NO158053B

NO158053B - ARM DEVICE FOR HOLDING CAMERA ON HELICOPTERS.

Info

Publication number: NO158053B
Application number: NO855153A
Authority: NO
Inventors: Giovanni Bozzolato
Original assignee: Agip Spa
Priority date: 1984-12-21
Filing date: 1985-12-19
Publication date: 1988-03-28
Also published as: DD242597A5; NO855153L; IT1179535B; NO158053C; IT8424233A0

Description

Foreliggende oppfinnelse angår en armanordning for montering i et helikopter, omfattende en bjelke som kan dreies, som er enkel å transportere og enkelt kan monteres ombord i hvilket som helst middels stort helikopter, til tross for at den har en betydelig vekt, og armanordningen er i stand til å under-trykke vibrasjoner som oppstår i helikopteret, for å mulig-gjøre dannelse av perfekte stereoskopiske bilder av en gjen-stand som skal undersøkes, samt å muliggjøre en effektiv og nøyaktig fotogrammetrisk, industriell type kartlegging av gjenstanden. The present invention relates to an arm device for mounting in a helicopter, comprising a rotatable beam, which is easy to transport and can be easily mounted on board any medium-sized helicopter, despite having a considerable weight, and the arm device is in able to suppress vibrations occurring in the helicopter, to enable the formation of perfect stereoscopic images of an object to be examined, as well as to enable an efficient and accurate photogrammetric, industrial type mapping of the object.

Det er kjent at det økende behov, særlig når det gjelder off-shorekonstruksjoner for å bestemme dimensjoner og å kartlegge store konstruksjoner i den tilstand de er bygget, også når konstruksjonene er kompliserte og ikke lett tilgjengelige, har bevirket en betydelig forbedring innen stereo-fotogrammetrien, hvilket har ført til forbedret stereo-fotogrammetrisk kartlegging av store gjenstander off-shore eller på land, slik som beskrevet i norsk patentansøkning nr. 84.2201. It is known that the increasing need, especially in the case of off-shore constructions, to determine dimensions and to survey large constructions in the state in which they are built, even when the constructions are complicated and not easily accessible, has brought about a significant improvement in the field of stereo-photogrammetry , which has led to improved stereo-photogrammetric mapping of large objects off-shore or on land, as described in Norwegian patent application no. 84.2201.

For anvendelsen av en slik metode må det analyseres stereoskopiske bilder av gjenstanden, hvilke er fremstilt av par av bilder som er dannet ved hjelp av fotometriske kameraer som er synkronisert og montert slik at de kan orienteres på hver ende av en stiv ende som rager ut fra to skyvedører i et helikopter . For the application of such a method, stereoscopic images of the object must be analysed, which are produced by pairs of images formed by means of photometric cameras which are synchronized and mounted so that they can be oriented at each end of a rigid end projecting from two sliding doors in a helicopter.

Det er kjent å benytte bjelker for å holde kameraer som tar stereobilder fra helikopter, men disse kjente bjelker er helt enkle, korte og enkle bjelker som bare er egnet for å holde kameraer med normal, liten størrelse og lav vekt, for kartlegging når det ikke kreves høy presisjon, d.v.s. i skogom-råder, slik at de er uegnet for industrielle anvendelser. It is known to use beams to hold cameras that take stereo images from helicopters, but these known beams are completely simple, short and simple beams that are only suitable for holding cameras of normal, small size and light weight, for mapping when not high precision is required, i.e. in forest areas, so that they are unsuitable for industrial applications.

Når det gjelder industriell stereo-fotogrammetri må det kunne dannes fullstendige og nøyaktige bilder av konstruksjoner hvis minste dimensjoner vanligvis er omtrent 20 - 30 m, og elemen-tære perspektivbetraktninger tilsier at kameraer må anbringes en minste avstand på 30 m fra den samme konstruksjon, hvilket innebærer at avstanden mellom midten av kameraenes objektiver er minimum 6 m, hvilket er optimal avstand for å oppnå den nøyaktighet som kreves ved dybdemåling med stereokartlegging. In the case of industrial stereo-photogrammetry, it must be possible to form complete and accurate images of constructions whose smallest dimensions are usually about 20 - 30 m, and elementary perspective considerations dictate that cameras must be placed at a minimum distance of 30 m from the same construction, which means that the distance between the centers of the cameras' lenses is a minimum of 6 m, which is the optimal distance to achieve the accuracy required for depth measurement with stereo mapping.

Bruk av to kameraer som er synkronisert og anbragt i passende anordnede luker i en avstand på 6 m fra hverandre, henholdsvis ved den fremre og den bakre ende av helikopteret, er endelig forkastet fordi den innebærer meget betydelige ulemper, blant hvilke de mest fremtredende er problemer med helikopterets funksjon, samt svekning av dets konstruksjon, høye omkostninger for tilpasning av helikopteret, samt at løsningen er lite elastisk, hvilket innebærer avhengighet av et helikopter som er passende modifisert for å utføre kartlegging i forskjellige verdensdeler, med høye utgifter til reiser, vil en komme frem til at de to kameraene bør monteres på endene av en bjelke som er i det minste 6 m lang, og rager ut fra skyve-dører i helikopteret, vinkelrett på aksen til dette, men en slik bjelke medfører alvorlige problemer med hensyn til dimensjoner og følgelig transport, samt montering på helikopteret slik at funksjoneringen til helikopteret ikke forandres. The use of two cameras synchronized and placed in suitably arranged hatches at a distance of 6 m from each other, respectively at the front and rear ends of the helicopter, is finally rejected because it involves very significant disadvantages, among which the most prominent are problems with the function of the helicopter, as well as the weakening of its construction, high costs for adapting the helicopter, as well as the fact that the solution is not very elastic, which implies dependence on a helicopter that is suitably modified to carry out mapping in different parts of the world, with high expenses for travel, a come to the conclusion that the two cameras should be mounted on the ends of a beam at least 6 m long, projecting from the sliding doors of the helicopter, perpendicular to the axis thereof, but such a beam presents serious problems with regard to dimensions and consequently transport, as well as mounting on the helicopter so that the functioning of the helicopter does not change.

På den annen side, ettersom stereo-fotogrammetrisk kartlegging er mere nøyaktig, ved at det tas bedre bilder, må det følgelig industrielt benyttes synkroniserte, fotometriske kameraer, som er nøyaktige, men som også er store og tunge, hvilket medfører at bjelken, foruten å være tungvint, også må ha høy vekt for å være stiv nok til å bære de tunge fotometriske kameraer på sine ender, og dette gjør ulempene enda værre. Endelig er det klart at konstruksjonen må være slik anordnet at det unngås at helikopterets vibrasjoner overføres til kameraene og således til bjelken, som følgelig ikke kan festes direkte til helikopteret men via et passende, komplisert system av støtdempere som absorberer vibrasjoner i hvilken som helst retning. On the other hand, as stereo-photogrammetric mapping is more accurate, by taking better pictures, synchronized photometric cameras must therefore be used industrially, which are accurate, but which are also large and heavy, which means that the beam, in addition to be cumbersome, must also have a high weight to be rigid enough to carry the heavy photometric cameras on their ends, and this makes the disadvantages even worse. Finally, it is clear that the construction must be arranged in such a way as to avoid the helicopter's vibrations being transferred to the cameras and thus to the beam, which consequently cannot be attached directly to the helicopter but via a suitable, complicated system of shock absorbers that absorb vibrations in any direction.

Formålet med den foreliggende oppfinnelse er å løse dette problem, og å komme frem til en armanordning for industriell bruk som er i stand til å holde to fotometriske kameraer på endene med en innbyrdes avstand mellom midten av objektivene i området 6 m, som praktisk talt er ufølsom for helikopterets vibrasjoner, som enkelt kan transporteres og monteres på et hvilket som helst middels helikopter, og som dessuten er drei-bar for å muliggjøre at det kan tas bilder både vertikalt og horisontalt og i alle skråretninger. The purpose of the present invention is to solve this problem, and to arrive at an arm device for industrial use which is able to hold two photometric cameras at the ends with a mutual distance between the centers of the objectives in the region of 6 m, which is practically insensitive to helicopter vibrations, which can be easily transported and mounted on any medium-sized helicopter, and which is also rotatable to enable images to be taken both vertically and horizontally and in all oblique directions.

I henhold til oppfinnelsen oppnås dette ved at armanordningen omfatter en sylindrisk, rørformet konstruksjon som er meget stiv og har høy vekt, dannet av flere (vanligvis tre) sek-sjoner, som er sammenføyd ved hjelp av flenser med store dimensjoner for å øke stivheten til bjelken, idet armanordningen rager ut fra hver side av helikopteret, vinkelrett på aksen til dette, og er montert med sitt midtre parti, som er isolert og ufølsomt for vibrasjoner, på et gulv eller et fundament, som står på gulvet i helikopterets kabin og er festet til helikopteret ved hjelp av bolter, for eksempel bolter med mutter, festet til de samme føringer som vanligvis tjener til å feste setene. According to the invention, this is achieved by the arm device comprising a cylindrical, tubular construction which is very rigid and has a high weight, formed by several (usually three) sections, which are joined by means of flanges with large dimensions to increase the rigidity of the beam, the arm arrangement projecting from each side of the helicopter, perpendicular to the axis thereof, and mounted with its central portion, which is isolated and insensitive to vibrations, on a floor or foundation, which stands on the floor of the helicopter cabin and is attached to the helicopter by means of bolts, such as bolts with nuts, attached to the same guides normally used to attach the seats.

På denne måte kan armanordningen enkelt og hurtig monteres ombord i hvilket som helst middels stort helikopter, ført gjennom kabinen i helikopteret, uten å medføre konstruktive modifikasjoner av heklikopteret, og til tross for lengden på 6 m kan armanordningen hurtig demonteres og transporteres, også med luftfartøy, etter å ha blitt anbragt i passende beholdere. Videre muliggjør det sirkelformede tverrsnitt at bjelken kan tas ut fra helikopterets kabin gjennom tilpassede, halvsirkelformede åpninger i hver halvdel av sidedørene, uten å påvirke vanlig åpning og lukning av dørene, og helikopteret funksjonerer på vanlig måte, hvilket innebærer fordeler med hensyn til sikkerhet og fysisk komfort for mannskapet, som kan arbeide mens helikopteret er i luften uten å utsettes for kulde og vind. In this way, the arm device can be easily and quickly mounted on board any medium-sized helicopter, passed through the cabin of the helicopter, without involving constructive modifications of the helicopter, and despite the length of 6 m, the arm device can be quickly dismantled and transported, also by aircraft , after being placed in suitable containers. Furthermore, the circular cross-section enables the beam to be removed from the helicopter's cabin through adapted semi-circular openings in each half of the side doors, without affecting the normal opening and closing of the doors, and the helicopter functions in the normal way, which entails advantages in terms of safety and physical comfort for the crew, who can work while the helicopter is in the air without being exposed to cold and wind.

Det midtre parti av den rørformede bjelke er montert på gulvet slik at den er isolert fra og ufølsom overfor helikopterets vibrasjoner, ved hjelp av tre holdekraver som holder bjelken og som hver holdes av to dobbeltvirkende, sylindriske støt-dempere festet til gulvet på hver side av lengdeaksen til partiet. Holdekravene på sidene virker også som lagerblokker, og samvirker med to skiver, slik at de foruten å bære vekten av bjelken også overfører eventuelle aksialkrefter fra skivene når helikopteret utfører rullebevegelser eller inntar skrå-stillinger. Hensikten med den midtre holdekrave er derimot ikke bare å holde bjelken, men fremfor alt å gjøre styreen-heten for rotasjon av bjelken isolert fra vibrasjonene som oppstår i gulvet på grunn av helikopterets rotor. Med en slik konstruksjon er den sylindriske, rørformede bjelke ikke bare isolert mot eventuelle vibrasjoner, men den kan også rotere om sin lengdeakse, men uten langsgående forskyvning, på grunn av de to skivene, hvilket muliggjør at det kan tas bilder både vertikalt og horisontalt samt panoramabilder, og ved å be-trakte konstruksjonen som skal fotograferes kan det finnes en stilling fra hvilken den er best synlig, og det er mulig å rotere bjelken på en slik måte at aksene til de fotometriske kameraer som er festet på endene av bjelken kan rettes henholdsvis nedover, horisontalt forover i flyretningen eller i mellomliggende skråretninger mens helikopteret flyr. The central part of the tubular beam is mounted on the floor so that it is isolated from and insensitive to the vibrations of the helicopter, by means of three retaining collars which hold the beam and each of which is held by two double-acting cylindrical shock absorbers attached to the floor on either side of the longitudinal axis of the lot. The holding collars on the sides also act as bearing blocks, and interact with two discs, so that in addition to carrying the weight of the beam, they also transfer any axial forces from the discs when the helicopter performs roll movements or assumes inclined positions. The purpose of the middle holding collar, on the other hand, is not only to hold the beam, but above all to make the control unit for rotation of the beam isolated from the vibrations that occur in the floor due to the helicopter's rotor. With such a construction, the cylindrical, tubular beam is not only isolated against any vibrations, but it can also rotate about its longitudinal axis, but without longitudinal displacement, due to the two discs, which makes it possible to take pictures both vertically and horizontally as well as panoramic images, and by considering the structure to be photographed, a position can be found from which it is best visible, and it is possible to rotate the beam in such a way that the axes of the photometric cameras attached to the ends of the beam can be aligned respectively downwards, horizontally forwards in the direction of flight or in intermediate oblique directions while the helicopter is flying.

For dette formål er den midtre holdekraven delvis splittet i to deler, for å danne en rundtgående sliss, gjennom hvilken en fortanning som er festet til den ytre omkrets av det midtre parti av bjelken kan rage, idet fortanningen er i inngrep med en snekkeskrue utstyrt med et ratt for manuell dreining 180° av bjelken rundt dens lengdeakse, idet bjelken er dreielagret i den midtre holdekraven. For this purpose, the middle retaining collar is partially split in two, to form a circumferential slot, through which a toothing attached to the outer circumference of the middle part of the beam can project, the toothing engaging a worm screw provided with a steering wheel for manual turning 180° of the beam around its longitudinal axis, the beam being pivoted in the central holding collar.

På denne måte er innretningen for rotasjon av bjelken be-grenset til det midtre parti, og er ikke forbundet med gulvet, og kan således bare i minimal grad påvirkes av helikopterets vibrasjoner. In this way, the device for rotation of the beam is limited to the middle part, and is not connected to the floor, and can thus only be minimally affected by the helicopter's vibrations.

De to fotometriske kameraer monteres på endene av bjelken, som er omtrent 6 m lang, inne i passende, sylindriske hus som er festet til bjelken og roterer sammen med denne, slik at de kan orienteres i forhold til flyretningen, eller i henhold til det som kreves for fotogrammetrisk kartlegging. Hvert av husene er utstyrt med aerodynamiske lukkeelementer, som er halvkule-formet eller eggformet, for å minske luftmotstanden, idet det ene er stasjonært og er innrettet til å anbringes forover når helikopteret flyr, mens det annet, som anbringes bakover når helikopteret flyr, delvis kan åpnes ved at det har dører av såkalt "øyelokk"-typen, som har en beskyttende funksjon, ved at de vanligvis holdes lukket når helikopteret letter, flyr i transport og lander, slik at det hindres at støv, vannsprut e.l. kan skade instrumentene, mens dørene er åpne bare i de forholdsvis korte perioder når det tas bilder. The two photometric cameras are mounted on the ends of the beam, which is approximately 6 m long, inside suitable cylindrical housings which are attached to the beam and rotate with it, so that they can be oriented relative to the direction of flight, or according to what required for photogrammetric mapping. Each of the housings is equipped with aerodynamic closing elements, which are hemispherical or egg-shaped, to reduce air resistance, one being stationary and arranged to be placed forward when the helicopter is flying, while the other, which is placed backwards when the helicopter is flying, partially can be opened by having doors of the so-called "eyelid" type, which have a protective function, in that they are usually kept closed when the helicopter takes off, flies in transport and lands, so that dust, splashes of water etc. are prevented. can damage the instruments, while the doors are only open for the relatively short periods when pictures are taken.

Åpningen og lukkingen av hver dør utføres ved hjelp av små elektromotorer som aktiverer to tannhjul som er i inngrep med hverandre, og som er festet til de to delene av døren, og den lille motoren styres av mannskapet i kabinen, i henhold til et velkjent og pålitelig prinsipp. The opening and closing of each door is carried out by means of small electric motors which actuate two meshing gears attached to the two parts of the door, and the small motor is controlled by the crew in the cabin, according to a well-known and reliable principle.

Fordi det fotogrammetriske utstyr ikke er tilgjengelig under flyvning, fordi kameraene befinner seg omtrent 2 m utenfor kabinen, må det benyttes to styresystemer, ett for fjernstyring og et for fjernkontroll, for å orientere og innrette de fotometriske kameraer nøyaktig, og innretningene for fjernstyring og fjernkontroll er montert på gulvet eller på et fundament inne i helikopterets kabin. Because the photogrammetric equipment is not accessible in flight, because the cameras are approximately 2 m outside the cabin, two control systems, one for remote control and one for remote control, must be used to accurately orient and align the photometric cameras, and the remote control and remote control devices is mounted on the floor or on a foundation inside the helicopter cabin.

For å sikre at også de minste rester av vibrasjoner som ikke kompenseres for av støtdempersystemet med de tre holdekraver absorberes uansett stillingen til kameraene og for eksempel deres dreievinkel i forhold til horisontalaksen, kan hvert kamera, sammen med det tilhørende telekamera for kontroll av innretningen, være montert i det tilhørende, sylindriske hus via en sylindrisk bæreramme, i to indre føringer anordnet i motstående braketter, i hvilke sideveis ragende tapper på kameraet er ført inn, og rammen er koblet til huset ved hjelp av to støtdemperenheter, av hvilke den første er dannet av to grupper dobbeltvirkende støtdempere med tre dempere i hver gruppe, anordnet i radial retning, med jevn innbyrdes avstand på 120°, men den annen enhet er dannet av tre koaksiale par dobbeltvirkende støtdempere, anordnet langs generatrisene til den sylindriske ramme, vinkelrett på den første enhet, og i jevn innbyrdes avstand på 120°, anordnet forsatt i forhold til demperne i den første enhet. In order to ensure that even the smallest remnants of vibrations that are not compensated for by the shock absorber system with the three holding collars are absorbed regardless of the position of the cameras and, for example, their angle of rotation in relation to the horizontal axis, each camera, together with the associated telecamera for checking the device, can be mounted in the associated cylindrical housing via a cylindrical support frame, in two inner guides arranged in opposite brackets, into which laterally projecting pins of the camera are inserted, and the frame is connected to the housing by means of two shock absorber units, of which the first is formed of two groups of double-acting shock absorbers with three dampers in each group, arranged in the radial direction, with a uniform mutual distance of 120°, but the second unit is formed by three coaxial pairs of double-acting shock absorbers, arranged along the generatrices of the cylindrical frame, perpendicular to the first unit, and at an even mutual distance of 120°, arranged still in relation to the dampers in the first unit.

Med denne løsning vil vibrasjoner, enten kameraene er rettet lavere enn horisontalt, slik det skjer under transportflyvning eller når det tas horisontale bilder, eller er tilnærmet vertikale slik som når det tas vertikale bilder, absorberes ved virkningen av de nevnte støtdemperenheter. With this solution, vibrations, whether the cameras are directed lower than horizontally, as occurs during transport flight or when horizontal images are taken, or are approximately vertical as when vertical images are taken, will be absorbed by the action of the aforementioned shock absorber units.

Armanordningen, som er omtrent 6 m lang, og som på sine ender holder to fotometriske kameraer som er egnet for industriell stereo-fotogrammetrikartlegging, rager ut fra hver side av et helikopter, vinkelrett på aksen til helikopteret, og armanordningen kjennetegnes ved at den er dannet av en sylindrisk, rørformet konstruksjon som er stiv og har stor vekt, dannet av flere partier som er sammenkoblet ved hjelp av flenser med store dimensjoner, idet det minste parti er roterbart lagret ved hjelp av tre holdekraver som hver understøttes av to dobbeltvirkende, sylindriske støtdempere, som er festet på hver side av lengdeaksen til partiet, på et gulv eller et fundament som er skrudd fast til helikopterets kabingulv ved hjelp av bolter som er festet til de føringer som vanligvis benyttes for å feste setene, og de to ytterste holdekravene samvirker med skiver som er festet til det midtre parti, mens den midtre holdekraven delvis er delt i to deler, slik at det er dannet en rundtgående sliss gjennom hvilken en fortanning som er festet til den ytre omkrets av det midtre parti av bjelken rager, og fortanningen er i inngrep med en snekkeskrue som er utstyrt med et ratt for å dreies 180° av bjelken, rundt sin egen lengdeakse, og som er dreibart lagret på den midtre holdekraven, og det er anordnet midler for å understøtte de fotometriske kameraer som er utstyrt med telekamera for kontroll av innretningen, slik at kameraene er støtbeskyttet og ufølsomme overfor vibrasjoner, inne i sylindriske hus som er festet til bjelkens ender, og hvert hus er utstyrt med lukkedeksler som har halvkuleform eller eggform, idet det ene deksel er fast montert på den del av huset som vender forover under transportflyvning, og det annet kan delvis beveges idet det har dører av "øyelokk"-typen, som aktiveres av små elektromotorer som påvirker to tannhjul som er sammenkoblet, og som er festet til de to dørenes "øyelokk", og det er anordnet midler for fjernstyring og fjernkontroll av kameraene, idet innretninger for styring og kontroll er montert på gulvet eller fundamentet inne i helikopterets kabin. The arm assembly, which is approximately 6 m long, and which at its ends holds two photometric cameras suitable for industrial stereo-photogrammetry mapping, projects from each side of a helicopter, perpendicular to the axis of the helicopter, and is characterized by being formed of a cylindrical, tubular construction which is rigid and has a large weight, formed by several parts which are interconnected by means of flanges of large dimensions, the smallest part being rotatably supported by means of three holding collars, each of which is supported by two double-acting cylindrical shock absorbers , which is fixed on either side of the longitudinal axis of the lot, on a floor or foundation which is screwed to the helicopter cabin floor by means of bolts which are fixed to the guides normally used to fix the seats, and the two outermost retaining brackets cooperate with washers which are attached to the middle part, while the middle retaining collar is partially divided into two parts, so that a circumferential slot gj is formed through which a toothing fixed to the outer circumference of the middle part of the beam projects, and the toothing engages a worm screw which is provided with a wheel for turning 180° of the beam, about its own longitudinal axis, and which is rotatable stored on the central holding collar, and means are provided to support the photometric cameras, which are equipped with telephoto cameras for the control of the device, so that the cameras are shockproof and insensitive to vibrations, inside cylindrical housings attached to the ends of the beam, and each housing is equipped with hemispherical or egg-shaped closing covers, one cover being fixedly mounted on the part of the housing that faces forward during transport flight, and the other partially movable as it has "eyelid" type doors, which are activated by small electric motors which actuate two gears which are interconnected, and which are attached to the "eye lids" of the two doors, and means are provided for remote control and remote control of the cameras, including steering and control fittings are mounted on the floor or foundation inside the helicopter's cabin.

I henhold til et annet kjennetegn ved oppfinnelsen er midlene for å understøtte de fotometriske kameraer, som er utstyrt med telekamera for kontroll av innretningen og befinner seg støt-beskyttet og ufølsomme overfor vibrasjoner i de sylindriske hus som er festet til bjelkens ender, dannet som en sylindrisk ramme i to indre føringer dannet i to braketter som tapper på sidene av kameraet er ført inn i, og rammen er koblet til huset ved hjelp av to støtdemperenheter, idet den første enhet er dannet av to grupper dobbeltvirkende støtdempere med tre dempere i hver gruppe, anordnet i radial retning og med jevn innbyrdes avstand på 120°, mens den annen enhet er dannet av tre koaksiale par dobbeltvirkende støtdempere anordnet langs generatrisene til den sylindriske ramme, vinkelrett på den første enhet i jevn innbyrdes avstand på 120°, forsatt i forhold til støtdemperne i den første enhet. According to another characteristic of the invention, the means for supporting the photometric cameras, which are equipped with a telephoto camera for checking the device and are shock-protected and insensitive to vibrations in the cylindrical housings which are attached to the ends of the beam, are formed as a cylindrical frame in two internal guides formed in two brackets into which tabs on the sides of the camera are inserted, and the frame is connected to the housing by means of two shock absorber units, the first unit being formed by two groups of double-acting shock absorbers with three dampers in each group , arranged in the radial direction and at a uniform distance of 120°, while the second unit is formed by three coaxial pairs of double-acting shock absorbers arranged along the generatrices of the cylindrical frame, perpendicular to the first unit at a uniform distance of 120°, placed in relation to the shock absorbers in the first unit.

I henhold til en foretrukket utførelsesform av oppfinnelsen er den rørformede, sylindriske konstruksjon dannet av tre like partier som er sammenkoblet. According to a preferred embodiment of the invention, the tubular, cylindrical construction is formed by three equal parts which are connected together.

I henhold til en annen foretrukket utførelsesform av oppfinnelsen rager bjelken ut fra hver side av helikopteret gjennom tilpassede, halvsirkelformede åpninger dannet i hver av to dørdeler på helikopteret. According to another preferred embodiment of the invention, the beam protrudes from each side of the helicopter through adapted, semicircular openings formed in each of two door parts of the helicopter.

Oppfinnelsen skal i det følgende forklares nærmere under henvisning til de vedføyde tegninger, som illustrerer fore-trukne utførelseformer av oppfinnelsen. In the following, the invention will be explained in more detail with reference to the attached drawings, which illustrate preferred embodiments of the invention.

Fig. 1 viser i perspektiv og delvis i snitt en armanordning i Fig. 1 shows in perspective and partly in section an arm device i

henhold til oppfinnelsen, anordnet på et helikopter. according to the invention, arranged on a helicopter.

Fig. 2 viser armanordningen i fig. 1 sett forfra. Fig. 2 shows the arm arrangement in fig. 1 front view.

Fig. 3 viser armanordningen i fig. 2 sett ovenfra. Fig. 3 shows the arm arrangement in fig. 2 views from above.

Fig. 4 viser et snitt etter linen Å-A i fig. 3. Fig. 4 shows a section along the line Å-A in fig. 3.

Fig. 5a og 5b viser, sett fra siden, et hus på bjelken vist Fig. 5a and 5b show, seen from the side, a house on the beam shown

i fig. 1, med dørene henholdsvis lukket og åpne. in fig. 1, with the doors respectively closed and open.

Fig. 6 viser i forstørret målestokk et utsnitt av huset vist Fig. 6 shows on an enlarged scale a section of the house shown

i fig. 5b, idet det er vist tannhjul for aktivering av dørene. Fig. 7 viser et snitt gjennom et hus på bjelken vist i fig. 1. Fig. 8 viser sett ovenfra, et snitt etter linjen B-B i fig. 7. in fig. 5b, as gears are shown for activating the doors. Fig. 7 shows a section through a housing on the beam shown in fig. 1. Fig. 8 shows, seen from above, a section along the line B-B in fig. 7.

Fig. 9 viser et snitt etter linjen C-C i fig. 8. Fig. 9 shows a section along the line C-C in fig. 8.

Fig. 10a - 10d viser forskjellige stillinger som bjelken og Fig. 10a - 10d show different positions such as the beam and

kameraene kan innta. the cameras can capture.

Figurene viser et helikopter 1, i hvilket er montert en armanordning i henhold til oppfinnelsen, med en lengde på omtrent 6 m. The figures show a helicopter 1, in which an arm device according to the invention is mounted, with a length of approximately 6 m.

En bjelke i armanordningen er dannet tre sylindriske, rør-formede partier 2, 3 og 4, som er sammenkoblet ved hjelp av flenser 5 og 6, og befinner seg med sidepartiene 2 og 4 ragende ut fra hver side av helikopteret, vinkelrett på lengdeaksen til dette, idet partiene er ført gjennom tilpassede, halvsirkelformede åpninger i de to deler 7 og 8 av sidedørene til helikopterets kabin (se særlig fig. 10). Det midtre parti 3 av bjelken er roterbart montert på gulvet 9 i kabinen til helikpteret 1 ved hjelp av tre holdekraver 10, 11 og 12, som bærer bjelken, og som understøttes av to dobbeltvirkende, sylindriske støtdempere 13 og 14 (se særlig fig. 4), som er festet på hver side av bjelkens lengdeakse, på et gulv eller fundament 15 som er skrudd fast til gulvet 9 ved hjelp av bolter 16 festet til føringer 17 som vanligvis benyttes til å feste setene. A beam in the arm arrangement is formed by three cylindrical, tubular parts 2, 3 and 4, which are interconnected by means of flanges 5 and 6, and are located with the side parts 2 and 4 projecting from each side of the helicopter, perpendicular to the longitudinal axis of this, as the parts are led through adapted, semi-circular openings in the two parts 7 and 8 of the side doors of the helicopter's cabin (see especially fig. 10). The middle part 3 of the beam is rotatably mounted on the floor 9 of the cabin of the helicopter 1 by means of three holding collars 10, 11 and 12, which carry the beam, and which are supported by two double-acting, cylindrical shock absorbers 13 and 14 (see in particular fig. 4 ), which is fixed on either side of the beam's longitudinal axis, on a floor or foundation 15 which is screwed to the floor 9 by means of bolts 16 fixed to guides 17 which are usually used to fix the seats.

På det midtre parti 3 er også festet to skiver 18 og 19, som samvirker med holdekravene 10 og 12 for å hindre lengdefor-skyvning av bjelken. Two washers 18 and 19 are also attached to the middle part 3, which cooperate with the holding collars 10 and 12 to prevent longitudinal displacement of the beam.

Den midtre holdekraven 11 er delvis splittet i to deler for å danne en rundtgående sliss 20, gjennom hvilken en fortanning 21 rager (se særlig fig. 4), og er festet til den ytre omkrets av det midtre parti 3 av bjelken. Fortanningen 21 tjener til å dreie bjelken 180° om lengdeaksen, og er i inngrep med en snekkeskrue 22 som er utstyrt med et ratt 23, roterbart lagret på den midtre krave 11 ved hjelp av lagerblokker 24 og 25. The middle retaining collar 11 is partially split into two parts to form a circumferential slot 20, through which a toothing 21 projects (see in particular fig. 4), and is attached to the outer circumference of the middle part 3 of the beam. The toothing 21 serves to turn the beam 180° about the longitudinal axis, and engages with a worm screw 22 which is equipped with a steering wheel 23, rotatably supported on the central collar 11 by means of bearing blocks 24 and 25.

På de frie ender av de to sidepartier 2 og 3 av bjelken er festet to sylindriske hus 26 og 27, og i hvert av disse er anordnet et fotometrisk kamera 28, utstyrt med tilhørende telekamera 29, slik at det er støtbeskyttet og ufølsomt overfor vibrasjoner, ved hjelp av en sylindrisk ramme 30 (se fig. 1, 7 og 9), som er sammenføyd med huset ved hjelp av to grupper dobbeltvirkende støtdempere 31 og 31', med tre dempere i hver gruppe, anordnet i radial retning og med jevn innbyrdes avstand på 120° (se særlig fig. 7 og 8), og ved hjelp av tre koaksiale par dobbeltvirkende støtdempere 32, 32' og 32'<1> (se fig. 7 og 8), som er anordnet langs generatrisene til det sylindriske hus 26, 27, vinkelrett på de førstnevnte og i jevn innbyrdes avstand på 120° forsatt i forhold til støt-demperne 31 og 31<1> . Rammen 30 er utstyrt med to indre før-inger 33 og 34 (se særlig fig. 1) anordnet i innbyrdes motstående braketter 35 og 36 som er festet vertikalt til rammen, og tapper 37 og 38 for å holde telekameraet 28 er ført inn i føringene. På denne måte kan kameraet 28 enkelt føres ut av rammen 30, og for å hindre at det roterer er det festet med bolter 39 til en brakett 40 som er festet til rammen 30. On the free ends of the two side parts 2 and 3 of the beam, two cylindrical housings 26 and 27 are attached, and in each of these is arranged a photometric camera 28, equipped with an associated telephoto camera 29, so that it is shock-proof and insensitive to vibrations, by means of a cylindrical frame 30 (see fig. 1, 7 and 9), which is joined to the housing by means of two groups of double-acting shock absorbers 31 and 31', with three dampers in each group, arranged in a radial direction and with even distance of 120° (see especially figs. 7 and 8), and by means of three coaxial pairs of double-acting shock absorbers 32, 32' and 32'<1> (see figs. 7 and 8), which are arranged along the generatrices of the cylindrical housing 26, 27, perpendicular to the former and at a uniform distance of 120° offset in relation to the shock absorbers 31 and 31<1>. The frame 30 is equipped with two internal guides 33 and 34 (see in particular fig. 1) arranged in mutually opposite brackets 35 and 36 which are fixed vertically to the frame, and pins 37 and 38 for holding the telephoto camera 28 are inserted into the guides . In this way, the camera 28 can easily be moved out of the frame 30, and to prevent it from rotating it is attached with bolts 39 to a bracket 40 which is attached to the frame 30.

Kameraet kan således tas ut fra det tilhørende hus 26, 27, på den side som er motsatt av objektivet til kameraet, og huset har et fast, aerodynamisk deksel 41 med halvkuleform eller eggform, som befinner seg forover under transportflyvning, slik som vist i fig. 10a, og på den motsatte side er et aerodynamisk deksel 42, som også har halvkuleform eller eggform, og delvis kan beveges, idet det har dører av "øyelokk"-typen 43, 44, som aktiveres av små elektromotorer 45 som med et tannhjul 46 driver det ene av to tannhjul 47 og 48 (se fig. 6) som er i innbyrdes inngrep og er festet til hver sin dør 43, 44. The camera can thus be removed from the associated housing 26, 27, on the side opposite the lens of the camera, and the housing has a fixed, aerodynamic cover 41 with a hemispherical or egg shape, which is located forward during transport flight, as shown in fig . 10a, and on the opposite side is an aerodynamic cover 42, which is also hemispherical or egg-shaped, and partially movable, having doors of the "eyelid" type 43, 44, which are activated by small electric motors 45 as with a gear 46 drives one of two gears 47 and 48 (see fig. 6) which are in mesh with each other and are attached to each door 43, 44.

Dørene er åpne bare når det tas bilder, etter at bjelken er dreid til ønsket stilling for fotografering, og denne stilling kan være vertikal med kameraene rettet nedover (se fig. 10b), horisontal med kameraene rettet forover (se fig. 10b) eller med kameraene i hvilken som helst skråretning (se fig. 10c). The doors are open only when taking pictures, after the beam has been rotated to the desired position for photography, and this position can be vertical with the cameras pointing downwards (see fig. 10b), horizontal with the cameras pointing forwards (see fig. 10b) or with the cameras in any oblique direction (see Fig. 10c).

På gulvet eller fundamentet 15 inne i kabinen i helikopteret 1 er også anordnet innretninger 49 for fjernstyring og monitorer 50 for fjernkontroll. On the floor or foundation 15 inside the cabin of the helicopter 1, devices 49 for remote control and monitors 50 for remote control are also arranged.

Claims

1. Arm assembly approximately 6 m in length, for holding photometric cameras on the ends, suitable for industrial stereo-photogrammetric mapping, comprising a beam projecting from each side of a helicopter, perpendicular to the longitudinal axis thereof, characterized in that it comprises a cylindrical, tubular construction which is very rigid and has a large weight, formed by several parts (2, 3, 4) which are connected by means of large flanges (5, 6), the middle part (3 ) is rotatably supported by means of three retaining collars (10, 11, 12) which are each held by two double-acting, cylindrical shock absorbers (13, 14), fixed on either side of the longitudinal axis of the beam, on a floor or foundation (9) which is screwed to the helicopter's cabin floor by means of bolts that are attached to the guides that are usually used to attach the seats, as the two side collars (10, 12) cooperate with washers attached to the middle part (3), while the middle collar ( 11) is partially split into two parts, so that a circumferential slot is formed, through which a toothing (21) attached to the outer circumference of the middle part (3) projects, and the toothing engages with a worm screw (22) equipped with a steering wheel (23), for manual 180° rotation of the beam about its longitudinal axis , the worm screw being rotatably supported on the central collar (11), and means are provided to hold the cameras (28), which are equipped with a telephoto camera (29) for checking the alignment, so that the cameras are shock-proof and insensitive to vibrations, inside cylindrical housings (26, 27) attached to the ends of the beam, each housing being equipped with aerodynamic covers (41, 42) of hemispherical or egg shape, and a cover (41) is fixedly mounted on that part of the housing facing forwards during transport flight, while a cover (42) is partially movable, comprising doors (43, 44) of the "eyelid" type, which are activated by a small electric motor (4 5) acting on two gears (47, 48) which engage each other, and are attached to each door, and there are devices (49) for remote control and monitors (50) for remote control of the cameras (28), mounted on the floor or foundation inside the helicopter's cabin.

2. Arm device as stated in claim 1, characterized in that the means for holding the photometric cameras (28) which are equipped with telephoto cameras (29) for alignment so that the cameras are shock-proof and insensitive to vibrations in the housings (26, 27) which are attached to the ends of the beam, comprises a cylindrical support frame (3 0), with guides (33, 34) formed in two brackets (3 5, 3 6), in which pins (3 7, 3 8 ) on the sides of each camera is introduced, and the frame (3 0) is connected to the associated housing (26, 27) by means of two shock absorber units (3 1, 3 1'), of which the first unit (3 1) comprises two groups of double-acting shock absorbers , three dampers in each group, arranged in a radial direction and at a uniform distance of 120°, while the second unit (31') comprises three coaxial pairs of double-acting shock absorbers, arranged along generatrices in the cylindrical frame (30), perpendicular to the dampers in the first unit, and at a uniform distance of 120°, offset in relation to the shock absorbers in the first unit.

3. Arm device as stated in claim 1, characterized in that the tubular, cylindrical construction is formed by three equal parts (2, 3, 4) which are connected together.