NO325856B1 - Fremgangsmåte for demping av ustabile frie stivlegeme egensvingninger ved en flytende vindturbininstallasjon - Google Patents

Fremgangsmåte for demping av ustabile frie stivlegeme egensvingninger ved en flytende vindturbininstallasjon Download PDF

Info

Publication number
NO325856B1
NO325856B1 NO20055118A NO20055118A NO325856B1 NO 325856 B1 NO325856 B1 NO 325856B1 NO 20055118 A NO20055118 A NO 20055118A NO 20055118 A NO20055118 A NO 20055118A NO 325856 B1 NO325856 B1 NO 325856B1
Authority
NO
Norway
Prior art keywords
tower
oscillations
stabilizer
wind
wind turbine
Prior art date
Application number
NO20055118A
Other languages
English (en)
Other versions
NO20055118D0 (no
NO20055118L (no
Inventor
Finn Gunnar Nielsen
John Olav Giæver Tande
Bjørn Skaare
Ian Norheim
Kjetil Uhleu
Original Assignee
Hywind As
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hywind As filed Critical Hywind As
Priority to NO20055118A priority Critical patent/NO325856B1/no
Publication of NO20055118D0 publication Critical patent/NO20055118D0/no
Priority to US12/091,957 priority patent/US8186949B2/en
Priority to CN200680040818XA priority patent/CN101300422B/zh
Priority to BRPI0618151A priority patent/BRPI0618151B1/pt
Priority to PCT/NO2006/000385 priority patent/WO2007053031A1/en
Priority to CA2627148A priority patent/CA2627148C/en
Priority to ES06812802.4T priority patent/ES2560504T3/es
Priority to JP2008538838A priority patent/JP2009513881A/ja
Priority to CN201210333685.2A priority patent/CN102943743B/zh
Priority to PL06812802T priority patent/PL1952017T3/pl
Priority to EP06812802.4A priority patent/EP1952017B1/en
Publication of NO20055118L publication Critical patent/NO20055118L/no
Publication of NO325856B1 publication Critical patent/NO325856B1/no
Priority to HK13109390.2A priority patent/HK1182160A1/xx

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F03—MACHINES OR ENGINES FOR LIQUIDS; WIND, SPRING, OR WEIGHT MOTORS; PRODUCING MECHANICAL POWER OR A REACTIVE PROPULSIVE THRUST, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F03D—WIND MOTORS
    • F03D7/00—Controlling wind motors 
    • F03D7/02—Controlling wind motors  the wind motors having rotation axis substantially parallel to the air flow entering the rotor
    • F03D7/0296—Controlling wind motors  the wind motors having rotation axis substantially parallel to the air flow entering the rotor to prevent, counteract or reduce noise emissions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B39/00—Equipment to decrease pitch, roll, or like unwanted vessel movements; Apparatus for indicating vessel attitude
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F03—MACHINES OR ENGINES FOR LIQUIDS; WIND, SPRING, OR WEIGHT MOTORS; PRODUCING MECHANICAL POWER OR A REACTIVE PROPULSIVE THRUST, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F03D—WIND MOTORS
    • F03D13/00—Assembly, mounting or commissioning of wind motors; Arrangements specially adapted for transporting wind motor components
    • F03D13/20—Arrangements for mounting or supporting wind motors; Masts or towers for wind motors
    • F03D13/25—Arrangements for mounting or supporting wind motors; Masts or towers for wind motors specially adapted for offshore installation
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F03—MACHINES OR ENGINES FOR LIQUIDS; WIND, SPRING, OR WEIGHT MOTORS; PRODUCING MECHANICAL POWER OR A REACTIVE PROPULSIVE THRUST, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F03D—WIND MOTORS
    • F03D7/00—Controlling wind motors 
    • F03D7/02—Controlling wind motors  the wind motors having rotation axis substantially parallel to the air flow entering the rotor
    • F03D7/022—Adjusting aerodynamic properties of the blades
    • F03D7/0224—Adjusting blade pitch
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F03—MACHINES OR ENGINES FOR LIQUIDS; WIND, SPRING, OR WEIGHT MOTORS; PRODUCING MECHANICAL POWER OR A REACTIVE PROPULSIVE THRUST, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F03D—WIND MOTORS
    • F03D9/00—Adaptations of wind motors for special use; Combinations of wind motors with apparatus driven thereby; Wind motors specially adapted for installation in particular locations
    • F03D9/20—Wind motors characterised by the driven apparatus
    • F03D9/25—Wind motors characterised by the driven apparatus the apparatus being an electrical generator
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F03—MACHINES OR ENGINES FOR LIQUIDS; WIND, SPRING, OR WEIGHT MOTORS; PRODUCING MECHANICAL POWER OR A REACTIVE PROPULSIVE THRUST, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F03D—WIND MOTORS
    • F03D7/00—Controlling wind motors 
    • F03D7/02—Controlling wind motors  the wind motors having rotation axis substantially parallel to the air flow entering the rotor
    • F03D7/022—Adjusting aerodynamic properties of the blades
    • F03D7/024—Adjusting aerodynamic properties of the blades of individual blades
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F03—MACHINES OR ENGINES FOR LIQUIDS; WIND, SPRING, OR WEIGHT MOTORS; PRODUCING MECHANICAL POWER OR A REACTIVE PROPULSIVE THRUST, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F03D—WIND MOTORS
    • F03D7/00—Controlling wind motors 
    • F03D7/02—Controlling wind motors  the wind motors having rotation axis substantially parallel to the air flow entering the rotor
    • F03D7/04—Automatic control; Regulation
    • F03D7/042—Automatic control; Regulation by means of an electrical or electronic controller
    • F03D7/043—Automatic control; Regulation by means of an electrical or electronic controller characterised by the type of control logic
    • F03D7/044—Automatic control; Regulation by means of an electrical or electronic controller characterised by the type of control logic with PID control
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F03—MACHINES OR ENGINES FOR LIQUIDS; WIND, SPRING, OR WEIGHT MOTORS; PRODUCING MECHANICAL POWER OR A REACTIVE PROPULSIVE THRUST, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F03D—WIND MOTORS
    • F03D9/00—Adaptations of wind motors for special use; Combinations of wind motors with apparatus driven thereby; Wind motors specially adapted for installation in particular locations
    • F03D9/20—Wind motors characterised by the driven apparatus
    • F03D9/25—Wind motors characterised by the driven apparatus the apparatus being an electrical generator
    • F03D9/255—Wind motors characterised by the driven apparatus the apparatus being an electrical generator connected to electrical distribution networks; Arrangements therefor
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F05—INDEXING SCHEMES RELATING TO ENGINES OR PUMPS IN VARIOUS SUBCLASSES OF CLASSES F01-F04
    • F05B—INDEXING SCHEME RELATING TO WIND, SPRING, WEIGHT, INERTIA OR LIKE MOTORS, TO MACHINES OR ENGINES FOR LIQUIDS COVERED BY SUBCLASSES F03B, F03D AND F03G
    • F05B2240/00—Components
    • F05B2240/90—Mounting on supporting structures or systems
    • F05B2240/93—Mounting on supporting structures or systems on a structure floating on a liquid surface
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F05—INDEXING SCHEMES RELATING TO ENGINES OR PUMPS IN VARIOUS SUBCLASSES OF CLASSES F01-F04
    • F05B—INDEXING SCHEME RELATING TO WIND, SPRING, WEIGHT, INERTIA OR LIKE MOTORS, TO MACHINES OR ENGINES FOR LIQUIDS COVERED BY SUBCLASSES F03B, F03D AND F03G
    • F05B2260/00—Function
    • F05B2260/96—Preventing, counteracting or reducing vibration or noise
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E10/00—Energy generation through renewable energy sources
    • Y02E10/70—Wind energy
    • Y02E10/72—Wind turbines with rotation axis in wind direction
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E10/00—Energy generation through renewable energy sources
    • Y02E10/70—Wind energy
    • Y02E10/727—Offshore wind turbines

Abstract

Fremgangsmåte ved vindturbininstallasjon for demping av tårnsvingninger, spesielt en flytende vindturbininstallasjon innbefattende et flytelegeme, et over flytelegemet anordnet tårn, en oppå tårnet i forhold til vindretningen dreibart anordnet generator med en vindpropell, samt et ankerlinearrangement forbundet med ankere eller forankringer på havbunnen. Tårnets egensvingninger, ωeig, dempes ved at det, utover reguleringen med regulatoren i konstant effekt- eller turtallsområdet for vindturbinen, styres et tillegg, Δβ til bladvinkelen for turbinbladene på basis av tårnhastighetene, ¿ ΔZ, slik at egensvingningene motvirkes. Hensiktsmessig kan svingningene i β som har frekvens ωeig dempes ved hjelp av en stabilisator med transferfunksjon Hstab(S) mellom tårnhastighetene, . ΔZ, og bladvinkelen, Δβ, som er slik at sløyfetransferfunksjonen Hβ ΔZ -dot., (jωeig) ¿ H stab(jωeig)=-b hvilket innebærer at: -b -jø H steb((jωeig)= -e K der "b" er en variabel som er avhengig av turbinbladenes moment- og trustkarakteristikk.

Description

Foreliggende oppfinnelse vedrører en fremgangsmåte for demping av ustabile frie stivlegeme egensvingninger ved en flytende vindturbininstallasjon, hvilken vindturbininstallasjon innbefatter et flytelegeme, et over flytelegemet anordnet tårn, en oppå tårnet i forhold til vindretningen dreibart anordnet generator med en vindturbin, samt et ankeriinearrangement forbundet med ankere eller forankringer på havbunnen.
Utvikling av flytende, forankrede vindturbiner som kan benyttes på store vanndybder vil sterkt øke tilgangen på områder for utbygging av vindenergi til havs. Dagens teknologi for vindturbiner plassert i havet er i vesentlig grad begrenset til fast installerte tårn på liten vanndybde, under ca. 30m.
Faste installasjoner på vanndybder over 30m medfører generelt tekniske problemer og høye kostnader. Dette gjør at man frem til i dag har betraktet havdyp på mer enn ca. 30m som teknisk og kommersielt ugunstig for installasjon av vindturbiner.
Med flytende løsninger på større havdyp vil en frigjøre seg fra
fundamenteringsproblemet og kostnader knyttet til kompliserte og arbeidskrevende installasjoner.
En vindturbin som er montert på et flytende fundament vil bevege seg pga krefter fra vind og bølger. En god design av vindturbinens fundament vi sikre at systemets egenperioder for stivlegemebevegelsene (jag, svai, hiv, rull, stamp og gir), ligger utenfor periodeområdet for havbølger som er ca. 5-20 sekunder.
Likevel vil det være krefter som virker ved egenperiodene for systemet (dønning, ikke-lineære bølgekrefter, vindhastighetsfluktuasjoner, strømkrefter etc). Om ikke slike krefter skal medføre uakseptable bevegelser må de ikke være for store og systemet må ha dempning ved de aktuelle perioder.
Fra E. L. van der Hooft, P. Schaak, T. G. van Engelen „Wind turbine control algorithms", ECN-C-03-111, kjennes algoritmer for dempning av første bøyemode til store, fastfunderte offshore vindturbiner.
Med foreliggende oppfinnelse er det kommet frem til en løsning, nærmere bestemt en fremgangsmåte for effektiv demping av ustabile frie stivlegeme egensvingninger ved en flytende vindturbininstallasjon. Resultater fremkommet ved simuleringsforsøk viser at svingninger ved systemets egenperiode ble med fremgangsmåten i henhold til oppfinnelsen dempet med en faktor på ca. 10.
Oppfinnelsen er karakterisert ved de trekk som fremgår av vedføyde selvstendige krav 1.
Uselvstendige krav 2 - 8 angir fordelaktige trekk ved oppfinnelsen.
Oppfinnelsen skal beskrives nærmere i det etterfølgende ved hjelp av eksempel og under henvisning til vedføyde tegninger, hvor: Fig. 1 Viser et diagram med forskjellige turtallsområder for en turtalls - og
propellvridningsregulert vindturbin,
Fig. 2 viser et utsnitt av en bladvinkelregulator og skisse av transferfunksjonen, mellom bladvinkelen for vindturbinpropellen og
- tårnhastigheten— Fig. 3 viser transferfunksjonen mellom bladvinkelen og tårnhastigheten, samt transferfunksjonen for en stabilisator som demper svingninger med tårnsvingningenes egenfrekvens, Fig. 4 skisse av stabilisatoren som er innrettet til å dempe svingninger med
tårnets egenfrekvens,
Fig. 5 viser frekvensrespons (Bode diagram) av den designede stabilisator vist i Fig. 4, der pilene indikerer amplitude og fase ved tårndynamikkens egenfrekvens, Fig. 6 viser stabilisatorløsningen inntegnet i reguleringsløsningen i h.h.t.
oppfinnelsen,
Fig. 7 viser diagrammer basert på simuleringsforsøk, med og uten stabilisator,
knyttet henholdsvis til horisontal forskyvning av toppen av tårnet, AZ og aktiv effekt (pu) levert til nettet og med midlere vindhastighet 17,34 m/sek,
Fig. 9 -10 viser diagrammer basert på simuleringsforsøk, med og uten stabilisator,
knyttet henholdsvis til horisontal forskyvning av toppen av tårnet, AZ og aktiv effekt (pu) levert til nettet med midlere vindhastighet 20,04 m/sek
Fig. 11 viser et overordnet diagram av en vindturbin der stabilisatoren i henhold
til oppfinnelsen er inntegnet.
Når vind virker mot en vindturbininstallasjon vil kreftene fra vinden bidra til bevegelser i fundamentet. Kreftene fra vindturbinen er imidlertid avhengig av hvordan turbinen reguleres. Dvs. hvordan turtall og turbinbladenes vriding (pitch) varierer med vindhastigheten. Reguleringsalgoritmene vil variere med vindhastigheten. En typisk reguleringsfilosofi for landbaserte vindturbiner er vist i Fig 1, og med referanse til denne figuren vil det kunne erkjennes at: • I oppstarts-området er det små krefter som virker på vindturbinen. Vindkreftene vil i liten grad påvirke bevegelsene. Om bevegelsene blir påvirket av vindkreftene kan en regulere turbinen tilnærmet som i variabelt turtallsområde. • I variabelt turtallsområde har en tilnærmet konstant vridningsvinkel på turbinbladene. En søker å regulere turtallet til turbinen slik at maksimal effekt kan produseres til en hver tid, gitt den øyeblikkelige relative vindhastighet inn mot turbinen. Den relative vindhastigheten er sammensatt av midlere vindhastighet, variasjon i vindhastighet og tårnets bevegelse (hastighet). Dette medfører at en vil få økt effekt og økt skyvkraft fra turbinen når vinden øker. Dette medfører igjen at om systemet (vindturbin inklusiv fundament) beveger seg mot vinden ved en kombinert stamp og jage bevegelse, så oppleves dette som en økt vindhastighet for turbinen og skyvkraften øker. Dette er ekvivalent til en dempningskraft. (En kraft som virker mot hastigheten). Vindkreftene på turbinen vil derfor i dette vindhastighetsområdet bidra med positiv demping til systemet. Dette vil bidra til reduserte bevegelser ved systemets egenperioder. • I konstant moment-området har en kommet opp i turbinens merkeeffekt. Det er da vanlig at en holder tilnærmet konstant turtall og regulerer momentet og dermed effekten ved å regulere turbinbladenes vridningsvinkel. En søker å holde tilnærmet konstant effekt. Om vindhastigheten øker vil en dermed øke vridningsvinkelen slik at momentet reduseres. Dette gir også en redusert skyvkraft til tross for økt vindhastighet. I motsetning til det som er tilfellet i variabelt turtallsområdet får en altså en negativ dempningseffekt. Et vanlig reguleringssystem vil søke å justere alle effektvariasjoner som skyldes endring i relativ vindhastighet inn mot turbinen Dette gjøres ved å endre bladenes vridningsvinkel slik at momentet på turbinen holdes konstant til tross for
variasjon i relativ hastighet. Dette vil medføre at vindturbinen bidrar med
negativ systemdempning som dermed øker tårnets bevegelse ved egenperiodene. Dette kan gi uakseptable store bevegelser.
Med foreliggende oppfinnelse er det funnet at det for å hindre den negative kopling mellom vindturbinenes regulering og systemets bevegelser må
reguleringsalgoritmene modifiseres.
Det er ønskelig å beholde et tilnærmet konstant turtall og moment i "konstant moment" området, men ved hensiktsmessige filtrerings- og reguleringsalgoritmer, som vil bli beskrevet nærmer i det etterfølgende, hindrer en likevel at turbinen tilfører negativ dempning ved resonans. Tvert om vil den skisserte reguleringsfilosofi tilføre positiv dempning ved resonans og dermed redusere systemets bevegelser. Reguleringsfilosofien i henhold til foreliggende oppfinnelse vil ellers kun i begrenset grad gi fluktuasjoner i produsert effekt. Dette er demonstrert ved numeriske simuleringer. Videre vil de reduserte bevegelsene i vesentlig grad bidra til reduserte belastninger på vindturbinen og tårnstrukturen.
Fig. 2 viser et utsnitt av en bladvinkelregulator, med proporsjonal og integral-regulering (Pl), og skisse av transferfunksjonen,
Hp- AZ dotfs), mellom bladvinkelen, p, og den horisontale tårnhastigheten. Dette er den endringen en må ha i turbinbladvinkelen for å holde konstant effekt på turbinen når relativhastigheten endres.
En svingning i ^som har frekvens lik tårnsvingningenes egenfrekvens coeig vil via transferfunksjonen H^_ dot( s) gi utslag i tårnets bevegelse, AZ gitt av H^dotfs) sin forsterkning og fase for <oeig.
En har at:
For å dempe svingningene i /?som har frekvens o) eig er det mulig å designe en stabilisator med transferfunksjon Hstab( s) mellom AZog Ap som er slik at sløyfetransferfunksjonen//^_ dotUa>eig) Hllab{ ja) eig) = - b. Det vil si at:
der "b" er en variabel som er avhengig av turbinbladenes moment- og trustkarakteristikk.
En slik transferfunksjon vil sikre at bladvinkelen ikke justeres for de hastighets fluktuasjoner som skjer ved tårnets egenfrekvens. En vil da få en frekvensavhengig dempning. Ved tårnets egenfrekvens vil denne dempningen tilsvare den dempningen en får med et konstant pitch system. Om forsterkningen økes kan dempningen økes ytterligere. Om den reduseres vil dempningen reduseres inntil vi når en grense ved tilnærmet null dempningsbidrag.
For at stabilisatoren ikke uønsket skal påvirke p ved frekvenser som er vesentlig ulik tårnsvingningenes egenfrekvens er det viktig at Hstab( s) har nødvendige filtre som filtrerer disse frekvensene (se senere avsnitt).
Fig. 3 viser et eksempel for transferfunksjonen mellom bladvinkelen og tårn hastigheten, samt transfefrunksjonen for en stabilisator som demper svingninger med tårnsvingningenes egenfrekvens.
Ser man nærmere på systemet vist i Fig. 3 og kaller signalet som kommer inn fra venstre (variasjon i bladvinkelen) for/?0, kan en sette opp uttrykket for tårnsvigningeneAZ som
Her erHb( s) transferfunksjonen for den lukkede sløyfen, inklusive stabilisatoren, fra/?0 til AZ.
En dempetilsats som demper tårnsvigningene ved en gitt frekvens coeig kan konstrueres ved å la:
Det skal bemerkes at enhver stabilisator designet etter kriteriene i (2.3) som vil redusere tårnsvingningene, ikke nødvendigvis tilfører systemet nok dempning slik at systemet blir stabilt. En må derfor i tillegg, ved valg av regulatorparametere for den aktuelle turbin, kreve at systemet er stabilt
I et eksempel ble det tatt utgangspunkt i at tårnsvingningenes egenfrekvens, <oeig, er tilnærmet lik 0,5 radianer/sekund (fe/g «0,0795 Hz), dvs. at en svingning av tårnet har en periodetid på ca. 12,57 s. Stabilisatoren i h.h.t oppfinnelsen som ble laget for å dempe tårnsvingningene som svinger med egenfrekvensen, fikk da en transferfunksjon som vist i Fig. 4.
Bode plot av denne transferfunksjonen er vist i Fig. 5. Figuren viser frekvensrespons av den designede stabilisator der pilene indikerer amplitude og fase ved tårndynamikkens egenfrekvens.
I prinsippskissen vist i Fig. 6 er stabilisatoriøsningen inntegnet i reguleringsløsningen i h.h.t. oppfinnelsen, og figuren viser hvordan utgangssignalet fra stabilisatoren er innrettet til å modulere turbinens bladvinkel,
Prinsippet for løsningen i henhold til oppfinnelsen er altså å dempe tårnets egensvingninger ved å styre bladvinkelen for turbinbladene slik at egensvingningene motvirkes. Stabilisatoren er innrettet slik at den bare må påvirke bladvinkelen i frekvensområdet nær tårnsvingningenes egenfrekvens a>e;g.. Et høypass filter sørger for at det ikke gis noen (null) forsterkning ved lave frekvenser, og et lavpass filter sørger for at det ikke gis noen (null) forsterkning ved høye frekvenser. Videre må et fasekompenserende filter tunes slik at fasevridningen i stabilisatoren er slik at et tillegg A/ 3 (+ eller -), demper svingningene i AZ som er forårsaket av tårnsvingningenes egenfrekvens o) eig.. Med andre ord vil det si at bladvinkelen påvirkes med en amplitude og fase i forhold til tårnets hastighet AZ på slik måte at den demper svingningene i tårnet som har frekvens øe/g.
Å benytte stabilisatoren fører til at turbinen opplever en relativ vindhastighet med sterkt redusert påvirkning fra tårnets egensvingninger i forhold til tilfellet der stabilisator ikke benyttes. I tillegg vil tårnet fysisk svinge betydelig mindre ved bruk av stabilisatoren.
Simuleringsforsøk.
Med utgangspunkt i reguleringsløsningen som beskrevet ovenfor er det foretatt simuleringsforsøk for to vindserier med middelvindhastighet 17,43 m/sek og 20,04 m/sek. Disse hastighetene ble valgt fordi behovet for demping er størst ved slike høye vindhastigheter, dvs. når turbinene kjøres i konstant effekt modus. Fig. 7 og 8 viser utsnitt av resultater fra simulering av vindserier ved 17,43 m/sek med og uten stabilisator for demping av tårnsvingninger. Fig. 7 viser at det blir betydelige tårnsvingninger når turbinen kjører i konstant effekt modus og stabilisator ikke er benyttet. Dette gir seg også utslag i store fluktuasjoner i levert effekt til nettet (se Fig. 8). De høye amplitudene i tårnsvingningene kan forklares som i det følgende: I konstant turtallsområdet reduseres skyvkraften når vindhastigheten øker. Får tårnet en hastighet bakover vil den relative vindhastigheten tårnet opplever bli redusert. Bladvinkelen (pitch) vil bli justert (øke) for å opprettholde momentet og dermed konstant effekt. Dermed vil også skyvkraften øke til tross for redusert relativ vindhastighet. Tilsvarende, når tårnet beveger seg med en hastighet mot vindretningen vil relativ vindhastighet øke. Bladvinkelen (pitch) vil justeres (bli redusert) for å redusere momentet. Dette vil også redusere skyvkraften. Denne måten å regulere turbinen på vil dermed gi en variasjon i skyvkraften som virker i samme retning som tårnbevegelsen. Altså en negativ dempning. Dette vil medføre en forster kning av tårnbevegelsen^ spesielt nær tåmets^resonansp^riode der bevegelsen er dempningsstyrt. Det er disse tårnsvingningene stabilisatoren som er beskrevet i det foranstående ble designet for å dempe. I det aktuelle eksempelet blir svingingene så store at selv om turbinen kjører i konstant effekt modus klarer den ikke å levere konstant effekt, Fig 8.
Benyttes stabilisatoren i h.h.t oppfinnelsen, så viser Fig. 7 at tårnsvingningene er godt dempet, og Fig. 9 viser at også effektvariasjonen blir vesentlig redusert. Stabilisatoren gir dermed ønsket virkning. I deler av simuleringen er tårnsvingningenes amplitude redusert fra over 10 m i tilfellet uten stabilisator, til under 1 m i tilfellet med stabilisator.
I Fig. 9 og Fig. 10 er resultatene for tilfellet med 20,04 m/sek vindhastighet vist. En ser her at turbinen leverer tilnærmet konstant effekt uten stabilisator, Fig. 9, men at tårnsvingingene gradvis bygger seg opp til store utslag, Fig. 10. Om stabilisatoren benyttes, er fortsatt effekten tilnærmet konstant samtidig som vesentlig reduksjon i tårnbevegelsen er oppnådd.
Fig. 11 viser et overordnet diagram av en vindturbin der stabilisatoren i henhold til oppfinnelsen er inntegnet. I figurene viser betegnelsene:
ut- Resulterende vindhastighet på turbinen
P - Bladvinkelen
Tturb - Mekanisk moment på turbinsiden av akslingen
Tg - Mekanisk moment på generatorsiden av akslingen
on - Turtall på turbinsiden av akslingen
mg - Turtall på generatorsiden av akslingen
ng - Giromsetning ( i arbeidet beskrevet I nærværende notat er denne valgt lik 1) Uf- Permanentmagnetgeneratorens indre spenning
fi - Frekvensen til permanentmagnetgeneratorens klemmespenning Ps - Levert aktiv effekt ifra permanentmagnetgeneratoren
Us - Permanentmagnetgeneratorens klemmespenning
Ud - Spenningen i DC- mellomkretsen
fn - Nettspenningens frekvens
Qnet - Levert reaktiv effekt fra vindturbinen til nettet
Stabilisatoren virker kort beskrevet på den måten at den mottar signal knyttet til endringen i tårnhastigheten, AZ t fra en giver (ikke vist) i form av et akselerometer eller lignende. Signalet "bearbeides" av stabilisatoren som avgir et nytt signal til en regulator for vindpropellbladene om endring i vridningsvinkel, Ap, for bladene slik at det oppnås ønsket dempning for svingningene i tårnet som beskrevet i det foranstående.
Oppfinnelsen slik den er definert i kravene er ikke begrenset til eksemplene som beskrevet ovenfor. Således kan vridningen for turbinbladene for vindturbinen, styres både i felleskap, dvs. samme vridningsvinkel, p, for alle bladene, eller individuelt med forskjellig vridningsvinkel for hvert blad.
Videre, selv om oppfinnelsen er spesielt utviklet for flytende vindturbininstallasjoner, så kan oppfinnelsen også benyttes for vindturbintårn der fleksibiliteten i tårnet som sådan er relativ stor, eller en kombinasjon av en flytende vindturbininstallasjon og fleksibelt tårn.

Claims (8)

1. Fremgangsmåte for demping av ustabile frie stivlegeme egensvingninger ved en flytende vindturbininstallasjon innbefattende et flytelegeme, et over flytelegemet anordnet tårn, en oppå tårnet i forhold til vindretningen dreibart anordnet generator med en vindturbin, samt et ankerlinearrangement forbundet med ankere eller forankringer på havbunnen, idet generatoren, på basis av vindhastigheten ved regulering av bladvinkelen for turbinbladene, reguleres ved hjelp av en regulator fortrinnsvis i konstant effekt- eller turtallsområdet for vindturbinen, karakterisert ved at tårnets ustabile frie stivlegeme egensvingninger, a>e;g, dempes ved at det, utover reguleringen med regulatoren i konstant effekt- eller turtallsområdet for vindturbinen, styres et tillegg, Afi tirbladvinkelen for turbinbladene på basis av tårnhastighetene, AZ, slik at de ustabile frie stivlegeme egensvingningene motvirkes/dempes/stabiliseres.
2. Fremgangsmåte i følge krav 1, karakterisert ved at svingningene i p som har frekvens øe/ø dempes ved hjelp av en stabilisator med transferfunksjon Hstab( s) mellom tårnhastighetene, AZ, og bladvinkelen, Ap.
3. Fremgangsmåte i følge krav 2, karakterisertvedat transferfunksjon Hstab( s) mellom tårnhastighetene, AZ, og bladvinkelen, Ap er slik at sløyfetransferfunksjonen//^ dotU<oeig)- Hslab{ j( oeig) = ~ b, hvilket innebærer at: hvor "b" er en variabel som er avhengig av bladenes moment- og trustkarakteristikk
4. Fremgangsmåte i følge kravene 2 og 3, karakterisertvedat transferfunksjon Hstab( s) mellom tårnhastighetene, AZ, og bladvinkelen, Ap er slik at sløyfetransferfunksjonen//^ dolUo>eig)• Hstab{ jcoeig) = -1, hvilket innebærer at:
5. Fremgangsmåte ifølge kravene 1-4, karakterisert ved at stabilisatoren forsynes med et høypass filter som sørger for at det ikke gis noen (null) forsterkning ved lave frekvenser.
6. Fremgangsmåte ifølge kravene 1 - 4, karakterisert ved at stabilisatoren forsynes med et lavpass filter som sørger for at det ikke gis noen (null) forsterkning ved høye frekvenser.
7. Fremgangsmåte i følge kravene 1-4, karakterisert ved at stabilisatoren forsynes med et fasekompenserende filter som tunes slik at fasevridningen i stabilisatoren er slik at 40 demper svingningene i AZsom er forårsaket av tårnsvingningenes egenfrekvens o) eig..
8. Fremgangsmåte i følge kravene 1 - 7, karakterisert ved at vridningen, /?, av hver av turbinbladene styres individuelt.
NO20055118A 2005-11-01 2005-11-01 Fremgangsmåte for demping av ustabile frie stivlegeme egensvingninger ved en flytende vindturbininstallasjon NO325856B1 (no)

Priority Applications (12)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NO20055118A NO325856B1 (no) 2005-11-01 2005-11-01 Fremgangsmåte for demping av ustabile frie stivlegeme egensvingninger ved en flytende vindturbininstallasjon
EP06812802.4A EP1952017B1 (en) 2005-11-01 2006-10-30 A method for damping tower vibrations in a wind turbine installation
ES06812802.4T ES2560504T3 (es) 2005-11-01 2006-10-30 Un método para amortiguar vibraciones de torre en una instalación de turbina eólica
CN200680040818XA CN101300422B (zh) 2005-11-01 2006-10-30 一种在风力涡轮机装置内衰减塔架振动的方法
BRPI0618151A BRPI0618151B1 (pt) 2005-11-01 2006-10-30 método para amortecer vibrações de torre, em uma instalação de turbina eólica flutuante
PCT/NO2006/000385 WO2007053031A1 (en) 2005-11-01 2006-10-30 A method for damping tower vibrations in a wind turbine installation
CA2627148A CA2627148C (en) 2005-11-01 2006-10-30 A method for damping tower vibrations in a wind turbine installation
US12/091,957 US8186949B2 (en) 2005-11-01 2006-10-30 Method for damping tower vibrations in a wind turbine installation
JP2008538838A JP2009513881A (ja) 2005-11-01 2006-10-30 風力タービン設備のタワーの振動を減衰する方法
CN201210333685.2A CN102943743B (zh) 2005-11-01 2006-10-30 一种在风力涡轮机装置内衰减塔架振动的方法
PL06812802T PL1952017T3 (pl) 2005-11-01 2006-10-30 Sposób tłumienia drgań wieży w instalacji turbiny wiatrowej
HK13109390.2A HK1182160A1 (en) 2005-11-01 2013-08-12 A method for damping tower vibrations in a wind turbine installation

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NO20055118A NO325856B1 (no) 2005-11-01 2005-11-01 Fremgangsmåte for demping av ustabile frie stivlegeme egensvingninger ved en flytende vindturbininstallasjon

Publications (3)

Publication Number Publication Date
NO20055118D0 NO20055118D0 (no) 2005-11-01
NO20055118L NO20055118L (no) 2007-05-02
NO325856B1 true NO325856B1 (no) 2008-08-04

Family

ID=35432892

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
NO20055118A NO325856B1 (no) 2005-11-01 2005-11-01 Fremgangsmåte for demping av ustabile frie stivlegeme egensvingninger ved en flytende vindturbininstallasjon

Country Status (11)

Country Link
US (1) US8186949B2 (no)
EP (1) EP1952017B1 (no)
JP (1) JP2009513881A (no)
CN (2) CN102943743B (no)
BR (1) BRPI0618151B1 (no)
CA (1) CA2627148C (no)
ES (1) ES2560504T3 (no)
HK (1) HK1182160A1 (no)
NO (1) NO325856B1 (no)
PL (1) PL1952017T3 (no)
WO (1) WO2007053031A1 (no)

Families Citing this family (51)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102004013131A1 (de) * 2004-03-17 2005-10-06 Siemens Ag Windkraftanlage
ES2414093T3 (es) * 2006-03-16 2013-07-18 Vestas Wind Systems A/S Un procedimiento y un sistema de control para la reducción de las cargas de fatiga en los componentes de una turbina eólica sometida a una carga asimétrica del plano de rotor
ES2685834T3 (es) * 2006-06-30 2018-10-11 Vestas Wind Systems A/S Una torre de turbina eólica y método para alterar la frecuencia propia de una torre de turbina eólica
NO335851B1 (no) * 2006-08-22 2015-03-09 Hywind As Fremgangsmåte ved vindturbininstallasjon for demping av tårnsvingninger
ATE502208T1 (de) * 2006-12-28 2011-04-15 Clipper Windpower Inc Windturbinendämpfung einer turmresonanzbewegung und symmetrischen schaufelbewegung unter verwendung von schätzungsverfahren
EP2132437B2 (en) * 2007-03-30 2018-10-03 Vestas Wind Systems A/S Wind turbine with pitch control
ES2552162T5 (es) 2007-11-26 2020-03-02 Siemens Ag Método de amortiguación de vibraciones de torre de una turbina eólica y sistema de control de inclinación
DE102007063082B4 (de) 2007-12-21 2010-12-09 Repower Systems Ag Verfahren zum Betreiben einer Windenergieanlage
US8277185B2 (en) * 2007-12-28 2012-10-02 General Electric Company Wind turbine, wind turbine controller and method for controlling a wind turbine
US8004100B2 (en) * 2008-03-14 2011-08-23 General Electric Company Model based wind turbine drive train vibration damper
DK2107236T3 (en) 2008-04-02 2015-02-02 Siemens Ag Method for attenuating tower vibration of a wind turbine and wind turbine control system
EP2123906A1 (en) * 2008-05-21 2009-11-25 Siemens Aktiengesellschaft Method and apparatus for damping tower oscillation in a wind turbine
ES2374666T3 (es) * 2008-07-16 2012-02-20 Siemens Aktiengesellschaft Método y disposición para amortiguar oscilaciones de torre.
GB2466649B (en) * 2008-12-30 2014-01-29 Hywind As Blade pitch control in a wind turbine installation
ES2607118T3 (es) * 2009-02-27 2017-03-29 Acciona Windpower S.A. Método de control de turbina eólica para amortiguar las vibraciones
GB0907132D0 (en) * 2009-04-24 2009-06-03 Statoilhydro Asa Wave energy extraction
US20100310376A1 (en) * 2009-06-09 2010-12-09 Houvener Robert C Hydrokinetic Energy Transfer Device and Method
US8207625B1 (en) 2009-09-28 2012-06-26 Constantine Gus Cristo Electrical power generating arrangement
US8529206B2 (en) * 2010-01-27 2013-09-10 Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. Wind turbine generator and yaw rotation control method for wind turbine generator
US8022566B2 (en) * 2010-06-23 2011-09-20 General Electric Company Methods and systems for operating a wind turbine
DE102010041508A1 (de) * 2010-09-28 2012-03-29 Repower Systems Se Drehzahlanpassung einer Windenergieanlage
EP2463517B1 (en) * 2010-12-08 2014-06-25 Siemens Aktiengesellschaft Method and control system for reducing vibrations of a wind turbine
US8215896B2 (en) * 2010-12-20 2012-07-10 General Electric Company Apparatus and method for operation of an off-shore wind turbine
US8169098B2 (en) * 2010-12-22 2012-05-01 General Electric Company Wind turbine and operating same
EP2479426B1 (en) 2011-01-24 2017-06-28 Siemens Aktiengesellschaft Method for determining a pitch angle offset signal and for controlling a rotor frequency of a wind turbine for speed avoidance control
JP6187935B2 (ja) * 2011-11-04 2017-08-30 国立研究開発法人 海上・港湾・航空技術研究所 浮体式洋上風力発電施設の制御装置
US20120133134A1 (en) * 2011-11-15 2012-05-31 General Electric Company Method and apparatus for damping vibrations in a wind energy system
ES2407955B1 (es) 2011-12-12 2014-05-08 Acciona Windpower, S.A. Procedimiento de control de un aerogenerador
US9644606B2 (en) * 2012-06-29 2017-05-09 General Electric Company Systems and methods to reduce tower oscillations in a wind turbine
GB201223088D0 (en) 2012-12-20 2013-02-06 Statoil Asa Controlling motions of floating wind turbines
DK2924280T3 (en) 2012-12-27 2017-01-30 Mhi Vestas Offshore Wind As METHOD AND DEVICE FOR CONTROL OF DEVICE FOR GENERATION OF WINDOW ELECTRICITY ON A LIQUID BODY AND DEVICE FOR GENERATION OF WINDOW ELECTRICITY ON A LIQUID BODY
CN103244349B (zh) * 2013-04-24 2015-04-01 北京金风科创风电设备有限公司 风机塔架振动抑制系统和提高风机切出风速的控制系统
JP6388759B2 (ja) * 2013-05-29 2018-09-12 エムエイチアイ ヴェスタス オフショア ウィンド エー／エス 浮体式風力発電装置
KR101822535B1 (ko) * 2013-05-30 2018-01-26 엠에이치아이 베스타스 오프쇼어 윈드 에이／에스 부유식 풍력 터빈의 틸트 댐핑
CN103334876B (zh) * 2013-07-16 2015-04-01 北京金风科创风电设备有限公司 风机叶片在叶轮旋转平面的三阶频率振动抑制系统及方法
CN103541861B (zh) * 2013-10-30 2016-02-24 新疆金风科技股份有限公司 浮动式风电机组塔架负阻尼抑制系统和方法
US10145361B2 (en) 2013-11-25 2018-12-04 General Electric Company Methods and systems to shut down a wind turbine
EP3080446B1 (en) 2013-12-09 2018-10-10 Vestas Wind Systems A/S Operating method for a wind turbine
US10480486B2 (en) * 2014-08-13 2019-11-19 Vestas Wind Systems A/S Improvements relating to the determination of rotor imbalances in a wind turbine
DK179069B1 (en) * 2015-09-04 2017-10-02 Envision Energy Denmark Aps A wind turbine and a method of operating a wind turbine with a rotational speed exclusion zone
JP6506664B2 (ja) * 2015-09-10 2019-04-24 株式会社日立製作所 風力発電システムまたは風力発電システムの制御方法
CN105604790B (zh) * 2015-12-29 2018-05-04 北京天诚同创电气有限公司 风电机组及其稳定控制装置与方法
US11293401B2 (en) 2017-12-14 2022-04-05 Vestas Wind Systems A/S Tower damping in wind turbine power production
DE102018005134A1 (de) 2018-06-28 2020-01-02 Senvion Gmbh Verfahren und Steuerung zum Betreiben einer Windenergieanlage
US11635062B2 (en) 2018-11-07 2023-04-25 General Electric Renovables Espana, S.L. Wind turbine and method to determine modal characteristics of the wind turbine in a continuous manner
US11208986B2 (en) 2019-06-27 2021-12-28 Uptake Technologies, Inc. Computer system and method for detecting irregular yaw activity at a wind turbine
US10975841B2 (en) * 2019-08-02 2021-04-13 Uptake Technologies, Inc. Computer system and method for detecting rotor imbalance at a wind turbine
ES2812374B2 (es) * 2019-09-16 2022-02-17 Esteyco S A Procedimiento de control de un aerogenerador de torre mar adentro de tipo flotante, asi como el sistema y el aerogenerador que incorporan este procedimiento
CN111396249B (zh) * 2020-03-31 2022-08-30 新疆金风科技股份有限公司 在阵风风况下降低塔架的载荷的方法及装置
EP4063643A1 (en) 2021-03-22 2022-09-28 Siemens Gamesa Renewable Energy A/S Method and device of controlling an operation of a floating wind turbine
CN116505598B (zh) * 2023-06-26 2023-09-15 湖南大学 一种风电机群服役质量动态调控方法及系统

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4420692A (en) * 1982-04-02 1983-12-13 United Technologies Corporation Motion responsive wind turbine tower damping
US4435647A (en) * 1982-04-02 1984-03-06 United Technologies Corporation Predicted motion wind turbine tower damping
US4515525A (en) * 1982-11-08 1985-05-07 United Technologies Corporation Minimization of the effects of yaw oscillations in wind turbines
US6525518B1 (en) * 1998-01-14 2003-02-25 Dan-Contol Engineering A/S Method for measuring and controlling oscillations in a wind turbine
US20040151584A1 (en) * 2003-02-03 2004-08-05 Blakemore Ralph W. Method and apparatus for wind turbine rotor load control
WO2005083266A1 (ja) * 2004-02-27 2005-09-09 Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. 風力発電装置およびそのアクティブ制振方法並びに風車タワー
WO2005090781A1 (en) * 2004-03-22 2005-09-29 Sway As A method for reduction of axial power variations of a wind power plant

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5817884A (ja) 1981-07-23 1983-02-02 Ebara Infilco Co Ltd 復水処理方法
DE19731918B4 (de) 1997-07-25 2005-12-22 Wobben, Aloys, Dipl.-Ing. Windenergieanlage
DE10016912C1 (de) * 2000-04-05 2001-12-13 Aerodyn Eng Gmbh Turmeigenfrequenzabhängige Betriebsführung von Offshore-Windenergieanlagen
DE10106208C2 (de) * 2001-02-10 2002-12-19 Aloys Wobben Windenergieanlage
DE10113038C2 (de) * 2001-03-17 2003-04-10 Aloys Wobben Turmschwingungsüberwachung
WO2003004869A1 (en) 2001-07-06 2003-01-16 Vestas Wind Systems A/S Offshore wind turbine with floating foundation
JP2003113769A (ja) * 2001-10-03 2003-04-18 Mitsubishi Heavy Ind Ltd ブレードピッチ角度制御装置および風力発電装置
NO20033807D0 (no) * 2003-08-27 2003-08-27 Norsk Hydro As Vindmölle for anvendelse offshore
US7317260B2 (en) * 2004-05-11 2008-01-08 Clipper Windpower Technology, Inc. Wind flow estimation and tracking using tower dynamics
KR101177155B1 (ko) 2004-11-29 2012-08-24 티에리 나바르로 왕복운동 및 회전 피스톤을 구비한 용적 펌프
NO20052704L (no) * 2005-06-06 2006-12-07 Norsk Hydro As Flytende vindturbininstallasjon.
BRPI0520373A2 (pt) * 2005-07-18 2009-05-05 Clipper Windpower Technology estimador de fluxo de fluido e rastreamento usando dinámica de torre
ATE502208T1 (de) * 2006-12-28 2011-04-15 Clipper Windpower Inc Windturbinendämpfung einer turmresonanzbewegung und symmetrischen schaufelbewegung unter verwendung von schätzungsverfahren

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4420692A (en) * 1982-04-02 1983-12-13 United Technologies Corporation Motion responsive wind turbine tower damping
US4435647A (en) * 1982-04-02 1984-03-06 United Technologies Corporation Predicted motion wind turbine tower damping
US4515525A (en) * 1982-11-08 1985-05-07 United Technologies Corporation Minimization of the effects of yaw oscillations in wind turbines
US6525518B1 (en) * 1998-01-14 2003-02-25 Dan-Contol Engineering A/S Method for measuring and controlling oscillations in a wind turbine
US20040151584A1 (en) * 2003-02-03 2004-08-05 Blakemore Ralph W. Method and apparatus for wind turbine rotor load control
WO2005083266A1 (ja) * 2004-02-27 2005-09-09 Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. 風力発電装置およびそのアクティブ制振方法並びに風車タワー
WO2005090781A1 (en) * 2004-03-22 2005-09-29 Sway As A method for reduction of axial power variations of a wind power plant

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
E.L. van der Hooft, P. Schaak, T.G. van Engelen, Wind turbine control algorithms; ECN-C--03-111 *
Tecnical Sales Document, Appendix 4: Vestas V82 and V90 Wind Turbine Specifications, and the Vestas V100 Wind Turbine Product Brochure, TSD 4000258-01 EN, Technology, Documentation *

Also Published As

Publication number Publication date
US20080260514A1 (en) 2008-10-23
CN102943743A (zh) 2013-02-27
CA2627148A1 (en) 2007-05-10
WO2007053031A1 (en) 2007-05-10
NO20055118D0 (no) 2005-11-01
EP1952017B1 (en) 2015-12-09
CN102943743B (zh) 2014-10-15
ES2560504T3 (es) 2016-02-19
CN101300422B (zh) 2012-11-07
BRPI0618151B1 (pt) 2019-01-02
CA2627148C (en) 2012-08-07
BRPI0618151A2 (pt) 2012-02-28
BRPI0618151A8 (pt) 2018-04-03
JP2009513881A (ja) 2009-04-02
EP1952017A1 (en) 2008-08-06
CN101300422A (zh) 2008-11-05
HK1182160A1 (en) 2013-11-22
US8186949B2 (en) 2012-05-29
PL1952017T3 (pl) 2016-04-29
EP1952017A4 (en) 2012-05-02
NO20055118L (no) 2007-05-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
NO325856B1 (no) Fremgangsmåte for demping av ustabile frie stivlegeme egensvingninger ved en flytende vindturbininstallasjon
NO335851B1 (no) Fremgangsmåte ved vindturbininstallasjon for demping av tårnsvingninger
US10087913B2 (en) Controlling motions of floating wind turbines
NO20052704D0 (no) Flytende vindturbininstallasjon.
JP2016084793A (ja) 海中浮遊式海流発電装置
WO2014015998A1 (en) Floatable platform for wind power turbines
JP2005351087A (ja) 水上風力発電装置
JP2022548108A (ja) オフショア浮動タワー風力タービンの制御方法並びに制御方法を使用する制御システム及び風力タービン
WO2016135800A1 (ja) 発電システム
CA3165494A1 (en) Wind turbine control
TW201912929A (zh) 風力發電裝置
WO2022139586A1 (en) Floating wind turbine control below rated wind speed
CN113852095B (zh) 风电机组惯量响应控制方法及系统
Silva de Souza et al. Frequency-Dependent Aerodynamic Damping and Inertia in Linearized Dynamic Analysis of Floating Wind Turbines
WAKUI et al. Power and Platform Motion Controls Based on Combined Manipulation of Blade Pitch and Generator Torque in a Floating Offshore Wind Turbine-Generator System

Legal Events

Date Code Title Description
CREP Change of representative

Representative=s name: ZACCO NORWAY AS, POSTBOKS 2003 VIKA, 0125 OSLO, NO

CHAD Change of the owner's name or address (par. 44 patent law, par. patentforskriften)

Owner name: HYWIND AS, NO

Owner name: STATOIL ASA, NO

CREP Change of representative

Representative=s name: DEHNS NORDIC AS, FORNEBUVEIEN 33, 1366 LYSAKER