposisjon, som hver er utstyrt, ved en første ende 25a, med en anordning 29 for stiv tilkobling av en ROV 14. Nevnte minst to dokkingsarmer 25 er også bundet, i forbindelse med deres andre ende 25b, til en anordning 26 for glidbar og roterbar innhuking på en vertikal profil 21.
I en foretrukket, men ikke begrensende utførelsesform er hekteanordningen 26 en rørmuffe 26 innvendig utstyrt med et løpeelement 28 som lar hele enheten, bestående av muffen 26 og armene 25, gli langs det vertikale profilet 21 begrenset til en bane definert av to mekaniske stoppeelementer 27.
Funksjonen til systemet for å styre fjernstyrte undervannskjøretøy ifølge foreliggende oppfinnelse er som følger.
Føringsanordningen 20 blir koblet til et vertikalt profil 21.
ROVene 14 blir deretter stivt koblet til føringsanordningen 20 (fase 110) og hele strukturen 14, 20 blir satt ned i vann (fase 120), mens dets posisjon og orientering overvåkes ved hjelp av systemet 13.
Alternativt kan sammenkoblingen av ROVene (fase 110) skje mens anordningen 20 allerede befinner seg i vann. Prosesseringsenheten 11, ved å kjøre programvareanordningen 16, bestemmer (fase 150) kommandoene som skal gis til ROVene 14 på grunnlag av posisjonen og orienteringen til nevnte kjøretøy 14 (fase 130) og informasjon om ønsket posisjon og orientering matet inn av en operatør gjennom grensesnittet 12 (fase 140).
Nevnte kommandoer blir så sendt til styreenhetene for ROVene 14 (fase 160) slik at disse kan kommandere de ønskede kreftene til propellene på ROVene 14.
For å bestemme hvilke kommandoer som skal gis til ROVene 14 blirTAM-(Thruster Allocation Matrix)-algoritmen anvendt på basen til strukturen som helhet, bestående av minst to ROVer stivt koblet til anordningen 20 for kollektiv styring.
Kun som en illustrasjon, og ikke en begrensning, er bestemmelse av hvilke kommandoer som skal gis til ROVene 14 beskrevet nedenfor under henvisning til en total struktur bestående av kun to ROVer 14 koblet til en anordning 20 for kollektiv styring som angitt over.
Tyngdepunktet Oc til strukturen 14, 20 som helhet blir først bestemt (fase 151) for å bygge opp et referansesystem så som det illustrert i figur 4, der koordinatene [xc,yc,0], [xri,0,0], [0,yR2,Q] henholdsvis defineres for tyngdepunktet Oc, referansesystemet Ori for en første ROV 14 og referansesystemet Or2for en andre ROV 14, uttrykt med hensyn til navigeringsreferansesystemet (Ok, Xk, Yk, Zk).
Etter definisjon av kraften (Fxi, Fyi, Fzi) som påføres av den første ROVen 14 på systemet og kraften (FX2, Fy2, FZ2) som påføres av den andre ROVen på systemet, i henhold til TAM-algoritmen, gir disse kreftene en resulterende kraft (Fx,Fy,Fz) og et resulterende moment (Mx,My,Mz) med hensyn til referansesystemet til tyngdepunktet Oc for strukturen 14, 20 som helhet, hvis komponenter blir beregnet ved hjelp av følgende matriseberegning:
Basert på informasjonen matet inn av brukeren vedrørende den orienteringen og den posisjonen strukturen 14, 20 som helhet må oppnå, blir kraften (Fx,Fy,Fz) og momentet (Mx,My,Mz) nødvendig for å bevirke den nødvendige forskyvningen (fase 152) bestemt i sanntid.
Basert på disse dataene blir komponentene av kreftene Fxi, Fyi, Fzi, FX2, Fy2, Fz2som påføres av de enkelte ROVene 14 bestemt gjennom matriseberegningen angitt over (fase 153).
Siden prosesseringsenheten 11 omfatter programvareanordningen 16 kan brukeren fjernstyre de flere ROVene 14 stivt bundet til en føringsanordning 20 som om vedkommende bare styrte ett enkelt kjøretøy.
Det er derfor ikke nødvendig å manuelt samordne kommandoene som gis til de enkelte ROVene 14.
Prosesseringsenheten 11, ved å kjøre programvareanordingen 16 som utfører fremgangsmåten for kollektiv styring ifølge foreliggende oppfinnelse, oversetter automatisk kommandoene som gis av operatøren til strukturen 14, 20 som helhet til spesifikke kommandoer for det enkelte kjøretøy 14.
Søkeren har gjort forskjellige tester for å bekrefte oppfinnelsen positivt ved å verifisere evnen til å følge alle slags ønskede bevegelsesbaner samt opprettholde en ønsket posisjon og orientering.
Spesielt ble et spesialisert vertikalt profil 21 utviklet for disse testene, utstyrt med en ballast 22 i den nedre delen og et flyteelement 23 koblet til den øvre strukturen 24.
Når føringsanordningen 20 har blitt koblet til nevnte vertikale profil 21, holdes dens hovedakse vertikal mens den slippes ned i vannet.
Et DGPS-posisjonsbestemmelsessystem 13a, hvis antenne 17 var anordnet på den øvre strukturen 24 av det vertikale profilet 21, ble anvendt for valideringstestene.
Under gjennomføringen av disse testene ble det også påført kraftforstyrrelser på strukturen.
Systemet 10 viste seg imidlertid i stand til å holde posisjonerings- og orienteringsfeilen til strukturen 14, 20 som helhet innenfor noen centimeter for posisjon og noen få grader for orientering.
Trekkene til anordningen, målene med foreliggende oppfinnelse og også de tilhørende fordelerne fremgår klart fra beskrivelsen over.
Muligheten til kollektiv styring av flere ROVer ved hjelp av føringsanordningen ifølge foreliggende oppfinnelse og den tilhørende styremetoden muliggjør også bruk av forskjellige typer ROVer for å utføre forskjellige operasjoner.
Det er faktisk tilstrekkelig å stivt forbinde et passende antall ROVer ved hjelp av anordningen ifølge foreliggende oppfinnelse for å oppnå en samlet struktur som er i stand til å forsyne den kraften som er nødvendig for den aktuelle operasjonen, som kan styres med samme enkelhet som ett enkelt kjøretøy.
Det er derfor mulig for eksempel å anvende flere inspeksjons-ROVer, som i alminnelighet er tilgjengelig på fartøy som anvendes for offshoreoperasjoner, for å utføre operasjoner som krever bruk av kjøretøy i stand til å forsyne større kraft.
Søkeren har også verifisert at systemet for kollektiv styring ifølge foreliggende oppfinnelse, dersom det anvendes ved oljeproduksjon, spesielt for installasjon av brønnhoder på havbunnen, gjør det mulig å styre posisjonen og orienteringen til store brønnhodemoduler og med det gjør bruken av styreliner som hittil har vært nødvendig overflødig.
Endelig vil det være klart at anordningen vist her kan gjennomgå forskjellige modifikasjoner og realiseres i forskjellige varianter, alle omfattet av oppfinnelsen; i tillegg kan alle detaljer erstattes med teknisk ekvivalente elementer. I praksis kan materialene som anvendes, i likhet med dimensjonene, variere i henhold til tekniske krav.
Claims (11)
1. Føringsanordning (20) for å binde sammen minst to fjernstyrte undervannskjøretøy (14),karakterisert vedat den omfatter minst to dokkingsarmer (25) anordnet i en innbyrdes fast vinkelposisjon, der hver av nevnte minst to dokkingsarmer (25) ved en første ende (25a) omfatter en stivt tilkoblende anordning (29) for innfesting på et fjernstyrt undervannskjøretøy (14), der nevnte minst to dokkingsarmer (25) ved en andre ende (25b) er bundet til en anordning (26) som roterbart og glidende innhukes på et vertikalt profil (21).
2. Føringsanordning (20) ifølge krav 1,karakterisert vedat nevnte roterbare og glidende hekteanordning (26) er en muffe (26) innvendig utstyrt med løpeelementer (28).
3. Føringsanordning (20) ifølge krav 1 eller 2,karakterisert vedat nevnte roterbare og glidende hekteanordning (26) kan bli bundet til nevnte vertikale profil (21) for å gli på en begrenset måte mellom to stoppelementer (27).
4. Fremgangsmåte for kollektiv styring av fjernstyrte undervannskjøretøy (14),karakterisert vedat den omfatter fasene bestående av å: a) koble en føringsanordning (20) ifølge ethvert av de foregående krav til et vertikalt profil (21); b) stivt koble minst to fjernstyrte kjøretøy (14) til føringsanordningen (20); c) detektere posisjonen til strukturen som helhet bestående av nevnte føringsanordning (20) og nevnte fjernstyrte kjøretøy (14); d) detektere orienteringen til hvert av nevnte fjernstyrte kjøretøy (14); e) motta data vedrørende posisjonen og orienteringen som skal nås; f) bestemme kraften nødvendig fra hvert fjernstyrte kjøretøy (14) og sende tilhørende kommandoer til hvert kjøretøy (14).
5. Fremgangsmåte for kollektiv styring av fjernstyrte undervannskjøretøy (14) ifølge krav 4,karakterisert vedat nevnte fase for å bestemme kraften nødvendig fra hvert kjøretøy omfatter trinnene bestående av å: fl) bestemme tyngdepunktet til nevnte totale struktur (14,20); f2) basert på nevnte mottatte data, bestemme kraften og det resulterende momentet, om nevnte tyngdepunkt, som er nødvendig for å nå nevnte posisjon og orientering; f3) beregne komponentene av kreftene nødvendig fra det enkelte kjøretøy ved hjelp av en matrisetransformasjon av nevnte kraft og nevnte resulterende moment om tyngdepunktet.
6. Fremgangsmåte for kollektiv styring av fjernstyrte undervannskjøretøy (14) ifølge krav 5,karakterisert vedat nevnte matrisetransformasjon utføres i henhold til Thruster Allocation Matrix-algoritmen.
7. System for kollektiv styring av fjernstyrte undervannskjøretøy (14), k a r a k t e r i s e r t ved at det omfatter en prosesseringsenhet (11) koblet ved sin innmating til et posisjonerings- og orienteringssystem (13) til minst to fjernstyrte kjøretøy (14), og ved sin utmating til styresystemene til nevnte minst to kjøretøy (14), der nevnte prosesseringsenhet (11) er utstyrt med en programvareanordning (16) egnet til å utføre en fremgangsmåte for kollektiv styring av nevnte minst to kjøretøy (14) ifølge ethvert av kravene 4 til 6, der nevnte minst to kjøretøy (14) er stivt koblet til hverandre ved hjelp av en føringsanordning (20) ifølge ethvert av kravene 1 til 3.
8. System for kollektiv styring av fjernstyrte undervannskjøretøy (14) ifølge krav 7,karakterisert vedat nevnte prosesseringsenhet (11) er koblet til et grensesnitt (12) for innmating av kommandoer.
9. System for kollektiv styring av fjernstyrte undervannskjøretøy (14) ifølge krav 7 eller 8,karakterisert vedat nevnte prosesseringsenhet (11) omfatter et fremvisningsgrensesnitt (15) for todimensjonal og/eller tredimensjonal representasjon av data.
10. System for kollektiv styring av fjernstyrte undervannskjøretøy (14) ifølge ett av kravene 7 til 9,karakterisert vedat nevnte system (13) for å bestemme posisjonen og orienteringen til minst to fjernstyrte undervannskjøretøy (14) omfatter et globalt posisjoneringssystem (13a) tilveiebragt på nevnte føringsanordning (20) og flere kompasser (13b) anordnet i respektive kjøretøy (14).
11. System for kollektiv styring av fjernstyrte undervannskjøretøy (14) ifølge ett av kravene 7 til 9,karakterisert vedat nevnte system (13) for å bestemme posisjonen og orienteringen til minst to fjernstyrte undervannskjøretøy (14) omfatter et akustisk posisjoneringssystem anordnet på havbunnen og flere kompasser (13b) anordnet i respektive kjøretøy (14).
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| IT000603A ITMI20080603A1 (it) | 2008-04-07 | 2008-04-07 | Metodo di pilotaggio combinato di veicoli sottomarini operabili in remoto, dispositivo per l'implementazione dello stesso e sistema impiegante gli stessi |
| PCT/IB2009/005205 WO2009125279A2 (en) | 2008-04-07 | 2009-04-06 | Combined piloting method of remote operated underwater vehicles, device for its implementation and system using the same |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NO20101501L NO20101501L (no) | 2010-12-03 |
| NO340920B1 true NO340920B1 (no) | 2017-07-17 |
Family
ID=41162303
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NO20101501A NO340920B1 (no) | 2008-04-07 | 2010-10-27 | Fremgangsmåte for kollektiv styring av fjernstyrte undervannskjøretøy, anordning for å utføre denne samt system som anvender samme. |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US8418765B2 (no) |
| AU (1) | AU2009235129B2 (no) |
| BR (1) | BRPI0911283B1 (no) |
| GB (1) | GB2470886B (no) |
| IT (1) | ITMI20080603A1 (no) |
| NO (1) | NO340920B1 (no) |
| WO (1) | WO2009125279A2 (no) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| ITMI20080602A1 (it) * | 2008-04-07 | 2009-10-08 | Eni Spa | Metodo e sistema di estinzione di un pozzo sottomarino per l'estrazione di idrocarburi in condizione di rilascio incontrollato di fluidi |
| CN110007604B (zh) * | 2019-05-14 | 2021-09-28 | 哈尔滨工程大学 | 基于滑模技术的有缆水下机器人海底定点着陆饱和控制方法 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6167831B1 (en) * | 1999-09-20 | 2001-01-02 | Coflexip S.A. | Underwater vehicle |
| WO2001021476A1 (en) * | 1999-09-20 | 2001-03-29 | Coflexip, S.A. | Apparatus and method for deploying, recovering, servicing, and operating an autonomous underwater vehicle |
| WO2001021479A1 (en) * | 1999-09-20 | 2001-03-29 | Coflexip, S.A. | Underwater power and data relay |
| WO2001021478A1 (en) * | 1999-09-20 | 2001-03-29 | Coflexip, S.A. | Underwater latch and power supply |
Family Cites Families (26)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3065799A (en) * | 1958-04-21 | 1962-11-27 | Brackley Shaw | Rotary wing aircraft |
| US3504740A (en) * | 1967-08-28 | 1970-04-07 | Mobil Oil Corp | Subsea satellite foundation unit and method for installing a satellite body within said foundation unit |
| US3528497A (en) * | 1968-05-21 | 1970-09-15 | Atlantic Richfield Co | Offshore holding apparatus |
| US3625171A (en) * | 1969-09-05 | 1971-12-07 | Perry Oceanographics Inc | Submarine transfer arrangement |
| US3702597A (en) * | 1971-04-07 | 1972-11-14 | Us Navy | Salvage work vehicle |
| US4136633A (en) * | 1977-06-06 | 1979-01-30 | Exxon Production Research Company | Device for restraining lateral movement of subsea equipment |
| US4776727A (en) * | 1987-06-08 | 1988-10-11 | Shell Offshore Inc. | Quick release platform grouting valve system |
| WO1994002354A1 (en) * | 1991-01-25 | 1994-02-03 | Controlled Lifting International Limited | A method of raising objects form the sea bed |
| IT1277185B1 (it) * | 1995-03-23 | 1997-11-05 | Snam Progetti | Metodo per la connessione di condotte sottomarine particolarmente adatto per alte profondita' e grossi diametri |
| US5540523A (en) * | 1995-03-29 | 1996-07-30 | Mcdermott International, Inc. | Pile handling tool |
| US5570324A (en) * | 1995-09-06 | 1996-10-29 | Northrop Grumman Corporation | Underwater sound localization system |
| GB2324779A (en) * | 1996-02-16 | 1998-11-04 | Petroleum Geo Services As | Tension-leg platform with flexible tendons and process for installatio |
| US5894450A (en) * | 1997-04-15 | 1999-04-13 | Massachusetts Institute Of Technology | Mobile underwater arrays |
| US7140445B2 (en) * | 1997-09-02 | 2006-11-28 | Weatherford/Lamb, Inc. | Method and apparatus for drilling with casing |
| NO20002065L (no) * | 2000-04-18 | 2001-10-19 | Kongsberg Offshore As | Fremgangsmåte for tilkobling av undersjöiske rörledninger samt et verktöy for slik tilkobling |
| GB2362400B (en) * | 2000-05-19 | 2002-05-22 | Fmc Corp | Bore selector |
| US6820008B1 (en) * | 2001-07-24 | 2004-11-16 | Fugro Global Environmental & Ocean Sciences, Inc. | System and method for measuring deep sea currents |
| US6644409B1 (en) * | 2002-05-03 | 2003-11-11 | Moss Maritime As | Riser guide system |
| US6793019B2 (en) * | 2002-07-10 | 2004-09-21 | Abb Offshore Systems, Inc. | Tapered ramp positive lock latch mechanism |
| US7503391B2 (en) * | 2004-06-03 | 2009-03-17 | Dril-Quip, Inc. | Tieback connector |
| US20080008037A1 (en) * | 2006-07-07 | 2008-01-10 | Welker Kenneth E | Acoustic propagation velocity modeling methods, apparatus and systems |
| NO327252B1 (no) * | 2006-12-14 | 2009-05-25 | Nexans | Kabel til en rorledningsforbindelse |
| US8381578B2 (en) * | 2007-02-12 | 2013-02-26 | Valkyrie Commissioning Services Inc. | Subsea pipeline service skid |
| NZ581872A (en) * | 2007-05-14 | 2012-07-27 | Ocean Floor Geophysics Inc | Underwater electric field electromagnetic prospecting system |
| US20110011320A1 (en) * | 2009-07-15 | 2011-01-20 | My Technologies, L.L.C. | Riser technology |
| US8931562B2 (en) * | 2010-09-20 | 2015-01-13 | Wild Well Control, Inc. | Collector for capturing flow discharged from a subsea blowout |
-
2008
- 2008-04-07 IT IT000603A patent/ITMI20080603A1/it unknown
-
2009
- 2009-04-06 US US12/936,592 patent/US8418765B2/en active Active
- 2009-04-06 AU AU2009235129A patent/AU2009235129B2/en active Active
- 2009-04-06 GB GB1017703.8A patent/GB2470886B/en active Active
- 2009-04-06 BR BRPI0911283-9A patent/BRPI0911283B1/pt active IP Right Grant
- 2009-04-06 WO PCT/IB2009/005205 patent/WO2009125279A2/en active Application Filing
-
2010
- 2010-10-27 NO NO20101501A patent/NO340920B1/no unknown
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6167831B1 (en) * | 1999-09-20 | 2001-01-02 | Coflexip S.A. | Underwater vehicle |
| WO2001021476A1 (en) * | 1999-09-20 | 2001-03-29 | Coflexip, S.A. | Apparatus and method for deploying, recovering, servicing, and operating an autonomous underwater vehicle |
| WO2001021479A1 (en) * | 1999-09-20 | 2001-03-29 | Coflexip, S.A. | Underwater power and data relay |
| WO2001021478A1 (en) * | 1999-09-20 | 2001-03-29 | Coflexip, S.A. | Underwater latch and power supply |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2009125279A3 (en) | 2010-06-10 |
| GB2470886A (en) | 2010-12-08 |
| GB2470886B (en) | 2012-09-26 |
| BRPI0911283A2 (pt) | 2020-08-04 |
| GB201017703D0 (en) | 2010-12-01 |
| WO2009125279A2 (en) | 2009-10-15 |
| ITMI20080603A1 (it) | 2009-10-08 |
| US20110093138A1 (en) | 2011-04-21 |
| AU2009235129B2 (en) | 2013-10-17 |
| NO20101501L (no) | 2010-12-03 |
| US8418765B2 (en) | 2013-04-16 |
| BRPI0911283B1 (pt) | 2020-12-22 |
| AU2009235129A1 (en) | 2009-10-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Schjølberg et al. | Next generation subsea inspection, maintenance and repair operations | |
| KR20160055609A (ko) | 심해저 장비 설치 및 유지 보수 작업 관리 시스템 및 방법 | |
| CN103912012B (zh) | 管节水下姿态的测控系统及测控方法 | |
| EP1579281A1 (en) | System and method for testing a control system of a marine vessel | |
| NO20101500L (no) | Fremgangsmate og system for slokking av en undervannsbronn for utvinning av hydrokarboner under ukontrollert fluid utblasing | |
| CA2760910A1 (en) | Underwater vessel with improved propulsion and handling | |
| CN104090497A (zh) | 用于海洋工程领域的动力定位系统仿真平台及其工作方法 | |
| NO338421B1 (no) | Fremgangsmåte og system for dynamisk posisjonering av instrumentert tauet kabel i vann | |
| Zagatti et al. | FlatFish resident AUV: leading the autonomy era for subsea oil and gas operations | |
| NO340920B1 (no) | Fremgangsmåte for kollektiv styring av fjernstyrte undervannskjøretøy, anordning for å utføre denne samt system som anvender samme. | |
| Tipsuwan et al. | Design and implementation of an AUV for petroleum pipeline inspection | |
| Mattioli et al. | Unlocking Resident Underwater Inspection drones or AUV for subsea autonomous inspection: value creation between technical requirements and technological development | |
| Sun et al. | Distributed control system architecture for deep submergence rescue vehicles | |
| WO2019088346A1 (ko) | Hils 기반의 선박조종 성능 계측관리 시스템 | |
| Nevoso et al. | Autonomous Deepwater Inspections Of Risers Via Subsea Drones And AI Based Data Fusion Tools | |
| CN205485374U (zh) | 一种基于水下机器人的半物理仿真平台 | |
| KR20140048547A (ko) | 선박 운항 항적 추적 시스템 및 방법 | |
| KR101662732B1 (ko) | 오프쇼어 시스템 운영 및 엔지니어링 시뮬레이션 시스템 | |
| CA2524729A1 (en) | A method and a simulator device for training a pilot of a vessel | |
| Omerdic et al. | Smart ROVLATIS: from design concepts to test trials | |
| Abegg et al. | Remotely Operated Vehicle “ROV PHOCA “ | |
| Brancart et al. | Monitoring and Control of a Tethered Deep Water Work Platform | |
| KR20170114850A (ko) | 오프쇼어 시스템 운영 및 엔지니어링 시뮬레이션 시스템 | |
| Albiez et al. | Robust robots for arctic exploration | |
| NO20101502L (no) | Fremgangsmate og system for bestemmelse av posisjonen for en fluidutblasing i et undervannsmiljo |