NO133442B

NO133442B -

Info

Publication number: NO133442B
Application number: NO313673A
Authority: NO
Inventors: Y Fournier; P C M Delorme
Original assignee: Saint Gobain
Priority date: 1972-08-07
Filing date: 1973-08-06
Publication date: 1976-01-26
Also published as: SE400254B; ATA682673A; FI55643C; ES417581A1; CA1004837A; AT326295B; NO133442C; FR2195566A1; IT1004547B; BE803279A; JPS49132766A; LU68163A1; FI55643B; BR7305982D0; FR2195566B1; DK132059C; DK132059B; DE2339769A1; NL7310754A; CH570235A5

Description

Oppfinnelsen angår et apparat for behandling av plater, særlig glassplater., med henblikk på å fremføre alle platekantene etter hverandre i en bestemt retning forbi en fast bearbeidingsstasjon. Arbeidet som utføres på platekantene kan være en maskineringsprosess som skjæring eller sliping, en bestrykningsoperasjon for påføring av klebestoff, eller lignende. The invention relates to an apparatus for processing plates, particularly glass plates, with a view to advancing all the plate edges one after the other in a specific direction past a fixed processing station. The work carried out on the plate edges can be a machining process such as cutting or grinding, a coating operation for applying adhesive, or the like.

Apparatet i henhold til oppfinnelsen karakteri-seres ved at gripeorganet som fastholder platen forskyves i et enkelt plan og er anordnet i krysningspunktet mellom to bærearmer som gripeorganet er forbundet med og kan låses fast til uavhengig av hverandre og hvilke bærearmer kan beveges uavhengig av hverandre idet den ene kan forskyves i rett linje og den andre dreies om en akse loddrett på forskyvningsplanet. Bearbeidingsstasjonen er anordnet på rotasjonsaksen eller for-skjøvet en viss avstand i et plan som står loddrett på platens bevegelsesretning som går gjennom denne aksen. Bearbeidingsstasjonen er fortrinnsvis automatisk. The device according to the invention is characterized in that the gripper which holds the plate is displaced in a single plane and is arranged at the intersection point between two support arms to which the gripper is connected and can be locked to independently of each other and which support arms can be moved independently of each other as the one can be displaced in a straight line and the other rotated about an axis perpendicular to the displacement plane. The processing station is arranged on the axis of rotation or shifted a certain distance in a plane which is perpendicular to the direction of movement of the plate which passes through this axis. The processing station is preferably automatic.

Gripeorganet kan bestå av en sugekopp.The gripper may consist of a suction cup.

En fordel med apparatet i henhold til oppfinnelsen, særlig viktig i forbindelse med håndtering av glassplater eller plater av materialer med ømfintlig overflate, består i at platene under de forskjellige rettlinjede og roterende bevegelser ikke utsettes for kontakt eller gnidning med faste bære- eller anleggsorganer. Slik kontakt kan være meget skade-lig og gi opphav til ødeleggelser av overflaten og kantene som fører til altfor stor kassasjon. An advantage of the device according to the invention, particularly important in connection with handling glass plates or plates of materials with a delicate surface, consists in the fact that the plates during the various rectilinear and rotating movements are not exposed to contact or rubbing with fixed support or installation elements. Such contact can be very harmful and give rise to destruction of the surface and the edges, which leads to excessive scrapping.

Ved fremstilling av flerplatevinduer er det dessuten viktig at de glassoverflater som etter sammensetning skal vende innover i flerplatevinduet ikke tilsøles på noen måte fordi disse sider er umulige å rengjøre etter sammenset-ting. When manufacturing multi-pane windows, it is also important that the glass surfaces which, after assembly, are to face inwards in the multi-pane window are not soiled in any way because these sides are impossible to clean after assembly.

Andre karakteristiske trekk og fordeler ved oppfinnelsen vil fremgå av den følgende beskrivelse, i forbindelse med de vedlagte tegninger, hvor: fig. 1 skjematisk viser et oppriss av håndterings-apparatet, Other characteristic features and advantages of the invention will be apparent from the following description, in connection with the attached drawings, where: fig. 1 schematically shows an elevation of the handling device,

fig. 2 skjematisk viser et sideriss av samme apparat, fig. 2 schematically shows a side view of the same device,

fig. 3 viser skjematisk et perspektiv av låse-anordningene for sugekoppen til bærearmene, fig. 3 schematically shows a perspective of the locking devices for the suction cup of the support arms,

fig. '4 er et tverrsnitt gjennom bærearmene medfig. '4 is a cross-section through the support arms with

et planriss av låseorganet på fig. 3,a plan view of the locking device in fig. 3,

fig. 5 viser et sideriss av apparatet,fig. 5 shows a side view of the apparatus,

fig. 6 viser perspektivisk et apparat for høyde-sentrering av sugekoppen på en plate, fig. 6 shows in perspective an apparatus for height-centering the suction cup on a plate,

fig. 7 viser, sett fra siden, en anvendelse av oppfinnelsen.ved sammensetning av vindusglass med tre plater, fig. 7 shows, seen from the side, an application of the invention in the composition of window glass with three plates,

fig. 8 viser systemet på fig. 7 sett fra siden, fig. 8 shows the system in fig. 7 side view,

fig. 9 viser et snitt gjennom planet IX-IX på fig. 7. fig. 9 shows a section through plane IX-IX in fig. 7.

Som det skjematisk er vist på fig. 1 og 2 innbe-fatter apparatet en sugekopp 1 som kan fastholde en plate 2, f.eks. av glass, som fremføres på kant f.eks. på en transportør 3. Sugekoppen bæres av to bærearmer H og 5 som sugekoppen er forbundet med og som sugekoppen kan fastlåses til uavhengig av hverandre. Armene er bevegelige parallelt i planet YY' som står i en viss skråstilling til vertikalen med en vinkel a, hvor den ene bærearmen kan fremføre platen i rettlinjet bevegelse parallelt med platesidene og den andre kan dreie platene omkring den mangekantede platens hjørner. As schematically shown in fig. 1 and 2, the apparatus includes a suction cup 1 which can retain a plate 2, e.g. of glass, which is brought forward on edge, e.g. on a conveyor 3. The suction cup is carried by two support arms H and 5 to which the suction cup is connected and to which the suction cup can be locked independently of each other. The arms are movable parallel in the plane YY' which is in a certain inclined position to the vertical with an angle a, where one support arm can advance the plate in a straight line movement parallel to the plate sides and the other can turn the plates around the corners of the polygonal plate.

Armen h danner en bjelke som står skrått med vinkelen a til vertikalen og hvor de rørformede stenger 6 er festet til en bevegelig vogn 7 som løper på en skinne 8 og ligger an mot en øvre skinne 9. Denne bærearmen beveges ved hjelp av motoren 11 som.er festet til vognen og hvor transmisjonen, som omfatter drevet 12 og bremsen 13}driver tannhjulet 14 som går i inngrep med tannstangen 15 festet til apparatets ramme 16. Når armen 4 beveger seg fra høyre mot venstre på fig. 1 (pilen f), og sugekoppen 1 er fastlåst til bærearmen, vil den forskyve platen i denne første retning langs aksen The arm h forms a beam which is inclined at an angle a to the vertical and where the tubular rods 6 are attached to a movable carriage 7 which runs on a rail 8 and rests against an upper rail 9. This support arm is moved with the help of the motor 11 which .is attached to the carriage and where the transmission, comprising the drive 12 and the brake 13}drives the gear wheel 14 which engages with the rack 15 attached to the apparatus frame 16. When the arm 4 moves from right to left in fig. 1 (arrow f), and the suction cup 1 is locked to the support arm, it will displace the plate in this first direction along the axis

X X' .X X' .

Armen 5 holdes av akselen 17 og svinger om aksenThe arm 5 is held by the shaft 17 and swings about the axis

Z Z' loddrett på planet Y Y' som er bevegelsesplanet for platen, med drivkraft fra en motor 18 hvor transmisjonen via et drev 19 og et tannhjul 21 går i inngrep med en tannkrans 22 som er festet til akselen 17. Når bærearmen 5 beveger seg fra venstre mot høyre på fig. 1 (pilen g), og sugekoppen er fastlåst til denne armen, vil platen settes i rotasjon i denne retning. Z Z' perpendicular to the plane Y Y' which is the plane of movement for the plate, with driving force from a motor 18 where the transmission via a drive 19 and a gear wheel 21 engages with a ring gear 22 which is attached to the shaft 17. When the support arm 5 moves from the left towards the right in fig. 1 (arrow g), and the suction cup is locked to this arm, the plate will be set in rotation in this direction.

Akselen 23 fra sugekoppen 1 kan dreie seg i de to forskyvbare lagre 24 og 25 som holdes av de respektive bærearmer 4 og 5. Disse lagre forbinder akselen 23 med armene og for fastlåsing av sugekoppen 1 kan disse forskyvbare lagre fastlåses på_ til hverandre og til akselen 23 ved hjelp av låse-organer som skal beskrives senere. The shaft 23 from the suction cup 1 can turn in the two displaceable bearings 24 and 25 which are held by the respective support arms 4 and 5. These bearings connect the shaft 23 to the arms and to lock the suction cup 1 these displaceable bearings can be locked to each other and to the shaft 23 by means of locking means to be described later.

Høyden på transportøren kan reguleres slik at platen får ønsket høyde foran bearbeidingsstasjonen. The height of the conveyor can be adjusted so that the plate gets the desired height in front of the processing station.

For å oppnå en god vekt fordeling ved håndtering av platen foran bearbeidingsstasjonen, er det en fordel at sugekoppen anbringes i nærheten av platens sentrum før den suges fast. Når de gjentatte operasjonsprosesser er identiske, vil sugekoppen 1 automatisk føres til utgangspunktet ved avslutning av hver arbeidsoperasjon og sentreringen på de fort-løpende plater skaper ikke vanskeligheter. Hvis man derimot skal behandle rektangulære plater med forskjellige dimensjoner, oppstår behovet for sentrering av sugekoppen 1 på hver plate 2, og dette krever forskjellig utgangspunkt ved hver opera-sjon. Man benytter til dette organer som sørger for horisontal og vertikal sentrering, og slike organer beskrives senere. In order to achieve a good weight distribution when handling the plate in front of the processing station, it is an advantage that the suction cup is placed near the center of the plate before it is sucked firmly. When the repeated operation processes are identical, the suction cup 1 will automatically be brought to the starting point at the end of each work operation and the centering on the successive plates does not create difficulties. If, on the other hand, rectangular plates with different dimensions are to be treated, the need arises for centering the suction cup 1 on each plate 2, and this requires a different starting point for each operation. For this, bodies are used which ensure horizontal and vertical centreing, and such bodies are described later.

Etter å ha anbragt sugekoppen, og hvis man f.eks. vil slipe de fire kantene omkring en rektangulær plate (fig. 1), vil en operasjonssyklus omfatte fire like trinn som forløper på følgende måte: - lagret 24 låses fast til akselen 23 og til armen 4, mens lagret 25 hviler fritt på akselen 23 og på bærearmen 5 som kan dreie seg, og drevet 19 settes ut av drift. After placing the suction cup, and if you e.g. will grind the four edges around a rectangular plate (fig. 1), an operation cycle will include four equal steps which proceed as follows: - the bearing 24 is locked to the shaft 23 and to the arm 4, while the bearing 25 rests freely on the shaft 23 and on the support arm 5 which can rotate, and the drive 19 is put out of operation.

Ved hjelp av motoren 11 føres armen 4 og følge-lig platen 2 fra stilling A til stilling B ved en rettlinjet bevegelse. Armen 5 som føres med av lagret 25 følger bevegelsen uten å delta aktivt. Under denne forskyvning går platens nedre kant forbi bearbeidingsstasjonen 0. With the help of the motor 11, the arm 4 and consequently the plate 2 is moved from position A to position B in a straight line movement. The arm 5 which is carried along by the bearing 25 follows the movement without participating actively. During this displacement, the lower edge of the plate passes the processing station 0.

I det øyeblikk det nedre høyre hjørne på platen er kommet frem til 0 vil en bryter 26 stanse motoren 11, lagret 25 fastlåses både til armen 5 og akselen 23, motoren 11 kobles ut, og den dobbelte låsing av lagret 24 slippes opp. Motoren 18 settes igang og dreier armen 5 i pilretningen g (fig. 1). Armen 4 som er fri, følger armen 5. under denne bevegelsen. Platen 2 dreier seg omkring aksen Z Z', dvs. omkring det nedre høy-re hjørne som står fast ved punktet 0. The moment the lower right corner of the plate has reached 0, a switch 26 will stop the motor 11, the bearing 25 is locked to both the arm 5 and the shaft 23, the motor 11 is disconnected, and the double locking of the bearing 24 is released. The motor 18 is started and turns the arm 5 in the direction of the arrow g (fig. 1). Arm 4, which is free, follows arm 5 during this movement. Plate 2 rotates around the axis Z Z', i.e. around the lower right-hand corner which is fixed at point 0.

Dreiebevegelsen for armen 5 og dermed platen 2 stanses av bryteren 27 når platen har kommet ned i stilling C og den påfølgende kant befinner seg i en retning parallell med aksen X X' gjennom føringsskinnen 8, dvs. i utgangsstilling foran bearbeidingsstasjonen 0. På dette tidspunkt er første trinn i håndteringssyklusen avsluttet, motoren 18 stanses og lagret 24 fastlåses på armen 4, derpå utkobles motoren 18 og lagret 25 løses. Operasjonstrinn nr. 2 som ligner det foregå-ende kan begynne. Disse trinn følges av de to .siste som da avslutter behandlingen av plateomkretsen. The turning movement of the arm 5 and thus the plate 2 is stopped by the switch 27 when the plate has come down to position C and the following edge is in a direction parallel to the axis X X' through the guide rail 8, i.e. in the starting position in front of the processing station 0. At this time, first step in the handling cycle finished, the motor 18 is stopped and the bearing 24 is locked onto the arm 4, then the motor 18 is switched off and the bearing 25 is released. Operation step no. 2, which is similar to the previous one, can begin. These steps are followed by the last two which then finish the processing of the plate perimeter.

Det beskrevne apparat gjør det således mulig å fremføre alle platekantene etter hverandre forbi bearbeidingsstasjonen 0. The described apparatus thus makes it possible to advance all the plate edges one after the other past the processing station 0.

Hvis verktøyet er av en annen type, f.eks. hvis det dreier seg om et skjæreverktøy som skal brukes på platen, vil det være klart at fremføringsveien kan forskyves i forhold til platekantene. På samme måten kan bearbeidingsverktøyet forskyves i ønsket retning en avstand r i et plan loddrett på platens bevegelsesretning og gjennom aksen Z Z', og man vil da kunne erstatte en fremføringsvei med skarpe vinkler med en fremføringsvei hvor rette segmenter forbindes med sirkelbuer med radius r. På den annen side vil fremføringsveien som skal følges helt definere bærearmenes bevegelser og omvendt. Man kan derfor, når de repeterende trinn er like, erstatte bryterne 26 og 27,.som betjenes av platekantene eller andre fast fremstikkende deler på disse, med baneavslutningskontakter eller If the tool is of a different type, e.g. if it is a cutting tool to be used on the plate, it will be clear that the feed path can be displaced relative to the plate edges. In the same way, the machining tool can be moved in the desired direction a distance r in a plane perpendicular to the direction of movement of the plate and through the axis Z Z', and it will then be possible to replace a feed path with sharp angles with a feed path where straight segments are connected by circular arcs of radius r. on the other hand, the feed path to be followed will completely define the movements of the support arms and vice versa. One can therefore, when the repetitive steps are the same, replace the switches 26 and 27, which are operated by the plate edges or other permanently protruding parts on them, with circuit termination contacts or

-brytere som brytes av armene selv ved avslutning av den til-tenkte bane. Ved enkelte åpenbare ombygninger kan man likeledes -switches that are broken by the arms themselves at the end of the intended path. In the case of certain obvious conversions, one can likewise

følge ethvert spor eller fremføringsbane som dekker formen til en regulær eller ikke-regulær mangekant hvor hjørnene er forbundet med sirkelbuer med gitt radius. Man vil særlig merke seg at under hvert trinn vil dreiearmen totalt gjennomføre to fullstendige rotasjoner på 360° i motsatte retninger som til slutt setter armene i utgangsstilling. Bryterne kan derfor styres av bare en enkelt arm og man kan f.eks. innstille en op-eras j onssekvens ved hjelp av styringskammer som.anordnes i enden av dreiearmen og som fordeler de ønskede styringsordre i rekkefølge til en serie brytere idet de fortløpende dreinings-vinkler for akselen 17 reguleres slik at igangsetting av motoren 18 bevirker styring av forskyvningene for armen 5 svarende til toppvinklene i mangekanten, og igangsetting av motoren 11 som bevirker bevegelse av armen 4 til begge sider. follow any track or trajectory covering the shape of a regular or non-regular polygon where the vertices are connected by circular arcs of given radius. It will be noted in particular that during each step the pivoting arm will complete two complete rotations of 360° in opposite directions which will finally set the arms in their initial position. The switches can therefore be controlled by just a single arm and you can e.g. set an operation sequence by means of a control chamber which is arranged at the end of the pivot arm and which distributes the desired control orders in sequence to a series of switches, the successive rotation angles of the shaft 17 being regulated so that starting the motor 18 causes control of the displacements for the arm 5 corresponding to the top angles in the polygon, and starting the motor 11 which causes movement of the arm 4 to both sides.

Det synes unødvendig å beskrive ytterligere et slikt organ og den elektriske styringskrets fordi et slikt system ikke byr på noen vanskeligheter for fagmannen. It seems unnecessary to further describe such a device and the electrical control circuit because such a system does not present any difficulties to the person skilled in the art.

Fig. 3 og 4 viser oppbygningen av bærekonstruk-sjonen for sugekoppen 1 og låseorganene. Fig. 3 and 4 show the construction of the support structure for the suction cup 1 and the locking devices.

Bærearmen 4, som besørger den rettlinjede bevegelse for sugekoppen, er forbundet med to glidestenger 28a, 28b i et stykke med de rørformede stendere 6. Lagret 24 består av to plater 24a, 24b festet til hverandre via en hylse 29 som bærer akselen 23 til sugekoppen 1. Platen 24a er montert på The support arm 4, which provides the rectilinear movement for the suction cup, is connected by two sliding rods 28a, 28b in one piece with the tubular struts 6. The bearing 24 consists of two plates 24a, 24b attached to each other via a sleeve 29 which carries the shaft 23 of the suction cup 1. Plate 24a is mounted on

to glidestenger mellom to kuleglidere 31a, 31b.two slide bars between two ball slides 31a, 31b.

På akselen 23 er det festet en skive 32a som inngår i en elektromagnetisk kobling 32 som kan fastlåse akselen i forhold til lagret 24 og følgelig hindre at sugekoppen 1 dreier seg om seg selv, og følgelig beveger seg på armen 4. A disc 32a is attached to the shaft 23 which forms part of an electromagnetic coupling 32 which can lock the shaft in relation to the bearing 24 and consequently prevent the suction cup 1 from turning on itself, and consequently moving on the arm 4.

En tannstang 33 tilhørende armen 4 og går i inngrep med et tannhjulsystem 34a, 34b til akselen 35 som dreier seg i lagret 24. Skiven 36a tilhørende koblingen 36 er fast forbundet med akselen og forbinder denne med platen 24b. Når lagret 24 og følgelig sugekoppen 1 glir langs armen 4, settes skiven 36a i rotasjon på grunn av tannstangen 33, slik at når den magnetiske bremsen 36 settes på, vil sperringen hindre at lagret glir og fastlåser sugekoppen 1 i bevegelsen på armen 4. A rack 33 belonging to the arm 4 and engages with a gear system 34a, 34b to the shaft 35 which rotates in the bearing 24. The disk 36a belonging to the coupling 36 is fixedly connected to the shaft and connects it to the plate 24b. When the bearing 24 and consequently the suction cup 1 slides along the arm 4, the disc 36a is set in rotation due to the rack 33, so that when the magnetic brake 36 is applied, the lock will prevent the bearing from sliding and lock the suction cup 1 in the movement of the arm 4.

Armen 5 omfatter for sin del to glidestengerThe arm 5 for its part comprises two sliding rods

37a, 37b og lagret 25 er oppbygget av en plate 25a som beveger 37a, 37b and bearing 25 are made up of a plate 25a which moves

seg mellom glidestengene på to glidelagre 38a, 38b.itself between the sliding rods on two sliding bearings 38a, 38b.

Akselen 23 kan fastlåses til platen 25a og således fastlåses på armen 5 ved hjelp av magnetbremsen 39 som er av lignende type som bremsen 32. Den kan låses for bevegelse til lagret 2 5 ved koblingen 4l som virker på samme måte som bremsekoblingen 36, og hvor skiven Hia som er fast forbundet med den hule akselen til tannhjulet 42, fastlåser dette på tannstangen 43. Man vil se at samtidig påsetting av bremsene 32 og 36 fastlåser sugekoppen 1 til armen 4, men lar armen 5 være løs for bevegelse. En påsetting av bremsekoblingene 39 The shaft 23 can be locked to the plate 25a and thus locked to the arm 5 by means of the magnetic brake 39 which is of a similar type to the brake 32. It can be locked for movement to the bearing 25 by the coupling 4l which works in the same way as the brake coupling 36, and where the disc Hia, which is firmly connected to the hollow shaft of the gear 42, locks this on the rack 43. It will be seen that simultaneous application of the brakes 32 and 36 locks the suction cup 1 to the arm 4, but leaves the arm 5 free for movement. A fitting of the brake couplings 39

og Hl fastlåser sugekoppen til armen 5 samtidig som armen H er løs for bevegelse. and Hl locks the suction cup to the arm 5 at the same time that the arm H is free for movement.

Man finner igjen de.samme organer som ovenfor beskrevet i det snittet som er.vist på fig. 4. 32b, 39b og 4lb viser kappene omkring bremsene 32, 39»og Hl og 44 viser for-bindelsesledningen som setter sugekoppen under vakuum. The same organs as described above are again found in the section shown in fig. 4. 32b, 39b and 4lb show the covers around the brakes 32, 39» and H1 and 44 shows the connecting line which puts the suction cup under vacuum.

Fig. 5 viser apparatet sett fra siden.Fig. 5 shows the device seen from the side.

Man finner de samme organer som beskrevet foran, med samme henvisningstall. Man bemerker særlig armen 4 hvor vognen 7, som bærer motoren 11, glir på føringsskinnen 8, og hvor øvre del er forsynt med en rulle 45 som glir i skinnen 9 som er forbundet med rammen 16, samt armen 5 hvor akselen 17 er understøttet av to lagre 46, 47. Armen 5 er understøttet av et støtteben 48 festet til kraven 49, som igjen er forbundet med akselen 17. En motvekt 51 er påsatt i enden av denne armen for å kompensere mesteparten av tyngden fra armen 5 og platen 2. Motoren 18 fremfører armen 5 via akselen 52 som hviler i to lagre 53a og 53b og som bærer huset 19b for koblingen 19. You will find the same organs as described above, with the same reference number. One particularly notes the arm 4 where the carriage 7, which carries the motor 11, slides on the guide rail 8, and where the upper part is provided with a roller 45 that slides in the rail 9 which is connected to the frame 16, as well as the arm 5 where the axle 17 is supported by two bearings 46, 47. The arm 5 is supported by a support leg 48 attached to the collar 49, which in turn is connected to the shaft 17. A counterweight 51 is attached to the end of this arm to compensate most of the weight from the arm 5 and the plate 2. The motor 18 advances the arm 5 via the shaft 52 which rests in two bearings 53a and 53b and which carries the housing 19b for the coupling 19.

Som vist på fig. 5 kan bearbeidinsstasjonen bestå av en slipestasjon 54. As shown in fig. 5, the processing station can consist of a grinding station 54.

Som ovenfor angitt og i forbindelse med en rektangulær plate foregår slipingen i fire hovedtrinn. Etter avsluttet operasjonssyklus løsnes platen 2 fra sugekoppen 1 og platen 2 transporteres bort på transportoreanet 3, mens den neste platen 2a mates frem. As indicated above and in connection with a rectangular plate, the grinding takes place in four main stages. After the end of the operating cycle, the plate 2 is detached from the suction cup 1 and the plate 2 is transported away on the transport area 3, while the next plate 2a is fed forward.

Når man behandler fortløpende rektangulære plater med forskjellige dimensjoner,, bør apparatet for å kunne sentrere sugekoppen anbringes i en variabel utgangsstilling ved hjelp av et tilknyttet operasjonstrinn. When processing successive rectangular plates of different dimensions, the apparatus should be placed in a variable starting position in order to center the suction cup by means of an associated operation step.

I henhold til en gunstig enkel løsning kan dette sentreringstrinn bestå av fire forskjellige operasjoner. Det første trinnet består i å sentrere platen med hensyn på den rettlinjede bevegelse ved å føre platens sentrum overfor en referanseakse U U' normal på denne retning. Dette kan oppnås ved hjelp av kjente organer som f.eks. en fast detektor som styres av den fremre platekanten på platen 2a som beveger seg på transportøren 3 når den passerer foran aksen U U', hvor denne første detektor setter igang forskyvning av en annen detektor av samme type, men bevegelig, som går fra denne aksen med samme hastighet, men i motsatt retning og som utsender et signal når den har nådd bakre platekant og derved stanser-transportorganet når platesentrum befinner seg overfor aksen According to a favorable simple solution, this centering step can consist of four different operations. The first step consists in centering the plate with regard to the rectilinear movement by moving the center of the plate opposite a reference axis U U' normal to this direction. This can be achieved with the help of known bodies such as e.g. a fixed detector which is controlled by the front plate edge of the plate 2a which moves on the conveyor 3 when it passes in front of the axis U U', where this first detector initiates the displacement of another detector of the same type, but movable, which goes from this axis with the same speed, but in the opposite direction and which emits a signal when it has reached the rear plate edge and thereby stops the transport member when the plate center is opposite the axis

U U' .U U'.

En lignende innretning gjør det mulig å finne midtstillingen for platen 2a langs aksen U U'. Denne innretning er vist på fig. 6 og omfatter to detektorer 55a, 55b, f.eks. fotocelle-brytere, montert på to glidestenger 56a og 56b parallelle med aksen U U'. De to detektorer kan beveges, av to skruer 57a, 57 b med samme gjengestigning, som roteres av en motor 58 gjennom to reduksjonsgir 59a og 59b. Det ene reduksjonsgir har en dobbelt så stor reduksjon som det andre slik at detektoren 55a beveger seg halvparten så fort som detektoren 55b og alltid befinner.seg i halv høyde i forhold til transportorganets nivå, dvs. platens nedre kant. A similar device makes it possible to find the center position of the plate 2a along the axis U U'. This device is shown in fig. 6 and comprises two detectors 55a, 55b, e.g. photocell switches, mounted on two sliding rods 56a and 56b parallel to the axis U U'. The two detectors can be moved by two screws 57a, 57b with the same thread pitch, which are rotated by a motor 58 through two reduction gears 59a and 59b. One reduction gear has twice as much reduction as the other so that the detector 55a moves half as fast as the detector 55b and is always located at half the height in relation to the level of the conveyor, i.e. the lower edge of the plate.

De to detektorer 55a, 55b befinner seg til å begynne med i øvre stilling, fremføringen av nedre platekant foran den faste detektoren for horisontal sentrering setter igang motoren 58 og gjør at den klatrer nedover. Detektoren 55b vil når den passerer øvre platekant stanse utsendingen av et signal som da vil stanse motoren 58 når detektoren 55a er i midthøyde, dvs. i platens sentrum. The two detectors 55a, 55b are initially in the upper position, the advancement of the lower plate edge in front of the fixed detector for horizontal centering starts the motor 58 and causes it to climb downwards. When the detector 55b passes the upper plate edge, it will stop sending a signal which will then stop the motor 58 when the detector 55a is at mid-height, i.e. in the center of the plate.

Ved en omvendt dreieretning for motoren 11 vil samtidig armen 4 som medfører armen 5 (pilretningen f) føre sugekoppen 1 overfor aksen U U' hvor den fastlåses ved hjelp av bremsen 12. Derpå settes motoren 18 igang, likeledes i omvendt, retning (pilen g') uten at sugekoppen 1 er fastlåst til armen 5, hvilket fremfører aksen 23 ved R overfor aksen U U' i en ventestilling som befinner seg i større høyde enn In the case of a reverse direction of rotation for the motor 11, the arm 4 which carries the arm 5 (arrow direction f) will simultaneously move the suction cup 1 opposite the axis U U' where it is locked by means of the brake 12. The motor 18 is then started, likewise in the reverse direction (arrow g' ) without the suction cup 1 being locked to the arm 5, which advances the axis 23 at R opposite the axis U U' in a waiting position which is at a greater height than

sentrum for de større platene.the center of the larger plates.

Ved å sette igang normal rotasjonsretning for motoren 18 (pilen g) og med detektoren 55a i fast stilling i høyde med midten av platen 2a, vil sugekoppen 1 på nytt stige ned langs aksen U U'. Når aksen 23 har nådd detektoren 55a, dvs. når den befinner seg overfor midten av platen, vil et egnet organ 55c styre detektoren som stanser motoren 18, fastlåser akselen 23 til armen 4 ved hjelp av bremsekoblingene 32 og 36 og setter sugekoppen 1 under vakuum slik at denne griper platen 2a og kan føre den gjennom den tidligere omtalte operasjonssyklus. By starting the normal direction of rotation for the motor 18 (arrow g) and with the detector 55a in a fixed position at the height of the center of the plate 2a, the suction cup 1 will descend again along the axis U U'. When the shaft 23 has reached the detector 55a, i.e. when it is located opposite the center of the plate, a suitable device 55c will control the detector which stops the motor 18, locks the shaft 23 to the arm 4 by means of the brake couplings 32 and 36 and places the suction cup 1 under vacuum so that this grips the plate 2a and can lead it through the previously mentioned operating cycle.

Alt etter typen av detektoren 55a kan detektorens styringsorgan 55c være en kam, en lyskilde eller et enkelt speil anbragt på lagret 24 i høyde med aksen 23, etc. Man kan også erstatte .denne gruppe med en nummerisk regnemaskin som suksessivt måler, ved sammenligning, forskyvningen for en detektor analog med 55b og en dektektor analog med detektoren for aksen 23, langs armen 4 ut fra de to ventestillinger. Depending on the type of detector 55a, the detector's control member 55c can be a comb, a light source or a single mirror placed on the bearing 24 at the height of the axis 23, etc. This group can also be replaced with a numerical calculator which successively measures, by comparison, the displacement for a detector analogous to 55b and a detector analogous to the detector for axis 23, along arm 4 from the two waiting positions.

Fig. 7 til 9 vedrører en anvendelse av apparatet som danner siste trinn ved fremstillingen av flergalssvinduer 61. Disse vinduer består i dette tilfelle av tre glassplater 6la, 6lb, 6lc som holdes- i avstand fra hverandre og er forbundet ved hjelp av kantlister 62a, 62 b av klebende plastmateriale som er påført under et tidligere fremstillingstrinn, og disse vinduer kan da gripes på en av utsidene uten at platene glir i forhold til hverandre. Man behøver derfor ikke å doble apparatets organer. Fig. 7 to 9 relate to an application of the apparatus which forms the last step in the production of multi-glazed windows 61. These windows in this case consist of three glass sheets 6la, 6lb, 6lc which are kept at a distance from each other and are connected by means of edge strips 62a, 62 b of adhesive plastic material that has been applied during an earlier production step, and these windows can then be gripped on one of the outsides without the plates sliding relative to each other. There is therefore no need to duplicate the device's organs.

Ved bearbeidingsstasjonen 0 befinner det seg en ekstruder 63 som tilføres et termoplastisk tetningsprodukt 64. En elektroventil 65 styrer tilførselen til ekstruderen fra en beholder under trykk 66 via ledningen 67. Ekstruderdysen er forsynt med to åpninger som hver leverer en streng av tet-ningsmiddel 64 ned i mellomrommene 68a, 68b mellom listene 62a, 62b og platekantene. Under dreiningen av vinduet avbrytes utpressing av plastmateriale ved at elektroventilen 65 lukkes. At the processing station 0, there is an extruder 63 which is supplied with a thermoplastic sealant product 64. An electrovalve 65 controls the supply to the extruder from a container under pressure 66 via the line 67. The extruder nozzle is provided with two openings, each of which delivers a string of sealant 64 down in the spaces 68a, 68b between the strips 62a, 62b and the plate edges. During the rotation of the window, extrusion of plastic material is interrupted by the electrovalve 65 being closed.

En innretning bestående av to ruller 69a, 69b benyttes for langs vinduskantene å påføre et klebebånd 71 fra en spole 72, idet rullene 73a, 73 b presser båndet mot glass-kartene hvorved kantene rundt vinduet tettes. A device consisting of two rollers 69a, 69b is used to apply an adhesive tape 71 from a coil 72 along the edges of the window, the rollers 73a, 73b pressing the tape against the glass cards whereby the edges around the window are sealed.

Claims

1. Apparatus for handling plates, in particular glass plates with the aim of successively advancing all the plate edges in a specific direction past a processing station, characterized in that a gripper (1) that holds a plate is arranged at the crossing point between two support arms (4 ,5), on which the gripper is movably supported and can be individually locked to, which support arms can be moved independently of each other and parallel to the displacement plane of the gripper, as one support arm (4) can be moved in a straight line and the other support arm (5 ) is rotated about an axis perpendicular to the displacement plane.

2. Apparatus as stated in claim 1, characterized in that a shaft (23) carrying the gripping member (1) can rotate in two displaceable bearings (24,25), where each bearing is carried by one of the aforementioned support arms (4,5 ) and each is provided with electromagnetic brakes (32,3?) which make it possible, as desired, to lock the gripper (1) to said shaft (23) and to the support arms (4,5).

3. Apparatus as specified in claim 1 or 2, characterized in that the gripping member (1) consists of a suction cup.

4. Apparatus as stated in one or more of the above claims, characterized in that the p-plates are moved in a plane that is slightly inclined in relation to the vertical, that said rectilinear movement is horizontal and the processing station is located in the vertical line through the rotatable support arm pivot axis.

5. Apparatus as specified in one or more of the above claims, characterized in that its operating cycle is automatic and includes operating sequences which are in turn initiated by a series of detectors (55a, 55b).

6. Apparatus as stated in claim 5, characterized in that the detectors (55a, 55b) which distribute the control orders corresponding to the main operation sequence are controlled by means attached to the plate.

7. Apparatus as stated in claim 5, characterized in that the operating cycle is unchanging and that the detectors (55a, 55b) are controlled by successive passes of a body (55c) which is transported by one of the arms, in particular by means of a control chamber arranged at the end of the rotary arm.

8. Apparatus as set forth in claim 7, characterized in that an additional step precedes the main operation sequence, which additional step is controlled by additional detectors which cause the gripping member (1) to be returned to directly opposite an axis which is fixed at. with the help of two marking bodies that find the center of the disc.

9. Apparatus as specified in claim 8, characterized in that the return of the gripping member (1) to directly opposite the center of the plate takes place in two steps which consist of advancing to a waiting position located on a reference axis (U U') in front of a fixed marking, whereupon this member is displaced along the axis until it coincides with the marking for the center of the plate.

10. Apparatus as specified in claim 9. characterized in that the waiting position is an upper position from which the gripper.(1) moves downwards along the reference-. the sea axis (U U') until a movable marking stops at height with the center of the plate.