NO325984B1

NO325984B1 - Lineaere aktuatorer

Info

Publication number: NO325984B1
Application number: NO20030489A
Authority: NO
Inventors: Alistair Ross Donald; Paul John Dursley
Original assignee: Vetco Gray Controls Ltd
Priority date: 2002-02-01
Filing date: 2003-01-30
Publication date: 2008-08-25
Also published as: NO20030489D0; US20060016281A1; US20030145667A1; DE60301150T2; US6981428B2; DE60301150D1; EP1333207A2; EP1333207B1; EP1333207A3; NO20030489L

Description

Den foreliggende oppfinnelsen angår lineære aktuatorer.

Lineære elektriske aktuatorer, med andre ord elektriske aktuatorer med skyv-dra-utganger, anvendes i fluidutvinningsinstallasjoner som en erstatning for de tradisjonelle hydrauliske lineæraktuatorene, typisk anvendt for å styre ventiler. Et av trekkene ved en slik aktuator, spesielt for en undervannsinstallasjon, er at anordningen operert av aktuatoren skal returnere til en bestemt posisjon i tilfellet av svikt, slik som bortfall av elektrisk regulering eller en mekanisk svikt. F.eks. hvis aktuatoren styrer en ventil, må ventilen gå tilbake til en lukket posisjon, eller mer sjeldent, til en åpen posisjon, i tilfellet av en svikt. Det er mange aktuatorer tilgjengelig på markedet, og de fleste anvender en elektrisk motor som via en girkasse driver en rotasjons-til-lineær-mekanisme, slik som en bevegelsesskrue, og en liten prosentdel av disse har en sviktsikkerhetsmekanisme innebygget. De som er tilgjengelige som sviktsikre anvender ofte en integrert mekanisme som "skrur tilbake" aktuatoren til dens originale posisjon i tilfelle av en svikt i elektrisk kraft. Aktuatormotoren vikler eller presser sammen en fjær når den tilføres energi, slik at ved energisvikt returnerer fjæren aktuatoren til dens originale posisjon. Motoren driver den lineære mekanismen til en elektrisk drevet mekanisk sperre for fullstendig å regulere en ventil, og ved svikt i energitilførselen til sperrehaken returnerer fjæren den lineære mekanismen til dens originale posisjon.

En hydraulisk aktuator omfatter vanligvis ett enkelt stempel og sylinder og har en sviktsikkerhetsmekanisme dannet ved kompresjonen av en fjærkveil, slik at svikt i den hydrauliske energikilden fører til at aktuatoren går tilbake til sin startposisjon ved hjelp av den potensielle energien i fjæren som returnerer stempelet til dets originale posisjon. En slik mekanisme er veldig enkel og pålitelig og er dermed attraktiv for fluidutvinnings-entreprenøren, noe som er en grunn til at hydrauliske aktuatorer har blitt populære.

Ulempen ved en elektrisk aktuator som beskrevet ovenfor er at sviktsikkerhets-mekanismen ikke er enkel og må drive aktuatoren i revers gjennom den relativt kompliserte mekanismen, som inkluderer motoren, girboksen og rotasjon-til-lineærmekanismen. Videre vil enhver svikt i den relativt kompliserte drivmekanismen, inkludert fastkjøring eller blokkering, også føre til svikt i sviktsikkerhetsenheten. Et tilleggsproblem er at anordningen av en sviktsikkerhetsmekanisme kan hindre aktuatoren i å drives i begge retninger, dvs. utvidelse og sammentrekning. Dette er et viktig trekk med flere fordeler, f.eks. er det to fremgangsmåter for å trekke sammen aktuatoren, i motsetning til kun sviktsikkerheten, idet det å drive i revers kan tillate "frigjøring" av klebrige ventiler, og å drive i revers kan også gi ekstra muligheter for vaierkutteoperasjoner.

Av skrifter som angår kjent teknikk på området lineære aktuatorer kan nevnes:

EP-A-1 024 422; US-A-5 195 721; US-A-5 497 672; WO 01/14775; GB-A-2 266 943; US 5983743; US-A-5 984260; US-A-6 041 857; US-A-6 253 843; GB-A-2 216 625; GB-A-2 240 376; US-A-4 920 811; US-A-5 070 944; US-A-6 257 549; GB-A-2 346 429; US-A-6 152 167; WO 01/86370; WO 01/86371; US-A-6 176 318; GB-A-2 116 790; GB-A-2 119 172; GB-A-2 120 349; GB-A-2 122 034; GB-A-2 196 414; GB-A-2 255 866; GB-A-2 283 061; GB-A-2 291 949; US-A-5 865 272; US-A-4 584 902; DE 1 162 655.

I henhold til et første aspekt ved den foreliggende oppfinnelsen er det kommet frem til en lineær aktuator som fremgår av det etterfølgende patentkrav 1. En lineær aktuator angitt i kravets innledning fremgår av US-A-5 983 743.

Mutterarrangementet kan roteres av nevnte midler for å bevirke rotasjonsbevegelse for å bevege nevnte aksel lineært, idet nevnte aksel er koblet til nevnte drevne element.

Nevnte momentreaksjonssmidler er fortrinnsvis slik at de forhindrer rotasjon av nevnte aksel under normal operasjon mens nevnte drevne element beveges fra nevnte første posisjon til nevnte andre posisjon, men tillater rotasjon av nevnte aksel i tilfellet av svikt slik at nevnte tilbakedrivingsmidler kan bevege det drevne elementet til nevnte første posisjon.

Nevnte momentreaksjonssmidler kan inkludere et første tannhjul på nevnte aksel, koblet til et ytterligere tannhjul og midler som forhindrer rotasjon av det ytterligere tannhjulet under normal operasjon slik at nevnte tannhjul og nevnte aksel ikke kan rotere, men som tillater nevnte ytterligere tannhjul og derved nevnte første tannhjul og nevnte aksel å rotere i tilfelle av svikt.

Nevnte aksel og nevnte drevne element kan kobles slik at nevnte drevne element kun kan beveges lineært når nevnte aksel roterer.

I henhold til et andre aspekt ved den foreliggende oppfinnelsen er det kommet frem til en lineær aktuator som fremgår av det etterfølgende patentkrav 6.

Nevnte aksel kan være roterbar av snekkeskrue- og- hjularrangementet, og nevnte mutterarrangement er koblet til nevnte drevne element.

Nevnte aksel kan være koblet til nevnte snekkeskrue - og -hjularrangement via clutchmidler, idet nevnte clutchmidler er del av nevnte momentreaksjonsbane.

Nevnte drevne element kan beveges fra nevnte første til nevnte andre posisjon mot virkningen av nevnte tilbakedrivingsmidler.

Nevnte tilbakedrivingsmidler kan omfatte fjærmidler.

Den foreliggende oppfinnelsen vil nå bli beskrevet ved eksempler, med henvisning til de vedføyde tegningene, hvor: Figur 1 er et lengdesnitt gjennom et eksempel på en lineær aktuator i henhold til oppfinnelsen; Figur 2 er et lengdesnitt gjennom den lineære aktuatoren, men 90° relativt til figur 1;

Figur 3 er en perspektiv-snittskisse av aktuatoren; og

Figur 4 er et lengdesnitt gjennom et annet eksempel på en lineær aktuator i henhold

til oppfinnelsen.

Med henvisning til figurene 1-3, inkluderer en elektrisk motorenhet 1 en elektrisk motor 2 som via en aksel 3 driver en snekkehjuloverføring i enheten, omfattende en snekkeskrue 4 og et snekkehjul 5. Hjulet 5 er festet til et roterbart element 6 for å gi en rotasjonseffekt rundt aksen A til elementet 6. Elementet 6 er festet til en rørformet rulleskrue-monteringsstruktur 7 slik at strukturen 7 også roterer med elementet 6, og strukturen 7 understøttes av koniske rullelager 8 og 9. Henvisningstall 10 angir en utvendig gjenget aksel, med en innvendig gjenget rørformet mutter 11 koblet til akselen 10 som beskrevet i det følgende, idet den rørformete mutteren 11 er anbrakt mellom elementet 6 og enden til høyre i figurene av strukturen 7 og festet til sistnevnte. Dermed roterer den rørformete mutteren 11 med elementet 6.

Gjengen på akselen er 10 koblet til gjengen til den rørformede mutteren 11. Arrangementet er ikke en enkel mutter på gjenget aksel, men et lavfriksjons planetrulleskruearrangement, og mellom innsiden av mutteren 11 og rundt akselen 10 er det flere langsgående, utvendig gjengede planetruller 12 med akser som er parallelle med aksen A, og disse rullene har gjenger som er i inngrep med og passer til gjengene på mutteren 11 og akselen 10. Når mutteren 11 roterer, beveges dermed akselen 10 aksialt fordi den er forhindret i å rotere av en rotasjonshindrende sperremekanisme som skal beskrives i det følgende.

Den rotasjonshindrende sperremekanismen danner en momentreaksjonsbane og omfatter et tannhjul 13 (dannet som en integrert del av et element 14) med et tilpasset

pinjong-tannhjul 15, en girboks 16 og en elektrisk styrt brems 17. Tannhjulet 15 er festet til akselen 10 (som på dette punkt har gått over fra å ha en gjenge til å være en sirkulær aksel) som et resultat av at akselen 10 er i inngrep med elementet 14 som et resultat av f. eks. en gjenge-eller tappforbindelse eller en presspasning. Tannhjulet 13 er

permanent i inngrep med pinjongtannhjulet 15, som igjen er festet til utgangen fra girboksen 16. Den elektrisk styrte bremsen 17 sperrer utgangen fra girboksen 16 mens bremsen 17 er elektrisk aktivert. Dermed sperrer den aktiverte bremsen 17 akselen 10 mot å rotere.

Når motoren 2 i den elektriske motordrivenheten 1 roterer og dermed fører til at akselen 10 beveges aksialt, beveges også en enhet bestående av et hus 18 for tannhjulene 13 og 15, girboksen 16 og bremsen 17 aksialt i den samme retningen, huset 18 glir langs en kile- eller splinesforbindelse ved 19, henvisningstall 34 angir en brakett som fester girboksen 16 til huset 18 for å lukke momentreaksjonsbanen. På samme tid presser et ringformet element 20 festet til huset 18 mot en aktuator-returfjær 21 og trykker den sammen. Aktuatoren holdes i posisjon av arrangementet av snekkeskruen 4 og hjulet 5 i den elektriske motordrivenheten 1; med andre ord kan ikke arrangementet av snekkeskruen og hjulet drives bakover og virker som en brems. I denne forbindelsen er arrangementet av snekkeskruen 4 og hjulet 5 et ineffektivt (høyfriksjons) arrangement for å omgjøre rotasjonsbevegelse fra motoren 2 til rotasjonsbevegelse rundt aksen A, mens arrangementet av mutteren 11, akselen 10 og rullene 12 for å omforme rotasjonsbevegelsen til lineær bevegelse er et relativt effektivt (lavfriksjons) bevegelseomformingsarrangement.

Under drift overføres den aksiale bevegelsen tii akselen 10 til en ventilspindel 22 til en ventil regulert av aktuatoren, idet ventilspindelen er låst til huset 18 via en låsemutter 23. Henvisningstall 24 angir et ventildeksel til ventilen og henvisningstall 25 angir en sluse i ventilen, som (når ventilen er åpen som et resultat av aksial bevegelse mot høyre i figurene av spindelen 22) tillater fluid å strømme gjennom en åpning 26. Ventildekselet 24 er festet til et ringformet hus 27 for aktuatoren, henvisningstall 28 angir et tettearrangement som ventilspindelen er ført gjennom. Ventilen kan for eksempel være for regulering av operasjonen av et undervanns hydrokarbonproduksjonssystem.

Koblingen mellom akselen 10 og ventilspindelen 22 er slik at akselen 10 og elementet 14 har mulighet til å rotere, men spindelen 22 har ikke. En slik kobling skjer for eksempel via et sfærisk rulleaksiallager 29 og en flens 30 som er en del av elementet 14, hvilken flens kan rotere mot en ring 31 boltet til huset 18, og det er et aksiallager mellom ringen 31 og flensen 30.

Så lenge strøm tilføres den elektriske bremsen 17, kan aktuatoren regulerbart drives i begge retninger, med andre ord forlengelse og sammentrekning.

Hvis strømtilførselen til den elektriske bremsen 17 avbrytes, inntreffer en sviktsikkerhetsoperasjon som et resultat av deaktivering av hindringen for rotasjonssperremekanismen, noe som tillater pinjongtannhjulet 15 å rotere. Dette igjen tillater tannhjulet 13 og akselen 10 å rotere. Returfjæren 21 sørger for tilstrekkelig kraft til å overvinne friksjon i planetrulleskruearrangementet omfattende mutteren 11, rullene 12 og akselen 10 og hindringen for rotasjonssperremekanismen omfattende tannhjulene 13 og 15, girboksen 16 og bremsen 17, slik at hele mekanismen drives tilbake via rotasjon av akselen 10 på innsiden av mutteren 11. Under denne aksiale sviktsikkerhets-returprosessen både roterer akselen 10 og beveges aksialt. Dette tillates som et resultat av den relative effektiviteten til planetrulleskruearrangementet omfattende mutteren 11, rullene 12 og akselen 10 og den relative ineffektiviteten til arrangementet av snekkeskruen 4 og hjulet 5. Sistnevnte arrangement virker som en brems og tillater slik tilbakedriving uten nødvendigheten av å frakoble midlene 2, 3, 4, 5 for å bevirke rotasjonsbevegelse fra midlene 6, 7, 10, 11, 12 for å bevirke den lineære bevegelsen eller på annen måte hindre motoren 2 i å bli drevet tilbake. Henvisningstall 35 angir et kulerulleaksiallager som opptar torsjonsmoment fra fjæren 22.

I stedet for bremsen 17, girboksen 16 og tannhjulene 13 og 15 kan alternative midler anvendes - f.eks. en enkelt komponent slik som en fortannet brems.

For å reaktivere driften gjenopprettes den elektriske tilførselen til bremsen 17, men den elektriske drivmotoren 2 må få signal om at den må drive igjen i samme retning som den drev aktuatoren første gang. For å oppnå dette er en posisjonssensor 32 (se figur 1) tilpasset til å bestemme den aksiale posisjonen til akselen 10 og dermed tilføre posisjonsinformasjon til en elektronisk regulator for den elektriske motoren i enheten 1; posisjonssensoren 32 er f.eks. en induktiv sensor.

l

Hvis ønskelig kan midler anordnes ved 33 (se figur 1) for at akselen 10 skal kunne roteres manuelt eller f.eks. av et undervanns fjernstyrt fartøy (ROV), som en overstyringsoperasjon.

Når det gjelder aktiveringen av innretninger slik som store ventiler, typisk montert på 5,08 cm (2 tommers) og 10,16 cm (5 tommers) borerør, er den lineære aktuatoren beskrevet ovenfor spesielt praktisk. Imidlertid, når det gjelder mindre boresystemer, typisk 1,27 cm og 1,90 cm (1/2 og 3/4 tomme), slik som de som benyttes ved de kjemiske injeksjonsprosessene anvendt i fluidutvinning fra brønner, kan det tenkes at den store størrelsen til aktuatoren ikke vil være egnet. Det følgende eksempel løser dette problemet ved å sørge for en kompakt, sviktsikker lineær aktuator som anvender en elektrisk clutch som kan drives med tilgjengelig lav effekt, mens den overfører det lavere torsjonsmomentet som er nødvendig for å bevirke at aktuatoren åpner og lukker en ventil i et slikt mindre boresystem. Imidlertid må den tilbakedrive deler av aktuatordrivmekanismen for å oppnå sviktsikker drift.

Med henvisning til figur 4, driver en elektrisk motor 41 (typisk 3-fase, 300 Watt) i et hus 42 en aksel 43 via en elektrisk clutchenhet 44/45 og en snekkehjulsgirboks 46. De to seksjonene 44 og 45 til clutchenheten låses sammen når den tilføres elektrisk strøm. Clutchseksjonen 44 er festet til drivutgangen av snekkehjulsgirboksen 46 og den andre seksjonen 45 til clutchenheten er festet til akselen 43. Når clutchenheten 44/45 (som utgjør en momentreaksjonsbane) tilføres elektrisk energi, roteres dermed akselen 43 av den elektriske motoren 41, og når clutchenheten 44/45 ikke lenger tilføres elektrisk energi, løsgjøres akselen 43 fra driften og kan fritt rotere uavhengig av den.

Akselen 43 rager ut fra huset 42, for å utgjøre et middel for å muliggjøre at en ROV kan rotere akselen 43 ved nødstilfelle eller under ferdigstilling. Den andre enden av akselen 43 er gjenget som vist ved 47, som del av en planetrulleskruedrivmekanisme med en mutter 48. Akselen 43 avsluttes ved posisjonen 49. Mutteren 48 til planetrulleskruedrivmekanismen er fastkilt til en bærer 50 på en slik måte at mutteren ikke kan rotere. Bæreren 50 er også fastkilt til en ring 51 som, for å gjøre montering lettere, skrus inn i huset 42 og deretter låses slik at bæreren 50 og mutteren 48 kun kan beveges aksialt når akselen 43 roteres. Dermed overfører planetrulleskruedrivmekanismen rotasjonen av akselen 43 rundt aksen B-B til en aksial, lineær bevegelse av bæreren 50.

Ved å velge passende rotasjonsretning for den elektriske motoren 41, vil bæreren 50 beveges til venstre eller høyre i figur 1. Bæreren 50 er festet til en aksial aktiveringsaksel 52 for en ventil 53. En låsering 54 i bæreren 50 holder en plate 55 som er tilpasset en enhet 56 av Belleville-tallerkenfjærer. Når således bæreren 50 beveges til høyre, beveges også akselen 52 til høyre for å styre ventilen 53, typisk for å åpne den, mens på samme tid presser platen 55 fjærenheten 56 sammen.

Sammenpressing av fjærenheten 56 lagrer energien som er nødvendig for sviktsikker operasjon. Når aktuatoren fullstendig har regulert ventilen 53, avbrytes tilførselen av elektrisk energi til motoren 41, men tilførselen til den elektriske clutchenheten 44/45 opprettholdes. Den relativt ineffektive (høyfriksjon) snekkehjulgirboksen 46 tillater ikke bakoverd rift av akselen 43, og dermed forblir ventilen 53 operativ. Ved svikt, eller bevisst avbrytelse av den elektriske tilførselen til clutchenheten i en nødsituasjon, separeres clutchseksjonene 44 og 45, dvs. at de ikke lenger er låst sammen, og dermed kan akselen 43 rotere fritt. Under disse forholdene vil den lagrede energien i fjærenheten 56 skyve bæreren 50 mot venstre ved den høyeffektive (lavfriksjon) driften av planetrulleskruedrivmekanismen 47/48 og akselen 43 som nå er fri til å rotere, og dermed returneres ventilen 53 til sin originale, typisk lukkede posisjon. Dermed utgjør denne prosessen en sviktsikkerhetsoperasjon for aktuatoren, uten nødvendigheten av å frakoble midlene 41, 46 for å bevirke rotasjonsbevegelse fra midlene 43, 48, 50, 52 for å bevirke lineær bevegelse.

I den lineære aktuatoren i figur 4 er aktuatorhuset og ventilhuset separate og sammenføyd, f.eks. ved bolter, men de kan i stedet være integrert med hverandre.

Den sviktsikre lineære aktuatoren i figur 4 kan anvendes for den lineære aktiveringen av enhver egnet anordning, f.eks. for operasjonen av undervannsanordninger, slik som ventiler, for kjemisk injeksjon i små rørboringer for undervanns produksjonsfluid-utvinningsbrønner. Aktuatoren er gjort kompakt ved anvendelse av en clutch, en høyeffektiv planetrulleskruedrivmekanisme som sørger for omforming av rotasjon til lineær bevegelse og anvendelsen av en Belleville-tallerkenfjærenhet for å lagre energi.

Claims

1. Lineær aktuator omfattende: en motor (2) for å bevirke rotasjonsbevegelse; midler (6, 7, 10, 11, 12) for å bevirke lineærbevegelse koblet til motoren, for omdanning av nevnte rotasjonsbevegelse til lineærbevegelse, idet midlene for å bevirke lineærbevegelse omfatter et arrangement med gjenget aksel (10) og mutter (11), et drevet element (18) lineært bevegbart av midlene for bevirke lineærbevegelse, mellom en første posisjon og en andre posisjon, idet det drevne elementet er koblet til aksel-eller mutter -arrangementet; og tilbakedrivingsmidler (21) for å returnere det drevne elementet til den første posisjon ved svikt;karakterisert ved at: midlene (6, 7, 10, 11, 12) for å bevirke lineærbevegelse er koblet til motoren (2) via et snekkeskrue- og -hjularrangement (4, 5), og midlene for å bevirke lineærbevegelse omfatter et momentreaksjonssmiddel (13, 15, 16, 17) som ved normal drift er i en aktivert tilstand og danner en momentreaksjonsbane for å muliggjøre at det drevne elementet (18) kan beveges reversibelt mellom nevnte første og nevnte andre posisjon, idet det drevne elementet hindres i å rotere, men som ved svikt er i en de-aktivert tilstand slik at det ikke lenger danner nevnte momentreaksjonsbane, og nevnte tilbakedrivingsmidler (21) kan forflytte det drevne elementet til nevnte første posisjon, uten å frakoble motoren (2) fra midlene (6, 7, 10, 11, 12) for å bevirke lineærbevegelse.

2. Lineær aktuator i henhold til krav 1, hvori mutterarrangementet roteres av snekkeskrue- og -hjularrangementet (4, 5) for å bevege nevnte aksel (10) lineært, idet nevnte aksel er koblet til nevnte drevne element (18).

3. Lineær aktuator i henhold til krav 2, hvori nevnte momentreaksjonsmidler (13, 15, 16, 17) forhindrer rotasjon av nevnte aksel (10) under normal drift mens nevnte drevne element (18) beveges fra nevnte første posisjon til nevnte andre posisjon, men tillater rotasjon av nevnte aksel ved svikt, slik at nevnte tilbakedrivingsmidler (21) kan bevege det drevne elementet til nevnte første posisjon.

4. Lineær aktuator i henhold til krav 2 eller 3, hvori nevnte momentreaksjonssmidler inkluderer et første tannhjul (13) på nevnte aksel (10), koblet til et ytterligere tannhjul (15) og midler (17) som forhindrer rotasjon av det ytterligere tannhjulet under normal drift slik at nevnte tannhjul og nevnte aksel ikke kan rotere, men som tillater nevnte ytterligere tannhjul og derved nevnte første tannhjul og nevnte aksel å rotere ved svikt.

5. Lineær aktuator i henhold til krav 3 eller 4, hvori nevnte aksel (10) og nevnte drevne element (18) er koblet slik at nevnte drevne element kun kan beveges lineært når nevnte aksel roterer.

6. Lineær aktuator omfattende: en motor (41) for å bevirke rotasjonsbevegelse; midler (43, 47, 48) for å bevirke lineærbevegelse koblet til motoren, for omdanning av nevnte rotasjonsbevegelse til lineærbevegelse, idet midlene for å bevirke lineærbevegelse omfatter et arrangement med gjenget aksel (43) og mutter (48), et drevet element (52) lineært bevegbart av midlene (43, 47, 48) for bevirke lineærbevegelse, mellom en første posisjon og en andre posisjon, idet det drevne elementet (52) er koblet til aksel- eller mutter -arrangementet (43, 48); og tilbakedrivingsmidler (56) for å returnere det drevne elementet (52) til den første posisjon ved svikt;karakterisert ved at: midlene (43, 47, 48) for å bevirke lineærbevegelse er koblet til motoren (41) via et snekkeskrue- og -hjularrangement (46) og et momentreaksjonssmiddel (44, 45) som ved normal drift er i en aktivert tilstand og danner en momentreaksjonsbane for å muliggjøre at det drevne elementet (52) kan beveges reversibelt mellom nevnte første og nevnte andre posisjon, idet det drevne elementet hindres i å rotere, men som ved svikt er i en de-aktivert tilstand slik at det ikke lenger danner nevnte momentreaksjonsbane, og nevnte tilbakedrivingsmidler (56) kan forflytte det drevne elementet til nevnte første posisjon, idet motoren (41) i de-aktivert tilstand er frakoblet fra midlene (43, 47, 48) for å bevirke lineærbevegelse.

7. Lineær aktuator i henhold til krav 6, hvori nevnte aksel (43) er roterbar av snekkeskrue- og- hjularrangementet (46) og nevnte mutterarrangement (48) er koblet til nevnte drevne element (52).

8. Lineær aktuator i henhold til krav 7, hvori nevnte aksel (43) er koblet til nevnte snekkeskrue - og -hjularrangement (46) via clutchmidler (44, 45), idet nevnte clutchmidler er en del av nevnte momentreaksjonsbane.

9. Lineær aktuator i henhold til et hvert av de foregående krav, hvori nevnte drevne element (52) beveges fra nevnte første til nevnte andre posisjon mot virkningen av nevnte tilbakedrivingsmidler (56).

10. Lineær aktuator i henhold til et hvert av de foregående krav, hvori nevnte tilbakedrivingsmidler (56) omfatter fjærmidler.