NL9201553A

NL9201553A - Tracked vehicle

Info

Publication number: NL9201553A
Application number: NL9201553A
Authority: NL
Original assignee: Knijpstra Konstr Bv
Priority date: 1992-09-04
Filing date: 1992-09-04
Publication date: 1994-04-05

Abstract

Tracked vehicle, comprising a chassis which is provided on either side with a front wheel and a rear wheel located at a distance therefrom, and with a rubber caterpillar track which is placed around the front and rear wheels, is strongly prestressed and, in operation, is driven by at least one of the wheels. Between a front wheel and a rear wheel, there is also a number of support rollers which are positioned one behind the other, as seen in the direction of travel, are mounted on pivotable bearing arms and bear against the internal surface of the bottom section of the rubber caterpillar track. Each bearing arm is provided with a hydraulic cylinder which at least partly supports the bearing arm and is connected to a pressure accumulator in order to form a spring element. <IMAGE>

Description

Titel: RupsbandvoertuigTitle: Tracked vehicle

De uitvinding heeft betrekking op een rupsbandvoertuig omvattend een chassis, dat aan weerszijden telkens is voorzien van een voorste en een op afstand daarvan gelegen achterste wiel, en van een om het voorste en het achterste wiel gelegde sterk voorgespannen rubberen rupsband, die in bedrijf door ten minste één der wielen wordt aangedreven, waarbij telkens tussen het voorste en het achterste wiel een aantal in de rijrichting gezien, achter elkaar geplaatste, op schamierbare draagarmen gemonteerde steunrollen is aangebracht, welke steunrollen tegen het binnenoppervlak van het onderste traject van de rubberen rupsband liggen.The invention relates to a tracked vehicle comprising a chassis, each of which is provided on both sides with a front wheel and a rear wheel located at a distance therefrom, and with a strongly prestressed rubber track placed around the front and the rear wheel, which in operation at least one of the wheels is driven, wherein a number of support rollers mounted one behind the other and mounted on pivotable suspension arms, which are arranged in the direction of travel, are arranged between the front and the rear wheel, which support rollers lie against the inner surface of the lower section of the rubber track.

Een dergelijk rupsbandvoertuig is in het bijzonder geschikt voor toepassing op ruw terrein en in de agrarische sector. Een voordeel van de toepassing van rupsbanden is, dat de door het voertuig uitgeoefende bodemdruk klein is vergeleken met de door een voertuig, dat van wielen met banden is voorzien, uitgeoefende bodemdruk. De bodemstructuur blijft derhalve bij toepassing van een rupsbandvoertuig beter intact. Ook zakt een rupsbandvoertuig minder snel weg in zachte bodem.Such a tracked vehicle is particularly suitable for use on rough terrain and in the agricultural sector. An advantage of the use of caterpillars is that the ground pressure exerted by the vehicle is small compared to the ground pressure exerted by a tire-wheeled vehicle. The soil structure therefore remains better intact when a tracked vehicle is used. A tracked vehicle is also less likely to sink into soft soil.

Eén van de redenen, waarom in het verleden rupsbandvoertuig niet op grote schaal zijn toegepast is, dat het gebruik op de normale weg veelal tot beschadiging van het wegdek leidde. Dit probleem doet zich echter bij gebruik van de moderne, sterk voorgespannen rubberen rupsbanden, in veel mindere mate voor.One of the reasons why tracked vehicles have not been widely used in the past is that use on normal roads often resulted in damage to the road surface. However, this problem occurs to a much lesser extent when using the modern, highly prestressed rubber tracks.

Een rupsbandvoertuig van de bovenbeschreven soort is bekend uit het Europese octrooi 0 165 245 (Caterpillar). Een bezwaar van het bekende voertuig is, dat de stand daarvan t.o.v. het horizontale vlak verandert, zodra een asymmetrische belasting optreedt. Indien bijvoorbeeld het voertuig aan de achterzijde is voorzien van een voor landbouwtrekkers gebruikelijke driepuntshefinrichting en aan deze driepuntshefinrichting een zwaar hulpwerktuig wordt bevestigd, zal het chassis van het voertuig aan de achterzijde lager komen te liggen. Een soortgelijk effect treedt op indien bijvoorbeeld aan de voorzijde een laadschop wordt gemonteerd.A tracked vehicle of the type described above is known from European patent 0 165 245 (Caterpillar). A drawback of the known vehicle is that its position relative to the horizontal plane changes as soon as an asymmetrical load occurs. If, for example, the vehicle is provided at the rear with a three-point lifting device customary for agricultural tractors and a heavy auxiliary implement is attached to this three-point lifting device, the chassis of the vehicle will be lower. A similar effect occurs if, for example, a loading shovel is mounted at the front.

De uitvinding beoogt het geschetste bezwaar te ondervangen en in het algemeen een rupsbandvoertuig van de beschreven soort ter beschikking te stellen, dat is voorzien van een verbeterd en regelbaar veersysteem en dat goede en comfortabele rij -eigenschappen heeft, zowel in het terrein als op de weg.The object of the invention is to overcome the drawback outlined and in general to provide a crawler vehicle of the type described, which is provided with an improved and adjustable suspension system and which has good and comfortable driving characteristics, both on and off the road. .

Hiertoe wordt volgens de uitvinding een rupsbandvoertuig van de beschreven soort daardoor gekenmerkt, dat elke draagarm is voorzien van een de draagarm althans deels steunende hydraulische cilinder, die met een drukaccumulator is verbonden voor het vormen van een veerelement.To this end, according to the invention, a crawler vehicle of the type described is characterized in that each support arm is provided with a hydraulic cylinder, which at least partly supports the support arm, which is connected to a pressure accumulator to form a spring element.

In het volgende zal de uitvinding nader worden beschreven met verwijzing naar de bijgevoegde tekening.In the following, the invention will be further described with reference to the accompanying drawing.

Fig. 1 toont schematisch in zij-aanzicht een uitvoerings-voorbeeld van een rupswandvoertuig volgens de uitvinding; fig. 2 toont schematisch een vooraanzicht van het voertuig van fig. 1; fig. 3 toont schematisch een achteraanzicht van het voertuig van fig. 1; fig. 4 en fig. 5 tonen schematisch in zij-aanzicht het onderstel van een voertuig volgens de uitvinding in twee verschillende situaties; fig. 6 t/m 10 tonen een aantal fasen van het passeren van een obstakel; en fig. 11 t/m 13 tonen schematisch enkele uitvoeringsvoor-beelden van een veersysteem voor een voertuig volgens de uitvinding .Fig. 1 schematically shows, in side view, an exemplary embodiment of a crawler wall vehicle according to the invention; Fig. 2 schematically shows a front view of the vehicle of Fig. 1; Fig. 3 schematically shows a rear view of the vehicle of Fig. 1; fig. 4 and fig. 5 schematically show in side view the chassis of a vehicle according to the invention in two different situations; Figures 6 to 10 show a number of phases of passing an obstacle; and Figures 11 to 13 schematically show some exemplary embodiments of a suspension system for a vehicle according to the invention.

Fig. 1 toont schematisch in zij-aanzicht een voorbeeld van een rupsbandvoertuig 1 volgens de uitvinding en fig. 2 toont hetzelfde voertuig in vooraanzicht. Het voertuig omvat een chassis 2 met een bovenbouw, die een cabine 3 en een motorcompartiment 4 omvat. Aan weerszijden van het chassis zijn rupsbanden 5 gemonteerd, waarboven zich beschermplaten 7 die tevens als treeplank dienst doen, uitstrekken. De rupsbanden hebben een schematisch aangegeven profilering 6.Fig. 1 schematically shows, in side view, an example of a crawler vehicle 1 according to the invention and FIG. 2 shows the same vehicle in front view. The vehicle comprises a chassis 2 with a superstructure, which comprises a cabin 3 and an engine compartment 4. Tracks 5 are mounted on either side of the chassis, above which protection plates 7, which also serve as footboards, extend. The tracks have a schematic profile 6.

De rupsbanden zijn hoog voorgespannen rubberen rupsbanden, die elk om een voorste en een achterste wiel zijn gelegd. Fig. 1 toont een voorste wiel 9, dat tevens het aangedreven wiel is, en een achterste wiel 10. De voorste wielen worden door de zich in het motorcompartiment bevindende motor aangedreven via zich door en in beschermkasten 11,12 uitstrekkende aandrijforganen. De kasten kunnen bijv. tandwielkasten zijn.The tracks are high-tensioned rubber tracks, each wrapped around a front and a rear wheel. Fig. 1 shows a front wheel 9, which is also the driven wheel, and a rear wheel 10. The front wheels are driven by the motor located in the engine compartment via drive members extending through and in protective boxes 11, 12. The cabinets can be e.g. gearboxes.

Ter bescherming van de motor en de aandrijforganen kunnen de beschermkasten en de onderzijde van het chassis bij voorkeur stofdicht en desgewenst waterdicht zijn uitgevoerd en op elkaar aangesloten. De onderzijde van het chassis kan voorzien zijn van een waterdichte bak of romp 13. Een op deze wijze uitgevoerd voertuig is zeer geschikt voor toepassing in waterrijke gebieden, zoals bijv. moerassen, of bijv. aan het strand voor het lanceren en weer aan de wal brengen van reddingsboten.In order to protect the motor and the drive members, the protective boxes and the underside of the chassis may preferably be dust-tight and, if desired, watertight and connected to each other. The underside of the chassis can be provided with a watertight container or hull 13. A vehicle designed in this way is very suitable for application in wetlands, such as eg swamps, or eg at the beach before launching and back ashore bringing lifeboats.

Zoals in fig. 1 is te zien, liggen de voorste wielen boven het maaiveld, hetgeen als voordeel heeft, dat de voorste wielen relatief schoon blijven, waardoor de kans op slip tussen de voorste wielen en de rupsbanden verkleind wordt. Ook is het bij verhoogd geplaatste voorste wielen eenvoudiger om vanaf vlak terrein tegen een helling op te rijden. Achter de voorste wielen strekt zich naar achteren toe aan weerszijden van het chassis een draagbalk 14 uit, die in het getoonde voorbeeld op korte afstand achter het corresponderende voorste wiel scharnierend aan een horizontale, zich dwars op de rijrichting uitstrekkende, as 15 is bevestigd. De as 15 ligt in dit voorbeeld achter de as van het voorste wiel 9, maar kan in beginsel ook samenvallen met de as van het voorste wiel.As can be seen in Fig. 1, the front wheels are above ground level, the advantage of which is that the front wheels remain relatively clean, thereby reducing the risk of slip between the front wheels and the tracks. Also, with raised front wheels, it is easier to drive up a slope from level ground. Behind the front wheels extends a rear beam 14 on either side of the chassis, which in the example shown is hinged at a short distance behind the corresponding front wheel hinged on a horizontal shaft 15 extending transversely of the direction of travel. The axle 15 in this example lies behind the axle of the front wheel 9, but can in principle also coincide with the axle of the front wheel.

De draagbalken zijn vrijdragend opgehangen, doch zijn nabij de achterste einden met het chassis verbonden middels een zowel aan het chassis als de draagbalk scharnierend verbonden in- en uitschuifbare arm 16 (fig. 3). De armen 16 bevinden zich in dit voorbeeld in de ruststand in een ongeveer horizontale positie en vormen een triangelconstructie met een zich vanaf het verbindingspunt 17 met draagbalk schuin omhoog naar het chassis uitstrekkende hydropneumatische veer-cilinder 18. De draagbalken 14 kunnen derhalve in een vertikaal vlak scharnieren om de as 15 en worden daarbij verend ondersteund en gedempt door de hydropneumatische veer-cilinders 18.The supporting beams are suspended in a cantilevered manner, but are connected to the chassis near the rear ends by means of an extendable and retractable arm 16 hinged to both the chassis and the supporting beam (fig. 3). The arms 16 in this example are in the rest position in an approximately horizontal position and form a triangle construction with a hydropneumatic spring cylinder 18 extending obliquely upwards from the connection point 17 with the supporting beam towards the chassis. The supporting beams 14 can therefore be in a vertical plane. hinges about the shaft 15 and are thereby resiliently supported and damped by the hydropneumatic spring cylinders 18.

Elke draagbalk 14 draagt aan het vrije uiteinde een achterste wiel 10, dat als keerwiel voor de rupsband dient en dat normaliter, via de rupsband op de grond steunt en derhalve in tegenstelling tot het voorste, aangedreven wiel,ook op vlak terrein een dragende functie heeft.Each support beam 14 carries at its free end a rear wheel 10, which serves as a track wheel for the crawler track and which normally rests on the ground via the crawler track and therefore, unlike the front, driven wheel, also has a bearing function on flat terrain .

Voorts is elke draagbalk voorzien van een aantal, elk om een horizontale dwarsas 20 schamierbare draagarmen 21, die steunrollen dragen. In het getoonde voorbeeld zijn drie draagarmen 21 toegepast, die elk aan het vrije uiteinde twee achter elkaar geplaatste steunrollen 22,23 dragen. De steunrollen 22,23 van een draagarm 21 zijn in dit voorbeeld elk aan één der vrije einden van een schommelarm 24 gemonteerd, welke schommelarm weer om een zich dwars op de rijrichting uitstrek-kende as 25 scharnierend met de bijbehorende arm 21 is verbonden.Each support beam is further provided with a number of support arms 21, each pivotable about a horizontal transverse axis 20, which support rollers. In the example shown, three supporting arms 21 are used, each of which carries two supporting rollers 22, 23 placed one behind the other at the free end. In this example, the support rollers 22, 23 of a carrying arm 21 are each mounted on one of the free ends of a rocking arm 24, which rocking arm is hingedly connected to the associated arm 21 about a shaft 25 extending transversely of the direction of travel.

Opgemerkt wordt, dat een rubberen rupsband veelal in het middenlangsvlak is voorzien van geleidings- en/of aandrijfnokken. in dat geval omvatten de wielen 9,10 en de steunrollen 22,23 elk twee delen, die een tussenruimte vrijlaten voor het opnemen van de geleidings- en/of aandrijfnokken.It is noted that a rubber track is usually provided with guide and / or drive cams in the middle longitudinal plane. in that case the wheels 9, 10 and the support rollers 22, 23 each comprise two parts, which leave a space for receiving the guide and / or drive cams.

Opgemerkt wordt voorts, dat een ander aantal steunrollen zou kunnen worden toegepast en dat het ook mogelijk is om voor elke steunrol een afzonderlijke schamierbare draagarm toe te passen.It is further noted that a different number of support rollers could be used and that it is also possible to use a separate pivoting support arm for each support roll.

Elke schamierbare, van steunrollen voorziene, draagarm is nabij het de steunrollen dragende einde verbonden met een hydropneumatische veercilinder 26, zoals in het bijzonder in fig. 4 duidelijk is te zien.Each pivoting support arm provided with support rollers is connected near the end supporting the support rollers to a hydropneumatic spring cylinder 26, as can be seen in particular in Fig. 4.

De veercilinders 18 en 26 maken deel uit van een hydro-pneumatisch veersysteem, dat in het volgende nog nader zal worden toegelicht. Door toepassing van een hydropneumatisch veersysteem, ook wel hydraulisch veersysteem genoemd, is het mogelijk om, ongeacht de belasting van het voertuig, een eenmaal ingestelde horizontale of juist enigszins hellende stand te handhaven met behulp van geschikte hoogteregelaars van bijv. het uit het hydropneumatische veersysteem van Citroen bekende type.The spring cylinders 18 and 26 are part of a hydro-pneumatic spring system, which will be explained in more detail below. By using a hydropneumatic suspension system, also known as a hydraulic suspension system, it is possible, regardless of the load on the vehicle, to maintain a horizontal or slightly inclined position, once adjusted, using suitable height adjusters, e.g. from the hydropneumatic suspension system. Lemon known type.

Andere voordelen van de toepassing van een hydropneuma-tisch veersysteem bij een rupsbandvoertuig zullen in het volgende nog nader worden toegelicht.Other advantages of the use of a hydropneumatic spring system in a tracked vehicle will be explained in more detail below.

De voorste steunrollen hebben een speciale functie, omdat die steunrollen de dragende functie die niet door het hoger geplaatste voorwiel wordt vervuld, dienen te vervullen. Als de voorste steunrollen inveren, zoals bijv. het geval kan zijn bij het passeren van een obstakel, kan de rupsband zich ontspannen waardoor slip zou kunnen optreden tussen de rupsband en het aandrijfwiel en waardoor zelfs de rupsband van de wielen zou kunnen lopen. Om dergelijke ongewenste effecten te voorkomen en te bewerkstelligen dat de rupsband, onder alle tijdens normaal bedrijf voorkomende omstandigheden, voldoende gespannen blijft, is elk achterwiel voorzien van een spaninrichting, die het beste in fig. 4 is te zien. De as 30 van elk achterwiel is gelagerd in een zich in dit voorbeeld ongeveer vertikaal uit strekkende hefboomarm 31, die nabij het onderste einde om een zich evenwijdig met de as 30 uitstrek-kende as 31 schamierbaar is. De as 31 is weer bevestigd aan een wieldrager 32, die aan het vrije einde van de draagbalk 14 is gemonteerd. Tussen de wieldrager en het bovenste einde van de hefboomarm is een voorspanelement 33 gemonteerd, dat op de hefboomarm een achterwaarts gerichte voorspanning uitoefent. Bij voorkeur omvat het voorspanelement een hydraulische cilinder, die voorzien is van een veerbol met een door een membraan afgesloten, onder gasdruk staand, compartiment of die verbonden is met een drukaccumulator. Hiertoe kunnen soortgelijke veerbollen of drukaccumulators worden toegepast als in het veersysteem.The front support rollers have a special function, because those support rollers must fulfill the load-bearing function that is not fulfilled by the higher placed front wheel. If the front support rollers bend, as may be the case when passing an obstacle, for example, the track could relax causing slip to occur between the track and the drive wheel and even the track to run off the wheels. In order to prevent such undesirable effects and to ensure that the track remains sufficiently tensioned under all conditions that occur during normal operation, each rear wheel is provided with a tensioning device, which is best seen in Fig. 4. The axle 30 of each rear wheel is mounted in a lever arm 31 extending approximately vertically in this example, which is pivotable about an axle 31 extending parallel to the axle 30 near the lower end. The axle 31 is again attached to a wheel carrier 32, which is mounted on the free end of the support beam 14. A biasing element 33 is mounted between the wheel carrier and the upper end of the lever arm, which applies a rearwardly biased tension to the lever arm. Preferably, the biasing element comprises a hydraulic cylinder, which is provided with a spring sphere with a membrane closed, under gas pressure, compartment or which is connected to a pressure accumulator. To this end, similar spring balls or pressure accumulators can be used as in the spring system.

De door het voorspanelement uitgeoefende spankracht is bij voorkeur werkzaam in het middenlangsvlak 35 (fig. 3) van de rupsband. Dit middenlang svlak valt bij voorkeur samen met het middenlangsvlak van de bijbehorende draagbalk 14, zoals getoond in fig. 3.The tension force exerted by the biasing element preferably acts in the median longitudinal plane 35 (fig. 3) of the caterpillar track. This medium longitudinal plane preferably coincides with the median longitudinal plane of the associated supporting beam 14, as shown in Fig. 3.

Fig. 4 toont het rupsbandsamenstel, d.w.z. de rupsband met de wielen 9,10, de steunrollen, de draagbalk en de armen 21 in de ruststand, die zich voordoet als het voertuig op een vlakke ondergrond stil staat of rijdt. Fig. 5 toont op soortgelijke wijze het rupsbandsamenstel in de situatie, die optreedt als het voertuig over een uitholling overdwars rijdt of staat. De veercilinders 26 van het voorste en het achterste stel steunrollen zijn enigszins ingeveerd, terwijl de cilinder 26 van het middelste stel steunrollen juist is uitgeveerd, zodat de steunrollen en daarmee de rupsband de oneffenheid in het terrein nauwkeurig volgen respectievelijk volgt. Het contactvlak met de bodem blijft derhalve groot en de kans op verstoring van de bodemstructuur is daardoor niet alleen in vlak terrein, maar ook in oneffen terrein minimaal.Fig. 4 shows the track assembly, i.e. the track with the wheels 9, 10, the support rollers, the draw beam and the arms 21 in the rest position, which occurs when the vehicle is stationary or driving on a flat surface. Fig. 5 similarly shows the track assembly in the situation which occurs when the vehicle is driving or standing across a hollow. The spring cylinders 26 of the front and rear sets of support rollers are slightly spring-loaded, while the cylinder 26 of the middle set of support rollers is correctly sprung, so that the support rollers and thus the track closely follow the uneven terrain. The contact surface with the soil therefore remains high and the risk of disturbance to the soil structure is therefore minimal not only in flat terrain, but also in uneven terrain.

Zoals in fig. 5 is te zien, is de draagbalk 14 aan de achterzijde enigszins omhoog gezwenkt t.o.v. het chassis. De cilinder 18 is derhalve ingeveerd. Het chassis is echter niet of nauwelijks van stand veranderd.As shown in Fig. 5, the rear support beam 14 is pivoted slightly upward relative to the chassis. The cylinder 18 is therefore spring-loaded. However, the chassis has hardly changed, if at all.

De fign. 6 t/m 10 illustreren de wijze waarop een obstakel met relatief geringe afmetingen in de rijrichting en een relatief geringe hoogte gepasseerd wordt. Door de werking van de cilinders 26 en ook van de schommelarmen 24 absorbeert de rupsband als het ware het obstakel 40, zonder dat de stand van de draagbalk 14 zich wijzigt. Pas als het achterwiel 10 zich ter hoogte van het obstakel bevindt (fig. 10), zwenkt het achtereinde van de draagbalk 14 met het achterwiel omhoog. Daarbij veert de in de fign. 6 t/m 10 niet-getoonde cilinder 18 in, doch het chassis verandert bij een dergelijk kortdurend obstakel niet of nauwelijks van stand.Figs. 6 to 10 illustrate the manner in which an obstacle with relatively small dimensions in the direction of travel and a relatively small height is passed. By the action of the cylinders 26 and also of the rocking arms 24, the crawler absorbs, as it were, the obstacle 40, without the position of the draw beam 14 changing. Only when the rear wheel 10 is at the level of the obstacle (fig. 10) does the rear end of the draw beam 14 pivot with the rear wheel upwards. The springs shown in Figs. 6 through 10 cylinder 18 (not shown), but the chassis hardly changes position with such a short-term obstacle.

Fig. 11 toont schematisch een eerste uitvoeringsvoorbeeld van een geschikt hydropneumatisch veersysteem voor een rups- voertuig volgens de uitvinding. Getoond zijn drie veercilin-ders 26 voor de steunrollen aan één zijde van het voertuig en de veercilinder 18 voor de draagbalk 14. Elke cilinder is in dit voorbeeld voorzien van een aparte drukaccumulator of veer-bol, aangegeven met 41 voor de cilinders 26 en met 42 voor de cilinder 18. De veerbollen kunnen met voordeel van het door Citroen toegepaste type zijn met een van de cilinder af gekeerd, door een soepel membraan 43 afgesloten compartiment 44, dat met gas - bijvoorbeeld stikstof - onder een voorafbepaalde druk is gevuld.Fig. 11 schematically shows a first exemplary embodiment of a suitable hydropneumatic suspension system for a crawler vehicle according to the invention. Shown are three spring cylinders 26 for the support rollers on one side of the vehicle and the spring cylinder 18 for the draw beam 14. In this example, each cylinder is provided with a separate pressure accumulator or spring ball, indicated by 41 for the cylinders 26 and with 42 for the cylinder 18. The spring spheres can advantageously be of the type used by Citroen with a compartment 44 closed from the cylinder, closed by a flexible membrane 43, which is filled with gas - for instance nitrogen - under a predetermined pressure.

De ruimte aan de andere zijde van het membraan staat met de cilinder in verbinding en is met hydraulische vloeistof gevuld. Elke cilinder is bij voorkeur voorzien van op zichzelf bekende schokdempende organen. De zuigerstand 45,46 van elke cilinder of een daarmee verbonden deel van het voertuig, bijv. de armen 21 of de draagbalk 14, zij voorzien van een schematisch bij 47,48 aangegeven bedieningsarm voor een hoogte-regelaar 49,50. Elke hoogteregelaar is verbonden met een toevoerleiding 51,52 voor met behulp van een geschikte pomp 53 onder druk gebrachte hydraulische vloeistof en met een ont-lastleiding 54,55 die met een voorraadreservoir 56 voor hydraulische vloeistof in verbinding staat. De hoogteregelaars zijn in feite slechts schuifventielen, die een naar de bijbehorende cilinder voerende verbindingsleiding 57,58 in verbinding stelt met de drukleiding 51,52 of met de ontlast-leiding 54,55. De werking van de hoogteregelaar is zodanig, dat in de ruststand geen van beide leidingen met de verbindingsleiding is verbonden, terwijl de drukleiding met de verbindingsleiding wordt verbonden zodra de cilinder 18 of 26 inveert. Als een cilinder uitveert, wordt de verbindingsleiding met de ontlastleiding in verbinding gebracht.The space on the other side of the membrane communicates with the cylinder and is filled with hydraulic fluid. Each cylinder is preferably provided with known shock-absorbing members. The piston position 45.46 of each cylinder or a part of the vehicle connected thereto, e.g. the arms 21 or the support beam 14, are provided with an operating arm for a height regulator 49.50, indicated schematically at 47.48. Each height regulator is connected to a supply line 51,52 for hydraulic fluid pressurized with a suitable pump 53 and to a relief line 54,55 which communicates with a supply reservoir 56 for hydraulic fluid. The height controllers are in fact only slide valves which connect a connecting line 57.58 leading to the associated cylinder with the pressure line 51.52 or with the relief line 54.55. The operation of the height regulator is such that in the rest position neither pipe is connected to the connecting pipe, while the pressure pipe is connected to the connecting pipe as soon as the cylinder 18 or 26 springs in. If a cylinder breaks out, the connecting pipe is connected to the relief pipe.

Fig. 12 toont een variant van het hydropneumatische systeem van fig. 11, waarbij de cilinders 18 en 26 elk zijn verbonden met corresponderende regelcilinders 18a en 26a, die elk op soortgelijke wijze als getoond in fig. ll samenwerken met een drukaccumulator en een hoogteregelaar. De regelcilin- ders 18a en 26a en de bijbehorende organen bevinden zich alle in de romp van het voertuig of op een andere, tegen vuil en vocht beschermde, plaats en slechts de cilinders 18 en 26 bevinden zich buiten de romp. De hoogteregeling en de toevoer resp. afvoer van hydraulische vloeistof vindt plaats binnen in de met een scheidingslijn 60 aangegeven romp naar en van de regelcilinders. Door de verbindingsleidingen tussen de regel-cilinders 18a en 26a en de eigenlijke veercilinders 18 en 26 volgen de veercilinders de regelcilinders en omgekeerd.Fig. 12 shows a variant of the hydropneumatic system of FIG. 11, wherein the cylinders 18 and 26 are each connected to corresponding control cylinders 18a and 26a, each of which interacts in a similar manner as shown in FIG. 11 with a pressure accumulator and a height controller. The control cylinders 18a and 26a and associated members are all located in the hull of the vehicle or other place protected from dirt and moisture, and only the cylinders 18 and 26 are outside the hull. The height control and the feed resp. hydraulic fluid is discharged within the hull marked with a dividing line 60 to and from the control cylinders. Through the connecting lines between the control cylinders 18a and 26a and the actual spring cylinders 18 and 26, the spring cylinders follow the control cylinders and vice versa.

Een indirect systeem als getoond in fig. 12, is in het bijzonder geschikt voor toepassing bij een voor zeer ruw en/of vochtig werk bestemd voertuig en kan met voordeel in combinatie met een, althans aan de onderzijde, waterdichte romp worden toegepast.An indirect system as shown in Fig. 12 is particularly suitable for use in a vehicle intended for very rough and / or damp work and can advantageously be used in combination with a watertight hull, at least on the underside.

Fig. 13 toont schematisch nog een variant van het veer-systeem van fig. 11 waarbij de pomp duidelijkheidshalve is weggelaten. In het stelsel van fig. 13 zijn alle cilinders voorzien van voelers, die een elektrisch signaal verschaffen. Dit kunnen bijv. inductieve gevers zijn. De hoogteregelaars omvatten voorts elektromagnetisch bedienbare kleppen. De van de cilinders afkomstige signalen worden toegevoerd aan een elektronische verwerkings- en besturingseenheid 61, bijv. een microprocessor, die op basis van die signalen stuursignalen genereert en toevoert aan de hoogteregelaars.Fig. 13 schematically shows another variant of the spring system of FIG. 11 in which the pump has been omitted for clarity. In the system of Fig. 13, all cylinders are provided with sensors which provide an electrical signal. These can be, for example, inductive donors. The height controllers further include electromagnetically actuated valves. The signals from the cylinders are supplied to an electronic processing and control unit 61, for example a microprocessor, which generates control signals on the basis of those signals and supplies them to the height controllers.

Een dergelijke elektrische besturing kan natuurlijk ook in combinatie met het stelsel van fig. 12 worden toegepast.Such an electrical control can of course also be used in combination with the system of Fig. 12.

Een extra voordeel van toepassing van een elektronische besturingseenheid is, dat daarmee op eenvoudige wijze de gewenste veerkarakteristiek ingeprogrammeerd en gewijzigd kan worden. Wijziging van de veerkarakteristiek en/of van het niveau van de romp van het voertuig t.o.v. de bodem kan met de hand, maar ook automatisch - bijvoorbeeld in afhankelijkheid van de rijsnelheid - plaatsvinden. Voor handbediening kunnen geschikte instelorganen zijn voorzien, zoals schematisch bij 62 aangegeven.An additional advantage of using an electronic control unit is that it allows the desired spring characteristic to be programmed and modified in a simple manner. Changing the spring characteristic and / or the level of the body of the vehicle with respect to the ground can be done manually, but also automatically - for example, depending on the driving speed. Suitable adjustment means may be provided for manual operation, as indicated schematically at 62.

Volgens de uitvinding kan het hydropneumtische veersys-teem met voordeel zodanig worden uitgevoerd, dat bij het maken van een bocht de cilinders 26 aan ten minste één zijde van het voertuig zodanig worden ingesteld, dat het onderste traject van de rupsband de vorm van een deel van een convexe kromme, bijv. een cirkel, benadert. Hiertoe wordt ten minste de middelste cilinder 26 zodanig bekrachtigd, dat de bijbehorende arm extra neerwaarts wordt gedrukt. Hetzelfde, doch in iets mindere mate, kan geschieden met de achterste cilinder 26 en eventueel ook met de voorste cilinder 26. Het contactoppervlak tussen de bodem en de rupsband neemt daardoor tijdens het maken van een bocht aanzienlijk af, zodat de bij het maken van een bocht optredende wrijving aanzienlijk wordt gereduceerd. Daardoor slijt de rupsband minder en wordt, bij agrarische toepassing, de bodemstructuur minder verstoord.According to the invention, the hydropneumatic spring system can advantageously be designed such that, when making a bend, the cylinders 26 on at least one side of the vehicle are adjusted such that the lower track of the track is in the form of a part of approaches a convex curve, e.g. a circle. To this end, at least the middle cylinder 26 is energized such that the associated arm is pressed down further. The same, but to a lesser extent, can be done with the rear cylinder 26 and possibly also with the front cylinder 26. As a result, the contact surface between the bottom and the track decreases considerably during a bend, so that when making a bend cornering friction is significantly reduced. As a result, the caterpillar wears less and, with agricultural application, the soil structure is less disturbed.

De beschreven besturing van de cilinders 26 bij het nemen van bochten kan met de hand of automatisch, op basis van door de stuurinrichting verschafte signalen, geïnitieerd worden. In fig. 13 is dit schematisch aangegeven middels een verbinding 63 tussen de stuurinrichting 64 en de elektronische eenheid 61.The described control of the cylinders 26 when cornering can be initiated manually or automatically, based on signals provided by the steering device. In Fig. 13 this is schematically indicated by means of a connection 63 between the control device 64 and the electronic unit 61.

Een dergelijke besturing van de veercilinders voor de draagarmen van de steunrollen is ook bij een uitsluitend hydraulisch systeem volgens fig. ll of fig. 12 mogelijk. Hiertoe kan bijv. via de extra toevoerpunten voor hydraulische vloeistof, zoals aangegeven met 67 in fig. 11 en fig. 12 de gewenste hoeveelheid hydraulische vloeistof worden toegevoerd aan de cilinders 26. In de cabine van het voertuig kan hiertoe een bedieningsorgaan zijn voorzien. De hoogteregelaars dienen dan tijdelijk buiten bedrijf te worden gesteld of de verbinding tussen de cilinders en de hoogteregelaar dient tijdelijk verbroken te worden. Een andere mogelijkheid is juist de hoogteregelaars te besturen middels de daarmee verbonden bedie-ningsarm.Such a control of the spring cylinders for the support arms of the support rollers is also possible with an exclusively hydraulic system according to Fig. 11 or Fig. 12. For this purpose the desired amount of hydraulic fluid can for instance be supplied to the cylinders 26 via the additional supply points for hydraulic fluid, as indicated by 67 in fig. 11 and fig. 12. An operating member can be provided for this purpose in the cabin of the vehicle. The height controllers should then be temporarily put out of operation or the connection between the cylinders and the height controller should be temporarily broken. Another possibility is precisely to control the height controllers by means of the associated operating arm.

Opgemerkt wordt, dat na het voorgaande diverse modificaties voor de deskundige voor de hand liggen. De wielen kunnen bijv. naar wens al dan niet beklede massieve wielen zijn of van opblaasbare luchtbanden voorziene wielen. De spanning van de rupsbanden zou ook op de gewenste waarde kunnen worden gehouden met behulp van aparte spanmiddelen of met behulp van een naar voor en achter rechtlijnig verschuifbare wielas en de spancilinder 33 zou als alternatief positief bestuurd kunnen worden op basis van bijvoorbeeld de positie van de draagarm van de voorste steunrollen.It is noted that after the foregoing various modifications are obvious to the skilled person. The wheels can be, for example, optionally coated solid wheels or wheels provided with inflatable pneumatic tires. The tension of the tracks could also be kept at the desired value by means of separate tensioning means or by means of a wheel axle which can be moved forward and backwards in a straight line and the tensioning cylinder 33 could alternatively be positively controlled on the basis of, for example, the position of the control arm of the front support rollers.

Twee of meer cilinders zouden een gemeenschappelijke drukaccumulator kunnen hebben. De drukaccumulatoren van de cilinders van de verschillende draagarmen voor steunrollen zouden ook juist verschillende veerspanningen kunnen hebben.Two or more cylinders could have a common pressure accumulator. The pressure accumulators of the cylinders of the different support arms for support rollers could also have different spring tensions.

Het hydropneumatische systeem kan met andere systemen van het voertuig gekoppeld zijn, bijvoorbeeld met eht remsysteem of het stuursysteem.The hydropneumatic system can be coupled with other systems of the vehicle, for example with the braking system or the steering system.

Deze en soortgelijke modificaties worden geacht binnen het kader van de uitvinding te vallen.These and similar modifications are understood to fall within the scope of the invention.

Claims

1. Tracked vehicle, comprising a chassis, each of which is provided on both sides with a front wheel and a rear wheel located at a distance therefrom, and with a highly prestressed rubber track placed around the front and the rear wheel, which is operated by at least one the wheels are driven, wherein a number of support rollers mounted one behind the other and mounted on pivotable support arms, which are arranged one behind the other, and which support rollers are positioned in a direction facing the inner surface of the lower track of the rubber track, are arranged between a front and a rear wheel, characterized in that each support arm is provided with a hydraulic cylinder supporting the support arm, at least partly, which is connected to a pressure accumulator to form a spring element.

Tracked vehicle according to claim 1, characterized in that the support arms located on one side of the vehicle are pivotally attached to a support beam extending in the longitudinal direction of the vehicle, which extends near the front end around a cross-section of the vehicle. The substantially horizontal axis extending in the direction of travel of the vehicle is pivotally mounted and which carries the rear wheel at the rear end, a hydraulic spring cylinder being mounted between the chassis and a point located near the rear end of the draw beam.

Tracked vehicle according to claim 1 or 2, characterized in that. that the front wheel is mounted raised.

Tracked vehicle according to claim 2 or 3, characterized in that the hinge line of the horizontal hinge axis of each drawbeam coincides with the center of the front wheel.

Tracked vehicle according to claim 2 or 3, characterized in that. that the hinge line of the horizontal pivot axis of each joist is behind the axle of the front wheel.

Tracked vehicle according to one of Claims 2 to 5, characterized in that the rear wheel is mounted on a shaft which can be moved relative to the drawbeam and that pre-tensioning means are provided between the shaft and the drawbeam around the track tense.

A tracked vehicle according to claim 6, characterized in that the axle of the rear wheel is mounted in a hinged arm on the support beam which is pivotally mounted about a pivot axis parallel to the wheel axis and that the biasing means engage on the lever arm at a distance from the pivot axis located point.

Tracked vehicle according to claim 6 or 7, characterized in that the pretensioning means comprise a hydraulic cylinder connected to a pressure accumulator.

Tracked vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the hydraulic cylinders connected to the suspension arms and the associated pressure accumulators form part of a hydropneumatic suspension system, which further comprises height-adjusting means for controlling the position of the suspension arms.

A tracked vehicle according to claim 2 and claim 9, characterized in that the hydropneumatic suspension system further comprises the spring cylinders mounted near the rear end of the beams and associated height control means.

Tracked vehicle according to claim 9 or 10, characterized in that. that the height control means comprise a number of height controllers, each comprising a valve which, depending on the position of an operating member, supplies pressurized hydraulic fluid to one or more hydraulic cylinders, or relieves one or more hydraulic cylinders.

Tracked vehicle according to claim 1, characterized in that. that the actuating member is connected to the moving part of a hydraulic cylinder or a part of the vehicle connected thereto.

Tracked vehicle according to claim 9 or 10, with the. characteristic. that the hydropneumatic suspension system is provided with a control device coupled to at least a number of spring cylinders, which device can detect and control the position of the spring cylinders from the interior of the vehicle.

A tracked vehicle according to any one of the preceding claims, characterized in that the chassis is provided with a watertight hull and that the driven wheels are coupled to a motor placed in the hull via transmission members arranged in a watertight protective box.

A tracked vehicle according to claim 13 or 14, characterized in that at least some of the spring cylinders connected to the suspension arms or beams are hydraulically connected to corresponding cylinders mounted in the vehicle's hull, which are also coupled to the hull fitted pressure accumulators and height controllers.

Tracked vehicle according to any one of claims 13 to 15, characterized in that the spring cylinders are provided with sensors, which provide electrical signals to an electronic processing and control unit, and in which the height controllers comprise electromagnetically actuable valves, which processing and control unit provided signals are controllable.

Tracked vehicle according to any one of claims 9 to 16, characterized by adjusting means which can adjust at least some of the spring cylinders connected to the support arms such that they provide the lower trajectory of the tracks in the form of a convex curve with a reduced contact surface with the bottom.

Tracked vehicle according to claim 17, characterized in that the adjusting means are coupled to the steering device.