NO145321B - Apparat for digital koding av vinkelstillingen av en foerste aksel i forhold til en referansestilling - Google Patents

Abstract

Apparat for digital koding av vinkelstillingen av en første aksel i forhold til en referansestilling.

Description

Oppfinnelsen angår et apparat for digital koding

av vinkelstillingen av en første aksel i forhold til en referansestilling, en referansesignalgenerator, en referansestillingsdetektor som er tilordnet referansestillingen, en teller som er forbundet med referansesignalgeneratoren for levering av et signal, en akselstillingsdetektor som leverer et signal i samsvar med den første aksels vinkelstilling,

og et lagringsregister for lagring av signalet fra telleren i samsvar med signalet fra akselstillingsdetektoren, for å tilveiebringe et vinkelstillingssignal.

Det er tidligere kjent apparater av denne art for koding av vinkelstillingen av en radarantenne, hvor det anvendes magnetiske eller optiske avfølingsinnretninger som er montert stasjonært for å måle vinkelstillingen. Kodetek-nikken kvantiserer vinkelstillingen ved anvendelse av nær hverandre liggende markeringer rundt omkretsen av en skive som er konsentrisk festet på akselen, hvis vinkelstilling skal måles, slik at når akselen roterer til en gitt stilling, frem-bringes digitalt kodede signaler som er en funksjon av akselens vinkelstilling. Ved tilstrebing til stor oppløsning av vinkelstillingen kan begrensningen av antallet markeringer som kan anbringes på omkretsen av skiven føre til problemer med ut-veksling og tilbakevirkning som medfører økning av koderens fysiske størrelse og omkostninger. For eksempel kan en opp--løsning på 2048 bits oppnås ved et magnetisk materiale som er anbragt med en midlere avstand på 0,04 mm på en skive med en diameter på 25,4 mm. Hvor det imidlertid er nødvendig med en oppløsning i størrelsesorden 2^ bits, vil et apparat av

-kjent art bli meget stort og kostbart.

Kjente apparater av denne art omfatter også innret-ninger for måling av vinkelstillingen av en første aksel i forhold til en rotasjonsvinkel av en andre aksel mellom en referansestilling og en første vinkelstilling. Oppløsningen av vinkelstillingen som detekteres med apparatet av kjent art,

er imidlertid begrenset av frekvensområdet for et tidsstyresignal som er avhengig av antallet magnetiske markeringer eller andre identifiseringsmerker som kan anbringes på omkretsen av en plate. Selv om frekvensområdet for tidsstyresignalet kunne utvides, ville dette være på bekostning av kompenseringen for variasjoner av rotasjonshastigheten for drivmotoren. Et apparat for digital koding av vinkelstillingen av en aksel er kjent fra US-patent nr. 2.770.798. Her inngår en konsentrisk aksel påmontert et svinghjul med en stavmagnet, samt en induktiv avlesningsinnretning. Vinkelstillingen måles ved hjelp av tellere, som startes i et fast referansepunkt, og når stavmagneten passerer den induktive avlesningsinn-retningens posisjon, genereres en stoppuls til tellerne.

Tellernes stilling gir dermed et uttrykk for vinkelstillingen for akselen fra referansepunktet. Et viktig trekk er at synkronmotoren for drift av svinghjulet styres av et signal avledet fra en felles klokkepulsgenerator, som også styrer tellerne.

Hensikten med oppfinnelsen er derfor å tilveiebringe et apparat av den innledningsvis nevnte art med stor oppløs-ningsevne.

Dette oppnås ifølge oppfinnelsen ved at det er anordnet en andre aksel konsentrisk med den første aksel, at referarisestillingsdetektoren leverer et tilbakestillingssignal i samsvar med den andre aksels vinkelstilling i forhold til referansestillingen, at telleren leverer et energiserings-signal til en motor i samsvar med signalet fra referansesignalgeneratoren og et signal for økende vinkel i samsvar med et utgangssignal fra referansestillingsdetektoren, at telleren er forbundet med motoren for rotasjon av den andre aksel,

at akselstillingsdetektoren leverer et tidsstyresignal i samsvar med vinkelstillingen av den andre aksel i forhold til den første aksel, og at lagringsregisteret reagerer på tidsstyresignalet fra akselstillingsdetektoren.

Ytterligere trekk ved oppfinnelsen vil fremgå av kravene 2-9.

Et utførelseseksempel på oppfinnelsen skal nedenfor forklares nærmere under henvisning til tegningene. Fig. 1 viser et blokkskjema for et apparat ifølge oppfinnelsen. Fig. 2 viser et horisontalt tverrsnitt gjennom en første og andre aksel og referansestillingsdetektoren på fig.

1 langs en linje II-II på fig. 1.

Fig. 3 viser et horisontalt tverrsnitt gjennom den første og andre aksel og akselstillingsdetektoren på fig. 1 langs linjen III-III på fig. 1. Fig. 4 viser et blokkskjema for en modifisert ut-førelse av apparatet på fig. 1. Fig. 5 viser et horisontalt snitt gjennom den første og andre aksel og det hastighetsindikerende element på fig. 4 langs linjen V-V på fig. 4. Fig. 6 viser i sideriss en alternativ utførelse av referansestillingsdetektoren op akselstillingsdetektoren på fig. 1.

Apparatet ifølge utførelseseksemplet på fig. 1, 2

og 3 har en første aksel 10 med en stillingsmarkeringsfinger 12 som samvirker med en referansefinger 16 på en b»redel 14. En andre aksel 18 er anordnet konsentrisk i forhold til den første aksel 10 og er forsynt med et indikerende element f.eks. et magnetisk materiale 20. Den andre aksel er koplet med en drivinnretning for rotasjon, f.eks. en synkronmotor 22 hvis viklinger tilføres energiseringssignaler fra en teller som kan være en tretrinns teller 24 som omfatter en buesekundteller 26, en bueminutteller 28 og en buegradteller 30. Tretrinnstelleren 24 leverer energiseringssignaler til synkronmotoren 22 i samsvar med et oscillatorsignal som leveres av en signalgenerator, f.eks. en krystalloscillator 32. Tretrinnstelleren 24 leverer også et vinkeløkesignal til en lagrings-innretning som kan bestå av et lagringsregister 3^> i forhold til oscillatorsignalet fra krystalloscillatoren 32 og et tilbakestillingssignal levert av en referansestillingsdetektor som kan omfatte en referansestillingsføler f.eks. en spole 38 og en referansestilling toppdetektor 36. Lagringen av det økende vinkelsignal omfatter tellepulsene fra tellerne 26,28 og 30 i tretrinnstelleren 24 i lagringsregisteret 34 og avsluttes med et tidsstyresignal som leveres av en akselstillingsdetektor som omfatter en referanseføler for den første aksel som f.eks. kan bestå av en referansespole 42 for den første aksel og en referansepunktdetektor 40 for den første aksel.

Ved detekteringen av vinkelstillingen av den første aksel 10 i forhold til referansebæreorganet 14, leverer krystalloscillatoren et signal på 5}l84 ^Hz til tretrinnstelleren 24 slik det skal forklares nærmere nedenfor, hvilken teller bearbeider dette signal og leverer et firkantbølge-energiseringssignal med 60 Hz til svnkronmotoren 22 son roterer den andre aksel 18 med hovedsakelig konstant vinkelhastighet. Buesekundtelleren 26 i tretrinnstelleren 24 teller hver fjerde puls av utgangssignalet på 5,184 mhz fra krystalloscillatoren 32 slik at fordi den andre aksel 18 hovedsakelig gjør 60 omdreininger pr. sekund, vil buesekundtelleren 26 gjøre en telling op levere en utgangspuls hver gang den andre .aksel 18 dreies 15 buesekunder. Utgangspulsene fra buesekundtelleren 26 leveres til bueminuttelleren 28 som pjør en telling og leverer en utgangspuls for hvert 60. buesekundpuls den mottar, slik at bueminuttelleren 28 leverer en utgangspuls hver gang den andre aksel 18 roterer en vinkel på ett bueminutt. Buegradtelleren 30 leverer et gradutgangssipnal for hver 60. utgangspuls fra bueminuttelleren 28, slik at buegradtelleren 30 gjør en telling op leverer en utgangspuls hver gang den andre aksel 18 er dreiet en vinkel på l<1>^. Vor et oscillatorsignal på 5,184 MHz som tilføres buesekundtelleren 26, leverer buegradtelleren 30 et utgangssignal på 60 Hz som som vist på fig.

1 også er energiseringssignalet for motoren 22. For hver omdreining av den andre aksel 18, beveges det magnetiske materialet 20 forbi referansestillingspolen 38 som er anordnet på fingeren 16 på bærelegemet 14 som vist på fig. 2 og føres også forbi stillingsspolen 42 på den første aksel som er anordnet på fingeren 12 på den første aksel som.vist på fig. 3-For måling av vinkelen som er betegnet 9 på fig. 3," føres det magnetiske materialet 20 forbi referansespolen 38, og en referansepuls leveres til referansestillingsdetektoren 36 som bestemmer stillingen av referansefingeren 16 i forhold til midten av referansestillingspulsen slik det skal forklares nærmere nedenfor, for å levere et tilbakestillingssignal som tilbakestiller tellerne 26,28 og 30 til null. Tellerne 26,28 og 30 fortsetter kumulativ telling i samsvar med oscillatorsignalet fra krystalloscillatoren 32 inntil et nytt tilbakestillingssignal tilføres av referansestillingsdetektoren 36

ved den neste omdreining av den andre aksel 18. Under drift av telleren 24 blir telleverdiene i tellerne 26,28 og 30 kontinuerlig tilført et lagringsregister 34. Når den andre aksel 18 fortsetter sin dreiebevegelse innenfor vinkelen 9, passerer den stillingsspolen 42 for den første aksel som er anordnet på stillings fingeren 12 for den første aksel og bevirker at spolen 42 leverer en akselreferansepuls til stillings-detektoren 40 for den første aksel som leverer et tidsstyresignal til lagringsrepistre 34 for å avslutte lagringen av telleverdiene i tellerne 26,28 og 30 etter tilførsel av det

siste tilbakestilling-ssignal. Nå gjør telleren 26 en telling for hvert 15.buesekund for rotasjonen av akselen 18, telleren 28 gjør en telling for hvert bueminutt for rotasjonen av akselen 18 og telleren 30 gjør en telling for hver buegrad for rotasjonen av akselen l8 slik at telleverdiene i tellerne 26,28 og 30 som er lagret i lagringsregistre 3^, gir en indikasjon >på vinkelstillingen av den første aksel 10 i forhold til referanseb^redelen 14 som er nøyaktig innenfor 15 buesekunder. Denne digitalt kodede vinkel står så til rådig-het for bearbeidelse i en digital regnemaskin eller en annen databehandlingsmaskin 44 inntil neste omdreining av den andre aksel 18 når stillingsreferansedetektoren 36 leverer en annen tilbakestillingspuls som følge av passeringen av magnet-materialet 20 forbi referansespolen 38. Naturligvis kan en mere nøyaktig bestemmelse av vinkelstillingen av den første aksel 10 oppnås ved å modifisere buesekundtelleren 26 for å telle flere pulser fra krystalloscillatoren 32 og hvis nød-vendig ved å øke arbeids frekvensen for krystalloscillatoren 32.

Referansestillingsdetektoren 36 omfatter en forsterker 46, et filter 48, en operasjonsforsterker 50, en pulsbreddeteller 52 og en halv breddepulsteller 54. Forsterkeren 46 og filteret 48 leverer en forsterket, filtrert referansepuls fra referansespolen til operasjonsforsterkeren 50 som leverer en første inngangssignal til pulsbreddetelleren 52. Et andre inngangssignal til pulsbreddetelleren 52 leveres fra krystalloscillatoren 32 slik at pulsbreddetelleren 52 teller antallet pulser i oscillatorsignalet fra krystalloscillatoren 32 som opptrer innenfor referansepulsen fra referansespolen

38 ved den N'te omdreining av den andre aksel 18. Ved N+l omdreininger av den andre aksel 18, blir telleverdien i pulsbreddetelleren 52 overført til halvbreddepulstelleren 5^ hvor den anvendes for å bestemme referansestillingen for N+l omdreininger. Halvbreddepulstelleren 54 tilføres også oscillatorsignalet fra krystalloscillatoren 32 og teller til en verdi som er halvparten av pulsene som telles av pulsbreddetelleren 52 på den N'te omdreining av den andre aksel 18. Når telleren 54 når denne verdi leverer den et tilbakestillingssignal til tellerne 26,28 og 30. Av det foregående fremgår det at referansestillingsdetektoren 36 detekterer referansestillingen basert på informasjon som samles under den foregående omdreining av akselen 18. I foreliggende vinkel-stillingkoder er dette akseptabelt fordi bredden av utgangspulsene fra referansespolen 38 målt i pulser fra krystalloscillatoren 32 ikke varierer nevneverdig mellom omdreiningene

av den andre aksel 18. På lignende måte omfatter stillings-detektoren 40 for den første aksel en forsterker, et filter, en operasjonsforsterker, en pulsbreddeteller og en halvbreddepulsteller og leverer et tidsstyresignal i forhold til

stillingspulsen fra spolen 42 for den første aksel på hoved-

sakelig samme måte.

Pig. 4 og 5 viser en modifikasjon av utførelsen på fig. 1 og denne korrigerer for variasjoner i vinkelhastigheten for den andre aksel 18. Selv om motorer med konstant hastig-

het, slik som synkronmotoren 22 på fig. 1, holder tilstrekke-

lig konstant hastighet for de fleste formål, kan de ved an-

vendelse for nøyaktig måling av vinkelposisjon av en aksel ha en variasjon i,vinkelhastigheten under en bestemt periode som er betydelig. F.eks. hvis vinkelhastigheten for synkron-

motoren 22 varierer med \% viser det seg at feilen i vinkelstillingen av akselen 10 vil være 9/10°.

For å kompensere for slike vinkelvariasjoner er

apparatet på fig. 1 forsynt med et hastighetsindikerende ele-

ment, f. eks. forsynt med et magnetisk materiale 56, et hastig-hetsavfølende element, f.eks. en hastighets følende spole 58 og en hastighetsdetektor 60 for den andre aksel. I tillegg er krystalloscillatoren 32 erstattet med en styrt frekvensgene-

rator 62 som omfatter en omformer 64, et register 66, en digital-analogomformer 68 og en spenningsstyrt oscillator 70. På hovedsakelig samme måte som ved utførelsen på fig. 1 be-

stemmer vinkelstillingkoderen på fig. 4 vinkelstillingen av den første aksel 10 i forhold til et referansebærelegeme 14

ved start av tellerekkefølgen for tellerne 26,28 og 30 i for-

hold til et tilbakestillingssignal som leveres av en réferanse-stillingsdetektor 36 i samsvar med referansestillingsutgangs-

pulsen fra referansespolen 38 ved passering av det magnetiske materialet 20. Den lagrede telleverdi i tellerne 26,28 og 30

i lagringsregisteret 34 avsluttes av et tidsstyresignal som

leveres av stillingsdete-ktoren 40 for den første aksel i samsvar med en referansepuls fra stillingsspolen 42 for den første aksel ved passering av det magnetiske materialet 20. Ved utførelsen på fig. 4 kan imidlertid frekvensen for oscillatorsignalet fra den styrte frekvenssignalgenerator 62 justeres for korrigering av variasjoner i vinkelhastigheten av den andre aksel 18 under en bestemt omdreining. Denne hastighetsregulering oppnås ved å anbringe en sløyfe mellom den andre aksel 18 og den styrte frekvenssignalgenerator 62. Magnetisk materiale 56 er anordnet i et forhåndsbestemt antall tenner som bevirker at hastighetsavfølingsspolen 58 leverer en. hastighetsutgangspuls til hastighetsdetektoren 60 for den andre aksel. Ved utførelsen på fig. 4 og som vist på fig. 5 er det magnetiske materialet 56 anbragt i form av tyve tenner, slik at ved hver omdreining av den andre aksel 18, vil hastig-hetsavfølingsspolen 58 levere tyve pulser til hastighetsdetektoren 60. Hastighetsdetektoren 60 omfatter en forsterker, et filter, en operasjonsforsterker, en pulsbreddetellér og en halvbreddepulsteller som arbeider på hovedsakelig samme måte som tidligere beskrevet for referansestillingsdetektoren 36. Hastighetsdetektoren 60 regulerer frekvensen av oscillatorsignalet fra generatoren 62 ved å levere en hastighetspuls til nedovertelleren 64 og registeret 66 i samsvar med hastighets-pulsen som mottas fra hastighetsavsøkningsspolen 58. Nedovertelleren 64 er utstyrt med en forhåndsbestemt begynnelsesverdi for hver kalibreringspuls som mottas fra hastighetsdetektoren 60 hvilken verdi telles nedover av pulsene i oscillatorsignalet i den spenningstyrte oscillator 70 for å bestemme vinkelstillingen av den første aksel 10 med en nøyaktighet innenfor tre buesekunder.

For en vinkelhastighet av den andre aksel 18 på 60Hz, må den spenningsstyrte oscillator 70 arbeide med en frekvens på 25,92 <f>!Hz. Dette ville resultere i 432000 tidsstyrepulser for hver omdreining av den andre aksel 18 eller for et magnetisk materiale 5b med tyve tenner, 21.600 tidsstyrepulser mellom hver kalibreringspuls fra hastighetspulsdetektoren 60. Kalibreringspulsene fra hastighetspulsdetektoren 60 tilføres også registeret 66 som overfarer enhver avvikelse fra null i nedovertelleren 64 til digital-analogomformeren 68 som omformer de digitale tall som er overført ved hjelp av registeret 66 til en analog verdi og leverer den analoge verdi til den spenningsstyrte-" oscillator 70 for justering av frekvensen av oscillatorsignalet som leveres til telleren 24. F.eks. hvis nedovertelleren 64 hadde 100 tellinger ved innføringen av kalibreringspulsen fra hastighetspulsdetektoren 60, ville x. registeret 66 overføre denne telleverdi 100 til digital-analogomformeren 68 som da ville øke frekvensen for oscillatorsignalet fra oscillatoren 70 til telleren 24 og energiseringssig-naiet med den resulterende frekvens tilføres synkronmotoren 22. Hvis nedovertelleren 64 hadde en verdi på -100 ved innføringen av neste kalibreringspuls fra hastighetspulsdetektoren 60, ville registeret 66 overføre denne verdi til digital-analogomformeren 68 som ville bevirke at oscillatoren 70 minsket frekvensen i utgangssignalet og dermed frekvensen av energiseringssignalet som tilføres synkronmotoren 22.

Pulsbreddetellerne iidetektorene 36,40 og 60 kan være forsynt med en forhåndsinnstillet fremmatning som kompenserer for overføringssiden i vedkommende detektor. F.eks. kan pulsbreddetelleren 52 gis en fremmatning på 2D tellinger slik at den forhåndsinnstilte verdi overføres til halvbreddepuls-

telleren 54 ved den neste tidsstyrepuls fra krystalloscillatoren 32 eller ved utførelsen på fig. 4, for den styrte frekvenssignalgenerator 62 ville D tidsstyrepulser hvor D er antallet tidsstyrepulser som opptrer under overføringstiden for referansestillingsdetektoren 36. På lignende måte kunne nedovertelleren 64 forsynes med en forhåndsinnstillet frem-

matning som vil kompensere for overføringstiden i den styrte frekvenssignalgenerator 62.

Fig. 6 viser et annet ut førelseseksempel på et indikerende element som omfatter et optisk element 72, og en annen referanseføler og stillingsføler som omfatter en optisk referanseføler 74 og en optisk føler 76 for den første aksel.

Dette kan anvendes for å erstatte det magnetiske materialet 20, referansespolen 38 og stillingsspolen 42 for den første aksel.

Det optiske element 72 kan omfatte en plan reflekterende flate

og de optiske følere 74 og76 kan være en lysemitterende diode i samvirke med en fotodetektor som er anbragt i referansestillingen 16 og stillingen 12 for den første aksel. På analog

måte kan det hastighetsindikerende element og hastighets-føleren på fig. 4 bestå av en reflektor 78 med tyve sider og den optiske hastighets føler 80 kan erstatte det magnetiske materiale 76 og hastighetsavfølingsspolen 58. Med et optisk element 72 kan den tyvesidede reflektor 78 ha en reflekterende flate, med optiske følere 74 og 76 kan den optiske hastighetsføler 80 bestå av en lysemitterende -diode som samvirker med en fotodetektor som er montert i fast stilling på referansebærelepemet 14.

Det er klart at hvis stillingen av den første aksel 10 er variabel på forutbestembar måte, kan den nøyaktige

vinkelstilling av den første aksel 10 bestemmes ved å bestemme vinkelstillingen av den første aksel på den måte som er beskrevet ovenfor i et kjent tidsrom, og disse vinkelstillinger kan tilføres mønsteret som den første -aksel vil følge. F.eks. hvis det er kjent at den første aksel 10 roterer med konstant hastighet, kan en forhåndsbestemt vinkelposisjon på tidspunktet t^ og et etterfølgende forhåndsbestemt tidspunkt t^ sammenlignes for å bestemme hastigheten av den første aksel, og dette kan benyttes sammen med vinkelposisjonene på tidspunktet eller t2 for å bestemme vinkelposis jon av aksen på ethvert etterfølgende tidspunkt. Hvis vinkelhastigheten for den første aksel er kjent ved start, vil bare en vinkelstilling av akselen være nødvendig. I parantes skal bemerkes at hvis vinkelhastigheten ikke er kjent fordi sampling av bare to vinkelstillinger gir mulighet for at en harmonisk av den virke-lige vinkelhastighet også kunne tjene som grunnlag for detek-terte stillinger. Denne eventuelle feilkilde kan elimineres ved ekstra samplinger av vinkelstillingene slik det er vel kjent.

Ekstra polering fra et eksempel med en første aksel som har konstant vinkelhastighet, viser at samme fremgangsmåte kan anvendes for å bestemme vinkelstillingen av en første aksel som ikke har konstant vinkelhastighet mellom vinkelstillingut-gangspulsen i det beskrevne apparat, dvs. mellom den tid som er nødvendig for den andre aksel.18 og foreta en fullstendig omdreining og levere den neste etterfølgende tidsstyrepuls til lagringsregisteret 34.

Claims (9)

1. Apparat for digital koding av vinkelstillingen av en første aksel (10) i forhold til en referansestilling, en referansesignalgenerator (32), en referansestillingsdetektor (38,20) som er tilordnet referansestillingen, en teller (24) som er forbundet med referansesignalgeneratoren for levering av et signal, en akselstillingsdetektor (42) som leverer et signal i samsvar med den første aksels vinkelstilling, og et lagringsregister (34) for lagring av signalet fra telleren i samsvar med signalet fra akselstillingsdetektoren for å tilveiebringe et vinkelstillingssignal, karakterisert ved at det er anordnet en andre aksel (18) konsentrisk med den første aksel (10), at referansestillingsdetektoren (38,20) leverer et tilbakestillingssignal i samsvar med den andre aksels vinkelstilling i forhold til referansestillingen, at telleren (24) leverer et energiserings-signal til en motor (22) i samsvar med signalet fra referansesignalgeneratoren og et signal for økende vinkel i samsvar med et utgangssignal fra referansestillingsdetektoren, at telleren er forbundet med motoren (22) for rotasjon av den andre aksel, at akselstillingsdetektoren (42) leverer et tidsstyresignal i samsvar med vinkelstillingen av den andre aksel i forhold til den første aksel, og at lagringsregisteret (34) reagerer på tidsstyresignalet fra akselstillingsdetektoren.

2. Apparat ifølge krav 1, karakterisert ved at referansestillingsdetektoren omfatter et indikerende element (20) som er festet på den andre aksel, en referansestillingsføler for levering av et referansesignal i avhengighet av det indikerende element i forhold til referansestillingsføleren, og en referansepulsdetektor (36) for levering av et tilbakestillingssignal som reaksjon på referansesignalet fra referansestillingsføleren.

3. Apparat ifølge krav 1 eller 2, karakterisert ved at telleren omfatter en buesekundteller, en bueminutteller og en buegradteller.

4. Apparat ifølge krav 1, 2 eller 3, karakterisert ved at akselstillingsdetektoren omfatter et indikerende element som er festet på den andre aksel, en relativ akselstillingsføler og en stillingspulsdetektor.

5. Apparat ifølge et av de foregående krav, karakterisert ved at referansesignalgeneratoren omfatter en krystalloscillaotr.

6. Apparat ifølge et av kravene 2-5, hvor krav 3-5 er avhengig av krav 2, karakterisert ved at referansepulsdetektoren består av en breddeteller og en halv-breddeteller for tilveiebringelse av tilbakestillingssignalet i samsvar med et pulsbreddesignal fra breddetelleren.

7. Apparat ifølge krav 6, karakterisert ved at breddetelleren er utstyrt med en forhåndsbestemt fremmatingskrets.

8. Apparat ifølge krav 2-8, hvor kravene 3-8 er avhengig av krav 2, karakterisert ved at det indikerende element omfatter et magnetisk materiale i den andre aksel.

9. Apparat ifølge krav 2-8, hvor kravene 3-8 er avhengig av krav 2, karakterisert ved at det indikerende element omfatter en optisk reflektor, og at referansestillingsdetektoren omfatter en fotodetektor i samvirke med en lysemitterende diode.