NO131955B

NO131955B -

Info

Publication number: NO131955B
Application number: NO576/71A
Authority: NO
Inventors: J Bodin
Original assignee: Rech Et Constr Electroniques S
Priority date: 1970-02-18
Filing date: 1971-02-17
Publication date: 1975-05-20
Also published as: DE2107854B2; DE2107854C3; CA966915A; JPS5131911B1; NO131955C; SE380639B; US3659174A; GB1340127A; DE2107854A1

Description

Foreliggende oppfinnelse angår en maskin som er innrettet The present invention relates to a machine which is arranged

for å utfore arbeidsoperasjoner etter tur i et visst antall bestemte punkter i en retning eller i et arbeidsplan ved hjelp av en rekke angitte koordinatverdier. Særskilt gjelder oppfinnelsen en sådan maskin hvori posisjonsinnstillingen styres av et innstillings- eller arbeidselement til forskjellige punkter som utgjor skjæringspunktene i et linjenett med en fbrste maskevidde i en koordinatretning X og en annen maskevidde, eventuelt lik den fbrste, i en annen koordinatretning Y. to perform work operations in turn in a certain number of specified points in a direction or in a work plane using a series of specified coordinate values. In particular, the invention applies to such a machine in which the position setting is controlled by a setting or work element to different points which constitute the intersection points in a line network with a first mesh width in a coordinate direction X and another mesh width, possibly equal to the first, in another coordinate direction Y.

Denne maskin er innrettet for å utfore i de således bestemte This machine is designed to perform in the thus determined

punkter en gjentatt arbeidsoperasjon som f.eks. en sveisning eller en ledningsforbindelse ved sammentvinning av lednings- point a repeated work operation such as a weld or a wire connection by twisting wire

endené, eller eventuelt boring av et hull etc. end knee, or possibly drilling a hole etc.

Det er tidligere kjent sådanne anordninger av den type som Such devices of the type which

omfatter to vogner som fores langs hver, sin akse, idet stillingen av den ene av disse fbringsvogner angir en koordinat X, og stillingen av den annen vogn angir en koordinat Y. Bevegelsen av disse vogner styres av trinn-motorer som mottar arbeids- comprises two carriages which are guided along each axis, with the position of one of these transport carriages indicating a coordinate X, and the position of the other carriage indicating a coordinate Y. The movement of these carriages is controlled by stepper motors which receive working

pulser fra en hukommelsesinnretning, idet antall tilforte impulser er karakteristisk for X - og Y -kordinatene for det sbkte punkt. pulses from a memory device, the number of added pulses being characteristic of the X - and Y -coordinates of the affected point.

Denne teknikk med å anvende trinn-motorer medfbrer imidlertid However, this technique of using stepper motors entails

mange ulemper. For det fbrste er overensstemmelsen mellom pulsene og den styrte forskyvning ved hjelp av vedkommende trinn-motor til forskjellige punkter i arbeidsplanet, relativ, hvilket vil si at posisjonskodingen er relativ. En feilaktig opptelling av pulsene vil resultere i tap av trinnbevegelse som ikke er lett påvisbar, hvis bevegelsestrinnet er Ute. many disadvantages. Firstly, the correspondence between the pulses and the controlled displacement by means of the relevant stepper motor to different points in the working plane is relative, which means that the position coding is relative. An incorrect count of the pulses will result in a loss of step movement which is not easily detectable, if the movement step is Out.

Det vil videre være klart av bevegelsestrinnet må modifiseres It will also be clear which movement step must be modified

for å tilfredsstille visse normer, særskilt for ledningsforbindelser i elektroniske kretser, hvori det forekommer i det minste to trinn-normaler» Det er således nbdvendig å anvende motorer med meget små bevegelsestrinn for å oppnå <wi god punkt-bestemmelse og for å kunne tilpasse den elektroniske styring til nevnte forandringer av trinn-normalen. Da det nbdvendigvis må in order to satisfy certain standards, especially for wire connections in electronic circuits, in which there are at least two step-normals" It is thus necessary to use motors with very small movement steps in order to achieve <wi good point determination and to be able to adapt it electronic control to said changes of the step normal. As it must necessarily be

opptelles et bestemt antall pulser pr. sekund, vil nevnte styrte forskyvning ved hjelp av trinn-motorene bare kunne skje med sterkt begrenset hastighet. a certain number of pulses per second, said controlled displacement using the stepper motors will only be able to take place at a very limited speed.

Det er imidlertid også kjent anordninger som arbeider etter en absolutt kode og som er innrettet for å frembringe indikasjoner som er reprensentative for stillingen av et bevegelig element langs sin bane. Disse anordninger angir oftest en numerisk indikasjon som forblir konstant så lenge det bevegelige element However, there are also known devices which work according to an absolute code and which are designed to produce indications which are representative of the position of a movable element along its path. These devices usually indicate a numerical indication that remains constant as long as the moving element

befinner seg innenfor et geometrisk lengdeintervall, f.eks. en intervall enhet angitt i millimeter. Sådanne anordninger kan imidlertid ikke anvendes for posisjonsstyring punkt fer punkt til punkter som er ndyaktig angitt ved minst en rekke diskrete koordinatverdier. is within a geometric length interval, e.g. an interval unit specified in millimeters. However, such devices cannot be used for position control from point to point to points which are precisely indicated by at least a number of discrete coordinate values.

Det er derfor et formål for foreliggende oppfinnelse å frem-skaffe en maskin innrettet for å utfore arbeidsoperasjoner etter tur i visse punkter, og som kan arbeide etter en absolutt posisjonskode for arbeidspunktene. It is therefore an object of the present invention to provide a machine designed to carry out work operations in turn at certain points, and which can work according to an absolute position code for the work points.

Blandt annet fra tysk patentskrift nr. 1.208.392 er det prin-sippielt kpnt en maskin for utfbrelse av arbeidsoperasjoner Among other things, from German patent document no. 1,208,392, a machine for carrying out work operations is basically called

etter tur i forskjellige, forut bestemte arbeidspunkter, og som omfatter en verktoyholder eller lignende som er festet til en bevegelig innretning anordnet for forut bestemt styrt forskyvning i begge retninger langs en koordinatakse av en drivende motoranordning, en isolasjonsstripe orientert langs nevnte ordinatakse og utstyrt med flere ledende lameller på tvers av nevnte forskyvningsretninger, samt logiske elekuoniske kretser for styring av nevnte motoranordning til nevnt forut bestemt forskyvning av den bevegelige innretning. in turn at different, predetermined working points, and comprising a tool holder or the like which is attached to a movable device arranged for predetermined controlled displacement in both directions along a coordinate axis of a driving motor device, an insulating strip oriented along said coordinate axis and equipped with several conducting slats across said displacement directions, as well as logical electronic circuits for controlling said motor device to said predetermined displacement of the movable device.

På denne bakgrunn foreslås det imidlertid i henhold til oppfinnelsen å innrette en maskin av denne art slik at hver bevegelig innretning er utstyrt med et organ innrettet for å danne kortslutning utelukkende mellom et par nabolameller på isolasjonsstripen, idet nevnte logiske kretser er forbundet med i det minsE en del av de ledende lameller langs isolasjonsstripai for å detektere sådan kortslutning mellom nabolameller og tilsvarende forut bestemt forskyvning, samt å bevirke stans av motoranordningen når kortslutningen inntreffer, og igangsetning av motoranordningen i motsatt retning etter et forut bestemt tidsintervall, for nbyaktig innstilling av den bevegelige innretningsstilling ved gjentatte bevegelser omkring et nevnt forut bestemt arbeidspunkt. On this background, however, it is proposed according to the invention to arrange a machine of this kind so that each moving device is equipped with a device arranged to form a short circuit exclusively between a pair of neighboring lamellae on the insulating strip, said logic circuits being connected to the minE a part of the conductive slats along the insulation strip to detect such a short circuit between neighboring slats and a corresponding predetermined displacement, as well as to cause the motor device to stop when the short circuit occurs, and to start the motor device in the opposite direction after a predetermined time interval, for close adjustment of the movable device position by repeated movements around a mentioned pre-determined working point.

Ved en sådan maskin i henhold til oppfinnelæn oppnås en raskere posisjonsinnstilling med forbedret presisjon, samtidig som nevnte trinn-forandring kan utfores på meget enkel måte. With such a machine according to the invention, a faster position setting is achieved with improved precision, while the aforementioned step change can be carried out in a very simple way.

Denne maskin er særlig vel egnet for å opprette ledningsforbindelser i elektroniske kretser, idet posisjonsinnstillingene oppnås automatisk <og selve ledningsforbindelsene kan utfores halv-automatisk. This machine is particularly well suited for making wire connections in electronic circuits, as the position settings are achieved automatically <and the wire connections themselves can be made semi-automatically.

Ovrige særtrekk og fordeler ved oppfinnelsen vil fremtre klart ved fblgende beskrivelse av utfbrelseseksemrjer under henvisning til vedfbyde tegninger, hvori: Fig. 1 viser en skjematisk perspektivskisse av en innretning i henhold til oppfinnelsen for posisjonsinnstilling langs X- og Y-aksen; Fig. 2 viser et forenklet forklarende blokkskjema for posisjonsinnstillingen i henhold til oppfinnelsen; Fig. 3 viser et blokkskjema for de logiske, elektroniske styrekretser; Fig. 4 viser skjematisk prinsippet for kortslutning mellom to på-fblgende lameller ved hjelp av en valse; Other distinctive features and advantages of the invention will appear clearly in the following description of examples with reference to the attached drawings, in which: Fig. 1 shows a schematic perspective sketch of a device according to the invention for position setting along the X and Y axes; Fig. 2 shows a simplified explanatory block diagram for the position setting according to the invention; Fig. 3 shows a block diagram of the logical, electronic control circuits; Fig. 4 schematically shows the principle of short-circuiting between two adjacent lamellae by means of a roller;

Fig. 5 viser sett ovenfra, en forde utfbrelse av en fbringsstripe Fig. 5 shows, seen from above, a further embodiment of a production strip

i henhold til oppfinnelsen; Fig. 6 er. en logisk tabell som viser de kode-innstillinger som oppnås ved den stripe som er vist i fig. 4; according to the invention; Fig. 6 is. a logic table showing the code settings obtained by the strip shown in fig. 4;

Fig. 7 viser sett ovenfra, en annen utfbrelse av en fbringsstripe Fig. 7 shows, seen from above, another embodiment of a manufacturing strip

i henhold til oppfinnelsen samt dens logiske kodingsdiagram, og according to the invention as well as its logic coding diagram, and

Fg. 8a og 8b gir en delvis skjematisk fremstilling av en logisk krets som tilsvarer utfbrelsen i fig. 4. Fg. 8a and 8b give a partial schematic representation of a logic circuit which corresponds to the embodiment in fig. 4.

I fig. 1 angir henvisningstallet 1 fundamentet for en lednings-forbindelsesmaskin og henvisningstallet 2 arbeidsplanet hvorpå forbindelsesoperasjonene skal utfores. Det er således her valgt som et utforetseseksempel en maskin for ledningforbindelser i en In fig. 1, the reference numeral 1 denotes the foundation for a wire connection machine and the reference numeral 2 the working plane on which the connection operations are to be carried out. A machine for wire connections in one has thus been chosen here as an example

elektronisk krets. electronic circuit.

Posisjonsinnstillingen i denne maskin har til formål automatisk plassering i de forut bestemte koordinatpunkter X,Y, av innstillingsvognen 3 som er utstyrt med en uttagning for feste av et verktoy 5 for ledningsforbindelse. Vognen 3 er montert for glidende bevegelse på en tverrstang 6 som er parallell med X-aksen og som kan forskyves i en retning parallelt med Y-aksen. Vognen 3 er likeledes fast montert på en styrestav 7, som er parallell med;Y-aksen og tjener til posisjonsbestemmelse for vognen 3 på stangen 6 i overensstemmelse med X-koordinatverdien i det punkt ledningsforbindelsen skal skje. The purpose of the position setting in this machine is automatic placement in the predetermined coordinate points X,Y, of the setting carriage 3 which is equipped with a recess for attaching a tool 5 for wire connection. The carriage 3 is mounted for sliding movement on a crossbar 6 which is parallel to the X-axis and which can be displaced in a direction parallel to the Y-axis. The carriage 3 is likewise firmly mounted on a control rod 7, which is parallel to the Y-axis and serves to determine the position of the carriage 3 on the rod 6 in accordance with the X-coordinate value at the point where the wire connection is to take place.

Stangen 6 er i hver ende festet til en fcrLngsvogn 8,9?. og hver av disse foringsvogner er montert for glidende bevegelse på en foringsstang 10,11, anordnet på hver sin side av arbeidsområdet' 2 og. parallelt med Y-aksen. The rod 6 is attached at each end to a carriage 8.9?. and each of these lining carriages is mounted for sliding movement on a lining rod 10,11, arranged on either side of the working area' 2 and. parallel to the Y axis.

Foringsvognen 9 er utstyrt me.d en blokk 12 som har en'gjenget utboring som samarbeider med en skruestang 13 parallelt med stangen 11 , og som kan roteres av en elektrisk motor 1*f, som utgjor styremotor for Y-retningen. The liner carriage 9 is equipped with a block 12 which has a threaded bore which cooperates with a screw rod 13 parallel to the rod 11, and which can be rotated by an electric motor 1*f, which forms the control motor for the Y direction.

Den ende 15 av staven 7 som ikke er festet tiLvognen 3 er glidende fort gjennom en foringsvogn 16 for X-retningen, ;idet denne vogn 16 i sin tur er montert glidende på en bærestang 17 parallelt med The end 15 of the rod 7 which is not attached to the carriage 3 is sliding fast through a lining carriage 16 for the X direction, as this carriage 16 is in turn mounted slidingly on a support rod 17 parallel to

X-aksen, og dens translasjonsbevegelse frembringes av en elektrisk motor 18 som styrer bevegelsen i X-retningen ved hjelp av en skruestang 19. The X axis, and its translational movement is produced by an electric motor 18 which controls the movement in the X direction by means of a screw rod 19.

På grunnlag av dette mekaniske arrangement vil det lett innses at arbeidsvognen 3 kan innta en hvilken som helst onsket stilling over arbeidsplanet. On the basis of this mechanical arrangement, it will be easily realized that the work carriage 3 can take any desired position above the work plane.

Parallelt med vedkommende vogns forskyvningsbane langs foringen 11 er det anordnet en innstillingsstripe 1 som er dannet av en isolerende bærer 21 som er forsynt med ledende nærliggende lameller som; er adskilt av små mellomrom eller slisser. For enkelthets skyld er bare enkelte av disse slisser 22 vist i fig. 1 .< Nevnte stripe vil bli nærmere beskrevet i det folgende under henvisning til fig. h og 7. Foringsvognen 9 er utstyrt med en valse eller Parallel to the respective carriage's displacement path along the lining 11, there is arranged a setting strip 1 which is formed by an insulating carrier 21 which is provided with conductive adjacent slats which; are separated by small spaces or slits. For the sake of simplicity, only some of these slots 22 are shown in fig. 1 .< Said strip will be described in more detail in the following with reference to fig. h and 7. The lining carriage 9 is equipped with a roller or

et annet passende element for å fremkalle en kortslutning 2h. Denne valse er anordnet for å fremkalle kortslutning over slisser som adskiller to påfolgende ledende lameller. another suitable element to induce a short circuit 2h. This roller is arranged to induce a short circuit across slits that separate two consecutive conducting lamellae.

Som det vil fremtre klart i det folgende, tilsvarer en ordre for plassering av arbeidsvognen 3 i et punkt tilsvarende en forut bestemt Y-koordinat en utprovning av tilstedeværelse eller fravær av en kortslutning mellom to påfolgende lameller som tilsvarer nevnte forut bestemte Y-koordinatverdi. Motoren lU- forskyver da foringsvognen 9 mot den valgte posisjon, som det også vil fremtre av det folgende. Når det opptrer kortslutning mellom de to lameller som er tilordnet denne posisjon, utsendes et styresignal for å stanse motoren ^ h slik at arbeidsvognen 3 vil befinne seg eksakt over det valgte punkt. As will become clear in the following, an order for placing the work carriage 3 in a point corresponding to a predetermined Y coordinate corresponds to a test of the presence or absence of a short circuit between two consecutive slats corresponding to said predetermined Y coordinate value. The motor lU- then displaces the liner carriage 9 towards the selected position, as will also be apparent from the following. When a short circuit occurs between the two slats assigned to this position, a control signal is sent to stop the motor ^ h so that the work carriage 3 will be exactly above the selected point.

Det foreligger en lignende stripe 25 parallelt med banen for foringsvognen 16. Denne stripe utgjores av en bærer 26 med nærliggende lameller som er adskilt av slisser 27. En valse 29 er anordnet for å danne kortslutning mellom to påfolgende lameller. There is a similar strip 25 parallel to the path of the liner carriage 16. This strip is made up of a carrier 26 with adjacent slats which are separated by slots 27. A roller 29 is arranged to form a short circuit between two consecutive slats.

Det kan uten videre konstateres at forskyvningstrinnet for vognen 3 er bestemt av avstanden mellom to slisser. For å forandre dette It can be stated without further ado that the displacement step for the carriage 3 is determined by the distance between two slots. To change this

forskyvningstrinn kan en stripe med gitt enhetstrinn utskiftes med en annen stripe hvis slissavstand representerer det bnskede displacement step, a strip with a given unit step can be replaced by another strip whose slot spacing represents the desired

forskyvningstrinn. displacement step.

Når antallet onskede forskyvnings trinn er forholdsvis begrenset, anvendes fortrinnsvis en enkelt stripe av en sådan utforelse at den representerer flere lamellsystemer som hver tilsvarer et forskjellig forskyvningstrinn. Som det vil forstås av den folgende beskrivelse, sammenkobles lamellene ved overgang fra et system til et annet på en slik måte at koden blir den samme for alle trinn-storrelser, idet det bare dreier seg om en målestokkforandring. For en sådan utfbrelse med forskjellige trinn er det nodvendig å anvende en bestemt valse eller tilsvarende kortslutningsorgan for hvert lamellsystem. Når bare to trinnsystem er nodvendig, anvendes i eri interessant utfbrelsesvariant bare en enkelt valse, mens innstillingsstripen som er utstyrt med to symmetrisk anordnede lamellsystemer, er innrettet for å dreies om en fastlagt symmetri-akse. Nevnte symmetri gjelder således ikke selve lamellene, som har forskjellige innstillingstrinn, eller deres sammenfbyninger. When the number of desired displacement steps is relatively limited, a single strip of such an embodiment is preferably used that it represents several lamellar systems, each of which corresponds to a different displacement step. As will be understood from the following description, the slats are connected when changing from one system to another in such a way that the code is the same for all step sizes, since it is only a matter of a scale change. For such an embodiment with different steps, it is necessary to use a specific roller or equivalent short-circuiting device for each lamellar system. When only two step systems are required, in an interesting design variant only a single roller is used, while the setting strip, which is equipped with two symmetrically arranged lamellar systems, is arranged to rotate about a fixed axis of symmetry. Said symmetry thus does not apply to the lamellas themselves, which have different adjustment steps, or their connections.

I fig. 2 er det skjematisk vist et styresystem for posisjonsstyring av vognen 3«In fig. 2 schematically shows a control system for position control of the carriage 3«

koordinatene for de punkter der ledningsforbindelser skal finne sted er lagret på et perforert bånd 30. I foreliggende spesielle tilfelle inneholder det perforerte bånd likeledes lagret opplysning om lengden av de ledninger som skal anvendes for forbindelsene, the coordinates for the points where wire connections are to take place are stored on a perforated tape 30. In the present particular case, the perforated tape also contains stored information about the length of the wires to be used for the connections,

samt et arbeids operasjonsnummer tilsvarende hvert arbeidspunkt. as well as a work operation number corresponding to each work point.

En pedal 31 gj°r det mulig for en operator å sette igang utleseren A pedal 31 makes it possible for an operator to start the reader

32 for det perforerte bånd 30. Utlest informasjon fra det perforerte bånd overfores til en logisk styrings- og sikkerhetsblokk 33, som styrer prosessens gang. Blokken 33 er forbundet med en anvisningsblokk 3^ for arbeidsoperasjonsnummeret, paritetsfeil og koinsidens, en blokk 35 for styring av vognenes forskyvning, en blokk 36 for angivelse av arbeidspunktene, en blokk 37- for bestemmelse av ledningsforbindelsenes lengde, samt et verktby 5 for utfbrelse av ledningsforbindelsene. 32 for the perforated tape 30. Information read from the perforated tape is transferred to a logical control and security block 33, which controls the course of the process. The block 33 is connected to an instruction block 3^ for the work operation number, parity error and coincidence, a block 35 for controlling the displacement of the carriages, a block 36 for specifying the working points, a block 37- for determining the length of the wire connections, and a tool city 5 for producing the wire connections.

Såsnart den utleste informasjon er overfort til blokken 33, sorger denne for stopp av utlesningen, og deretter for anvisning av arbeidsoperasjonsnummeret (her nr.i+937) i blokk 3<*>+> angivelse av vedkommende ledningslengde i blokk 375 overforing av koordinatene X <q>g Y for det nye arbeidspunkt til avfblingsblokken 36 og angivelse i blokken 36 av de omdreiningsretninger motorene 1>+ og 18 må ha for å bringe arbeidsvognen 3 i riktig retning fra det tidligere arbeidspunkt. 38 angir en boks oppdelt i smårom, og hvori lednings-tråder av forskjellig lengde befinner seg i hvert sitt rom. En visuell anvisning 39 angir det rom hvori tråder av den bnskede lengde befinner seg. As soon as the read out information is transferred to block 33, this ensures that the readout is stopped, and then for specifying the work operation number (here no.i+937) in block 3<*>+> indication of the relevant cable length in block 375 transfer of the coordinates X <q>g Y for the new working point of the mapping block 36 and indication in the block 36 of the directions of rotation the motors 1>+ and 18 must have in order to bring the work carriage 3 in the correct direction from the previous working point. 38 indicates a box divided into small rooms, and in which wires of different lengths are located in each separate room. A visual indication 39 indicates the space in which threads of the desired length are located.

Avfolingsblokken 36 omfatter de nodvendige kretser for å detektere -.i en kortslutning mellom to påfolgende lameller i Y-koordinatretningen langs stripen 20 og i X-koordinatretningen langs stripen 25. The tracking block 36 comprises the necessary circuits to detect a short circuit between two consecutive lamellae in the Y-coordinate direction along the strip 20 and in the X-coordinate direction along the strip 25.

Såsnart valsene 2h og 29 danner nevnte kortslutninger, sorger blokken 36 ved hjelp av den mellomliggende blokk 35 for nedbremsing og stopp av motorene 1U og 18. As soon as the rollers 2h and 29 form said short circuits, the block 36, with the help of the intermediate block 35, ensures that the motors 1U and 18 are slowed down and stopped.

Den kortslutning som frembringes mellom to lameller ved hjelp av vedkommende valse detekteres ved påtrykning av en spenning som danner et kortslutningssignal sammensatt av flere pulser. Dette signal omformes ved hjelp av en monostabil krets som utloses ved begynnelsen av kortslutningssignalet. Denne monostabile krets avgir et puls-signal av forut bestemt varighet og som utnyttes av de logiske kretser. For en hvilken som helst omdreiningsretning tilsvarer forflanken av puls-signalet (begynnelsen av kortslutningssignalet) en stoppordre til vedkommende motor, mens pulssignalets avtagende bakflanke tilsvarer en ordre om igangsetting av motoren med motsatt dreieretning. The short circuit produced between two slats by means of the relevant roller is detected by the application of a voltage which forms a short circuit signal composed of several pulses. This signal is transformed by means of a monostable circuit which is triggered at the beginning of the short-circuit signal. This monostable circuit emits a pulse signal of predetermined duration which is utilized by the logic circuits. For any direction of rotation, the leading edge of the pulse signal (the beginning of the short-circuit signal) corresponds to a stop order for the relevant motor, while the falling trailing edge of the pulse signal corresponds to an order to start the motor with the opposite direction of rotation.

Denne vendig av bevegelsesretningen frembringer en ny passasje av This reversal of the direction of movement produces a new passage of

det bnskede arbeidspunkt, en ny kortslutning, et nytt puls-signal en ny vending av dreieretningen for vedkommende motor og masj-retningen for vedkommende vogn, og denne prosess gjentar seg f.eks. tre eller fire ganger etter vognens forste ankomst til vedkommende arbeidspunkt. Etter et forut bestemt antall vendinger av bevegelsesretningen, etter vognens opprinnelige ankomst, frembringes en endelig nedbremsing av vedkommende vogn for å fastlåse denne i arbeidspunktet. Svingningene frem og tilbake om det teoretiske bestemmelsespunkt danner en konvergent rekke, og det endelige endepunkt for bevegelsen er ikke alltid den teoretiske, forut bestemte stilling, men kan tilnærmet oppnås ved flere gjentatte svingningsbevegelser, idet den siste svingningsbevegelse alltid finner sted i samme retning.. the desired working point, a new short-circuit, a new pulse signal, a new reversal of the direction of rotation for the motor in question and the direction of movement for the carriage in question, and this process repeats e.g. three or four times after the cart's first arrival at the work point in question. After a predetermined number of reversals of the direction of movement, after the carriage's original arrival, a final deceleration of the relevant carriage is produced to lock it in the working point. The oscillations back and forth about the theoretical determination point form a convergent series, and the final end point of the movement is not always the theoretical, predetermined position, but can be approximately achieved by several repeated oscillating movements, as the last oscillating movement always takes place in the same direction.

Denne nedbremsingsprosess er uavhengig av; This deceleration process is independent of;

Typen av de anvendte elektroniske organer og elektriske motorer; The type of electronic devices and electric motors used;

bevegelsens retning; direction of movement;

bevegelseshastighetene; the speeds of movement;

bevegeisesstrekningen; the range of motion;

bevegelses organenes mekaniske treghet; the mechanical inertia of the organs of movement;

friksjonen, som faktisk oker svingningenes konvergens. the friction, which actually increases the convergence of the oscillations.

For å oke nøyaktigheten av sluttstillingen under hensyntagen til eventuell slark og dodgang særskilt slark i valsens lagre, samt friksjonen, vil den slutlige nedbremsning av vognene alltid finne sted i samme retning, under styring fra de logiske blokker 35 og 36. Såsnart arbeidsvognen 3 er bragt til stillstand, vil styreblokken 33 avfole vognens oppnådde stilling etter tre eller fire svingninger rundt dens teoretiske- bestemmelsesstilling. Hvis denne avfoling gir et positivt resultat, e-ller hvis en ny arbeidsoperasjon skal utfores uten forskyvning av vognene, anvises koinsidensi anvisningsblokken 3*f, og styreblokken 33 gir signal til igangsetting av lednings-forbindelsesverktoyet. Når verktoyet har fullfort sin arbeidsfunksjon og bare i dette tilfelle, gir blokken 33 signal til fortsatt avlesning av båndet i avleseren 3?. In order to increase the accuracy of the final position, taking into account possible slack and dead movement, particularly slack in the roller's bearings, as well as friction, the final braking of the carriages will always take place in the same direction, under control from the logic blocks 35 and 36. As soon as the work carriage 3 has been brought to a standstill, the control block 33 will detect the carriage's achieved position after three or four oscillations around its theoretical target position. If this follow-up gives a positive result, or if a new work operation is to be carried out without displacing the carriages, the coincidence is indicated in the instruction block 3*f, and the control block 33 gives a signal to start the wire connection tool. When the tool has completed its work function and only in this case, the block 33 gives the signal for continued reading of the tape in the reader 3?.

I fig. 3 er det vist et mer detaljert logisk koblingsskjema for In fig. 3 a more detailed logical connection diagram is shown for

de automatiske styreinnretninger for arbeidsvognen 3» the automatic steering devices for the work cart 3"

På dette oversiktsskjema er det vist avleseren 32 som avgir visse avleste instruksjoner til en dekoder hO som styrer en avbrytelses-krets M-1 for de telle- og adresseoperasjoner som utfores i blokkene h2 og if3 tilsvarende de instruksjoner som skal elimineres. Mellom telleblokken h2 og adresseblokken ^-3? befinner det seg en dekodings-blokk M+. Dekoderen h- 0 påvirker likeledes en stoppe-krets h- 5, som avgir en stoppordre til blokken h- 6 som styrer utlesningen, idet denne sistnevnte blokk også overvåker styreblokken hj for telling og adressering. Hvis det foreligger paritetsfeil, vil dekoderen ved påvirkning av paritetsblokken M3, frembringe stopp av avleseren og anvisning av vedkommende paritetsf eil i blokken 3*+5 samt blokkering av alle maskinens funksjoner, særskilt motor og verktoystyringene. In this overview diagram, the reader 32 is shown which transmits certain read instructions to a decoder hO which controls an interrupt circuit M-1 for the counting and addressing operations carried out in the blocks h2 and if3 corresponding to the instructions to be eliminated. Between the count block h2 and the address block ^-3? there is a decoding block M+. The decoder h-0 likewise affects a stop circuit h-5, which issues a stop order to the block h-6 which controls the readout, the latter block also monitoring the control block hj for counting and addressing. If there is a parity error, the decoder, by affecting the parity block M3, will cause the reader to stop and indicate the relevant parity error in the block 3*+5 as well as block all the machine's functions, especially the motor and the tool controls.

Hukommelsen <!>+9 mottar fra avleseren 32 Informasjon om arbeidspunktets koordinater X, Y og foretar tilsvarende kretsinnstillinger for deteksjon av kortslutninger på de tilsvarende steder langs de to innstillingsstriper, ved hjelp av dekodingsblokken 50. The memory <!>+9 receives from the reader 32 information about the working point coordinates X, Y and makes corresponding circuit settings for the detection of short circuits at the corresponding places along the two setting strips, using the decoding block 50.

En sammenligner 51 sammenligner koordinatene for det nye arbeidspunkt med koordinatene for det arbeidspunkt som skal forlates, for å angi for blokken 35 for styring av vognenes forskyvning, hvilken retning som foringsvognene skal forskyves. A comparator 51 compares the coordinates of the new working point with the coordinates of the working point to be left, in order to indicate to the block 35 for controlling the displacement of the carriages, which direction the liner carriages are to be displaced.

Når det foreligger koinsidens mellom det bnskede punkt og det When there is a coincidence between the desired point and the

punkt som arbeidsvognen 3 befinner seg i, vil en overvåkningsblokk 52 for ledningsforbindelsene gi signal til at verktoyet 5 kan begynne sitt arbeid. Såsnart vedkommende ledningsforbindelse er fullfort, gir verktoyet 5 signal over blokken 53 til at avleseren på nytt kan settes igang, hvilket skjer etter ordre fra styreblokken h6 for avleseren. point at which the work carriage 3 is located, a monitoring block 52 for the wire connections will give a signal that the tool 5 can begin its work. As soon as the relevant wire connection is complete, the tool 5 gives a signal via the block 53 so that the reader can be restarted, which happens on the order of the control block h6 for the reader.

Ledningsforbindelsesoperasjonen er således halv-automatisk, idet operatoren må anbringe vedkommende ledningstråd på plass og gi ordre til forbindelsesoperasjonen, mens selve posisjonsinnstillingen er automatisk. The wire connection operation is thus semi-automatic, as the operator must place the relevant wire in place and give orders for the connection operation, while the actual position setting is automatic.

Forskjellige utforelser av en innstillingsstripe i henhold til oppfinnelsen og de tilhorende kodesystemer vil nu bli beskrevet under henvisning til fig. 5 - 8b. Various embodiments of a setting strip according to the invention and the associated code systems will now be described with reference to fig. 5 - 8b.

Det er allerede angitt under henvisning til fig. 1, at en innstilling-stripe 21 utgjores av en isolerende bærer som er anordnet parallelt med forskyvningsretningen for foringsvognen 9- Denne stripe omfatter n slisser 22 mellom nærliggende ledende lameller. Disse ledende lameller forefinnes således i et antall av n + 1 , og er nummerert fra 0 til n langs hver koordinatakse. It has already been indicated with reference to fig. 1, that a setting strip 21 is made up of an insulating carrier which is arranged parallel to the direction of displacement of the liner carriage 9- This strip comprises n slits 22 between adjacent conductive slats. These conductive lamellae are thus found in a number of n + 1, and are numbered from 0 to n along each coordinate axis.

Et organ fast forbundet med den bevegelige vogn 9 som skal styres til riktig posisjon, avfoler kortslutningen mellom to påfolgende lameller når vedkommende vogn befinner seg i den onskede stilling. For n + 1 lameller foreligger det således n mulige stillinger. Det er allerede angitt at de forskjellige lamellen på hver innstillings- A device firmly connected to the movable carriage 9 which is to be steered to the correct position, relieves the short circuit between two consecutive slats when the relevant carriage is in the desired position. For n + 1 slats, there are thus n possible positions. It has already been stated that the different slats on each setting

i in

stripe er forbundet med en elektronisk, logisk krets som frembringer et signal når to påfolgende lameller er kortsluttet, samt er innrettet for å angi hvilke lameller som må være kortsluttet for at vedkommende vogn skal befinne seg i onsket stilling langs hver, koordinatakse. Som det vil fremgå av det folgende,er de forskjellige lameller innbyrdes forbundet på en slik måte at det fremkommer en inngangskrets som muliggjbr en forenkling av den logiske behandling av det signal som tilsvarer kortslutning, samt neds|etning av det nodvendige antall elektriske forbindelser mellom lamellsysternet og vedkommende logiske krets. Fortrinnsvis er supplementære lameller anordnet ved endene av hver innstillingsstripe for eventuell styring av innbremsningen for vedkommende tilordnede vogn. strip is connected to an electronic logic circuit which produces a signal when two consecutive slats are short-circuited, and is designed to indicate which slats must be short-circuited in order for the carriage in question to be in the desired position along each coordinate axis. As will be seen from the following, the different slats are interconnected in such a way that an input circuit is created which enables a simplification of the logical processing of the signal corresponding to a short circuit, as well as a reduction of the necessary number of electrical connections between the slat system and the relevant logic circuit. Preferably, supplementary slats are arranged at the ends of each setting strip for possible control of the braking for the concerned assigned carriage.

En foretrukket utfbrelse av kortslutningsorganet er vist i fig. h. Stripens lameller dannér fremspring på den isolerende bærer, og kortslutningsorganet utgjbres av en valse 62 på. den bevegelige vogn. Denne valse ruller på stripen 61, og i det minste dens rulle-flatie er ledende. A preferred embodiment of the short-circuiting device is shown in fig. h. The lamellae of the strip form protrusions on the insulating carrier, and the short-circuiting means is produced by a roller 62 on. the moving carriage. This roller rolls on strip 61, and at least its rolling surface is conductive.

Radien av valsen 62 er fastlagt i avhengighet av bredden av de mellomrom eller slisser som adskiller de to påfolgende lameller som!tilsvarer vognens bnskede sluttstilling. Nevnte.radius er forbvrig valgt på en slik måte at valsen selv etter vesentlig slitasje av lamellene, bare ligger an mot disse og ikke mot den isolerende stripe. The radius of the roller 62 is determined in dependence on the width of the spaces or slots that separate the two consecutive slats which correspond to the carriage's desired end position. The aforementioned radius is chosen in such a way that the roller, even after considerable wear of the slats, only rests against them and not against the insulating strip.

Da slitasjen av lamellenes kanter forbvrig vil være praktisk talt symmetrisk, idet forskyvningene foregår i begge retninger, vil valsen alltid stanse i en slik stilling at dens akse. faller midt i mellomrommet mellom to lameller. ' Denne stilling blir således pålitelig og nbyaktig. Det er fordelaktig å gi valsens akse et visst lager-slark for å oppnå en kortslutning mellom to påfolgende lameller under en tilstrekkelig lang tid, selvom vognen, og fblgelig også vedkommende valse, beveger seg med hby hastighet. Dette muliggjbr således en viss stillstand av valsen i vedkommende sliss som adskiller de påfolgende lameller. As the wear of the edges of the lamellae will otherwise be practically symmetrical, as the displacements take place in both directions, the roller will always stop in such a position that its axis. falls in the middle of the space between two slats. ' This position thus becomes reliable and close-knit. It is advantageous to give the axis of the roller a certain bearing slack in order to achieve a short circuit between two consecutive slats for a sufficiently long time, even if the carriage, and possibly also the relevant roller, moves at high speed. This thus enables a certain standstill of the roller in the slot in question which separates the following slats.

Puls-signalet som avgis fra den monostabile krets til vedkommende logiske krets, f.eks. 36, har en langt skarpere definert forflanke enn det tilsvarende kortslutningsslgnal. Styringen av bevegelsens stopp, den påfolgende bevegelse i motsatt retning og nedbremsing av vognen etter nevnte gjentatte svingebevegelser, foregår ved hjelp av nevnte puls-signal, slik som angitt ovenfor. The pulse signal that is emitted from the monostable circuit to the relevant logic circuit, e.g. 36, has a far more sharply defined leading edge than the corresponding short circuit signal. The control of the stop of the movement, the subsequent movement in the opposite direction and braking of the carriage after said repeated turning movements takes place with the help of said pulse signal, as stated above.

Forskjellige utforelser av innstillingsstripene og deres lameller vil nu bli beskrevet. En sådan stripe utfores fortrinnsvis ved hjelp av den teknikk som anvendes ved tilvirkning av trykte kretser. Different embodiments of the setting strips and their slats will now be described. Such a strip is preferably made using the technique used in the manufacture of printed circuits.

En fbrste utforelsesform er vist i fig. 5. Lamellene har her samme dimensjoner og er sammenstilt som to motstående kammer hvis tenner overlapper hverandre. Hver tann i de to kammer omgis forbvrig av en isolert lamell på hver side. De n + 1 lameller som er angitt i fig. 5 muliggjor deteksjon av n stillinger, som er nummerert fra 0 til n. A first embodiment is shown in fig. 5. Here, the slats have the same dimensions and are assembled as two opposing chambers whose teeth overlap each other. Each tooth in the two chambers is temporarily surrounded by an insulated lamella on each side. The n + 1 slats indicated in fig. 5 enables the detection of n positions, which are numbered from 0 to n.

Lamellene med ulike ordensnummer er forbundet hver for seg til vedkommende logiske krets over de nodvendige forbindelsesledninger. Lamellene med ulike ordensnummer av formen 2p (hvor p er et like tall), hvilket vil si 0 , k,8,12,etc., er forbundet med en fbrste ledende, longitudinal stav som derved danner ryggen på en nevnt, fbrste kam. Lamellene med like ordensnummer av formen 2(p +1), hvilket vil si 2,6,10,etc, er samlet forbundet til en annen ledende stav 65, som<:>danner ryggen i den annen nevnte kam. The slats with different order numbers are connected separately to the relevant logic circuit via the necessary connection lines. The lamellae with different order numbers of the form 2p (where p is an even number), which means 0, k,8,12, etc., are connected by a first conducting, longitudinal rod which thereby forms the back of a mentioned, first comb. The lamellae with the same order number of the form 2(p +1), which means 2,6,10,etc, are collectively connected to another conducting rod 65, which <:>forms the ridge in the second mentioned comb.

Det innses at i dette tilfelle vil antallet forbindelsesledninger mellom innstillings-stripen og vedkommende logiske krets være lik n som utgjor den heltallige andel av tallet n + 2 + 0,5« I den folgende beskrivelse vil funksjonen "den he<2>ltallige andel av" bli angitt ved tegnet int(_). Disse ledningsforbindelser er tilsluttet den logiske krets 36,^som utfra den bnskede posisjon, bestemmer vedkommende frittliggende lamell og vedkommende kamlamell som er kortsluttet og indikerer at den bnskede stilling er oppnådd. It is realized that in this case the number of connection lines between the setting strip and the relevant logic circuit will be equal to n which constitutes the integer part of the number n + 2 + 0.5" In the following description the function "the <2>integer part of " be indicated by the character int(_). These wire connections are connected to the logic circuit 36, which, based on the desired position, determines the relevant detached lamella and the relevant cam lamella which is short-circuited and indicates that the desired position has been achieved.

I henhold til en annen utforelsesform av innstillingsstripen, oppnås en maksimal nedsetning av antallet ledningsforbindelser som er nodvendig for å sammenkoble vedkommende stripe med den logiske krets 3°• Det oppnådde minimale antall c av sådanne ledningsforbindelser er forbundet med det anvendte lamellantall ved ligningen: According to another embodiment of the setting strip, a maximum reduction in the number of wire connections necessary to connect the strip in question with the logic circuit 3°• The achieved minimum number c of such wire connections is connected to the number of lamellae used by the equation:

Denne ligning angir antallet kombinasjoner av This equation indicates the number of combinations of

de c foreliggende ledningsforbindelser, tatt to og to. the c present wire connections, taken two by two.

De interne forbindelser mellom lamellene som er nodvendig for å oppnå denne forbindelseskrets, kan fremskaffes på folgende måte: Det anordnes en stripe som omfatter to isolerende bærere, idet der på den fbrste bærer anbringes parallelle ledere som danner vedkommende kontaktlameller, og på den annen bærer anbringes parallelle ledere som er anordnet perpendikulært i forhold til lederne på den fbrste bærer. Disse sistnevnte ledere' tilsvarer de forskjellige nbdvendige ytre forbindelser. De nbdvendige ledningsforbindelser mellom en lamell på den fbrste bærer og en nevnt leder på den annen bærer anordnes så perpendikulært på bærerne på en måte som er analog med en programeringsmatrise. De to bærere utgjor fortrinnsvis i praksis de to sider av et kort for trykte kretser, idet nevnte innbyrdes ledningsforbindelse fores gjennom kortet. I fig. 6 er det angitt et utfbrelseseksempel på hvorledes disse forbindelser kan utfores i'praksis. En kolonne på 22 lameller muliggjbr innstilling i 21 stillinger, hvilket tilsvarer et antall ytre forbindelser c (representert ved linjer i figuren) lik 7. Disse ytre forbindelser'er angitt ved romerske tall i figuren. Forbindelsespunktene er i figuren angitt som markerte skjæringspunkter mellom de linjer som er forbundet med lamellene og de som tilsvarer de ytre forbindelsesledninger. The internal connections between the lamellae which are necessary to achieve this connection circuit can be obtained in the following way: A strip is arranged which comprises two insulating supports, with parallel conductors forming the relevant contact lamellae being placed on the first support, and on the second support being placed parallel conductors which are arranged perpendicularly to the conductors on the first carrier. These latter conductors' correspond to the various necessary external connections. The necessary wire connections between a lamella on the first carrier and a said conductor on the second carrier are then arranged perpendicular to the carriers in a manner analogous to a programming matrix. The two carriers preferably make up in practice the two sides of a card for printed circuits, the aforementioned mutual wire connection being fed through the card. In fig. 6 shows an example of how these connections can be carried out in practice. A column of 22 slats enables setting in 21 positions, which corresponds to a number of external connections c (represented by lines in the figure) equal to 7. These external connections are indicated by Roman numerals in the figure. The connection points are indicated in the figure as marked intersections between the lines connected to the slats and those corresponding to the outer connection lines.

De syv ytre forbindelsesledninger forbindes forst med de syv fbrste lameller, hvorved forbindelsene 0-1, 1-II osv. til 6-VII fremkommer. Derpå forbindes de neste syv lameller med de syv ytre forbindelsesledninger ved at lamellene i rekkefolge og cyklisk forbindes"med The seven outer connecting lines are first connected to the first seven slats, whereby the connections 0-1, 1-II etc. to 6-VII appear. The next seven slats are then connected to the seven outer connecting lines by sequentially and cyclically connecting the slats"with

annenhver ytre forbindelse. Herved fremkommer som- vist på figuren forbindelsespunktene 7-1, 8-III, 9-IV osv. frem til 13-VI. every other outer connection. In this way, as shown in the figure, connection points 7-1, 8-III, 9-IV etc. up to 13-VI appear.

Deretter fortsettes på lignende måte ved at påfolgende lameller It is then continued in a similar way by making subsequent slats

i rekkefolge og cyklisk forbindes med hver tredje ytre forbindelsesledning, mens til slutt den siste lamell forbindes med den ytre ledningsforbindelse I. Herved er alle mulige kombinasjoner av lameller og ytre forbindelser oppnådd uten gjentagelse eller utelatelse. sequentially and cyclically connected to every third external connecting wire, while finally the last lamella is connected to the external wire connection I. In this way, all possible combinations of lamellas and external connections are achieved without repetition or omission.

Hvis antall forbindelser generelt sett er c, kan disse betjene et If the number of connections is generally c, these can serve et

antall lameller lik number of slats equal

Hvis man utgår fra tallet c, forbindes de ytre forbindelsesledninger med hver sin av de c fbrste lameller, som bærer ordensnummeret fra 0 til (c - 1). Derpå forbindes de c påfolgende lameller i rekkefolge og cyklisk med annenhver forbindelsesledning, og i neste omgang forbindes de c etterfølgende lameller etter tur og cyklisk med hver tredje forbindelsesledning. Det fortsettes så etter samme prinsipp, idet tilslutt i siste forbindelsesserie lamellene forbindes i rekkefolge med hver forbindelsesledning. og koblingsprosessen avsluttes ved at den siste lamell, som bærer ordensnummeret If one starts from the number c, the outer connecting lines are connected to each of the c first slats, which carry the order number from 0 to (c - 1). The c subsequent lamellas are then connected sequentially and cyclically with every other connecting wire, and in the next round the c subsequent lamellas are connected in turn and cyclically with every third connecting wire. It is then continued according to the same principle, as finally in the last series of connections the slats are connected in sequence with each connecting wire. and the connection process ends when the last lamella, which carries the order number

forbindes med den forste forbindelsesledning. is connected to the first connecting wire.

Den logiske krets 36 bestemmer de to forbindelsesledninger som skal overvåkes når det onskes å anbringe arbeidsvognen i en forut bestemt stilling. Et signal kan f.eks. påtrykkes en av forbindelses-ledningene og gjenvinnes på en annen av ledningene når vognen befinner seg i den bnskede stilling. Denne bestemmelse utfores på folgende måte. Hvis vedkommende stilling er betegnet ved et tall P The logic circuit 36 determines the two connection lines to be monitored when it is desired to place the work cart in a predetermined position. A signal can e.g. one of the connecting wires is pressed on and recovered on another of the wires when the carriage is in the desired position. This provision is carried out in the following way. If the relevant position is denoted by a number P

c - 1 c - 1

mellom 0 og c( ) - 1, vil ordensnumrene for vedkommende forbindelsesledninger være gitt ved folgende ligninger: between 0 and c( ) - 1, the ordinal numbers for the relevant connection lines will be given by the following equations:

a og b er her definert ved folgende uttrykk: a and b are defined here by the following expressions:

Det bor bemerkes at i henhold til oppfinnelsen gir hver lamell på en innstillingsstripe, i kombinasjon med en nabolamell, en representativ stillingsinformasjon. Den eksakte stilling er imidlertid gitt av den sliss som adskiller vedkommende to nabolameller, slik som det er blitt forklart i forbindelse med fig. 1. It should be noted that according to the invention, each slat on a setting strip, in combination with a neighboring slat, provides representative position information. The exact position, however, is given by the slot that separates the relevant two neighboring lamellas, as has been explained in connection with fig. 1.

I henhold til en særskilt hensiktsmessig utforelse av oppfinnelsen, er forbindelsene mellom de forskjellige lameller på avmerknings-stripen utfort i overensstemmelse med et klassisk kode-system, f.eks. det binære system med desimal koding, nemlig 1,2,<1>+,8. Dette oker til en viss grad antallet forbindelsesledninger til den logiske krets 36, mens det muliggjor en vesentlig forenklet detektering av vedkommende kortslutning mellom de påfolgende-lameller som tilsvarer en forut bestemt stilling, således som det er angitt tidligere. According to a particularly appropriate embodiment of the invention, the connections between the different slats on the marking strip are made in accordance with a classic code system, e.g. the binary system with decimal coding, namely 1,2,<1>+,8. This increases to a certain extent the number of connection lines to the logic circuit 36, while it enables a significantly simplified detection of the short circuit in question between the following slats which correspond to a predetermined position, as stated earlier.

En sådan forbindelseskrets er angitt i fig. 7> hvori•lamellene er numerert fra 0 til n. Bortsett fra de ytterste'lameller, f.eks. Such a connection circuit is indicated in fig. 7> in which the lamellae are numbered from 0 to n. Apart from the outermost lamellae, e.g.

70, utgpres lamellene med like ordrenummer, nemlig 2,*+,6 ,8, osv. , av to halvdeler som er isolert fra.hverandre, f.eks. 72 og 72!, 70, the slats with the same order number, namely 2,*+,6,8, etc., are expressed by two halves which are isolated from each other, e.g. 72 and 72!,

7k og 7h' .......... 78 og 78', 710 og 710'' etc- 7k and 7h' .......... 78 and 78', 710 and 710'' etc-

Lamellene med ulike ordenstall er innbyrdes forbundet i grupper på fem påfolgende lameller. De fem,forste ulike lameller'1 til 9 utgjor således en forste gruppe, som kalles decade 0, de ulike lameller 11 til 19 i en annen gruppe, som kalles- decade 1'etc. The slats with different ordinal numbers are interconnected in groups of five consecutive slats. The five, first different lamellae'1 to 9 thus form a first group, which is called decade 0, the different lamellae 11 to 19 in another group, which is called decade 1'etc.

Som i den utforelse som er beskrevet under henvisning til fig. 6, kalden isolerende stripe også i dette tilfelle være utfort som to isolerende bærere, av hvilke den forste bærer lamellene og deres gruppeforbindelser„ As in the embodiment described with reference to fig. 6, the cold insulating strip should also in this case be extended as two insulating carriers, the first of which carries the lamellae and their group connections.

Den annen isolerende bærer er forsynt med ti utgangsforbindelser som er representert ved kolonnelinjene i fig. 7 og betegnes med enhets-sifrene 0-9. Forbindelsene mellom lamellene og de ytre. forbindelsesledninger er anordnet analogt med anordningen i fig. 5. De to isolerende bærere er således forsynt med kryssforbindelser som hver er forbundet med en lamell eller halv-lamell med like ordenstall eller en nevnt ytre ledningsforbindelse. The second insulating carrier is provided with ten output connections which are represented by the column lines in fig. 7 and denoted by the unit digits 0-9. The connections between the slats and the outer ones. connecting lines are arranged analogously to the arrangement in fig. 5. The two insulating supports are thus provided with cross connections, each of which is connected with a lamella or half-lamella with the same order number or a mentioned external wire connection.

Sammenkoblingene utfores på folgende måte. De ti enhetsforbindelser tilkobles i rekkefolge hver sin av de forste lameller med like ordenstall (0-70, 1-72, 2-72', 3-7^, 8-78', 9-710), hvoretter enhetsforbindelsene etter tur forbindes med de neste ti ulike, halv-lameller og så videre. The connections are made in the following way. The ten unit connections are connected in sequence each of the first slats with equal ordinal numbers (0-70, 1-72, 2-72', 3-7^, 8-78', 9-710), after which the unit connections are connected in turn with the next ten different, half-slats and so on.

En særskilt gunstig variant av denne utfbrelse, og som er godt A particularly favorable variant of this version, and which is good

egnet for anvendelse i ledningsforbindelsemaskiner, omfatter to innstillingsstriper med forskjellige trinn (f.eks. 2,5^.og 3,96 mm), og som er anordnet på samme side av et trykt kretskort med decade - og enhetsforbindelser som tidligere angitt. Tykkelsen av kobber-lamellene på hver stripe er hensiktsmessig valgt i overenstemmelse med kontaktrullens diameter. Bortsett ira trinnet mellom lamellene er denne trykte krets anordnet symmetrisk i forhold til kortets midtplan. De ytre forbindelsesledninger for den trykte krets er fort frem til to ledere av i og for seg kjent type, og som geometrisk og elektrisk er anordnet i overensstemmelse med nevnte symmetri i forhold til kortets midtlinje. Forandring av innstillings-■trinnet oppnås i dette tilfelle som tidligere angitt ved vending av den trykte krets. Det vil innses at en bestemt stilling av kort-slutnings organet er angitt av en kortslutning mellom en enhets-forbindelse og en decade-forbindelse. I denne utfbrelse kan det også avmerkes et antall stillinger hbyere enn 99 ved anvendelse av decadene 10,11 etc. Ved f.eks. 20 decadeforbindelser med betegnelser fra 0 til 19 og ti enhetsforbindelser, kan således 200 stillinger avmerkes. suitable for use in wiring machines, comprises two setting strips of different pitches (eg 2.5^ and 3.96 mm) and which are arranged on the same side of a printed circuit board with decade and unit connections as previously indicated. The thickness of the copper lamellae on each strip is suitably chosen in accordance with the diameter of the contact roll. Apart from the step between the lamellas, this printed circuit is arranged symmetrically in relation to the card's center plane. The outer connecting lines for the printed circuit are fast up to two conductors of a type known per se, and which are geometrically and electrically arranged in accordance with said symmetry in relation to the center line of the card. Changing the setting stage is achieved in this case as previously indicated by reversing the printed circuit. It will be appreciated that a particular position of the short circuit means is indicated by a short circuit between a unity connection and a decade connection. In this version, a number of positions higher than 99 can also be marked by using the decades 10, 11 etc. In e.g. 20 decade connections with designations from 0 to 19 and ten unit connections, 200 positions can thus be marked.

For å opprette et posisjons-signal utsendes ved hjelp av den To create a position signal is emitted using it

logiske krets 36 et signal på den tilsvarende decadeledning, og dette signal gjenvinnes ved kortslutning over vedkommende enhets-ledning. For stillingen 191 utsendes således et signal på dekade-ledningen 19 og dette mottas da ved kortslutning over enhetsledningen 1 . logic circuit 36 a signal on the corresponding decade line, and this signal is recovered by short-circuiting the relevant unit line. For the position 191, a signal is thus emitted on the decade line 19 and this is then received by a short circuit across the unit line 1.

Fig 8a og 8b viser- skjematisk en logisk styrekrets som muliggjbr opprettelse av posisjonssignal ved hjelp av stomien i fig. 7- Figs 8a and 8b schematically show a logic control circuit which enables the creation of a position signal using the stoma in fig. 7-

Denne krets omfatter tre numeriske omformere 81,82 og 83 for omformning fra binært til desimalt tallsystem, og som tilsvarer hundretallene decadene og enhetene. De desimale utgangssignaler fra :omformerne for hundretallene og decadene er kombinert for å This circuit includes three numerical converters 81, 82 and 83 for conversion from binary to decimal number system, and which correspond to the hundreds, decades and units. The decimal output signals from the :converters for the hundreds and decades are combined to

gi siffersignaler som tiHsvarer decadene i fig. 7« Denne kombinasjon er utfort ved hjelp av logiske OG-kretser, slike som 8*+, 85 give digit signals that correspond to the decades in fig. 7« This combination is carried out by means of logical AND circuits, such as 8*+, 85

og 86, og med to innganger, hvorav den ene er forbundet med en and 86, and with two entrances, one of which is connected to a

•utgang fra omformeren 81 og den annen med en utgang fra omformeren 82., OG-kretsen 86 tilsvarer således f.eks. decaden 19» • output from the converter 81 and the other with an output from the converter 82, the AND circuit 86 thus corresponds to e.g. decade 19"

Utgangene fra de forskjellige OG-kretser er hver forbundet med den tilsvarende decadeforbindelse til den isolerende stripe i fig. 7. The outputs from the different AND circuits are each connected to the corresponding decade connection to the insulating strip in fig. 7.

Enhetsforbindelsene til denne stripe er forbundet med hver sin inngang for en OG-krets, f.eks-. 87, 88 eller 89 hvis annen inngang er forbundet med den tilsvarende utgang fra omformeren 83. Utgangene fra nevnte kretser 87,88,89 er forbundet med hver sin inngang for en ELLER-krets 90. The unit connections of this strip are connected to each input for an AND circuit, e.g. 87, 88 or 89 whose other input is connected to the corresponding output from the converter 83. The outputs from said circuits 87,88,89 are connected to each input for an OR circuit 90.

Den nettop beskrevne krets virker på folgende måte. Når en bestemt krets utvelges, aktiveres de tilsvarende desimale utganger fra omformerne 81 ,82 og 83. Den tilsvarende OG-kréts 8<*>+,85 eller 86 for hundretallet og tiertallet åpnes derved og energiserer den tilsvarende decade-forbindelse. Når en kortslutning tilsvarende den bnskede posisjon er oppnådd, vil den tilsvarende OG-krets 87,88 eller 89 bli åpnet og den logiske ELLER-krets 9Q vil avgi det ' tidligere nevnte pulsede posisjonssignal, The circuit just described works in the following way. When a particular circuit is selected, the corresponding decimal outputs from converters 81,82 and 83 are activated. The corresponding AND circuit 8<*>+,85 or 86 for the hundreds and tens is thereby opened and energizes the corresponding decade connection. When a short circuit corresponding to the desired position is achieved, the corresponding AND circuit 87, 88 or 89 will be opened and the logical OR circuit 9Q will emit the previously mentioned pulsed position signal,

Det vil uten videre være klart at oppfinnelsen på ingen måte er begrenset til de utforelsesformer som. er beskrevet ovenfor. Det er særskilt mulig for en fagmann å erstatte nevnte vogner med endelose skruer for forskyvning langs en eller flere koordinatakser ved hjelp av mekaniske anordninger innrettet for å utfore en funksjon analogt med den beskrevne, f.eks. kabel eller tråd med tilbakeføringstrinse, eller eventuelt lineær rorformet motor. Disse anordninger muliggjor særskilt en nedsetning av de mekaniske delers treghet, og således også den energi som er nodvendig for å styre forskyvningene. Endelose skruer kan imidlertid utsettes for utboyninger som i noen grad nedsetter nøyaktigheten .av posisjonsinnstillingen. It will be clear without further ado that the invention is in no way limited to the embodiments which. is described above. It is particularly possible for a person skilled in the art to replace said carriages with endless screws for displacement along one or more coordinate axes by means of mechanical devices designed to perform a function analogous to that described, e.g. cable or wire with a return pulley, or possibly a linear rudder-shaped motor. These devices make it possible in particular to reduce the inertia of the mechanical parts, and thus also the energy required to control the displacements. Endless screws can, however, be exposed to protrusions which to some extent reduce the accuracy of the position setting.

Skjbnt de utfdreiser som er'beskrevet i detalj, refererer seg til ledingsforbindelsesmaskiner, vil det uten videre være klart at oppfinnelsen omfatter alle former for styrt posisjonsinnstilling i et visst antall diskrete punkter langs en retning eller i et arbeidsplan, idet fordelingen av disse punkter på ingen måte behbver å være uniform. Although the methods described in detail refer to wire connection machines, it will be readily apparent that the invention encompasses all forms of controlled position setting in a certain number of discrete points along a direction or in a working plane, the distribution of these points at no way needs to be uniform.

Kortslutningsorganet kan være av en hvilken som helst type. I visse anvendelser kan det være hensiktsmessig å utfore de striper som bærer lamellene i foto-ledende material, således at kortslutning kan opprettes ved hjelp av en tynn lysstråle. The short circuit means can be of any type. In certain applications, it may be appropriate to make the strips that carry the lamellae in photo-conductive material, so that a short circuit can be created with the help of a thin beam of light.

Claims

1. Machine for carrying out work operations in turn at different, predetermined work points, and which includes a tool holder or the like which is attached to a movable device arranged for predetermined controlled displacement in both directions along a coordinate axis of a driving motor device, an insulation strip oriented along said ordinate axis and equipped with several conductive lamellas across said displacement directions, as well as logical electronic circuits for controlling said motor device to said predetermined displacement of the movable device, characterized in that each movable device is equipped with an organ arranged to form a short circuit exclusively between a pair of neighboring lamellas on the insulating strip, said logic circuits being connected to at least part of the conductive lamellas along the insulating strip in order to detect such a short circuit between neighboring lamellas and a corresponding predetermined displacement, as well as to cause the motor device to stop when the short circuit occurs, and activation of the motor device in the opposite direction after a predetermined time interval, for close setting of the movable device position by repeated movements around a mentioned predetermined working point.

2. Machine as specified in claim 1, characterized in that certain lamellae along the insulation strip are interconnected to reduce the number necessary connecting wires between the strip and the logic circuits.

3. Machine as specified in claim 1 or 2, characterized in that said logic circuit is designed to produce a pulse signal of predetermined duration between the terminals for the two connection lines which are connected to the two subsequent, short-circuited slats, said stopping of the motor device being controlled by the leading edge of said pulse signal and said starting in the opposite direction of the motor device is controlled by the trailing edge of the pulse signal.

4. Machine as stated in claims 1-3, characterized in that the lamellae form protrusions on the strip in question, and said short-circuiting means is formed by a roller, which is at least conductive along its rolling surface, and which is displaceable along the strip in the direction of the coordinate axis to which the strip is assigned. .

5. Machine as stated in claims 1 - 4, characterized in that the roller's radius is adjusted depending on the space between two consecutive slats, in such a way that even with significant wear of the slats' edges, the roller in any position will only be in contact with the slats and not with the insulating strip.

6. Machine as stated in claim 4 or 5, characterized in that the axis of the roller exhibits a certain slack, which is adapted to the distance separating two consecutive slats and the speed of movement of the roller, so that any short circuit caused by the roller between two slats has a appropriate final duration.

7. Machine as stated in claims 1-3, characterized in that the slats on each strip are separated by photoconductive material, and that said short-circuiting means is provided by a light source which emits a light beam of small thickness towards the strip.

8. Machine as stated in claim 2, characterized in that certain lamellas on each strip are interconnected to form two chambers with teeth that protrude between each other, each lamella forming a tooth on one of said chambers being arranged between two lamellas which are not connected to any of the combs.

9. Machine as specified in claim 2, characterized in that the mutual connections of the lamellae correspond to a code system of a known type, such as e.g. a binary system with decimal encoding.

10. Machine as specified in claim 9, characterized in that the lamellas are given order numbers in sequence along the strip starting with the number 0, the lamellas with the same order number are divided into two half-lamellas which are mutually insulated, and the lamellas with different order numbers are interconnected in groups of five consecutive lamellas and connected each with its own group or decade output, while the slat with order number 0 and the said half-slats whose sequence and periodicity are each connected to a so-called unit output line, so that said first slat or half-slat is connected to a first unit wire, the second lamella with another unit wire, etc.

11. Machine as stated in claims 1-10, characterized in that each strip at each end of its slatted area is also provided with additional setting slats, which are used by the logic circuit for slowing down the driving motor device, in order to avoid that the respective movable devices come outside the useful working area.

12. Machine as stated in claims 1 - 11, characterized in that each strip comprises several lamellar areas which are connected in the same way to the relevant logic circuit, each lamellar area enabling a position determination in accordance with a different setting step.

13. Machine as stated in claims 1 - 12, characterized in that said logic circuit comprises an electrical comparison circuit for comparing the coordinates of a working point with the corresponding coordinates for the previous working point, as well as controlling the movement of the motor devices in the correct direction on the basis of said comparison .

14. Machine for developing wire connection in electronic circuits and as stated in claims 1-13, characterized in that it comprises two carriages which cooperate with each of said strips to enable a position setting along two mutually perpendicular coordinate axes, at least one of the two strips being provided with two slatted areas which each provide different setting steps.