NO161310B

NO161310B - PROCEDURE AND APPARATUS FOR EXPOSURE AND RECORDING OF A BODY IN THE SEA.

Info

Publication number: NO161310B
Application number: NO823915A
Authority: NO
Inventors: Odd B Biberg
Original assignee: Kvaerner Brug Kjoleavdelning
Priority date: 1982-11-23
Filing date: 1982-11-23
Publication date: 1989-04-24
Also published as: NO161310C; NO823915L

Description

Oppfinnelsen vedrører utsetting og opptaging av et legeme i The invention relates to the release and recording of a body in

sjøen fra, hhv. til et fartøy på overflaten. Nærmere bestemt vedrører oppfinnelsen slik håndtering av legemer som påvirkes av bølgebevegelser i overflaten. Legemene kan være helt ned- the sea from, respectively to a vessel on the surface. More specifically, the invention relates to such handling of bodies that are affected by wave movements in the surface. The bodies can be completely down-

senket eller flytende. Som eksempler på slike legemer kan her nevnes undervannsfartøyer, hvor vekten er sterkt redusert som følge av oppdriften. For tyngre legemer, dvs. en restvekt på 70% eller mer, vil man vanligvis ikke ha noen problemer ved utsetting og opptaging, fordi slike legemer stort sett vil oppføre seg i sjøen som et søkke. Ved legemer i over- submerged or floating. Examples of such bodies include underwater vessels, where the weight is greatly reduced as a result of buoyancy. For heavier bodies, i.e. a residual weight of 70% or more, you will not usually have any problems when setting out and picking up, because such bodies will mostly behave in the sea like a sinker. For bodies in the upper

flaten vil man stå overfor betydelige problemer som skyldes at fartøyet og legemet beveger seg ulikt i sjøen, og det opp- on the surface, you will be faced with significant problems due to the fact that the vessel and the body move differently in the sea, and the up-

står store kreftesprang under løftingen mellom sjø og luft. there are great leaps in strength during the lift between sea and air.

De absolutte og relative bevegelser av fartøyet og legemet The absolute and relative movements of the vessel and the body

som funksjon av tiden er her av betydning. as a function of time is here of importance.

For å unngå såkalt "snapping", som er et kjent problem ved To avoid so-called "snapping", which is a known problem with

bruk av en wire i løfteforbindelsen, må det sørges for en adekvat kompensering slik at man kan unngå oppbyggingen av den fasevinkel mellom lasten og løfteutstyret som skyldes den elastiske tauforbindelse. use of a wire in the lifting connection, adequate compensation must be provided so that the build-up of the phase angle between the load and the lifting equipment caused by the elastic rope connection can be avoided.

Fra US-PS 3.512.657 er det kjent et systen hvor det benyttes From US-PS 3,512,657 a system is known where it is used

en slakk-kompensator ved enden av et tau, og man vil få samme belastningstopper som i et tau. Det dreier seg forøvrig om å hente last fra en flåte. Det beskrives med særlig henvisning til publikasjonens fig. 6 en anordning som virker slik at når lasten, som er opphengt i en stang, på grunn av bølgebe-vegelse heves raskere enn hastigheten av kranens løftewire, a slack compensator at the end of a rope, and you will get the same load peaks as in a rope. Incidentally, it is about picking up cargo from a fleet. It is described with particular reference to the publication's fig. 6 a device which works so that when the load, which is suspended from a pole, due to wave motion is raised faster than the speed of the crane's lifting wire,

vil stangen sammen med et stempel skyves oppover i en sylinder. Denne forskyvning vil skje uten motstand fordi luften over stempelet kan unnslippe gjennom en åpning. Når bølgebevegelsen opphører vil ventilen lukke og stempelet med stangen sperres mot nedadgående bevegelse. Som nevnt dreier det seg om å hente last fra en flåte, og dette er en situasjon som ikke kan sammenlignes med den å hente en gjenstand eller en last opp fra selve sjøen, dvs. hente opp en gjenstand som flyter i the rod together with a piston will be pushed upwards in a cylinder. This displacement will occur without resistance because the air above the piston can escape through an opening. When the wave movement ceases, the valve will close and the piston with the rod will be blocked against downward movement. As mentioned, it concerns retrieving cargo from a raft, and this is a situation that cannot be compared to retrieving an object or a load from the sea itself, i.e. retrieving an object floating in

sjøen. Som allerede nevnt, påvirkes legemer i sjøen av bølge-bevegelser når legemet er i nærheten av overflaten. Legemene kan være helt nedsenket eller flytende. For tyngre legemer, dvs. en restvekt på 70% eller mer, vil man vanligvis ikke ha noen problemer ved utsetting og opptaging, fordi slike legemer som nevnt stort sett vil oppføre seg i sjøen som et søkke. For lettere legemer i overflaten vil man derimot stå overfor betydelige problemer som skyldes at fartøyet og legemet beveger seg ulikt i sjøen, og det oppstår store kreftesprang under løftingen mellom sjø og luft. De absolutte og relative bevegelser av fartøyet og legemet som funksjon av tiden er her av betydning, og det er her oppfinnelsen kommer inn. Med oppfinnelsen tas det sikte på å sørge for en adekvat kompensering slik at man kan unngå oppbyggingen av den fasevinkel mellom last og løfteutstyr som skyldes nettopp den nevnte nødvendige elastiske tauforbindelse. På denne måten unngår man den så-kalte "snapping" i forbindelse med løfting av et legeme opp fra sjøen. the sea. As already mentioned, bodies in the sea are affected by wave movements when the body is near the surface. The bodies can be completely submerged or floating. For heavier bodies, i.e. a residual weight of 70% or more, you will not usually have any problems when setting out and picking up, because such bodies, as mentioned, will mostly behave in the sea like a sinker. For lighter bodies on the surface, on the other hand, you will be faced with significant problems due to the fact that the vessel and the body move differently in the sea, and large leaps in force occur during the lift between sea and air. The absolute and relative movements of the vessel and the body as a function of time are important here, and this is where the invention comes in. With the invention, the aim is to provide adequate compensation so that the build-up of the phase angle between load and lifting equipment which is precisely due to the mentioned necessary elastic rope connection can be avoided. In this way, the so-called "snapping" in connection with lifting a body from the sea is avoided.

Fra US-PS 3.401.804 er det kjent et utstyr med en trakt hvori et konisk legeme går inn når løftewiren hives. From US-PS 3,401,804, a device is known with a funnel into which a conical body enters when the lifting wire is raised.

Med oppfinnelsen tar man sikte på å tilveiebringe en stiv forbindelse mellom fartøyet, henholdsvis løfteutstyret ombord i fartøyet, og lasten, dvs. legemet, på det egnede tidspunkt, når legemet beveger seg vertikalt med skipet slik at legemets stilling, hastighet og akselerasjon blir identiske med skipets verdier. Det er i denne forbindelse vesentlig at den tilveie-bragte stive forbindelse muliggjør en ytterligere oppadrettet bevegelse av legemet under påvirkning av bølgene. Er denne mulighet til stede så kan kranoperasjonen skje over lengre tid, i motsetning til ved de i dag anvendte systemer hvor løftebe-vegelsen må skje raskt. Ifølge oppfinnelsen er det således tilveiebragt en fremgangsmåte ved opptaging av et legeme i sjøen ombord i et fartøy på overflaten, under utnyttelse av løfteutstyr ombord i fartøyet, hvilket løfteutstyr sammenkoples med legemet, og det som kjennetegner fremgangsmåten ifølge oppfinnelsen er at legemet bringes til kontakt nedenfra med et stivt element som kan bevege seg fritt oppover i løfteutstyret ved legemets oppadgående bevegelse i bølgene, men låses til løfteutstyret mot nedadgående bevegelse, og at legemet sammenkoples med det stive element før løfteutstyret og legemets bevegelse nærmer seg hverandre asymptotisk, hvoretter legemet vil bevege seg med løfte-utstyret når den relative bevegelse er oppadrettet og derved få The invention aims to provide a rigid connection between the vessel, or the lifting equipment on board the vessel, and the load, i.e. the body, at the appropriate time, when the body moves vertically with the ship so that the body's position, speed and acceleration become identical to the ship's values. In this connection, it is essential that the provided rigid connection enables a further upward movement of the body under the influence of the waves. If this possibility is present, the crane operation can take place over a longer period of time, in contrast to the systems used today, where the lifting movement must take place quickly. According to the invention, a method is thus provided for taking a body into the sea on board a vessel on the surface, using lifting equipment on board the vessel, which lifting equipment is connected to the body, and what characterizes the method according to the invention is that the body is brought into contact from below with a rigid element that can move freely upwards in the lifting equipment due to the body's upward movement in the waves, but is locked to the lifting equipment against downward movement, and that the body is connected to the rigid element before the lifting equipment and the movement of the body approach each other asymptotically, after which the body will move with the lifting equipment when the relative movement is directed upwards and thus few

en posisjon, hastighet og akselerasjon som er identiske med far-tøysverdiene, hvoretter legemet bringes ombord ved hjelp av løfteutstyret. a position, speed and acceleration which are identical to the vessel values, after which the body is brought aboard using the lifting equipment.

Det man på fordelaktig måte oppnår med oppfinnelsen er at man bringer hele systemet til en tilstand hvor det er båtens bevegelser som er avgjørende. Verdiene for båtens bevegelser vil være kjente og de er moderate. Den stive forbindelse vil lette det beregningsmessige arbeidet og medføre at fasevinkelen mellom fartøy og legeme vil bli lik null. De ellers forekommende farlige rykk unngås fordi relativ hastighet, akselerasjon cg posisjon vil gå asymptotisk mot null. What is advantageously achieved with the invention is that the entire system is brought to a state where it is the boat's movements that are decisive. The values for the boat's movements will be known and they are moderate. The rigid connection will facilitate the computational work and result in the phase angle between vessel and body being equal to zero. The otherwise occurring dangerous jolts are avoided because relative speed, acceleration and position will go asymptotically towards zero.

Selv om fremgangsmåten her er definert i forbindelse med opptaging av et legeme så dekker oppfinnelsen naturligvis også utsetting, idet man da anvender en reversert prosedyre. Although the method is defined here in connection with the recording of a body, the invention naturally also covers exposure, as a reversed procedure is then used.

En anordning for utsetting og opptaging av et legeme i sjøen A device for launching and picking up a body in the sea

fra, henholdsvis til et fartøy på overflaten ifølge oppfinn- from, respectively to a vessel on the surface according to the invention

elsen og innbefattende løfteutstyr ombord i fartøyet, i hvilket løfteutstyr det inngår en hivkompensator, er kjennetegnet ved at løfteutstyret innbefatter et i forhold til skipet fikserbart punkt, at hivkompensatoren har et fast element som er fast opphengt i det nevnte punkt og har et fritt element som kan bevege seg fritt vertikalt oppover i forhold til det faste element og kan låse seg i forhold til det faste element mot en relativ bevegelse nedover, at legemet har en skyveflate for anlegg nedenfra mot det frie element, at det nevnte frie element har en koplingshalvdel, at legemet har en koplingshalvdel for sammen- elsen and including lifting equipment on board the vessel, in which lifting equipment includes a heave compensator, is characterized by the fact that the lifting equipment includes a point that can be fixed in relation to the ship, that the heave compensator has a fixed element which is fixedly suspended in the said point and has a free element which can move freely vertically upwards in relation to the fixed element and can lock in relation to the fixed element against a relative downward movement, that the body has a sliding surface for contact from below against the free element, that said free element has a coupling half, that the body has a connecting half for connecting

kopling med den førstnevnte koplingshalvdel ved en bevegelse nedenfra av legemet mot det nevnte frie element, og ved at det forefinnes styremidler for styring av legemet og det frie element for innbyrdes skyvesamvirke og sammenkopling. coupling with the first-mentioned coupling half by a movement from below of the body towards the said free element, and in that there are control means for controlling the body and the free element for mutual sliding cooperation and coupling.

Fordelene ved oppfinnelsen vil gå nærmere frem av den etter-følgende beskrivelse av den tekniske idé og et utførelses-eksempel av anordningen, for gjennomføring av fremgangsmåten ifølge oppfinnelsen. The advantages of the invention will become more apparent from the following description of the technical idea and an exemplary embodiment of the device for carrying out the method according to the invention.

På tegningene viser: The drawings show:

Fig. 1 et bevegelsesskjerna som tjener til forståelse av den Fig. 1 a movement core that serves to understand it

inventive idé, inventive idea,

fig. 2 viser et perspektivriss av en anordning ifølge oppfinnelsen , fig. 2 shows a perspective view of a device according to the invention,

fig. 3 viser et sideriss av anordningen i fig. 2, med et legeme fig. 3 shows a side view of the device in fig. 2, with a body

under opptaging, during recording,

fig. 4 viser et sideriss som i fig. 3, under et senere opptagingstrinn, fig. 4 shows a side view as in fig. 3, during a later recording step,

fig. 5 viser et sideriss som i fig. 3 og 4, under et enda fig. 5 shows a side view as in fig. 3 and 4, under an even

senere opptagingstrinn, later stages of admission,

fig. 6 viser et sideriss av anordningen under et enda senere fig. 6 shows a side view of the device under an even later one

opptagingstrinn, hvor løfteutstyret er svingt opp, og fig. 7 viser et skjematisk oppriss av den enveis-hivkompensator recording stage, where the lifting equipment is swung up, and fig. 7 shows a schematic elevation of the one-way heave compensator

som inngår i løfteutstyret i fig. 2-6. which is included in the lifting equipment in fig. 2-6.

I fig. 1 representerer den øvre bølgekurve bevegelsen av In fig. 1 represents the upper wave curve the movement of

det nevnte i forhold til skipet fikserbare punkt, og den nedre bølgekurve representerer legemets bevegelse i sjøen. Forøvrig vises det foreløpig til den forklarende tekst i the aforementioned fixable point in relation to the ship, and the lower wave curve represents the movement of the body in the sea. For the rest, reference is currently made to the explanatory text in

fig. 1. En utfyllende forklaring vil bli gitt nedenfor etter at den på tegningene viste anordning først er beskrevet. fig. 1. A further explanation will be given below after the device shown in the drawings has first been described.

Under særlig henvisning til fig. 2, men også til figurene 3-6, betegner 1 et fartøy hvor det omtrent midtskips og ved fartøyets side er montert en kran 2. Kranen kan naturligvis også være montert på andre steder på skipet, eksempelvis ved hekken. Kranen 2 består i hovedsaken av en U-formet ramme eller bom 3, hvis basis er opplagret i fundamenter 4 ombord i fartøyet 1. Den U-formede rammes ben er ved sine ytterender forbundne med hverandre ved hjelp av en dreibart opplagret bjelke 5. Rammen 3 og dens tilhørende bjelke 5 kan svinges opp og ned ved hjelp av de viste arbeidssylindre 6 og 7. With particular reference to fig. 2, but also to figures 3-6, 1 denotes a vessel where a crane 2 is mounted approximately amidships and at the side of the vessel. The crane can of course also be mounted elsewhere on the ship, for example at the stern. The crane 2 mainly consists of a U-shaped frame or boom 3, the base of which is stored in foundations 4 on board the vessel 1. The legs of the U-shaped frame are connected to each other at their outer ends by means of a rotatably supported beam 5. The frame 3 and its associated beam 5 can be swung up and down using the working cylinders 6 and 7 shown.

I den dreibart opplagrede bjelke 5 er det montert en spesiell hivkompensator ifølge oppfinnelsen, generelt betegnet med 8. A special heave compensator according to the invention, generally denoted by 8, is mounted in the rotatably supported beam 5.

I store trekk består denne hivkompensator 8 av et i bjelken Broadly speaking, this heave compensator 8 consists of a beam

5 om en akse 9 svingbart opplagret rørformet legeme 10 som nederst er tilknyttet en tverrplate 11 og øverst i brakett-armer 12 bærer en sportrinse 13. I rørlegemet 10 er det glid-bart anordnet et indre rør 14 som nederst er forbundet med 5 about an axis 9 pivotally supported tubular body 10 which is connected at the bottom to a transverse plate 11 and at the top in bracket arms 12 carries a sport pulley 13. In the tubular body 10, an inner tube 14 is slidably arranged which is connected at the bottom with

en tverrplate 15. Røret 14 strekker seg som vist i fig. 2 helt gjennom rørlegemet 10 og er øverst utformet med en langs-gående spalte 16, slik at det kan bevege seg opp og forbi sportrinsen 13 uten å hindre wiren 17 som går ut i fra en vinsj 18 ombord i fartøyet 1, rundt sportrinsen 13, og ned gjennom røret 14 og ned til et undervannsfartøy 19 i sjøen. a transverse plate 15. The pipe 14 extends as shown in fig. 2 completely through the tubular body 10 and is designed at the top with a longitudinal slot 16, so that it can move up and past the pulley 13 without obstructing the wire 17 that exits from a winch 18 on board the vessel 1, around the pulley 13, and down through the pipe 14 and down to an underwater vessel 19 in the sea.

En arbeidssylinder 20 er med sin nedre ende tilknyttet tverrplaten 11, og en arbeidssylinder 21 er anordnet på den andre siden av rørlegemet 10, slik det går frem av fig. 2, og er med sin nedre ende tilknyttet tverrplaten 11. De to arbeids-sylindernes 20, 21 stempelstenger 22 henholdsvis 23 er med sine ytterender forbundet med tverrplaten 15. A working cylinder 20 is connected with its lower end to the transverse plate 11, and a working cylinder 21 is arranged on the other side of the tubular body 10, as can be seen from fig. 2, and is connected with its lower end to the transverse plate 11. The piston rods 22 and 23 of the two working cylinders 20, 21 respectively are connected with their outer ends to the transverse plate 15.

i En koplingshalvdel 24 er anordnet på undersiden av tverrdelen 15. Den andre koplingshalvdel 25 befinner seg på undervanns-fartøyet 19. i A coupling half 24 is arranged on the underside of the transverse part 15. The other coupling half 25 is located on the underwater vessel 19.

Hivkompensatoren 8 er som nevnt svingbart opplagret i bjelken 5 ved 9 og kan altså i den i fig. 2 viste stilling av løfte-utstyret svinge i et vertikalplan parallelt med fartøyssiden. For styring av denne svingebevegelsen kan det anordnes ikke viste arbeidssylindre som virker mellom bjelken 5 og hivkompensatoren på hver side av svingeaksen 9. Koplingshalvdelen 24 inneholder fordelaktig også en slingrebøyleopplagring eller lignende, som vil gi nødvendig fleksibilitet (vinkelawik) . As mentioned, the heave compensator 8 is rotatably stored in the beam 5 at 9 and can therefore in the one in fig. 2 showed the position of the lifting equipment swinging in a vertical plane parallel to the side of the vessel. To control this swing movement, working cylinders (not shown) can be arranged which act between the beam 5 and the heave compensator on each side of the swing axis 9. The coupling half 24 advantageously also contains a wobble bar support or the like, which will provide the necessary flexibility (angle bend).

Løfteutstyret som er vist i fig. 2-6, virker på følgende måte: Den U-formede ramme 3 er svingt ut til den i fig. 2 viste stilling, forøvrig samme stilling som er vist i fig. 3, 4 og 5, og undervannsfartøyet 19 befinner seg nede i sjøen. Undervanns-fartøyet 19 er ved hjelp av wiren 17 tilknyttet fartøyet 1, dvs. vinsjen 18 ombord i fartøyet. Wiren 17 er ved overgangen til undervannsfartøyet 19 tilknyttet et konisk, bøyelig legeme 26. Hensikten med dette er å få en innstyring i røret 14, og utligning av de innvirkede horisontalkrefter. Undervannsfar-tøyet 19 tvinges i dette tilfelle ved hjelp av det koniske legeme 26 til en stilling under koplingshalvdelen, idet wiren 17 trekkes inn ved hjelp av vinsjen 18. Det er her vesentlig å merke seg at wiren 17 i og for seg ikke er nødvendig, idet således undervannsfartøyet 19 kan styres med egne midler til sammenkopling uten bruk av wiren, men vanligvis vil man utnytte wiren 17 for innstyring og også for opptrekkingen av undervanns-fartøyet 19 i sjøen, fordi man som regel har wiren 17 mellom undervannsfartøyet og vinsjen ombord i overflatefartøyet. The lifting equipment shown in fig. 2-6, works in the following way: The U-shaped frame 3 is swung out to the one in fig. 2 shown position, otherwise the same position as shown in fig. 3, 4 and 5, and the underwater vessel 19 is down in the sea. The underwater vessel 19 is connected to the vessel 1 by means of the wire 17, i.e. the winch 18 on board the vessel. At the transition to the underwater vessel 19, the wire 17 is connected to a conical, flexible body 26. The purpose of this is to get a guide in the pipe 14, and equalize the applied horizontal forces. In this case, the underwater vessel 19 is forced by means of the conical body 26 into a position below the coupling half, the wire 17 being pulled in by means of the winch 18. It is important to note here that the wire 17 in and of itself is not necessary, thus the underwater vessel 19 can be steered with its own means for connection without the use of the wire, but usually the wire 17 will be used for steering and also for pulling the underwater vessel 19 into the sea, because as a rule you have the wire 17 between the underwater vessel and the winch on board in the surface vessel.

Tverrplaten 15 og derved nedre del av røret 14 og koplingshalvdelen 24 er som vist kjørt et stykke ned i forhold til tverrplaten 11. Denne bevegelsen av tverrplaten 15 med til-hørende deler skjer ved hjelp av arbeidssylinderne 20, 21 som på vanlig måte er tilknyttet tur/retur-ledninger (ikke vist). The transverse plate 15 and thereby the lower part of the pipe 14 and the connecting half part 24 is, as shown, moved a little way down in relation to the transverse plate 11. This movement of the transverse plate 15 with associated parts takes place with the help of the working cylinders 20, 21 which are normally connected to the trip /return wires (not shown).

I fig. 3 nærmer undervannsfartøyet 19 seg overflaten, og i fig. In fig. 3, the underwater vessel 19 approaches the surface, and in fig.

4 er undervannsfartøyet 19 kommet til en stilling hvor det koniske, bøyelige legeme 26 har entret koplingshalvdelen 24 4, the underwater vessel 19 has reached a position where the conical, flexible body 26 has entered the coupling half 24

og gått opp i røret 14. I fig. 5 er undervannsfartøyet 19 kommet til overflaten og de to koplingshalvdelene 24 og 25 and went up in the tube 14. In fig. 5, the underwater vessel 19 has reached the surface and the two coupling halves 24 and 25

har fått anlegg mot hverandre, men er ikke nødvendigvis sammen-koplet ennå. have been built against each other, but are not necessarily connected yet.

I fig. 6 er sammenkopling skjedd og samtidig er den U-formede ramme 3 svingt opp ved hjelp av arbeidssylinderne 6, 7 og undervannsfartøyet er altså nå tatt opp. In fig. 6, connection has taken place and at the same time the U-shaped frame 3 has been swung up with the help of the working cylinders 6, 7 and the underwater vessel is thus now taken up.

Hivkompensatorens 8 oppbygging vil gå frem av fig. 7. Som det er vist i snittet gjennom arbeidssylinderen 21, er tilhørende stempelstang 23 tilknyttet stempelet 27 som er forsynt med en enveis-ventil 28. Enveis-ventilen 28 virker slik at stempelstangen 23 og dens stempel 27 kan bevege seg oppover i sylinderen 21 når stempelstangen 23 påvirkes nedenfra av under-vannsf artøyet 19, via koplingen 24, 25 og den nedre tverrplate 15. Ser man på fig. 5, hvor de to koplingshalvdeler 24, 25 har anlegg mot hverandre, så vil det være klart at dersom en bølge løfter undervannsfartøyet 19, så vil under-vannsfatøyet bevirke en oppoverrettet forskyvning av koplingshalvdelen 24 og tilhørende komponenter, og stempelstengene 22, 23 går derfor oppover og inn i de respektive arbeidssylindre 20, 21, Enveis-ventilen 28, en slik finnes naturligvis også i sylinderen 20, muliggjør en slik oppoverbevegelse, men dersom den oppadrettede kraft opphører og undervannsfar-tøyet 19 beveger seg nedover igjen i sjøen, vil de respektive stempler 27 holdes igjen i den innkjørte stilling, dvs. at stempelstengene 22, 23 og tilhørende tverrplate 15 og koplingshalvdelen 24 vil altså ikke bevege seg nedover i forhold til det fikserte punkt. Når den ny bølge løfter undervanns-fartøyet 19 opp til fornyet kontakt vil eventuelt hivkompensatorens bevegelige komponenter forskyves ytterligere oppover. The structure of the hiv compensator 8 will be shown in fig. 7. As shown in the section through the working cylinder 21, the corresponding piston rod 23 is associated with the piston 27 which is provided with a one-way valve 28. The one-way valve 28 works so that the piston rod 23 and its piston 27 can move upwards in the cylinder 21 when the piston rod 23 is affected from below by the underwater vessel 19, via the coupling 24, 25 and the lower transverse plate 15. Looking at fig. 5, where the two coupling halves 24, 25 bear against each other, it will be clear that if a wave lifts the underwater vessel 19, the underwater vessel will cause an upward displacement of the coupling half 24 and associated components, and the piston rods 22, 23 therefore move upwards and into the respective working cylinders 20, 21, the One-way valve 28, one of which is naturally also found in the cylinder 20, enables such an upward movement, but if the upward force ceases and the underwater vessel 19 moves downwards again in the sea, they respective pistons 27 are kept in the driven-in position, i.e. that the piston rods 22, 23 and associated transverse plate 15 and the coupling half 24 will therefore not move downwards in relation to the fixed point. When the new wave lifts the underwater vessel 19 up to renewed contact, the movable components of the heave compensator will possibly be displaced further upwards.

Sammenkopling av koplingshalvdelene 24, 25 foretas ut i fra en vurdering av forholdene, og det vil si før bevegelsene til løfteutstyret, representert ved punktet 9, og undervannsfar-tøyet nærmer seg hverandre asymptotisk, og ved hjelp av arbeidssylinderne 6, 7 heves løfterammen 3, som vist i fig. 6 ved hjelp av arbeidssylinderne 20, 21 kjøres tverrplaten 15 og det tilkoplede undervannsfartøy 19 oppover. Connecting the coupling halves 24, 25 is carried out based on an assessment of the conditions, that is, before the movements of the lifting equipment, represented by point 9, and the underwater vessel approach each other asymptotically, and with the help of the working cylinders 6, 7, the lifting frame 3 is raised, as shown in fig. 6 with the help of the working cylinders 20, 21, the transverse plate 15 and the connected underwater vessel 19 are driven upwards.

I fig. 7 er det rent skjematisk vist at den øvre koplingshalvdel 24 har et slingrebøyleoppheng og er forsynt med lås-kroker 29 beregnet til fastlåsing av den nedre koplingshalvdel 25. Låsekrokene 29 påvirkes av ikke viste drivorganer som er f jernstyrbare fira fartøyet 1, slik at låsen kan bringes til virkning når forholdene ligger til rette for det, som nevnt foran. In fig. 7, it is purely schematically shown that the upper coupling half 24 has a sway bar suspension and is provided with locking hooks 29 intended for locking the lower coupling half 25. The locking hooks 29 are affected by drive means, not shown, which are steerable from the vessel 1, so that the lock can be brought into effect when the conditions are right for it, as mentioned above.

Etter den foran gitte redegjørelse av den generelle konstruk-tive oppbygging av et utførelseseksempel av løfteutstyret med tilhørende hivkompensator, skal oppmerksomheten igjen rettes mot fig. 1 som belyser virkemåten. After the explanation given above of the general constructive structure of an embodiment of the lifting equipment with associated heave compensator, attention shall again be directed to fig. 1, which explains how it works.

I fig. 1 er den øvre bølgelinje representativ for fartøyets bevegelse, nærmere bestemt det fikserte punkt 9's bevegelse i sjøen. Den nedre, fullt opptrukne bølgelinje er representativ for undervannsfartøyets 19 bevegelse i bølgene. In fig. 1, the upper wave line is representative of the vessel's movement, more specifically the fixed point 9's movement in the sea. The lower, fully drawn wave line is representative of the underwater vessel's 19 movement in the waves.

Ved hjelp av arbeidssylinderne 20, 21 kjøres koplingshalvdelen 24 nedover slik at den treffer undervannsfartøyet 19, dvs. koplingshalvdelen 25, men kopling foretas ennå ikke. Kopling foretas først noe senere, før relativbevegelsen går asymptotisk mot null, hvoretter nedadgående relativ bevegelse hindres av låsemekanismen i hivkompensatoren. Med stiplede linjer er det vist hvordan undervannsfartøyet da vil bevege seg og følge fartøyets bevegelser. Dersom man finner at kopling er ugunstig vil man unnlate å kople på det nevnte punkt, og undervannsfartøyet vil da fortsette sin bevegelse etter den fullt opptrukne nedre bølgelinje og vil således fjerne seg fra koplingshalvdelen 24. Eventuelt kan da koplingshalvdelen 24 følge etter undervansfartøyets bevegelse i bølgene, ved manipulering av arbeidssylinderne 20, 21. Til høyre i fig.l beveger undervannsfartøyet seg igjen oppover og vil skyve mot koplingshalvdelen 24 og tilhørende komponenter i hivkompensatoren 8. Ny kopling skjer så som vist til høyre i fig. 1, hvis forholdene ellers ligger til rette, eller man kan la koplingen være åpen og la undervannsfartøyet bevege seg videre i bølgene i påvente av en bedre sammenkoplingsanledning. With the help of the working cylinders 20, 21, the coupling half 24 is driven downwards so that it hits the underwater vessel 19, i.e. the coupling half 25, but the coupling is not yet made. Coupling is only carried out somewhat later, before the relative movement goes asymptotically towards zero, after which downward relative movement is prevented by the locking mechanism in the heave compensator. Dashed lines show how the underwater vessel will then move and follow the vessel's movements. If it is found that coupling is unfavorable, one will fail to connect at the mentioned point, and the underwater vessel will then continue its movement along the fully drawn lower wave line and will thus remove itself from the coupling half part 24. Optionally, the coupling half part 24 can then follow the underwater vessel's movement in the waves , by manipulating the working cylinders 20, 21. To the right in fig.l, the underwater vessel moves upwards again and will push against the coupling half 24 and associated components in the heave compensator 8. New coupling takes place as shown to the right in fig. 1, if the conditions are otherwise suitable, or you can leave the connection open and let the underwater vessel move on in the waves while waiting for a better connection opportunity.

Ved utsetting av undervannsfartøyet går man frem på tilsvarende When launching the underwater vessel, the same procedure is followed

måte, men naturligvis reversert. way, but of course reversed.

Foran er det beskrevet bruk av hydraulisk låsing. Naturligvis kan man benytte mekanisk låseutstyr, med gripeklør etc, dvs. utførelse som vil være velkjent for fagmannen. Istedenfor å anordne ventilen inne i arbeidssylinderen, kan enveis-ventil-ene naturligvis ligge utenfor arbeidssylinderen. The use of hydraulic locking is described at the front. Naturally, you can use mechanical locking equipment, with gripping claws etc., i.e. a design that will be well known to the person skilled in the art. Instead of arranging the valve inside the working cylinder, the one-way valves can of course be located outside the working cylinder.

Claims

1. Procedure for launching and picking up a body in the sea from/to a vessel on the surface, using lifting equipment on board the vessel, which lifting equipment is connected to the body, characterized by the fact that when picking up the body is brought into contact from below with a rigid element that can move freely upwards in the lifting equipment when the body moves upwards in the waves, but is locked to the lifting equipment against downward movement, and that the body is connected to the rigid element before the lifting equipment and the movement of the body approach each other asymptotically, after which the body will move with the lifting equipment when the relative movement is directed upwards, thereby obtaining a position, speed and acceleration which are identical to the vessel values, after which the body is brought aboard using the lifting equipment, the procedure being reversed when launching.

2. Device for launching and picking up a body in the sea from, respectively to a vessel on the surface, including lifting equipment on board the vessel, in which lifting equipment includes a heave compensator, characterized in that the lifting equipment includes a point (9) that can be fixed in relation to the ship, that the heave compensator (8) has a fixed element (10) ) which is fixedly suspended in the mentioned point (9) and has a free element (15) which can move freely vertically upwards in relation to the fixed element and can lock (27,28) in relation to the fixed element against a relative downward movement, that the body (19) has a sliding surface for contact from below against the free element, that said free element has a coupling half (24), that the body has a coupling half (25) for coupling with the first-mentioned coupling half (24) by a movement from below of the body (19) towards the aforementioned free element (15), and in that there are control means (26) for controlling the body (19) and the free element (15) for mutual sliding cooperation and coupling.