NO20110638A1

NO20110638A1 - Rorhandteringsmaskin

Info

Publication number: NO20110638A1
Application number: NO20110638A
Authority: NO
Inventors: Ola Lunde
Original assignee: Seabed Rig As
Priority date: 2011-04-29
Filing date: 2011-04-29
Publication date: 2012-10-30
Also published as: WO2012148286A1

Abstract

Rørhåndteringsmaskin (1) for flytting av rør (36) mellom et forsyningspunkt, et rørmagasin (4) og et boresenter(IO) hvor rørhåndteringsmaskinen (1) omfatter en søyle (12) med minst en forskyvbar vogn (14), idet vognen (14) er forsynt med en bevegbar arm (16) som omfatter en rørgriper (18), og hvor rørgriperen (18) er dreibar mellom en første posisjon hvor et rør (36) som befinner seg i rørgriperen (18) har sin lengdeakse (38) i horisontal retning, og en andre posisjon hvor rørets (36) lengdeakse (38) har vertikal retning.Pipe handling machine (1) for moving pipes (36) between a supply point, a pipe magazine (4) and a drilling center (IO) wherein the pipe handling machine (1) comprises a column (12) with at least one displaceable carriage (14), the carriage (14) ) is provided with a movable arm (16) comprising a pipe gripper (18) and wherein the pipe gripper (18) is rotatable between a first position where a pipe (36) located in the pipe gripper (18) has its longitudinal axis (38). in a horizontal direction, and a second position where the longitudinal axis (38) of the pipe (36) has a vertical direction.

Description

RØRHÅNDTERINGSMASKIN PIPE HANDLING MACHINE

Det er tilveiebrakt en rørhåndteringsmaskin. Nærmere bestemt dreier det seg om en rørhåndteringsmaskin for flytting av rør mellom et forsyningspunkt, et magasin og et boresenter hvor rørhåndteringsmaskinen omfatter en søyle med minst én forskyvbar vogn, idet vognen er forsynt med en bevegbar arm som omfatter en rørgriper. A pipe handling machine is provided. More specifically, it concerns a pipe handling machine for moving pipes between a supply point, a magazine and a drilling center where the pipe handling machine comprises a column with at least one displaceable carriage, the carriage being provided with a movable arm comprising a pipe gripper.

Under automatisering av boredekk hvor rør og annet utstyr overføres mellom boresenteret og klargjørings- eller lagerposisjoner, er det ønskelig å kunne redusere antall maskiner som trengs for å kunne utføre oppgavene. During automation of drilling decks where pipes and other equipment are transferred between the drilling center and preparation or storage positions, it is desirable to be able to reduce the number of machines needed to be able to perform the tasks.

Ifølge kjent teknikk bringes rør som typisk lagres i horisontal stilling utenfor boredek-ket, først til en vertikal posisjon typisk ved hjelp av en rørheis, før en rørmanipulator parallellforskyver røret til for eksempel boresenteret eller til et mellomlager. According to known technology, pipes that are typically stored in a horizontal position outside the drill deck are first brought to a vertical position, typically by means of a pipe lift, before a pipe manipulator moves the pipe in parallel to, for example, the drilling center or to an intermediate storage.

Å reise et relativt langt og tungt rør mellom liggende og stående posisjon fordrer betydelig plass og krever maskiner av betydelige dimensjoner. To erect a relatively long and heavy pipe between lying and standing position requires considerable space and requires machines of considerable dimensions.

Oppfinnelsen har til formål å avhjelpe eller å redusere i det minste én av ulempene ved kjent teknikk, eller i det minste å skaffe til veie et nyttig alternativ til kjent teknikk. The purpose of the invention is to remedy or to reduce at least one of the disadvantages of known technology, or at least to provide a useful alternative to known technology.

Formålet oppnås ved trekk som er angitt i nedenstående beskrivelse og i etterfølgende patentkrav. The purpose is achieved by features that are stated in the description below and in subsequent patent claims.

Det er tilveiebrakt en rørhåndteringsmaskin for flytting av rør mellom et forsyningspunkt, et magasin og et boresenter hvor rørhåndteringsmaskinen omfatter en søyle med minst én forskyvbar vogn, idet vognen er forsynt med en bevegbar arm som omfatter en rørgriper, og hvor rørhåndteingsmaskinen kjennetegnes ved at rørgriperen er dreibar mellom en første posisjon hvor et rør som befinner seg i rørgriperen har sin lengdeakse i horisontal retning, og en andre posisjon hvor rørets lengdeakse har vertikal retning. A pipe handling machine is provided for moving pipes between a supply point, a magazine and a drilling center where the pipe handling machine comprises a column with at least one displaceable carriage, the carriage being provided with a movable arm comprising a pipe gripper, and where the pipe handling machine is characterized by the pipe gripper being rotatable between a first position where a pipe located in the pipe gripper has its longitudinal axis in a horizontal direction, and a second position where the pipe's longitudinal axis has a vertical direction.

Rørhåndteringsmaskinen er derved innrettet til å kunne forskyve et rør fra en horisontal posisjon og til en vertikal posisjon i et mellomlager eller i boresenteret. The pipe handling machine is thereby designed to be able to move a pipe from a horizontal position to a vertical position in an intermediate warehouse or in the drilling centre.

Griperen kan omfatte to eller flere gripeanordninger med innbyrdes avstand i et grepet rørs lengderetning. Det oppnås derved et stødig grep om røret både når det løftes fra en horisontal posisjon og når det befinner seg i en vertikal posisjon. The gripper can comprise two or more gripping devices spaced apart in the longitudinal direction of a gripped pipe. A firm grip on the pipe is thereby achieved both when it is lifted from a horizontal position and when it is in a vertical position.

Armen kan være dreibar relativt til vognen om en første dreieakse som er parallell med søylen. Når det er mer enn én vogn som er forskyvbar på den samme søyle, kan armene tilhørende de ulike vogner derved befinne seg i ulike posisjoner også i hori-sontalplanet. The arm can be rotatable relative to the carriage about a first axis of rotation which is parallel to the column. When there is more than one carriage that is displaceable on the same column, the arms belonging to the various carriages can thereby be in different positions also in the horizontal plane.

Armen kan omfatte innbyrdes bevegbare armpartier. For eksempel kan armpartiene være innbyrdes dreibare eller teleskopiske. The arm may comprise mutually movable arm parts. For example, the arm parts can be mutually rotatable or telescopic.

Et rør som har sin lengdeakse i horisontal retning befinner seg typisk ved et boredekk og hentes fra eller bringes til denne posisjon ved transport fra eller til eksterne områ-der. A pipe which has its longitudinal axis in a horizontal direction is typically located at a drilling deck and is retrieved from or brought to this position during transport from or to external areas.

Alle forskyvningsfunksjoner kan på i og for seg kjent måte være hydraulisk eller elekt-risk aktivert og være fjernstyrt eller automatisk styrt. All displacement functions can be hydraulically or electrically activated in a manner known per se and be remotely controlled or automatically controlled.

Flere samvirkende vogner kan være anordnet på samme søyle eller bane og rørhånd-teringsmaskinen vil kunne anbringe og hente rør også fra andre nærliggende posisjoner. Several cooperating carriages can be arranged on the same column or track and the pipe handling machine will be able to place and retrieve pipes also from other nearby positions.

Anordningen i henhold til oppfinnelsen erstatter en tradisjonell rørheis samt funksjo-nene til en rørmanipulator ifølge kjent teknikk. Det er innlysende at bortfallet av en rørheis bidrar til en betydelig forenkling av anlegget, redusert plassbehov samt redusert kostnad. The device according to the invention replaces a traditional pipe lift as well as the functions of a pipe manipulator according to known technology. It is obvious that the elimination of a pipe lift contributes to a significant simplification of the facility, reduced space requirements and reduced costs.

I det etterfølgende beskrives et eksempel på en foretrukket utførelsesform som er anskueliggjort på medfølgende tegninger, hvor: Fig. 1 viser en rørhåndteringsmaskin i henhold til oppfinnelsen; Fig. 2 viser i større målestokk et parti av rørhåndteringsmaskinen i fig. 1; og In what follows, an example of a preferred embodiment is described which is illustrated in the accompanying drawings, where: Fig. 1 shows a pipe handling machine according to the invention; Fig. 2 shows on a larger scale a part of the pipe handling machine in fig. 1; and

Fig. 3 viser et utsnitt av rørhåndteringsmaskinen i en annen posisjon. Fig. 3 shows a section of the pipe handling machine in another position.

På tegningene betegner henvisningstallet 1 en rørhåndteringsmaskin som befinner seg på et boredekk 2 eller en boredekklignende installasjon. Rørhåndteringsmaskinen 1 samvirker med et rørmagasin 4 samt en toppdrevet boremaskin 6 som er vertikalfor-skyvbar langs en tårnføring 8, og som er innrettet til å kunne arbeide i et boresenter 10. In the drawings, the reference number 1 denotes a pipe handling machine which is located on a drilling deck 2 or a drilling deck-like installation. The pipe handling machine 1 cooperates with a pipe magazine 4 and a top-driven drilling machine 6 which is vertically displaceable along a tower guide 8, and which is designed to be able to work in a drilling center 10.

Rørhåndteringsmaskinen 1 omfatter en søyle 12 og er i dette foretrukne utførelsesek-sempel forsynt med to vogner 14 som forløper i vertikal retning langs søylen 12. Vog-nene 14 kan være identiske, men er innrettet til å kunne styres uavhengig av hver-andre. Søylen 12 kan i alternative ikke viste utførelsesformer være dreibar eller utgjøres av en konstruksjon tilknyttet tårnføringen 8. The pipe handling machine 1 comprises a column 12 and in this preferred embodiment is provided with two carriages 14 which run in a vertical direction along the column 12. The carriages 14 can be identical, but are designed to be controlled independently of each other. In alternative embodiments not shown, the column 12 can be rotatable or consist of a structure associated with the tower guide 8.

Hver vogn 14 er forsynt med en bevegbar arm 16 som omfatter en rørgriper 18. Armen 16 er koplet til vognen 14 ved hjelp av et første dreieledd 20 med en første dreieakse 22 som er parallell med søylen 12, samt ved hjelp av et andre dreieledd 24 med en andre dreieakse 26 vinkelrett mot den første dreieakse 22. Each carriage 14 is provided with a movable arm 16 which comprises a pipe gripper 18. The arm 16 is connected to the carriage 14 by means of a first pivot joint 20 with a first pivot axis 22 which is parallel to the column 12, as well as by means of a second pivot joint 24 with a second axis of rotation 26 perpendicular to the first axis of rotation 22.

Ved sitt motstående endeparti er armen 16 forsynt med et tredje dreieledd 28 med en tredje dreieakse 30 som er parallell med den andre dreieakse 26. En gripebom 32 til-hørende rørgriperen 18 er koplet til det tredje dreieledd 28. At its opposite end part, the arm 16 is provided with a third pivot joint 28 with a third pivot axis 30 which is parallel to the second pivot axis 26. A gripper boom 32 belonging to the pipe gripper 18 is connected to the third pivot joint 28.

Rørgriperens 18 gripebom 32 er forsynt med en gripeanordning 34 i form av en gripe-klemme ved hver av sine endepartier. The pipe gripper's 18 gripping boom 32 is provided with a gripping device 34 in the form of a gripping clamp at each of its end parts.

Rørgriperen 18 er, når den befinner seg i sin første posisjon som vist i fig. 2, innrettet til å kunne gripe et rør 36 som har sin lengdeakse 38 i horisontal retning. Røret 36 mates via en transportør 40 fra et lager for horisontallagrede rør 36 eller fra en bear-beidingsposisjon for rør 36. Lageret og bearbeidingsstasjonen er ikke vist på tegningene. Transportøren 40 utgjør ved rørhådteringsmaskinen 1 et forsyningspunkt for rør 36. The pipe gripper 18 is, when it is in its first position as shown in fig. 2, arranged to be able to grip a pipe 36 which has its longitudinal axis 38 in a horizontal direction. The pipe 36 is fed via a conveyor 40 from a warehouse for horizontally stored pipes 36 or from a processing position for pipes 36. The warehouse and the processing station are not shown in the drawings. The conveyor 40 constitutes a supply point for pipes 36 at the pipe holding machine 1.

Når et rør 36 for eksempel skal bringes fra en horisontal posisjon og bringes til boresenteret 10 eller til rørmagasinet 4, forskyves røret 36 inn til rørhåndteringsmaskinen 1 på transportøren 40 mens det befinner seg i sin horisontale posisjon. Rørgriperens 18 gripeklemmer 34 griper om røret 36, se fig. 2, hvoretter vognen 14 forskyves langs søylen 12 mens rørgriperen 18 dreier røret om den tredje dreieakse 30 til en vertikal retning som vist i fig. 3. De øvrige dreieledd 20, 24 anvendes for å bringe røret 36 i ønsket posisjon. When, for example, a pipe 36 is to be brought from a horizontal position and brought to the drilling center 10 or to the pipe magazine 4, the pipe 36 is moved into the pipe handling machine 1 on the conveyor 40 while it is in its horizontal position. The pipe gripper's 18 gripping clamps 34 grip the pipe 36, see fig. 2, after which the carriage 14 is displaced along the column 12 while the pipe gripper 18 rotates the pipe about the third axis of rotation 30 in a vertical direction as shown in fig. 3. The other pivots 20, 24 are used to bring the pipe 36 into the desired position.

Claims

1. Pipe handling machine (1) for moving pipes (36) between a supply point, a pipe warehouse (4) and a drilling center (10) where the pipe handling machine (1) comprises a column (12) with at least one movable carriage (14), the carriage (14) is provided with a movable arm (16) which comprises a pipe gripper (18), characterized in that the pipe gripper (18) is rotatable between a first position where a pipe (36) located in the pipe gripper (18) has its longitudinal axis ( 38) in a horizontal direction, and a second position where the longitudinal axis (38) of the pipe (36) has a vertical direction.

2. Pipe handling machine according to claim 1, characterized in that the pipe gripper (18) comprises at least two gripping devices (34) spaced apart in the longitudinal direction of a gripped pipe (36).

3. Pipe handling machine according to claim 1, characterized in that the arm (16) is rotatable relative to the carriage (14) about a first axis of rotation (22) which is parallel to the column (12).

4. Pipe handling machine according to claim 1, characterized in that the arm (16) comprises mutually movable arm parts.

5. Pipe handling machine according to claim 1, characterized in that a pipe (36) which has its longitudinal axis (38) in a horizontal direction is located at a drilling deck (2).