NO142792B - Selvdrevet undervannsmaskin. - Google Patents

Description

Foreliggende oppfinnelse angår en selvdrevet undervannsmaskin som kan bevege seg på havbunnen og der utføre arbeid av forskjellig art, og spesielt undervannsmaskiner for nedgravning av kabler.

Man kjenner allerede maskiner for bunnarbeide

under vann, særlig for nedgravning av kabler, som består av ploger som trekkes fra overflaten ved hjelp av en kabel.

Disse maskiner har den ulempe at de ikke kan

følge en bestemt bane på bunnen. Man kan derfor ikke først rulle ut kabelen på havbunnen og deretter grave den ned i et bestemt spor eller renne. Således må man rulle av og grave ned kabelen samtidig,hvilket krever innviklet maskineri.

Man kjenner også bulldosere som beveger seg på havbunnen og fjernstyres fra overflaten. Som de tidligere maskiner kan de fjernstyrte kjøretøyer ikke med tilstrekkelig presisjon følge et bestemt spor og kan ikke grave ned en kabel som allerede er rullet ut på bunnen.

En hensikt med foreliggende oppfinnelse er å fremlegge en selvdrevet mekanisk maskin som beveger seg på havbunnen og som kan styres av en operatør med stor presisjon,

slik at man kan utføre praktisk talt alt arbeid som planering etc.

En annen hensikt med oppfinnelsen er å tilveie-bringe en spesialmaskin for mekanisk nedgravning av en undervannskabel i et bestemt spor eller renne, idet kabelen allerede er rullet ut på bunnen. Ved å skille avrullings- og nedgravnings-operasjonene for kabelen oppnås nemlig en tidsinnsparing og man kan benytte enklere materiell.

Disse formål kunne teoretisk oppnås ved hjelp av en selvdrevet maskin som styres av en dykker i egen dykkerdrakt og som virket som operatør for maskinen. Denne løsning har imidlertid flere ulemper. For det første må en dykker i egen dykkerdrakt utskiftes ofte på grunn av den begrensede arbeidstid som kan tillates i større dybde, og slikt skifte for-sinker arbeidet. Videre vil den dybde som man kunne komme ned til være begrenset.

En annen hensikt med oppfinnelsen er å tilveie-bringe en selvdrevet maskin som kan arbeide kontinuerlig på flere hundre meters dyp under hele arbeidets varighet, ved å an-bringe operatøren under gode forhold med hensyn til temperatur og bevegelse og uten å behøve å ta hensyn til dekompresjons-tider eller oppholdstiden i trykkammeret.

Disse formål oppnås ved hjelp av en undervannsmaskin som kan utføre mekanisk jordarbeide eller annet arbeide på havbunnen og, som i kombinasjon, omfatter for det første en selvdrevet ramme eller skrog som beveger seg på bunnen med larveføtter og er forsynt med mekaniske organer for jordarbeide eller annet arbeide, hydrauliske drivorganer som driver larve-føttene, en hydraulisk sentral som drives av en innkapslet elektrisk motor med strømtilførsel gjennom en elektrisk kabel fra overflaten, og en horisontal plattform, samt et undervanns-fartøy som opptar minst en operatør og er forsynt med drivorganer, organer for midlertidig feste til nevnte plattform og innretninger for overføring av styringsordre til styringsorganer tilhørende nevnte hydrauliske drivorganer.

Oppfinnelsen består av en kombinasjon av midler som i seg selv er kjente. Som selvdrevet ramme eller skrog for bevegelse på havbunnen på larveføtter kan man f.eks. bruke chassis til en gravemaskin eller bulldoser etter å ha tilpasset denne til hydraulisk drift fra en innkapslet elektrisk motor med strømtilførsel gjennom kabel fra et skip på overflaten.

Som undervannsfartøy kan man benytte kjente typer av inspeksjons- og forskningsfartøy, som f.eks. er forsynt med en kule med klokkevinduer, for to mann. Man kjenner slike under-vannsf artøyer med egen lufttilførsel som varer av størrelses-orden 100 timer, som kan kjøre i størrelsesorden 4 timer og som kan gå ned til flere hundre meters dyp, og som følgelig egner seg utmerket til foreliggende bruk.

Oppfinnelsen består i en kombinasjon av disse

to kjente innretninger og tilpasning av dem for oppnåelse av en god innbyrdes plassering og et godt feste av undervannsfar-

tøyet til maskinen og for overføring av styringsordre fra under-vannsf artøyet til maskinen.

Oppfinnelsen angår mer spesielt, men ikke begrens-ende, en maskin for mekanisk nedgraving av en undervannskabel i en utgravet renne, hvor kabelen er utrullet på forhånd på havbunnen .

For dette spesielle formål er det foran på den selvdrevne rammen festet et leddarmsystem som beveges ved hjelp av hydrauliske sylindre. Dette hengslede bæreorgan er også for-

synt med en bøyle som er plassert over plogskjæret og som leder kabelen inne i bøylen og, foran bøylen, et nedpresningsorgan som beveges av en hydraulisk sylinder og som bøyer kabelen ned mot bunnen og inn i rennen som pløyes opp av plogskjæret.

Undervannskabler har skjøter som har en større diameter enn kabelen. Kjente maskiner for nedgravning av undervannskabler kan ikke nedgrave disse skjøter samtidig med nedgravning av kabelen, hvilket nødvendiggjør en separat nedgrav-

ing av skjøtene og dette fører igjen til at kabelen bøyes på

dette sted eller nedgraves dårlig.

Ifølge et karakteristisk trekk ved oppfinnelsen

er plogen på gravemaskinen i hele sin høyde forsynt med ut-sprøytningsåpninger forbundet med kanaler som fører vann under trykk og som leverer vannstråler for lokal utvidelse av plog-

rennen for opptakelse av kabelskjøter. Nevnte bøyleføring for kabelen har tilstrekkelig tverrsnittsåpning til å la slike skjøter passere, og på denne måten kan skjøt-partiene nedgraves under normal legging av kabelen.

Nevnte kabelnedfører er fast forbundet med to vertikaltstående plater hvis avstand fra hverandre er omtrent lik plogbredden, og disse plater tjener til å hindre sammenras-

ing av sideveggene i plogfuren umiddelbart bak plogskjæret.

Resultatet av oppfinnelsen er en ny maskin for jordarbeide og/eller annet arbeide på havbunnen i dybde av flere hundre meter. En av fordelene med maskinen er at den føres av en operatør, hvilket gjør at man kan styre maskinen og styre bevegelsen for arbeidsredskap eller løfte-redskap med stor presisjon under forskjellige arbeidsoppgaver som kan utføres mekanisk på havbunnen, f.eks. planering, nedgraving eller helsearbeide, transport, d.v.s. samme type arbeider som utføres på bakken med maskiner som bulldosere, nivelerings-maskiner, gravemaskiner, skrapemaskiner, traktorer etc.

Operatørene som befinner seg i undervannsfar-tøyet er under gunstige forhold med hensyn til temperatur og bevegelsesområde, som ikke er alt for lite, og operatørene kan befinne seg i fartøyet forbundet med maskinen så-lenge arbeidet på stedet varer. Returen til overflaten skjer hurtig uten å be-høve dekompresjons-trinn eller -kamre.

En maskin ifølge oppfinnelsen kan med letthet arbeide ned til flere hundre meters dybde fordi den utenom undervannsfartøyet ikke har lukkede rom som må motstå det hydrostatiske trykk.

En maskin ifølge oppfinnelsen for nedgraving av en undervannskabel kan med letthet følge en kabel som allerede er rullet ut på havbunnen. Utrulling av kabelen kan altså foregå hurtig uten å forsinkes av kabelnedgravingen som gjennomføres separat og mekanisk med maskinen ifølge oppfinnelsen, og maskinen kan nedgrave store kabellengder pr. arbeidspost, til redusert pris.

Den følgende beskrivelse referer seg til de ved-lagte tegninger som uten begrensning av oppfinnelsen viser en maskin ifølge oppfinnelsen, hvor:

Fig. 1 er en perspektiv-tegning av maskinen,

Fig. 2 er et riss sett forfra, i større målestokk, Fig. 3 viser sett ovenfra og med halveis bort-skårne partier, kassene som inneholder sender- og mottaker-organer, og Fig. 4 og 5 viser skjemaer over kretsløpet for sending og mottaking av ordre. Fig. 1 viser en maskin i henhold til oppfinnelsen for nedgraving av kabler i en fure på havbunnen. Det presiseres at denne anvendelse er valgt som illustrasjon og at dette valg

ikke medfører noen begrensning, idet samme maskin kan brukes til andre jordarbeider eller helsearbeider ved å forsyne dem med anordninger og redskap for disse formål.

Maskinen er sammensatt av to hoveddeler, et selvdrevet karosseri eller ramme 1 og et undervannsfartøy 2 som i rommet 3 kan ha plass til en eller to operatører. Undervannsfar-tøyet 2 kan skilles fra nevnte ramme eller chassis i det følg-ende kalt understell, slik at operatørene kan gå opp til overflaten og flere fartøyer kommer tilbake for tilkobling til understellet med nye operatører.

Understellet 1 er av samme type som hos selvdrevne maskiner som brukes for jordbearbeiding på overflaten f.eks. et gravemaskinunderstell som beveger seg ved hjelp av to larve-belter 4a og 4b som drives av hydrauliske motorer som igjen får drift fra en hydraulisk sentral. Den elektriske motor som driver hydrolikk-sentralen er en kapslet motor som får tilførsel gjennom den elektriske kabel 5 fra overflaten.

På den roterende kransen 6 som slike understell vanligvis er forsynt med, befinner det seg en horisontal plattform 7 hvorpå fartøyet 2 anbringes og festes. På det valgte eksempel er understellet forsynt med et plogskjær 8 som styres av to parallellogram-armer 9a, 9b som er leddet og festet til understellets bakdel og som kan heve eller senke plogen ved hjelp av de to hydrauliske sylindre 10.

Når understellet beveger seg i pilretningen F, vil plogskjæret 8 skjære en fure 11. Kabelen 12 er på forhånd rullet ut på havbunnen og understellet som styres av operatørene som befinner seg i undervannsfartøyet vil på denne måten ri på kabelen 12. Kabelen går gjennom en bøyleformet del 15 som befinner seg over plogskjæret 8 og avbøyes nedover bak plogen ved hjelp av en nedføringsdel hengslet til den hydrauliske sylinder 13. Ned-føringsdelen er fast forbundet med to sideplater 14a og 14b hvis avstand fra hverandre er omtrent lik bredden av plogskjæret og dermed bredden på plogfuren. Platene 14 har til hensikt å unngå sammenrasing av sideveggene i plogfuren umiddelbart etter plogskjæret 8- i den delen av furen hvor kabelen bøyes ned mot havbunnen. Når derimot platene 14 har passert på et punkt kan vegg-ene rase sammen og dekke kabelen. -

På fig. 1 har man delvis bortskåret platen 14a

og man ser løpehjulene 16 som er anordnet mellom de to platene 14a og 14b. Kabelen 12 passerer under disse løpehjulene som danner en skråttstilt bane med retning nedover som kabelen tvinges til å følge mot bunnen i plogfuren. Denne skrå lede-bane begynner umiddelbart etter og litt over bøylen 15 som kabelen passerer gjennom, og forlenges bakover og skrått nedover idet nedre bakre ende befinner seg litt høyere enn neder-kanten for platene 14.

Kabelen 12 er forsynt med skjøtepartiene 17 som har større diameter enn kabelen. F.eks. kan skjøten 17 ha en diameter på 350 mm og en lengde på 3 meter. Nedgraving av disse skjøtene er et problem som er dårlig løst hittil. En maskin ifølge oppfinnelsen har den fordel at den muliggjør kontinuerlig nedgraving av skjøtene samtidig med nedgraving av selve kabelen.

For dette formål er bærestykket 18 på plogskjæret, som forbinder plogskjæret med ledd-parallello-grammet 9a og 9b, over hele høyden'forsynt med blåsedyser 19 som er rettet sideveis og som får tilførsel av vann under trykk levert fra en pumpe på understellet 1. Bøyledelen 15 har tilstrekkelig bredde til å la skjøtene 17 passere. Når operatøren i undervannsfartøyefe 2 ser at plogen nærmer seg en kabelskjøt setter han trykkvann på dysene 19, slik at vannstrålene danner en uthuling av sideveggene i plogfuren i det området hvor skjøten 17 skal ligge, i tilstrekkelig bredde til at skjøten kan finne plass.

Undervannsfartøyet 2 er av hvilken som helst kjent type, f.eks. et oppsynsfartøy som omfatter et kuleformet rom 3 som kan romme to mann, forsynt med gluggeåpninger 20 som mulig-gjør direkte sikt. Fartøyet har sidegående drivorganer 21 og vertikale drivorganer 22, som drives av elektriske motorer innkapslet i en dielektrisk olje under like stort trykk som det ytre trykk.

Fartøyet omfatter videre beholdere 23 for akkumu-latorbatterier, oksygenflasker i føttene 25 med tilstrekkelig oksygen til å sikre fire timers drift og 96 timers oksygentil-førsel, til kabinen. Fartøyet omfatter også to sylindriske ballastelementer 24 på siden.

Slike undervannsfartøyer er vel kjent og det har

ingen hensikt å beskrive disse mer detaljert.

Det konstrueres ofte slike undervannsfartøyer

som kan gå ned til dybder på flere hundre meter. Understellet 1 og undervannsfartøyet 2, begge av kjent type, er tilpasset foreliggende oppfinnelse, idet disse tilpasninger omfatter en plattform 7 som skal oppta undervannsfartøyet og som består av en for-sentrering- og en sentrerings-mekanisme for under-vannsfartøyet og organer som sikrer et midlertidig feste for undervannsfartøyet på plattformen samt organer for overføring av styringsordre mellom fartøyet og understellet og for til-førsel av energi til undervannsfartøyet når det befinner seg på plattformen, i arbeid. Fig. 1 viser på hver side av plattformen 7 og bak denne kasser 26a, 26b og 26c som inneholder forskjellig apparatur nemlig den hydrauliske sentral og forskjellige elektriske og hydrauliske kretser som er nødvendige for drift og styring av beltene og de hydrauliske sylindre, f.eks. sylindrene 10 og 13. Den øvre flate på disse kasser danner en for-sentrering-rampe, resp. 27a, 27b og 27c. Disse rampene er høyereliggende enn plattformen 7 og har en skråflate som vender mot midten av plattformen. Når fartøyet skal bringes til anlegg på plattformen og hvis fartøyet.er dårlig sentrert vil føttene 25 på undervanns-fartøyet gli på de skråttstilte ramper 27 slik at fartøyet sen-tres . Fig. 2 viser en maskin ifølge oppfinnelsen sett forfra. Like deler har samme henvisningstall. Man ser på figuren plattformen 7 montert på understellet og den mellomliggende dreiekrans 6 som dreier seg om den vertikale akse x-x^. Man ser også de sideplasserte kassene 26a og 26 b som er forsynt med forsentringsrampene 27a og 27b. Plattformen 7 har sideplasserte sentreringsramper 28a og 28b og fremre og bakre sentreringsramper 28c og 28d. Siderampen 28b er ikke synlig på figuren. Siderampene er parallelle og symmetriske i forhold til platt-formens lengdeakse og har en flate som er skråttstilt mot denne akse.

Avstanden mellom de laveste punkter på siderampene 28a og 28b og fremre og bakre rampe 28c og 28d er slik at føtt-ene 25a og 25b finner anlegg mellom disse ramper som derved sikrer en god sentring av fartøyet på plattformen med en toleranse på ca. + 5 mm.

Man har på fig. 2 vist elektromagneter 29a, 29b

på plattformen 7 under føttene 25a og 25b. Strømmen på disse elektromagneter settes på fra fartøyet og den magnetiske til-trekning på de metalliske føtter 25a og 25b holder fartøyet midlertidig fast forbundet med understellet 1.

Denne festemåte muliggjør tilkobling og frakobl-ing temmelig øyeblikkelig uten tidsspille. Den byr på fordeler i forhold til en løsning hvorved undervannsfartøyet anbringes på plattformen og stabiliseres ved oppfylling av ballast. Den foreliggende løsning byr på større sikkerhet i tilfellet nød-oppstigning til overflaten fordi fartøyet kan frakobles øyeblikkelig og fartøyet stige hurtig mot overflaten på grunn av de vertikale drivorganer. Denne løsning gir operatørene en følelse av større sikkerhet, hvilket er meget viktig. Figur 2 viser videre en kasse 30 som er festet elastisk ved hjelp av fjærer 31 under fartøyet. Kassen 30 inneholder systemet for utsending av ordre fra fartøyet til understellet. Kassen kommer på plass omkring en tilsvarende kasse 32 festet på plattformen 7 og som inneholder organene for mottak av styringsordre fra fartøyet. Figur 3 viser i større målestokk og med delvis bortskåret halvpart kassene 30, 32 og de organer som de inneholder. Kassen 30 er opphengt under fartøyet i fjærer av typen 31, slik at aksen i y-y^ kan forskyves noe i alle retninger i forhold til vertikalaksen x-x^ gjennom undervannsfartøyet. Denne elastiske opphengning har til hensikt å muliggjøre en sentring av kassen 30 på kassen 32 uavhengig av en fullstendig sentring av fartøyet på understellets plattform, og således med en mye større presisjon av størrelsesorden mm, som er nødvendig for å sikre god overføring av styringsordre mellom fartøyet og understellet. Kassen 30 er i nedre del forsynt med et konisk sen-treringsskjørt 33 forsterket med profilene 34 og en hul ring 35. Kassen 32 som er festet i sentrum av plattformen 7 har en gener-elt konisk form som konvergerer oppover og hvor øvre kant 32a er avrundet. I denne stilling vil bunnen 36 på kassen 30 settes an mot lokket 37 på kassen 32.

Kassene 30 og 32 er tette og fylt med en dielektrisk væske, f.eks. mineralolje 38. De omfatter midler til å sette denne oljen under et trykk som er lik yttertrykket, f.eks. en deformerbar blære 39 som er anordnet utenfor hver kasse. Blæren til kassen 32 er ikke vist. Kassene 30 og 32 behøver således ikke å motstå det hydrostatiske trykk og deres vegger kan således være relativt tynne.

Kassen 30 og kassen 32 inneholder parvis induksjonsspoler slik som parene 40a, 40b som er anbragt overfor hverandre, den ene spolen 40a over bunnen 36 i kassen 30 og den andre spolen 40b under dekslet 37 på kassen 32.

Man ser på fig. 3 at bunnen 36 og lokket 37 er

tynnere i mellomrommet mellom de to spoler hvilket gjøres mulig ved at spolene står under likevektstrykk med det ytre trykk, og ikke behøver å motstå det hydrostatiske trykk. Denne tykkelses-nedsettelse reduserer avstanden mellom spolene til ca. 2 mm og muliggjør en god kobling mellom spolene.

Spolene 40a er montert på en plate 41a som bærer trykte kretser for styring av spolene. Likeledes er spolene 4 0b montert på en plate 41a med trykte kretser som forbinder til spolene 40b. Operatørene i kabinen 3 har organer for utsending av styringsordre til senderspolene 40a, f.eks. ved å innvirke på et potensiometer. Ordrene overføres via induksjon til spolene 40b.

Den elektriske forbindelse mellom undervannsfar-tøyet og kassen 30 foretas gjennom en myk flerlederkabel 42 som stikker gjennom kassen 30 gjennom en presspakning 43.

Kassen 30 inneholder en spole 44 hviklet omkring en kjerne 45a som danner sekundærhviklingen på en transformator hvis primærhvikling består av en spole 46 som befinner seg i kassen 32 omkring kjernen 45b i forlengelsen av kjernen 4 5a. Spolen 46 får strøm gjennom kabelen 5 som forbinder understellet 2 med overflaten. Sekundærhviklingen 44 tilfører strøm til akkumulatorbatteriene på fartøyet mens dette befinner seg på understellet slik at fartøyet hele tiden er klar for avgang og transport mellom bunnen og overflaten og ikke behøver å vente på oppfylling av batteriene.

Figur 3 viser også kanalen for trykkluft, 47, forbundet med fartøyet gjennom et bøyelig rør som står i forbindelse med blåsedysene 48 som går gjennom kassen 30 hvor nedre ende 48a munner ut i bunnen av denne. Dyseåpningene 48 gjør det mulig for operatøren å sende en luftstrøm av trykkluft i det øyeblikk kassen 30 klapper inn på konusen 32 og bestryke oversiden av konus 32 for slik å blåse bort eventuelle fremmedlegemer som hefter til konusen og som ville hindre en god låsning mellom skjørtet 33 og flaten 32 og dermed hindre en god overføring av styringsordre. Denne bestrykning med trykkluft eller trykkvann er meget viktig for å sikre en god forbindelse mellom fartøyet og det selvdrevne understell.

Figur 4 viser de elektriske kretser for styring av understellet fra fartøyet, hvilke ordre overføres til pumper med variabel ytelse, som beveger de hydrauliske motorer som driver beltene 4a og 4b. Den dobbelttrukne horisontale linje T gjengir anleggsflaten for kassen 30 mot kassen 32, idet partiet over streken befinner seg i kassen 30.

Henvisningstallet A betegner batteriene på under-vannsfartøyet, som tilfører energi til kretsene i kassen 30. B betegner potensiometeret som operatøren innvirker på for variasjon av spenningen. Potensiometeret er forbundet med en spennings-omformer med frekvens C, som omformer spenningsforandringen til en frekvensforandring. Utgangen fra omformeren C er forbundet med en forsterker D som selv er forbundet med en sender-induksjonsspole E.

Overfor spolen E befinner det seg i kassen 32 en mottakerspole F som avgir en spenning med samme frekvens som tilførselen til spolen E.

Spolen F er forbundet med en frekvens/spennings-omformer E. Omformeren G er forbundet med en differensial-forsterker H som sammenlikner denne spenning med en referanse-spenning som leveres av potensiometeret I hvis innstilling be-tjenes av servomotoren K. Utgangen fra forsterkeren H er forbundet med en forsterker J som mater servomotoren K.

Henvisningstallet Q betegner strømkilden på understellet, som tilføres gjennom kabelen 5. Den venstre del av figuren med henvisningstallet P betegner den regulerbare pumpe som tilfører trykkvæske til den hydrauliske motor som driver beltene på understellet. Forandringen i tilført mengde hydraul-væske styres ved dreining av en tannsektor 0. Tannsektoren griper inn i en endeløs skrue N som drives av en servomotor K.

L betegner en elektromagnet som holder skruen N

i kontakt med sektoren 0 mot en trykkfjær M. Ved stans i regu-leringsstrømmen vil skruen N på servomotoren K innta stilling-en som er vist med streket linje og tannsektoren 0 innta midtstilling som fører til stans av det selvdrevne understell.

Midtstillingen for tannsektoren 0, betegnet med

0, svarer til 0 levering fra pumpen. Ut fra denne midtstilling kan sektoren 0 vippe i den ene eller andre retning til stilling-ene merket med -100% og +100% som svarer til maksimalhastig-hetene for beltene i den ene eller andre retning.

Figur 5 viser et elektrisk styringsskjema for styring av den hydrauliske sylinder K^, som er dobbeltvirkende, f.eks. sylinderen 10, 13 eller en hvilken som helst annen hydraulisk sylinder som styrer et redskap eller apparatur montert på understellet.

A eller G representerer analoge kretser til kretsene på fig. 4 og har samme funksjon. H betegner en spenn-ingsregulator, 1^ en forsterker og J en elektrisk servoventil som styrer oljetilførselen til sylinderen . L betegner strøm-tilførselen til de elektriske kretser i kassen 32.

Bruken av spennings/frekvens-omformere i kassen

3 0 og en omformingfrekvens/spenning i kassen 32 muliggjør en enkel utsending av styringsordre ved variasjon av spenningen via et potensiometer, og god overføring av styringsordre gjennom induksjonsspoler idet mottakerspolen meget sikkert reproduserer frekvensvariasjoner i senderspolen.

Naturligvis kan man uten å komme utenfor oppfinn-elsens ramme erstatte forskjellige deler av maskinen som er beskrevet enkeltvis med ekvivalente deler, hvilket er velkjent for fagfolk.

Claims (7)

1. Selvdrevet undervannsmaskin for mekanisk jord-arbeid og/eller annet arbeid på havbunnen, omfattende et selvdrevet understell (1) som beveger seg på bunnen ved hjelp av belter (4a, 4b) og er forsynt med mekaniske midler for bunn-behandling og/eller annet arbeid, hydrauliske drivanordninger for disse midler og for bevegelse av beltene (4a, 4b), en sentral hydraulisk anordning drevet av en elektrisk kapslet motor som tilføres strøm med en kabel fra overflaten, hvilket selvdrevne understell (1) bærer en plattform (7) med plattform-flaten vendt oppad, karakterisert ved at den omfatter et undervannsfartøy (2) med plass for minst en opera-tør og med fremdriftsmidler (21, 22) og anordninger for over-føring av styringsordrer til styringsorganer for de nevnte hydrauliske anordninger på understellet, og at understellet har elektromagneter (29a, 29b) festet på plattformen (7) og beregnet på å bli magnetisert etterat undervannsfartøyet (2) har tatt plass på plattformen, slik at det utøves en tiltrek-ningskraft på undervannsfartøyet (2) som derved holdes midlertidig fast på plattformen (7), sammen med en anordning for mottagning av styringsordrer fra undervannsfartøyet (2), hvilke anordninger til sending og mottagning av disse ordre utgjøres av par induksjonsspoler (40a, 40b) som vender mot hverandre og henholdsvis er festet på undervannsfartøyet (2) og plattformen (7) .

2. Undervannsmaskin som angitt i krav 1, karakterisert ved at understellet (1) på hver side av plattformen (7) og bak på denne har sentreringsramper (27a, 27b, 27c) for undervannsfartøyet (2), med en høyereliggende flate som heller ned mot sentrum av plattformen (7).

3. Undervannsmaskin som angitt i krav 1 og 2, k a r - "akterisert ved at undervannsfartøyet (2) har to tverrben (25a, 25b) som er sylindriske, og at understellet på hver side av plattformen (7), både foran og bak på denne, har sentreringsramper (28a, 28b, 28c, 28d) for undervannsfartøyet (2) dannet av flater som heller mot hverandre.

'4. Undervannsmaskin som angitt i et av kravene 1-3, karakterisert ved at anordningen til utsendelse av ordrer til understellet (1) befinner seg i det indre av en tett kasse (30) som er festet elastisk til bunnen av under-vannsfartøyet (2), hvilken kasse (30) i sitt indre har et konisk sentreringsskjørt (33) og den nevnte mottageranordning for ordrer som sendes ut av den nevnte utsendelsesanordning, bæres av understellet (1) og er anbrakt i det indre av en konisk tett kasse (32) som det nevnte sentreringsskjørt (33) på senderkassen (30) som er festet på undervannsfartøyet (2), bringes til anlegg over.

5. Undervannsmaskin som angitt i krav 4, karakterisert ved at kassen (30, 32) er fylt med en dielektrisk væske (38) som holdes på samme trykk som det ut-vendige trykk, og at bunnen av kassen (30) for sender samt lokket på kassen for mottageren (32), har en liten tykkelse i rommet mellom de nevnte induksjonsspoler (40a, 40b).

6. Undervannsmaskin som angitt i et av kravene 1-5, karakterisert ved at midlene for sending av styringsordre fra undervannsfartøyet (2) til det selvdrevne understell (1) omfatter på den ene side potensiometeret (B) i undervannsfartøyet (2) som operatøren innvirker på, og der hvert potensiometer (B) er forbundet med en spenningsfrekvens-omformer som mater en sender induksjonsspole (E) og på den annen side en frekvens/spenningsomformer (G) på det selvdrevne understell (1), koplet til hver mottagerinduksjonsspole (F) til styring av en elektrisk servomotor (K), som påvirker enten oljetilførselen til en hydraulisk sylinder (kl, 10, 15) som driver bunnbearbeidingsredskapene eller løfteanordninger eller en pumpe (P) med variabel levering til matning av de hydrauliske motorer som driver beltene (4a, 4b).

7. Undervannsmaskin som angitt i et av kravene 1-6, karakterisert ved at den blant annet, i senderkassen (32), har en primærvikling (40) for en transformator og i senderkassen (30) en sekundærvikling (44) for den nevnte transformator anbrakt ovenfor den nevnte primærvikling (46), idet transformatoren leverer energi til undervannsfartøyet (2) når dette befinner seg på bunnen, via det selvdrevne understell (1) .