NL9201553A - Rupsbandvoertuig. - Google Patents

Description

Titel: Rupsbandvoertuig

De uitvinding heeft betrekking op een rupsbandvoertuig omvattend een chassis, dat aan weerszijden telkens is voorzien van een voorste en een op afstand daarvan gelegen achterste wiel, en van een om het voorste en het achterste wiel gelegde sterk voorgespannen rubberen rupsband, die in bedrijf door ten minste één der wielen wordt aangedreven, waarbij telkens tussen het voorste en het achterste wiel een aantal in de rijrichting gezien, achter elkaar geplaatste, op schamierbare draagarmen gemonteerde steunrollen is aangebracht, welke steunrollen tegen het binnenoppervlak van het onderste traject van de rubberen rupsband liggen.

Een dergelijk rupsbandvoertuig is in het bijzonder geschikt voor toepassing op ruw terrein en in de agrarische sector. Een voordeel van de toepassing van rupsbanden is, dat de door het voertuig uitgeoefende bodemdruk klein is vergeleken met de door een voertuig, dat van wielen met banden is voorzien, uitgeoefende bodemdruk. De bodemstructuur blijft derhalve bij toepassing van een rupsbandvoertuig beter intact. Ook zakt een rupsbandvoertuig minder snel weg in zachte bodem.

Eén van de redenen, waarom in het verleden rupsbandvoertuig niet op grote schaal zijn toegepast is, dat het gebruik op de normale weg veelal tot beschadiging van het wegdek leidde. Dit probleem doet zich echter bij gebruik van de moderne, sterk voorgespannen rubberen rupsbanden, in veel mindere mate voor.

Een rupsbandvoertuig van de bovenbeschreven soort is bekend uit het Europese octrooi 0 165 245 (Caterpillar). Een bezwaar van het bekende voertuig is, dat de stand daarvan t.o.v. het horizontale vlak verandert, zodra een asymmetrische belasting optreedt. Indien bijvoorbeeld het voertuig aan de achterzijde is voorzien van een voor landbouwtrekkers gebruikelijke driepuntshefinrichting en aan deze driepuntshefinrichting een zwaar hulpwerktuig wordt bevestigd, zal het chassis van het voertuig aan de achterzijde lager komen te liggen. Een soortgelijk effect treedt op indien bijvoorbeeld aan de voorzijde een laadschop wordt gemonteerd.

De uitvinding beoogt het geschetste bezwaar te ondervangen en in het algemeen een rupsbandvoertuig van de beschreven soort ter beschikking te stellen, dat is voorzien van een verbeterd en regelbaar veersysteem en dat goede en comfortabele rij -eigenschappen heeft, zowel in het terrein als op de weg.

Hiertoe wordt volgens de uitvinding een rupsbandvoertuig van de beschreven soort daardoor gekenmerkt, dat elke draagarm is voorzien van een de draagarm althans deels steunende hydraulische cilinder, die met een drukaccumulator is verbonden voor het vormen van een veerelement.

In het volgende zal de uitvinding nader worden beschreven met verwijzing naar de bijgevoegde tekening.

Fig. 1 toont schematisch in zij-aanzicht een uitvoerings-voorbeeld van een rupswandvoertuig volgens de uitvinding; fig. 2 toont schematisch een vooraanzicht van het voertuig van fig. 1; fig. 3 toont schematisch een achteraanzicht van het voertuig van fig. 1; fig. 4 en fig. 5 tonen schematisch in zij-aanzicht het onderstel van een voertuig volgens de uitvinding in twee verschillende situaties; fig. 6 t/m 10 tonen een aantal fasen van het passeren van een obstakel; en fig. 11 t/m 13 tonen schematisch enkele uitvoeringsvoor-beelden van een veersysteem voor een voertuig volgens de uitvinding .

Fig. 1 toont schematisch in zij-aanzicht een voorbeeld van een rupsbandvoertuig 1 volgens de uitvinding en fig. 2 toont hetzelfde voertuig in vooraanzicht. Het voertuig omvat een chassis 2 met een bovenbouw, die een cabine 3 en een motorcompartiment 4 omvat. Aan weerszijden van het chassis zijn rupsbanden 5 gemonteerd, waarboven zich beschermplaten 7 die tevens als treeplank dienst doen, uitstrekken. De rupsbanden hebben een schematisch aangegeven profilering 6.

De rupsbanden zijn hoog voorgespannen rubberen rupsbanden, die elk om een voorste en een achterste wiel zijn gelegd. Fig. 1 toont een voorste wiel 9, dat tevens het aangedreven wiel is, en een achterste wiel 10. De voorste wielen worden door de zich in het motorcompartiment bevindende motor aangedreven via zich door en in beschermkasten 11,12 uitstrekkende aandrijforganen. De kasten kunnen bijv. tandwielkasten zijn.

Ter bescherming van de motor en de aandrijforganen kunnen de beschermkasten en de onderzijde van het chassis bij voorkeur stofdicht en desgewenst waterdicht zijn uitgevoerd en op elkaar aangesloten. De onderzijde van het chassis kan voorzien zijn van een waterdichte bak of romp 13. Een op deze wijze uitgevoerd voertuig is zeer geschikt voor toepassing in waterrijke gebieden, zoals bijv. moerassen, of bijv. aan het strand voor het lanceren en weer aan de wal brengen van reddingsboten.

Zoals in fig. 1 is te zien, liggen de voorste wielen boven het maaiveld, hetgeen als voordeel heeft, dat de voorste wielen relatief schoon blijven, waardoor de kans op slip tussen de voorste wielen en de rupsbanden verkleind wordt. Ook is het bij verhoogd geplaatste voorste wielen eenvoudiger om vanaf vlak terrein tegen een helling op te rijden. Achter de voorste wielen strekt zich naar achteren toe aan weerszijden van het chassis een draagbalk 14 uit, die in het getoonde voorbeeld op korte afstand achter het corresponderende voorste wiel scharnierend aan een horizontale, zich dwars op de rijrichting uitstrekkende, as 15 is bevestigd. De as 15 ligt in dit voorbeeld achter de as van het voorste wiel 9, maar kan in beginsel ook samenvallen met de as van het voorste wiel.

De draagbalken zijn vrijdragend opgehangen, doch zijn nabij de achterste einden met het chassis verbonden middels een zowel aan het chassis als de draagbalk scharnierend verbonden in- en uitschuifbare arm 16 (fig. 3). De armen 16 bevinden zich in dit voorbeeld in de ruststand in een ongeveer horizontale positie en vormen een triangelconstructie met een zich vanaf het verbindingspunt 17 met draagbalk schuin omhoog naar het chassis uitstrekkende hydropneumatische veer-cilinder 18. De draagbalken 14 kunnen derhalve in een vertikaal vlak scharnieren om de as 15 en worden daarbij verend ondersteund en gedempt door de hydropneumatische veer-cilinders 18.

Elke draagbalk 14 draagt aan het vrije uiteinde een achterste wiel 10, dat als keerwiel voor de rupsband dient en dat normaliter, via de rupsband op de grond steunt en derhalve in tegenstelling tot het voorste, aangedreven wiel,ook op vlak terrein een dragende functie heeft.

Voorts is elke draagbalk voorzien van een aantal, elk om een horizontale dwarsas 20 schamierbare draagarmen 21, die steunrollen dragen. In het getoonde voorbeeld zijn drie draagarmen 21 toegepast, die elk aan het vrije uiteinde twee achter elkaar geplaatste steunrollen 22,23 dragen. De steunrollen 22,23 van een draagarm 21 zijn in dit voorbeeld elk aan één der vrije einden van een schommelarm 24 gemonteerd, welke schommelarm weer om een zich dwars op de rijrichting uitstrek-kende as 25 scharnierend met de bijbehorende arm 21 is verbonden.

Opgemerkt wordt, dat een rubberen rupsband veelal in het middenlangsvlak is voorzien van geleidings- en/of aandrijfnokken. in dat geval omvatten de wielen 9,10 en de steunrollen 22,23 elk twee delen, die een tussenruimte vrijlaten voor het opnemen van de geleidings- en/of aandrijfnokken.

Opgemerkt wordt voorts, dat een ander aantal steunrollen zou kunnen worden toegepast en dat het ook mogelijk is om voor elke steunrol een afzonderlijke schamierbare draagarm toe te passen.

Elke schamierbare, van steunrollen voorziene, draagarm is nabij het de steunrollen dragende einde verbonden met een hydropneumatische veercilinder 26, zoals in het bijzonder in fig. 4 duidelijk is te zien.

De veercilinders 18 en 26 maken deel uit van een hydro-pneumatisch veersysteem, dat in het volgende nog nader zal worden toegelicht. Door toepassing van een hydropneumatisch veersysteem, ook wel hydraulisch veersysteem genoemd, is het mogelijk om, ongeacht de belasting van het voertuig, een eenmaal ingestelde horizontale of juist enigszins hellende stand te handhaven met behulp van geschikte hoogteregelaars van bijv. het uit het hydropneumatische veersysteem van Citroen bekende type.

Andere voordelen van de toepassing van een hydropneuma-tisch veersysteem bij een rupsbandvoertuig zullen in het volgende nog nader worden toegelicht.

De voorste steunrollen hebben een speciale functie, omdat die steunrollen de dragende functie die niet door het hoger geplaatste voorwiel wordt vervuld, dienen te vervullen. Als de voorste steunrollen inveren, zoals bijv. het geval kan zijn bij het passeren van een obstakel, kan de rupsband zich ontspannen waardoor slip zou kunnen optreden tussen de rupsband en het aandrijfwiel en waardoor zelfs de rupsband van de wielen zou kunnen lopen. Om dergelijke ongewenste effecten te voorkomen en te bewerkstelligen dat de rupsband, onder alle tijdens normaal bedrijf voorkomende omstandigheden, voldoende gespannen blijft, is elk achterwiel voorzien van een spaninrichting, die het beste in fig. 4 is te zien. De as 30 van elk achterwiel is gelagerd in een zich in dit voorbeeld ongeveer vertikaal uit strekkende hefboomarm 31, die nabij het onderste einde om een zich evenwijdig met de as 30 uitstrek-kende as 31 schamierbaar is. De as 31 is weer bevestigd aan een wieldrager 32, die aan het vrije einde van de draagbalk 14 is gemonteerd. Tussen de wieldrager en het bovenste einde van de hefboomarm is een voorspanelement 33 gemonteerd, dat op de hefboomarm een achterwaarts gerichte voorspanning uitoefent. Bij voorkeur omvat het voorspanelement een hydraulische cilinder, die voorzien is van een veerbol met een door een membraan afgesloten, onder gasdruk staand, compartiment of die verbonden is met een drukaccumulator. Hiertoe kunnen soortgelijke veerbollen of drukaccumulators worden toegepast als in het veersysteem.

De door het voorspanelement uitgeoefende spankracht is bij voorkeur werkzaam in het middenlangsvlak 35 (fig. 3) van de rupsband. Dit middenlang svlak valt bij voorkeur samen met het middenlangsvlak van de bijbehorende draagbalk 14, zoals getoond in fig. 3.

Fig. 4 toont het rupsbandsamenstel, d.w.z. de rupsband met de wielen 9,10, de steunrollen, de draagbalk en de armen 21 in de ruststand, die zich voordoet als het voertuig op een vlakke ondergrond stil staat of rijdt. Fig. 5 toont op soortgelijke wijze het rupsbandsamenstel in de situatie, die optreedt als het voertuig over een uitholling overdwars rijdt of staat. De veercilinders 26 van het voorste en het achterste stel steunrollen zijn enigszins ingeveerd, terwijl de cilinder 26 van het middelste stel steunrollen juist is uitgeveerd, zodat de steunrollen en daarmee de rupsband de oneffenheid in het terrein nauwkeurig volgen respectievelijk volgt. Het contactvlak met de bodem blijft derhalve groot en de kans op verstoring van de bodemstructuur is daardoor niet alleen in vlak terrein, maar ook in oneffen terrein minimaal.

Zoals in fig. 5 is te zien, is de draagbalk 14 aan de achterzijde enigszins omhoog gezwenkt t.o.v. het chassis. De cilinder 18 is derhalve ingeveerd. Het chassis is echter niet of nauwelijks van stand veranderd.

De fign. 6 t/m 10 illustreren de wijze waarop een obstakel met relatief geringe afmetingen in de rijrichting en een relatief geringe hoogte gepasseerd wordt. Door de werking van de cilinders 26 en ook van de schommelarmen 24 absorbeert de rupsband als het ware het obstakel 40, zonder dat de stand van de draagbalk 14 zich wijzigt. Pas als het achterwiel 10 zich ter hoogte van het obstakel bevindt (fig. 10), zwenkt het achtereinde van de draagbalk 14 met het achterwiel omhoog. Daarbij veert de in de fign. 6 t/m 10 niet-getoonde cilinder 18 in, doch het chassis verandert bij een dergelijk kortdurend obstakel niet of nauwelijks van stand.

Fig. 11 toont schematisch een eerste uitvoeringsvoorbeeld van een geschikt hydropneumatisch veersysteem voor een rups- voertuig volgens de uitvinding. Getoond zijn drie veercilin-ders 26 voor de steunrollen aan één zijde van het voertuig en de veercilinder 18 voor de draagbalk 14. Elke cilinder is in dit voorbeeld voorzien van een aparte drukaccumulator of veer-bol, aangegeven met 41 voor de cilinders 26 en met 42 voor de cilinder 18. De veerbollen kunnen met voordeel van het door Citroen toegepaste type zijn met een van de cilinder af gekeerd, door een soepel membraan 43 afgesloten compartiment 44, dat met gas - bijvoorbeeld stikstof - onder een voorafbepaalde druk is gevuld.

De ruimte aan de andere zijde van het membraan staat met de cilinder in verbinding en is met hydraulische vloeistof gevuld. Elke cilinder is bij voorkeur voorzien van op zichzelf bekende schokdempende organen. De zuigerstand 45,46 van elke cilinder of een daarmee verbonden deel van het voertuig, bijv. de armen 21 of de draagbalk 14, zij voorzien van een schematisch bij 47,48 aangegeven bedieningsarm voor een hoogte-regelaar 49,50. Elke hoogteregelaar is verbonden met een toevoerleiding 51,52 voor met behulp van een geschikte pomp 53 onder druk gebrachte hydraulische vloeistof en met een ont-lastleiding 54,55 die met een voorraadreservoir 56 voor hydraulische vloeistof in verbinding staat. De hoogteregelaars zijn in feite slechts schuifventielen, die een naar de bijbehorende cilinder voerende verbindingsleiding 57,58 in verbinding stelt met de drukleiding 51,52 of met de ontlast-leiding 54,55. De werking van de hoogteregelaar is zodanig, dat in de ruststand geen van beide leidingen met de verbindingsleiding is verbonden, terwijl de drukleiding met de verbindingsleiding wordt verbonden zodra de cilinder 18 of 26 inveert. Als een cilinder uitveert, wordt de verbindingsleiding met de ontlastleiding in verbinding gebracht.

Fig. 12 toont een variant van het hydropneumatische systeem van fig. 11, waarbij de cilinders 18 en 26 elk zijn verbonden met corresponderende regelcilinders 18a en 26a, die elk op soortgelijke wijze als getoond in fig. ll samenwerken met een drukaccumulator en een hoogteregelaar. De regelcilin- ders 18a en 26a en de bijbehorende organen bevinden zich alle in de romp van het voertuig of op een andere, tegen vuil en vocht beschermde, plaats en slechts de cilinders 18 en 26 bevinden zich buiten de romp. De hoogteregeling en de toevoer resp. afvoer van hydraulische vloeistof vindt plaats binnen in de met een scheidingslijn 60 aangegeven romp naar en van de regelcilinders. Door de verbindingsleidingen tussen de regel-cilinders 18a en 26a en de eigenlijke veercilinders 18 en 26 volgen de veercilinders de regelcilinders en omgekeerd.

Een indirect systeem als getoond in fig. 12, is in het bijzonder geschikt voor toepassing bij een voor zeer ruw en/of vochtig werk bestemd voertuig en kan met voordeel in combinatie met een, althans aan de onderzijde, waterdichte romp worden toegepast.

Fig. 13 toont schematisch nog een variant van het veer-systeem van fig. 11 waarbij de pomp duidelijkheidshalve is weggelaten. In het stelsel van fig. 13 zijn alle cilinders voorzien van voelers, die een elektrisch signaal verschaffen. Dit kunnen bijv. inductieve gevers zijn. De hoogteregelaars omvatten voorts elektromagnetisch bedienbare kleppen. De van de cilinders afkomstige signalen worden toegevoerd aan een elektronische verwerkings- en besturingseenheid 61, bijv. een microprocessor, die op basis van die signalen stuursignalen genereert en toevoert aan de hoogteregelaars.

Een dergelijke elektrische besturing kan natuurlijk ook in combinatie met het stelsel van fig. 12 worden toegepast.

Een extra voordeel van toepassing van een elektronische besturingseenheid is, dat daarmee op eenvoudige wijze de gewenste veerkarakteristiek ingeprogrammeerd en gewijzigd kan worden. Wijziging van de veerkarakteristiek en/of van het niveau van de romp van het voertuig t.o.v. de bodem kan met de hand, maar ook automatisch - bijvoorbeeld in afhankelijkheid van de rijsnelheid - plaatsvinden. Voor handbediening kunnen geschikte instelorganen zijn voorzien, zoals schematisch bij 62 aangegeven.

Volgens de uitvinding kan het hydropneumtische veersys-teem met voordeel zodanig worden uitgevoerd, dat bij het maken van een bocht de cilinders 26 aan ten minste één zijde van het voertuig zodanig worden ingesteld, dat het onderste traject van de rupsband de vorm van een deel van een convexe kromme, bijv. een cirkel, benadert. Hiertoe wordt ten minste de middelste cilinder 26 zodanig bekrachtigd, dat de bijbehorende arm extra neerwaarts wordt gedrukt. Hetzelfde, doch in iets mindere mate, kan geschieden met de achterste cilinder 26 en eventueel ook met de voorste cilinder 26. Het contactoppervlak tussen de bodem en de rupsband neemt daardoor tijdens het maken van een bocht aanzienlijk af, zodat de bij het maken van een bocht optredende wrijving aanzienlijk wordt gereduceerd. Daardoor slijt de rupsband minder en wordt, bij agrarische toepassing, de bodemstructuur minder verstoord.

De beschreven besturing van de cilinders 26 bij het nemen van bochten kan met de hand of automatisch, op basis van door de stuurinrichting verschafte signalen, geïnitieerd worden. In fig. 13 is dit schematisch aangegeven middels een verbinding 63 tussen de stuurinrichting 64 en de elektronische eenheid 61.

Een dergelijke besturing van de veercilinders voor de draagarmen van de steunrollen is ook bij een uitsluitend hydraulisch systeem volgens fig. ll of fig. 12 mogelijk. Hiertoe kan bijv. via de extra toevoerpunten voor hydraulische vloeistof, zoals aangegeven met 67 in fig. 11 en fig. 12 de gewenste hoeveelheid hydraulische vloeistof worden toegevoerd aan de cilinders 26. In de cabine van het voertuig kan hiertoe een bedieningsorgaan zijn voorzien. De hoogteregelaars dienen dan tijdelijk buiten bedrijf te worden gesteld of de verbinding tussen de cilinders en de hoogteregelaar dient tijdelijk verbroken te worden. Een andere mogelijkheid is juist de hoogteregelaars te besturen middels de daarmee verbonden bedie-ningsarm.

Opgemerkt wordt, dat na het voorgaande diverse modificaties voor de deskundige voor de hand liggen. De wielen kunnen bijv. naar wens al dan niet beklede massieve wielen zijn of van opblaasbare luchtbanden voorziene wielen. De spanning van de rupsbanden zou ook op de gewenste waarde kunnen worden gehouden met behulp van aparte spanmiddelen of met behulp van een naar voor en achter rechtlijnig verschuifbare wielas en de spancilinder 33 zou als alternatief positief bestuurd kunnen worden op basis van bijvoorbeeld de positie van de draagarm van de voorste steunrollen.

Twee of meer cilinders zouden een gemeenschappelijke drukaccumulator kunnen hebben. De drukaccumulatoren van de cilinders van de verschillende draagarmen voor steunrollen zouden ook juist verschillende veerspanningen kunnen hebben.

Het hydropneumatische systeem kan met andere systemen van het voertuig gekoppeld zijn, bijvoorbeeld met eht remsysteem of het stuursysteem.

Deze en soortgelijke modificaties worden geacht binnen het kader van de uitvinding te vallen.

Claims (18)

1. Rupsbandvoertuig, omvattend een chassis, dat aan weerszijden telkens is voorzien van een voorste en een op afstand daarvan gelegen achterste wiel, en van een om het voorste en het achterste wiel gelegde, sterk voorgespannen rubberen rupsband, die in bedrijf door ten minste één der wielen wordt aangedreven, waarbij telkens tussen een voorste en een achterste wiel een aantal in de richting gezien, achter elkaar geplaatste, op scharnierbare draagarmen gemonteerde steunrollen is aangebracht, welke steunrollen tegen het bin-nenoppervlak van het onderste traject van de rubberen rupsband liggen, met het kenmerk, dat elke draagarm is voorzien van een de draagarm, althans deels, steunende hydraulische cilinder, die met een drukaccumulator is verbonden voor het vormen van een veerelement.

2. Rupsbandvoertuig volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de zich aan een zijde van het voertuig bevindende draagarmen schamierbaar zijn bevestigd aan een zich in de langs-richting van het voertuig uitstrekkende draagbalk, die nabij het voorste einde om een zich dwars op de rijrichting van het voertuig uitstrekkende, in hoofdzaak horizontale, as schar-nierbaar is bevestigd, en die aan het achterste einde het achterste wiel draagt, waarbij tussen het chassis en een nabij het achterste einde van de draagbalk gelegen punt een hydraulische veercilinder is gemonteerd.

3. Rupsbandvoertuig volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk. dat het voorste wiel verhoogd is gemonteerd.

4. Rupsbandvoertuig volgens conclusie 2 of 3, met het kenmerk, dat de schamierlijn van de horizontale schamieras van elke draagbalk samenvalt met het hart van het voorste wiel.

5. Rupsbandvoertuig volgens conclusie 2 of 3, met het kenmerk. dat de schamierlijn van de horizontale schamieras van elke draagbalk achter de as van het voorste wiel ligt.

6. Rupsbandvoertuig volgens één der conclusies 2 t/m 5, met het kenmerk, dat het achterste wiel op een t.o.v. de draagbalk verplaatsbare as is gemonteerd en dat tussen de as en de draagbalk voorspanmiddelen zijn voorzien, die de as achterwaarts dringen om de rupsband gespannen te houden.

7. Rupsbandvoertuig volgens conclusie 6, met het kenmerk, dat de as van het achterste wiel in een scharnierend om een aan de wielas evenwijdige schamieras aan de draagbalk bevestigde hefboomarm is gemonteerd en dat de voorspanmiddelen op de hefboomarm aangrijpen op een op afstand van de schamieras gelegen punt.

8. Rupsbandvoertuig volgens conclusie 6 of 7, met het kenmerk, dat de voorspanmiddelen een met een drukaccumulator verbonden hydraulische cilinder omvatten.

9. Rupsbandvoertuig volgens één der voorgaande conclusies, met het kenmerk dat de met de draagarmen verbonden hydraulische cilinders met de bijbehorende drukaccumulatoren deel uitmaken van een hydropneumatisch veersysteem, dat voorts is voorzien van hoogteregelmiddelen voor het regelen van de stand van de draagarmen.

10. Rupsbandvoertuig volgens conclusie 2 en conclusie 9, met het kenmerk, dat het hydropneumatische veersysteem voorts de nabij het achterste einde van de draagbalken gemonteerde veercilinders en bijbehorende hoogteregelmiddelen omvat.

11. Rupsbandvoertuig volgens conclusie 9 of 10, met het kenmerk. dat de hoogteregelmiddelen een aantal hoogteregelaars omvatten, die elk een ventiel omvatten dat afhankelijk van de stand van een bedieningsorgaan onder druk staande hydraulische vloeistof toevoert aan één of meer hydraulische cilinders, dan wel één of meer hydraulische cilinders ontlast.

12. Rupsbandvoertuig volgens conclusie li, met het kenmerk. dat het bedieningsorgaan een met het bewegende deel van een hydraulische cilinder of een daarmee verbonden deel van het voertuig is verbonden.

13. Rupsbandvoertuig volgens conclusie 9 of 10, met het. kenmerk. dat het hydropneumatische veersysteem is voorzien van een met althans een aantal veercHinders gekoppelde bestu-ringsinrichting, die vanuit het inwendige van het voertuig de stand van de veercilinders kan detecteren en besturen.

14. Rupsbandvoertuig volgens één der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het chassis is voorzien van een waterdichte romp en dat de aangedreven wielen via in een waterdichte beschermkast aangebrachte overbrengingsorganen met een in de romp geplaatste motor zijn gekoppeld.

15. Rupsbandvoertuig volgens conclusie 13 of 14, met het kenmerk, dat althans een aantal van de met de draagarmen of de draagbalken verbonden veercilinders hydraulisch is verbonden met corresponderende, in de romp van het voertuig gemonteerde cilinders, die zijn gekoppeld met eveneens in de romp aangebrachte drukaccumulatoren en hoogteregelaars.

16. Rupsbandvoertuig volgens één der conclusies 13 t/m 15, met het kenmerk, dat de veercilinders van voelers zijn voorzien, die elektrische signalen verschaffen aan een elektronische verwerkings- en besturingseenheid, en dat de hoogteregelaars elektromagnetisch bedienbare ventielen omvatten, die middels de elektronische verwerkings- en besturingseenheid verschafte signalen bestuurbaar zijn.

17. Rupsbandvoertuig volgens één der conclusies 9 t/m 16 gekenmerkt door instelmiddelen, die ten minste een aantal van de met de draagarmen verbonden veercilinders zodanig kunnen instellen, dat deze het onderste traject van de rupsbanden de vorm van een convexe kromme verschaffen met een gereduceerd contactoppervlak met de bodem.

18. Rupsbandvoertuig volgens conclusie 17, met.....het ken merk , dat de instelmiddelen met de stuurinrichting zijn gekoppeld.