NO20220175A1 - Undervannssensor til bruk i en trål - Google Patents

Undervannssensor til bruk i en trål Download PDF

Info

Publication number
NO20220175A1
NO20220175A1 NO20220175A NO20220175A NO20220175A1 NO 20220175 A1 NO20220175 A1 NO 20220175A1 NO 20220175 A NO20220175 A NO 20220175A NO 20220175 A NO20220175 A NO 20220175A NO 20220175 A1 NO20220175 A1 NO 20220175A1
Authority
NO
Norway
Prior art keywords
fish
underwater sensor
cameras
accordance
trawl
Prior art date
Application number
NO20220175A
Other languages
English (en)
Other versions
NO347510B1 (no
Inventor
Helge Hammersland
Kristoffer Løvall
Original Assignee
Scantrol Deep Vision As
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Scantrol Deep Vision As filed Critical Scantrol Deep Vision As
Priority to NO20220175A priority Critical patent/NO347510B1/no
Priority to PCT/NO2023/050010 priority patent/WO2023153934A1/en
Priority to CN202380015996.0A priority patent/CN118488785A/zh
Publication of NO20220175A1 publication Critical patent/NO20220175A1/no
Publication of NO347510B1 publication Critical patent/NO347510B1/no

Links

Classifications

    • AHUMAN NECESSITIES
    • A01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01KANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
    • A01K61/00Culture of aquatic animals
    • A01K61/90Sorting, grading, counting or marking live aquatic animals, e.g. sex determination
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01KANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
    • A01K73/00Drawn nets
    • A01K73/02Trawling nets
    • A01K73/063Trawling nets having excluder device
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01KANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
    • A01K73/00Drawn nets
    • A01K73/02Trawling nets
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01KANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
    • A01K73/00Drawn nets
    • A01K73/02Trawling nets
    • A01K73/04Devices for spreading or positioning, e.g. control thereof
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01KANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
    • A01K73/00Drawn nets
    • A01K73/02Trawling nets
    • A01K73/10Determining the quantity of the catch, e.g. by the pull or drag on the lines
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01KANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
    • A01K75/00Accessories for fishing nets; Details of fishing nets, e.g. structure
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/86Combinations of sonar systems with lidar systems; Combinations of sonar systems with systems not using wave reflection
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/96Sonar systems specially adapted for specific applications for locating fish
    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/521Constructional features

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Biodiversity & Conservation Biology (AREA)
  • Animal Husbandry (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Marine Sciences & Fisheries (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Zoology (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
  • Farming Of Fish And Shellfish (AREA)

Description

Oppfinnelsens område
Den foreliggende oppfinnelse vedrører en undervannssensor omfattende ett eller flere kameraer som under bruk i en trål tar bilder av fisk for å identifisere art og måle størrelse.
Oppfinnelsens bakgrunn
I forbindelse med tråling etter marine organismer som eksempelvis fisk er det både for kommersielt fiske eller i forbindelse med marine undersøkelser ønskelig å kunne sortere fisk etter størrelse og art, samt å kunne beregne biomasse til fisken i trålen.
Fisk som har feil størrelse eller som er av feil art kan etter identifisering slippes ut av trålen.
Omtale av kjent teknikk
NO325882 B1 viser en fremgangsmåte og system for automatisk klassifisering av fisk omfattende et kamerasystem innrettet til å ta bilder av fisken som passerer, og en analyseenhet innrettet til å motta og å analysere hvert bilde for klassifisering av fisken. Fiskens art og størrelse bestemmes ved hjelp av billedbehandlingen, og systemet er tenkt brukt om bord på havforskningsfartøy og kommersielle fiskebåter. Det beskrives også at fisk basert på analysen kan slippes ut av trålen.
Videre viser EP2750497 B1 et system og en fremgangsmåte for sortering av fisk under fiske, der en overvåkningsenhet i innstrømningsarealet til trålen benyttes for å registrere fisk og til å styre åpning og lukking av en trålpose slik at fisk strømmer inn i eller utenom trålposen.
Formål med foreliggende oppfinnelse
Undervannssensoren ifølge oppfinnelsen er beregnet for å monteres i en trål for å registrere fisk som passerer undervannssensoren inne i trålen.
Undervannssensoren drives av et oppladbart og utskiftbart batteri som gjerne har kapasitet opp til 100Wh. Dette er en praktisk begrensing på grunn av fysisk størrelse og regler for frakt av farlig gods. Da billedtakning, lys og bildeprosessering krever forholdsvis mye energi, vil denne batteristørrelsen sette begrensinger når det gjelder kapasitet til å ha kontinuerlig billedprosessering gjennom et helt trålhal.
Et formål med oppfinnelsen er å frembringe en undervannssensor med redusert energibruk og som sikrer nok batterikapasitet til å ha kontinuerlig billedprosessering gjennom et helt trålhal.
Det er følgelig et formål å frembringe en undervannssensor som aktiveres når det er fisk i synsfeltet og deaktiveres det når det ikke er fisk i synsfeltet.
Utfordringer med utvikling av undervannssensoren ifølge oppfinnelsen er å oppnå redusert størrelse, reduserte kostnader, energiforbruk, kommunikasjon med fartøyet og miljømessige påvirkninger.
Oppsummering av oppfinnelsen
Overnevnte formål oppnås med en undervannssensor til bruk i en trål og med ett eller flere kameraer som tar bilder av fisk for å identifisere art og måle størrelse. Undervannssensoren omfatter et sensorhus som er plasserbar en trål, der sensorhuset omfatter: minst to kameraer i stereo konfigurasjon innrettet til å ta bilder av fisk som passerer; en eller flere lysmoduler for å belyse passerende fisk; et ekkolodd innrettet til å registrere passerende fisk; en styrings- og prosesseringsenhet koblet til nevnte kameraer, lysmoduler og ekkolodd; samt et batteri, idet styrings- og prosesseringsenheten på signal fra ekkoloddet er innrettet til å aktivere eller deaktivere nevnte kameraer og lysmoduler, samt til å prosessere nevnte bilder for å identifisere art og måle størrelse på passerende fisk.
Sensorhuset kan videre omfatte festemidler for feste til en notvegg i en trålpose av trålen. Nevnte festemidler for feste av undervannssensoren kan omfatte flere festeører og sjakler.
Ekkoloddet har fortrinnsvis hovedsakelig tilsvarende synsfelt som nevnte kameraer.
Ekkoloddet er ved registrering av fisk innen sitt synsfelt innrettet til å sende et signal til styrings- og prosesseringsenheten om aktivering av nevnte kameraer og lysmoduler.
Ekkoloddet er ved manglende registrering av fisk innen sitt synsfelt videre innrettet til å sende et signal til styrings- og prosesseringsenheten om deaktivering av nevnte kameraer og lysmoduler.
Undervannssensoren kan omfatte en akustisk link innrettet til å sende datasignaler til et fartøy.
Nevnte lysmoduler i undervannssensoren er fortrinnsvis LED lys.
Ekkoloddet kan være innrettet til å registrere biomasse på passerende fisk. Styringsog prosesseringsenheten kan dermed basert på innsamlet billeddata fra kameraene og registrert biomasse fra ekkoloddet være innrettet til å beregne total mengde fisk i trålen.
Batteriet som benyttes i undervannssensoren er fortrinnsvis et oppladbart og utskiftbart batteri med kapasitet opp til 100Wh.
Beskrivelse av figurer
Foretrukne utførelser av oppfinnelsen skal i det etterfølgende omtales mer detaljert med henvisning til de medfølgende figurene, hvori:
Figur 1 viser et trålsystem med foreliggende oppfinnelse.
Figur 2 viser en undervannssensor ifølge foreliggende oppfinnelse.
Figur 3 viser et blokkdiagram av undervannssensoren ifølge foreliggende oppfinnelse.
Beskrivelse av foretrukne utførelser av oppfinnelsen
Figur 1 viser et trålsystem med foreliggende oppfinnelse der et fartøy 62 sleper en trål 50 i en vannmasse 60. Trålen 50 omfatter på kjent måte tråldører 52 for å styre trålen i vannet og til å justere åpningen av trålen, samt en eller flere trålposer 54.
Trålposen 54 omfatter gjerne en seleksjonsmekanisme 56 som på signal kan åpne for utslipp av ikke-ønsket fisk. Ikke-ønsket fisk kan eksempelvis være fisk av feil art, for små fisk eller fisk som ikke er lovlig å fange. Seleksjonsmekanismen 56 kan aktiveres basert på prosessering i en undervannssensor 10 som er plasserbar på en notvegg til trålen 50, eksempelvis på notveggen til en trålpose 54, hvori art og størrelse på fisk bestemmes, eller seleksjonsmekanismen 56 kan aktiveres basert på individuelle avgjørelser ombord på fartøyet 62. Signaler kan sendes akustisk fra undervannssensoren 10 til en akustisk mottaker og sender 64 ombord på fartøyet 62, hvorpå signaler videre kan sendes akustisk til seleksjonsmekanismen 56.
Datasignaler fra undervannssensoren 10 kan også prosesseres om bord på fartøyet 62 før det sendes signaler til seleksjonsmekanismen 56. De stiplede linjene i figur 1 viser signalveien som forklart.
Figur 2 og 3 viser undervannssensoren 10 ifølge oppfinnelsen mer detaljert.
Undervannssensoren 10 er en kamera basert sensor som tar stereobilder av fisk for å registrere fisk som passerer sensoren inne i trålen 50 og som identifiserer art og måler størrelse, der undervannssensoren omfatter et sensorhus 12 utstyrt med festemidler i form av eksempelvis festeører 26 som ved hjelp av sjakler (ikke vist) eller lignende benyttes til å feste sensorhuset 12 til trålposen 54..
Sensorhuset 12 til undervannssensoren 10 er utstyrt med minst to kameraer 14 i stereokonfigurasjon som tar stillbilder av fisken som passerer. De to kameraene 14 er som vist montert sidestilte og med en forholdsvis kort avstand mellom hverandre. Tilstøtende kameraene 14 er det innebygget en eller flere LED lysmoduler 16 (fig.3) med høy intensitet som blir aktivert når bilder av fisken skal tas. Kameraene 14 og lysmodulene 16 er tilkoblet en computer i form av en styrings- og prosesseringsenhet 22 som styrer billedtakningen og prosesserer bildene for å identifisere art og måle størrelse på fisk i bildet. Styrings- og prosesseringsenheten 22 beregner arts og størrelsesfordeling av fisk som er registrert i et bestemt tidsrom og sender denne informasjonen til fartøyet 62 via en akustisk link 24 til den akustisk mottakeren og senderen 64 ombord på fartøyet 62. Ombord på fartøyet 62 dekodes de akustiske signalene og det presenteres en oversikt over art og størrelsesfordeling på en skjerm på broen.
Sensorhuset 12 til undervannssensoren 10 omfatter videre et ekkolodd 18 plassert hovedsakelig tilstøtende kameraene 14 slik at ekkoloddet 18 har samme synsfelt. Når ekkoloddet 18 registrerer fisk 70 sendes et signal til styrings- og prosesseringsenheten 22 som deretter aktiverer kameraene 14 og lysmodulene 16. Omvendt, når det ikke registreres fisk 70, deaktiveres kameraene og lysmodulene 16.
Fig. 2 og 3 viser at det er plassert to kameraer 14 og ett ekkolodd 18 ved siden av hverandre. Det er tenkbart at det i sensorhuset 12 er plassert flere par av kameraer 14 og tilstøtende ekkolodd 18.
Undervannsensoren 10 drives av et oppladbart og utskiftbart batteri med kapasitet opp til 100Wh, Dette er en praktisk begrensing på grunn av fysisk størrelse og regler for frakt av farlig gods. Da billedtakning, lys og bildeprosessering krever forholdsvis mye energi, vil denne batteristørrelsen ikke ha nok kapasitet til å ha kontinuerlig billedprosessering gjennom et helt trålhal. Foreliggende oppfinnelse inkluderer et ekkolodd 18 som har samme synsfelt som kameraene 14, og som brukes for å aktivere undervannssensoren 10 når det er fisk i synsfeltet og deaktivere det når det ikke er fisk i synsfeltet. Ekkoloddet 18 kan også benyttes til å registrere biomasse og styrings- og prosesseringsenheten 22 kan bruke denne informasjonen sammen med billeddata for å beregne total mengde fisk i trålen. Siden ekkoloddet 18 er lite energikrevende vil denne løsningen gjøre det mulig å gjennomføre et fullt trålhal med nevnte batterikapasitet.
Driftsbetingelser for en undervannssensor ifølge oppfinnelsen kan eksempelvis være at maks batterikapasitet skal være 100Wh og med en driftstid på minimum 8t for å holde et fullt trålhal. Energiforbruk ved full kapasitet (10 f/s) bør ikke overstige 30W. Disse driftsbetingelsene oppnås med en undervannssensor 10 ifølge foreliggende oppfinnelse.

Claims (11)

Patentkrav
1. Undervannssensor (10) omfattende ett eller flere kameraer (14) som tar bilder av fisk (70) for å identifisere art og måle størrelse, karakterisert ved
et sensorhus (12) som er plasserbar en trål (50), der sensorhuset (12) omfatter:
- minst to kameraer (14) i stereo konfigurasjon innrettet til å ta bilder av fisk som passerer,
- en eller flere lysmoduler (16) for å belyse passerende fisk,
- et ekkolodd (18) innrettet til å registrere passerende fisk,
- en styrings- og prosesseringsenhet (22) koblet til nevnte kameraer (14), lysmoduler (16) og ekkolodd (18), samt
- et batteri (20),
idet styrings- og prosesseringsenheten (22) på signal fra ekkoloddet (18) er innrettet til å aktivere eller deaktivere nevnte kameraer (14) og lysmoduler (16), samt til å prosessere nevnte bilder for å identifisere art og måle størrelse på passerende fisk.
2. Undervannssensor (10) i samsvar med krav 1, karakterisert ved at sensorhuset (12) omfatter festemidler (26) for feste til en notvegg i en trålpose (54) av trålen (50).
3. Undervannssensor (10) i samsvar med krav 2, karakterisert ved at nevnte festemidler (26) for feste av undervannssensoren (10) omfatter flere festeører og sjakler.
4. Undervannssensor (10) i samsvar med krav 1, karakterisert ved at ekkoloddet (18) hovedsakelig har tilsvarende synsfelt som nevnte kameraer (14).
5. Undervannssensor (10) i samsvar med krav 1, karakterisert ved at ekkoloddet (18) ved registrering av fisk innen sitt synsfelt er innrettet til å sende et signal til styrings- og prosesseringsenheten (22) om aktivering av nevnte kameraer (14) og lysmoduler (16).
6. Undervannssensor (10) i samsvar med krav 1, karakterisert ved at ekkoloddet (18) ved manglende registrering av fisk innen sitt synsfelt er innrettet til å sende et signal til styrings- og prosesseringsenheten (22) om deaktivering av nevnte kameraer (14) og lysmoduler (16).
7. Undervannssensor (10) i samsvar med krav 1, karakterisert ved å omfatte en akustisk link (24) innrettet til å sende datasignaler til et fartøy (62).
8. Undervannssensor (10) i samsvar med krav 1, karakterisert ved at nevnte lysmoduler (16) er LED lys.
9. Undervannssensor (10) i samsvar med krav 1, karakterisert ved at ekkoloddet (18) er innrettet til å registrere biomasse på passerende fisk.
10. Undervannssensor (10) i samsvar med krav 9, karakterisert ved at styringsog prosesseringsenheten (22) basert på innsamlet billeddata fra kameraene (14) og registrert biomasse fra ekkoloddet (18) er innrettet til å beregne total mengde fisk i trålen (54).
11. Undervannssensor (10) i samsvar med krav 1, karakterisert ved at batteriet (20) er et oppladbart og utskiftbart batteri med kapasitet opp til 100Wh.
NO20220175A 2022-02-08 2022-02-08 Undervannssensor til bruk i en trål NO347510B1 (no)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NO20220175A NO347510B1 (no) 2022-02-08 2022-02-08 Undervannssensor til bruk i en trål
PCT/NO2023/050010 WO2023153934A1 (en) 2022-02-08 2023-01-17 An underwater sensor, and a method for adjusting towing power of a vessel
CN202380015996.0A CN118488785A (zh) 2022-02-08 2023-01-17 水下传感器及用于调节船舶的拖曳力的方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NO20220175A NO347510B1 (no) 2022-02-08 2022-02-08 Undervannssensor til bruk i en trål

Publications (2)

Publication Number Publication Date
NO20220175A1 true NO20220175A1 (no) 2023-08-09
NO347510B1 NO347510B1 (no) 2023-12-04

Family

ID=87564855

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
NO20220175A NO347510B1 (no) 2022-02-08 2022-02-08 Undervannssensor til bruk i en trål

Country Status (3)

Country Link
CN (1) CN118488785A (no)
NO (1) NO347510B1 (no)
WO (1) WO2023153934A1 (no)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2139366A (en) * 1980-07-23 1984-11-07 Academy Of Applied Sciences Sonar activated automatic camera
WO2008056988A1 (en) * 2006-11-06 2008-05-15 Catching Technology As Method and system for automatic classification of fish under water
US20110292201A1 (en) * 2010-05-27 2011-12-01 Waylon Westphal Underwater scouting camera
WO2017204660A1 (en) * 2016-05-24 2017-11-30 Itecsolutions Systems & Services As Arrangement and method for measuring the biological mass of fish, and use of the arrangement
EP3754374A1 (en) * 2019-06-17 2020-12-23 Furuno Electric Co., Ltd. Fish weight measuring apparatus

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NO20035478L (no) * 2003-12-09 2005-06-10 Henning Skjold Larsen Sensormodul for tral
WO2012030899A1 (en) * 2010-08-31 2012-03-08 University Of Massachusetts Methods and systems for determining fish catches
US20170105397A1 (en) * 2015-10-19 2017-04-20 Smart Catch LLC Catch Monitoring Device
US11475689B2 (en) * 2020-01-06 2022-10-18 X Development Llc Fish biomass, shape, size, or health determination

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2139366A (en) * 1980-07-23 1984-11-07 Academy Of Applied Sciences Sonar activated automatic camera
WO2008056988A1 (en) * 2006-11-06 2008-05-15 Catching Technology As Method and system for automatic classification of fish under water
US20110292201A1 (en) * 2010-05-27 2011-12-01 Waylon Westphal Underwater scouting camera
WO2017204660A1 (en) * 2016-05-24 2017-11-30 Itecsolutions Systems & Services As Arrangement and method for measuring the biological mass of fish, and use of the arrangement
EP3754374A1 (en) * 2019-06-17 2020-12-23 Furuno Electric Co., Ltd. Fish weight measuring apparatus

Also Published As

Publication number Publication date
CN118488785A (zh) 2024-08-13
WO2023153934A1 (en) 2023-08-17
NO347510B1 (no) 2023-12-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101378071B1 (ko) 양식장 및 인공어초 도난 방지 감시 시스템 및 방법
Sameoto et al. Collecting zooplankton
Kindt-Larsen et al. Observing incidental harbour porpoise Phocoena phocoena bycatch by remote electronic monitoring
CN100506401C (zh) 基于机器视觉的珍珠实时检测和分级系统
KR101594044B1 (ko) 수영 객체 검출 및 분류를 위한 방법 및 장치
US5377163A (en) Active broadband acoustic method and apparatus for identifying aquatic life
US9896170B1 (en) Man overboard detection system
CN105575121B (zh) 一种基于智能交通的源头科技治超数据采集系统及方法
US20050270905A1 (en) System and method for identification and quantification of sonar targets in a liquid medium
KR101859909B1 (ko) 드론을 이용한 적조 예찰 및 추적 시스템 및 방법
CN112633057A (zh) 一种公交车内异常行为智能监控方法
CN108717521A (zh) 一种基于图像的停车场秩序管理方法及系统
CN205961321U (zh) 一种货物配送监控系统
CN108537190A (zh) 一种基于图像的停车场秩序管理装置
US20190106188A1 (en) Shipboard Auditory Sensor
CN111008566A (zh) 一种基于深度学习的针对校车学生下车遗漏检测装置及方法
CN110031857A (zh) 一种船舶超高预警系统
CN110199961A (zh) 一种自主避障寻迹识别的多功能智能捕鱼船
NO20220175A1 (no) Undervannssensor til bruk i en trål
CN110110964A (zh) 一种基于深度学习的船舶及渡口监管系统
Cotter et al. Benchmarking sensor fusion capabilities of an integrated instrumentation package
CN108132099B (zh) 一种鱼群监测系统
CN109191916A (zh) 一种基于图像的船舶防碰撞预警系统
CN112766770A (zh) 海上管理系统
CN110286625B (zh) 一种饲养对象管理系统和管理方法