NL9101951A - Device for stacking objects, in particular sacks or bales of bulk material, on pallets - Google Patents
Device for stacking objects, in particular sacks or bales of bulk material, on pallets Download PDFInfo
- Publication number
- NL9101951A NL9101951A NL9101951A NL9101951A NL9101951A NL 9101951 A NL9101951 A NL 9101951A NL 9101951 A NL9101951 A NL 9101951A NL 9101951 A NL9101951 A NL 9101951A NL 9101951 A NL9101951 A NL 9101951A
- Authority
- NL
- Netherlands
- Prior art keywords
- objects
- pallet
- hoisting
- bales
- activating member
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
Abstract
Description
Inrichting voor het op pallets stapelen van voorwerpen, in het bijzonder zakken of balen met bulkgoed.Device for stacking objects on pallets, in particular bags or bales with bulk goods.
De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het op pallets stapelen van voorwerpen, in het bijzonder zakken of balen met bulkgoed, met een van beweegbare draagarmen voorziene hijsvoorziening voor het vanaf een aanvoer opnemen van de voorwerpen en het transporteren daarvan naar een positie boven de pallet.The invention relates to a device for stacking objects on pallets, in particular bags or bales with bulk goods, with a hoisting device provided with movable carrying arms for picking up the objects from a supply and transporting them to a position above the pallet .
Inrichtingen van dit type worden onder andere gebruikt bij de overslag van goederen in havens. Met behulp van de draagarmen grijpt de hijsvoorziening aan op de, op een conventionele manier aangevoerde, voorwerpen. De voorwerpen omvatten veelal zakken of balen met bulkgoed, zoals zaaizaden, kunstmest, granen, cacao, koffie etcetera. Nadat de hijsvoorziening de voorwerpen heeft opgenomen transporteert deze de voorwerpen, bijvoorbeeld via een portaalgeleiding, tot boven de pallet, waarna de voorwerpen worden losgelaten en op de pallet vallen. Hierbij doet zich, in het bijzonder bij zakken of balen met bulkgoed, het probleem voor dat de draagarmen van de hijsvoorziening de voorwerpen niet geheel gecontroleerd loslaten, zodanig, dat het voorwerp kantelt en in een schuine stand omlaag valt en op de pallet terecht komt. Het resultaat is, dat de stapeling van de voorwerpen op de pallet onregelmatig is, en de onderlinge samenhang tussen de voorwerpen op de pallet verre van optimaal is.Establishments of this type are used, among other things, in the transhipment of goods in ports. The lifting device engages the objects supplied in a conventional manner by means of the support arms. The articles usually comprise bags or bales of bulk material, such as seeds, fertilizers, grains, cocoa, coffee, etc. After the hoisting device has received the objects, it transports the objects, for example via a portal guide, to above the pallet, after which the objects are released and fall on the pallet. In this case, in particular with bags or bales of bulk material, the problem arises that the support arms of the hoisting device do not release the objects in a fully controlled manner, such that the object tilts and falls into an oblique position and ends up on the pallet. The result is that the stacking of the objects on the pallet is irregular, and the mutual relationship between the objects on the pallet is far from optimal.
In het verleden is reeds voorgesteld, om de draagarmen van de hijsvoorziening te vervangen door zuigorganen, welke de voorwerpen aan de bovenzijde onder vacuüm aangrijpen. Weliswaar kan hierdoor een verbeterd loslaatgedrag van de voorwerpen tijdens het stapelen worden verkregen, doch een nadeel van deze methode is, dat deze niet geschikt is voor zakken of balen met bulkgoed, die bestaan uit poreuze materialen, zoals jute, die het vastzuigen met behulp van vacuüm niet toestaan.It has already been proposed in the past to replace the support arms of the hoisting device with suction members, which grip the objects at the top under vacuum. Although this can result in an improved release behavior of the articles during stacking, a drawback of this method is that it is not suitable for bags or bales with bulk goods, which consist of porous materials, such as jute, which are sucked by means of do not allow vacuum.
De uitvinding beoogt een inrichting van de in de aanhef genoemde soort te verschaffen, waarmee de genoemde nadelen op eenvoudige, doch niettemin doeltreffende wijze worden opgeheven.The object of the invention is to provide a device of the type stated in the preamble, with which the drawbacks mentioned are eliminated in a simple, yet effective manner.
Hiertoe bezit de inrichting volgens de uitvinding het kenmerk, dat de hijsvoorziening is uitgerust met een drukor-gaan voor het op de bovenzijde van de voorwerpen uitoefenen van een omlaag gerichte kracht wanneer de draagarmen van de hijsvoorziening de voorwerpen ter stapeling vrijgeven.To this end, the device according to the invention is characterized in that the hoisting device is equipped with a pressure member for exerting a downward force on the top of the objects when the supporting arms of the hoisting device release the articles for stacking.
Doordat het drukorgaan op de bovenzijde van de voorwerpen een omlaag gerichte kracht uitoefent vallen de voorwerpen niet alleen onder invloed van de zwaartekracht omlaag op de pallet, doch worden ze tevens door het drukorgaan als het ware omlaag gedrukt. Hierdoor wordt het op verschillende tijdstippen door de verschillende draagarmen loslaten van de voorwerpen op effectieve wijze voorkomen, zodat deze in een juiste (in het algemeen horizontale) positie omlaag vallen. Echter ook nadat de draagarmen geheel buiten aangrijping met de te stapelen voorwerpen zijn gekomen oefent het drukorgaan nog een omlaag gerichte kracht op de bovenzijde van de voorwerpen uit, zodat ook tijdens het omlaagbewegen van de voorwerpen een juiste positie daarvan gehandhaafd blijft.Since the pressure member exerts a downward force on the top of the objects, the objects not only fall down on the pallet under the influence of gravity, but they are also pressed down, as it were, by the pressure member. This effectively prevents the objects from being released by the different carrying arms at different times, so that they fall down in a correct (generally horizontal) position. However, even after the carrying arms have come completely out of engagement with the objects to be stacked, the pressure member still exerts a downwardly directed force on the top of the objects, so that a correct position thereof is also maintained during the downward movement of the objects.
Wanneer de hijsvoorziening zich op het moment van het loslaten van de voorwerpen voldoende dicht boven de bovenzijde van de pallet of de reeds op de pallet aanwezige stapel voorwerpen bevindt, wordt verder bereikt, dat het drukorgaan tevens nog steeds een kracht op de bovenzijde van het voorwerp uitoefent, nadat dit op de stapel is terechtgekomen. Hierdoor wordt het voorwerp enigszins op de stapel aangedrukt, waardoor de uit voorwerpen bestaande stapel compact is en een goede samenhang bezit.If the hoisting device is sufficiently close above the top of the pallet or the stack of objects already present on the pallet at the moment of the release of the objects, it is further achieved that the pressure member also still has a force on the top of the object. after it ends up on the stack. The object is hereby pressed slightly onto the stack, so that the stack consisting of objects is compact and has good cohesion.
In een voorkeursuitvoeringsvorm van de inrichting volgens de uitvinding geldt, dat het drukorgaan bestaat uit een horizontale drukplaat, waarop door een activeringsorgaan een omlaag gerichte kracht wordt uitgeoefend.In a preferred embodiment of the device according to the invention, it holds that the pressure member consists of a horizontal pressure plate, on which a downward force is exerted by an activating member.
Door de toepassing van een horizontale drukplaat als drukorgaan wordt op de bovenzijde van het voorwerp over een groot oppervlak een omlaag gerichte kracht uitgeoefend, waardoor de kans, dat het voorwerp ongewenst kantelt, wordt gemi nimaliseerd. Het activeringsorgaan kan op elke geschikte wijze de omlaag gerichte kracht op deze drukplaat uitoefenen.By using a horizontal pressure plate as a pressure member, a downward force is exerted on the top of the object over a large area, so that the chance that the object tilts undesirably is minimized. The actuator can apply the downward force on this pressure plate in any suitable manner.
In dit verband wordt een handige uitvoeringsvorm genoemd waarbij de drukplaat is bevestigd aan een schaarconstructie en het activeringsorgaan aangrijpt op deze schaarconstructie. Met behulp van een schaarconstructie kan de constructieve hoogte van het mechanisme worden beperkt; het activeringsorgaan kan in een vlak evenwijdig aan de drukplaat worden opgesteld, zodat de totale bouwhoogte van het mechanisme beperkt blijft.In this connection, a convenient embodiment is mentioned in which the pressure plate is attached to a scissor construction and the activating member engages this scissor construction. The construction height of the mechanism can be limited by means of a scissor construction; the activating member can be arranged in a plane parallel to the pressure plate, so that the overall construction height of the mechanism remains limited.
In een gunstige uitvoeringsvorm bestaat het activeringsorgaan uit een cilinder-zuigersamenstel. Evenwel is het ook mogelijk, dat het activeringsorgaan bestaat uit een veer, zoals drukveer of trekveer.In a favorable embodiment, the activating member consists of a cylinder-piston assembly. However, it is also possible for the activating member to consist of a spring, such as a compression spring or tension spring.
Besturingstechnisch bestaat de mogelijkheid, dat het activeringsorgaan is voorgespannen, zodat reeds een kracht op de voorwerpen wordt uitgeoefend wanneer deze nog zijn opgenomen in de draagarmen van de hijsvoorziening. Dit betekent, dat zonder speciale maatregelen kan worden gewaarborgd, dat op het moment van het vrijkomen van het voorwerp uit de draagarmen van de hijsvoorziening reeds een omlaag gerichte kracht daarop wordt uitgeoefend. In tegenstelling hiermee is het echter ook denkbaar, dat het activeringsorgaan door een speciaal bestu-ringsmiddel pas op het moment van (of vlak voor) het vrijgeven van de voorwerpen door de draagarmen wordt geactiveerd. Deze activering zou in een dergelijk geval bijvoorbeeld kunnen plaats vinden door de draagarmen zelf, die na het bereiken van een bepaalde positie een schakelaar of dergelijke activeren.From a control engineering point of view, it is possible for the activating member to be pretensioned, so that a force is already exerted on the objects when they are still accommodated in the supporting arms of the hoisting device. This means that, without special measures, it can be ensured that a downward force is already exerted on it when the object is released from the support arms of the hoisting device. In contrast to this, however, it is also conceivable that the activating member is activated by a special control means only at the moment of (or just before) releasing the objects by the carrying arms. In such a case, this activation could take place, for example, by the supporting arms themselves, which activate a switch or the like after reaching a certain position.
De uitvinding wordt hierna nader toegelicht aan de hand van de tekening, waarin een uitvoeringsvoorbeeld van de inrichting volgens de uitvinding is weergegeven.The invention is explained in more detail below with reference to the drawing, in which an embodiment of the device according to the invention is shown.
Fig. 1 toont in vooraanzicht schematisch een uitvoeringsvorm van de inrichting volgens de uitvinding in een aantal posities; fig. 2 toont de hijsvoorziening uit de inrichting volgens fig. 1 in vooraanzicht en in de stand voor het opnemen van een voorwerp; fig. 3 toont de hijsvoorziening uit fig. 2 met opgenomen voorwerp, en fig. 4 toont de hijsvoorziening uit fig. 2, na het vrijgeven van het voorwerp door de draagarmen.Fig. 1 is a schematic front view of an embodiment of the device according to the invention in a number of positions; Fig. 2 shows the hoisting device from the device according to Fig. 1 in front view and in the position for receiving an object; Fig. 3 shows the hoisting device of Fig. 2 with the picked-up object, and Fig. 4 shows the hoisting device of Fig. 2, after the object has been released by the carrying arms.
De in fig. 1 getoonde inrichting is voorzien van een portaalvormig frame 1. Over twee aan het frame 1 bevestigde rails 2 kan een wagen 3 loodrecht op het vlak van de tekening heen en weer bewegen. Over de wagen 3 kan, evenwijdig aan het vlak van de tekening, een tweede wagen 4 heen en weer bewegen. Op deze wijze kan een bepaald horizontaal grondvlak door de inrichting geheel worden bestreken.The device shown in Fig. 1 is provided with a portal-shaped frame 1. A carriage 3 can move back and forth perpendicular to the plane of the drawing over two rails 2 fastened to the frame 1. A second carriage 4 can move back and forth parallel to the plane of the drawing over the carriage 3. In this way, a specific horizontal base can be completely covered by the device.
De wagen 4 draagt een hijsvoorziening, die schematisch is aangeduid door een een hijstrommel 5 aandrijvende motor 6, een hijskabel 7 en een door de hijskabel 7 gedragen grijpinrichting 8. De grijpinrichting 8 is bedoeld voor het opnemen en transporteren van voorwerpen 9, en zal aan de hand van de fig. 2-4 nader in detail worden beschreven.The trolley 4 carries a hoisting device, which is schematically indicated by a motor 6 driving a hoisting drum 5, a hoisting cable 7 and a gripping device 8 carried by the hoisting cable 7. The gripping device 8 is intended for receiving and transporting objects 9, and will described in more detail in Figs. 2-4.
Met behulp van de hijsvoorziening kan de verticale positie van de grijpinrichting worden gewijzigd. In een alternatieve vormgeving is het ook mogelijk, dat de wagen 3 (met rails 2) ten opzichte van het frame 1 op en neer beweegbaar is en de grijpinrichting 8 zonder tussenkomst van een hijsvoorziening aan de wagen 4 is bevestigd.The vertical position of the gripping device can be changed using the hoisting device. In an alternative design it is also possible that the carriage 3 (with rails 2) can be moved up and down relative to the frame 1 and the gripping device 8 is attached to the carriage 4 without the intervention of a hoisting device.
De inrichting is verder voorzien van een aanvoervoor-ziening 10 voor de te stapelen voorwerpen en, in de getoonde uitvoeringsvorm, van een lift 11 voor de voorwerpen 9. Met behulp van de aanvoervoorziening 10 worden de voorwerpen 9 in een horizontaal vlak (bijvoorbeeld loodrecht op het vlak van de tekening of evenwijdig aan vlak van de tekening) aangevoerd. Met behulp van de lift 11 worden de door de aanvoervoorziening 10 aangevoerde voorwerpen op een hoger niveau gebracht, alwaar ze door de grijpinrichting 8 worden vastgegrepen.The device is further provided with a supply provision 10 for the objects to be stacked and, in the shown embodiment, with a lift 11 for the objects 9. With the aid of the supply provision 10, the objects 9 are placed in a horizontal plane (for instance perpendicular to the plane of the drawing or parallel to the plane of the drawing). With the aid of the lift 11, the objects supplied by the supply facility 10 are brought to a higher level, where they are gripped by the gripping device 8.
Tevens is een uitvoeringsvorm denkbaar, waarbij geen lift aanwezig is, doch waarbij de grijpinrichting 8 met behulp van de hijskabel 7 wordt neergelaten voor het rechtstreeks vanaf de aanvoervoorziening 10 opnemen van de voorwerpen 9.An embodiment is also conceivable in which no lift is present, but in which the gripping device 8 is lowered by means of the hoisting cable 7 for picking up the objects 9 directly from the supply facility 10.
Het voordeel van de toepassing van een lift 11 is echter, dat de capaciteit van de inrichting wordt verhoogd. Zonder toepassing van een lift 11 moet de grijpinrichting 8 telkens over een grote afstand op en neer worden bewogen; bij toepassing van een lift 11 echter behoeft de grijpinrichting 8 slechts heen en weer te bewegen over de rails 2 en de wagen 3, terwijl de lift 11 intussen zorgt voor het op het juiste niveau brengen van een volgend voorwerp. Vanzelfsprekend kan dit ook worden bereikt door de aanvoervoorziening 10 een zodanige vorm te verschaffen, dat de voorwerpen 9 reeds op een hoger niveau aan de grijpinrichting 8 worden aangeboden. De in fig. 1 getoonde uitvoeringsvorm bezit echter het voordeel, dat hierdoor minimale ruimte wordt ingenomen, terwijl desondanks een grote veelzijdigheid wordt bereikt.The advantage of using an elevator 11, however, is that the capacity of the device is increased. Without using an elevator 11, the gripping device 8 must always be moved up and down over a great distance; when a lift 11 is used, however, the gripping device 8 only has to move back and forth over the rails 2 and the carriage 3, while the lift 11 meanwhile ensures that the next object is brought to the correct level. Obviously, this can also be achieved by providing the supply facility 10 in such a form that the objects 9 are already presented at a higher level to the gripping device 8. However, the embodiment shown in Fig. 1 has the advantage that it takes up minimal space, while nevertheless achieving great versatility.
In fig. 1 is verder schematisch een pallet 12 met een daarop aangebrachte stapel voorwerpen 9 getoond.Fig. 1 further shows schematically a pallet 12 with a stack of objects 9 arranged thereon.
Voor een zo efficiënt mogelijk gebruik van de inrichting bevindt de grijpinrichting 8 zich op een hoogte, die slechts in geringe mate hoger is dan het niveau van de bovenste voorwerpen 9 op de pallet 12. Voor het op de pallet 12 aanbrengen van een laag voorwerpen 9 behoeft de grijpinrichting 8 thans slechts met behulp van de wagens 3 en 4 in een horizontaal vlak te worden verplaatst, waarbij de lift 11 de voorwerpen 9 vanaf de aanvoervoorziening 10 telkens op het juiste niveau aanbiedt. Nadat een volledige laag voorwerpen 9 op de pallet 12 is voltooid, wordt de grijpinrichting 8 met behulp van de hijstrommel 5 en de hijskabel 7 naar een hoger niveau getild, alwaar de grijpinrichting tijdens het voltooien van de nieuwe laag voorwerpen op de pallet 12 wordt gehandhaafd. De lift 11 zal dan de voorwerpen 9 op een hoger niveau aanbieden.For the most efficient use of the device, the gripping device 8 is at a height which is only slightly higher than the level of the top objects 9 on the pallet 12. For applying a layer of objects 9 on the pallet 12 the gripping device 8 now only has to be moved in a horizontal plane with the aid of the carriages 3 and 4, the lift 11 always presenting the objects 9 from the supply facility 10 at the correct level. After a complete layer of objects 9 on the pallet 12 has been completed, the gripping device 8 is lifted to a higher level with the help of the hoisting drum 5 and the hoisting cable 7, where the gripping device is maintained on the pallet 12 during the completion of the new layer of objects. . The lift 11 will then present the objects 9 at a higher level.
Zoals in fig. 2 is getoond bestaat de grijpinrichting 8 uit een basisgestel 13, waarop de diverse onderdelen van de grijpinrichting 8 zijn bevestigd. De grijpinrichting 8 bezit tegenover elkaar gelegen paren draagarmen 14 die ter plaatse van zwenkpunten 15 verzwenkbaar met het basisgestel 13 zijn gekoppeld. Voor de verzwenking van de draagarmen 14 dienen cilinder-zuigersamenstellen 16, die aangrijpen op verlengingen 17 van de draagarmen 14. Vanzelfsprekend kan ook elk ander bewegingsmechanisme voor het verzwenken van de draagarmen 14 worden toegepast.As shown in Fig. 2, the gripping device 8 consists of a base frame 13, on which the various parts of the gripping device 8 are mounted. The gripping device 8 has opposite pairs of supporting arms 14 which are pivotally coupled to the base frame 13 at pivot points 15. Cylinder-piston assemblies 16, which engage on extensions 17 of the support arms 14, serve to pivot the support arms 14. Naturally, any other movement mechanism for pivoting the support arms 14 can also be used.
Aan hun respectievelijke uiteinden dragen de draagarmen 14 ten opzichte daarvan verzwenkbare grijpvingers 18, die zijn gekoppeld met, evenals de cilinder-zuigersamenstellen 16 aan het basisgestel 13 bevestigde, cilinder-zuigersamenstellen 19. De besturing van de cilinder-zuigersamenstellen 16 en 19 is zodanig geregeld, dat tijdens het vanuit de in fig. 2 getoonde stand binnenwaarts verzwenken van de draagarmen 14 de grijpvingers 18 ten opzichte van de draagarmen 14 eveneens binnenwaarts verzwenken. De hierdoor verkregen positie van de draagarmen 14 en grijpvingers 18 ten opzichte van een op te nemen voorwerp 9 is getoond in fig. 3.At their respective ends, the support arms 14 carry pivotable gripping fingers 18 relative thereto which are coupled to cylinder-piston assemblies 19, as well as the cylinder-piston assemblies 16 attached to the base frame 13. The control of the cylinder-piston assemblies 16 and 19 is so controlled , that during the pivoting inward of the carrying arms 14 from the position shown in Fig. 2, the gripping fingers 18 also pivot inwardly with respect to the carrying arms 14. The position of the carrying arms 14 and gripping fingers 18 with respect to an object 9 to be received is shown in Fig. 3.
De grijpinrichting 8 is verder uitgerust met een onder het basisgestel 13 gemonteerde drukplaat 20, waarbij de verbinding tussen het basisgestel 13 en de drukplaat 20 in hoofdzaak bestaat uit een schaararmen 21 en 22 omvattende, op zichzelf bekende, schaarconstructie. Een uiteinde van de ene schaararm 22 is verschuifbaar op de drukplaat 20 gemonteerd, terwijl een uiteinde van de andere schaararm 21 is verbonden met een cilinder-zuigersamenstel 23, dat zelf aan het basisgestel 13 is vastgemaakt. Door bekrachtiging van het cilinder-zuigersamenstel 23 kan het schaarmechanisme worden geactiveerd, waardoor de afstand tussen de drukplaat 20 en het basisgestel 13 kan worden gevarieerd. Tengevolge van de verschuifbare bevestiging van de schaararm 22 aan de drukplaat 20 en de samenwerking tussen de schaararm 21 en het cilinder-zuigersamenstel 23 verandert de drukplaat 20 tijdens zijn beweging niet van horizontale positie, doch slechts van verticale positie.The gripping device 8 is further equipped with a pressure plate 20 mounted under the base frame 13, the connection between the base frame 13 and the pressure plate 20 mainly consisting of a scissor arms 21 and 22 comprising per se known scissor construction. One end of one shear arm 22 is slidably mounted on the pressure plate 20, while one end of the other shear arm 21 is connected to a cylinder-piston assembly 23, which itself is attached to the base frame 13. By energizing the cylinder-piston assembly 23, the scissor mechanism can be activated, whereby the distance between the pressure plate 20 and the base frame 13 can be varied. Due to the slidable attachment of the shear arm 22 to the pressure plate 20 and the cooperation between the shear arm 21 and the cylinder-piston assembly 23, the pressure plate 20 does not change from horizontal position during its movement, but only from vertical position.
De inrichting werkt als volgt:The device works as follows:
Wanneer de lift 11 een voorwerp 9 vanaf de aanvoer-voorziening 10 op het juiste niveau heeft aangebracht, worden, uitgaande van de in fig. 2 getoonde positie, de draagarmen 14 met behulp van de cilinder-zuigersamenstellen 16 en de grijp vingers 18 met behulp van de cilinder-zuigersamenstellen 19 naar de in fig. 3 getoonde positie ver zwenkt. De drukplaat 20 bevindt zich in zijn, het dichtst bij het basisgestel 13 gelegen, positie. Door het opnemen van een voorwerp 9 komt dit met de bovenzijde aan te liggen tegen de drukplaat 20. Deze positie is, zoals reeds eerder werd opgemerkt, getoond in fig. 3. Hierbij is het voorwerp 9 opgetild van de lift 11.When the lift 11 has placed an object 9 at the correct level from the supply device 10, starting from the position shown in fig. 2, the carrying arms 14 are used with the aid of the cylinder-piston assemblies 16 and the gripping fingers 18 with the aid of pivots from the cylinder-piston assemblies 19 to the position shown in FIG. The pressure plate 20 is in its position closest to the base frame 13. By receiving an object 9 this comes to rest with the top side against the printing plate 20. This position is, as already noted, shown in fig. 3. Here, the object 9 is lifted from the lift 11.
Vervolgens worden de wagens 3 en 4 zodanig verplaatst, dat de grijpinrichting 8 met het daarin opgenomen voorwerp zich precies boven die plaats van de pallet 12 zal bevinden, alwaar het voorwerp moet worden neergelegd. Vervolgens worden met behulp van de cilinder-zuigersamenstellen 16 en 19 de draagarmen 14 respectievelijk de grijpvingers 18 buitenwaarts verzwenkt, waarbij het voorwerp 9 wordt vrijgegeven. Tevens wordt het cilinder-zuigersamenstel 23 ter bekrachtiging van het schaarmechanisme geactiveerd, zodat de schaararmen 21 en 22 de drukplaat 20 omlaag bewegen. Deze omlaag gerichte beweging van de drukplaat 20 bezit hierbij een zodanige snelheid, dat op de bovenzijde van het thans door de draagarmen 14 en grijpvingers 18 vrijgegeven voorwerp 9 een omlaag gerichte kracht wordt uitgeoefend. Hierdoor wordt op effectieve wijze voorkomen, dat dit voorwerp 9 een schuine stand inneemt en hierdoor op foutieve wijze op de pallet 12 respectievelijk op een reeds hierop aangebrachte stapel voorwerpen 9 wordt neergelegd.Subsequently, the carriages 3 and 4 are moved such that the gripping device 8 with the object received therein will be exactly above that location of the pallet 12, where the object is to be placed. Then, with the aid of the cylinder-piston assemblies 16 and 19, the carrying arms 14 and the gripping fingers 18 are pivoted outwardly, whereby the object 9 is released. The cylinder-piston assembly 23 is also activated to actuate the scissor mechanism, so that the scissor arms 21 and 22 move the pressure plate 20 downwards. This downward movement of the pressure plate 20 hereby has such a speed that a downward force is exerted on the top of the object 9 now released by the carrying arms 14 and gripping fingers 18. This effectively prevents this object 9 from assuming an inclined position and thereby incorrectly depositing it on the pallet 12 or on a stack of objects 9 already disposed thereon.
Voor het bekrachtigen van het cilinder-zuigersamenstel 23 bestaan in principe twee verschillende mogelijkheden. Enerzijds kan de bekrachtiging, zoals in het voorgaande genoemd, plaatsvinden op het moment, dat de draagarmen 14 en de grijpvingers 18 vanuit de in fig. 3 getoonde positie naar de in fig. 4 getoonde positie bewegen en het voorwerp 9 vrijgeven. Anderzijds is het echter ook mogelijk, om het cilinder-zuigersamenstel 23 reeds te bekrachtigen nadat de draagarmen 14 en de grijpvingers 18 de in fig. 3 getoonde positie hebben ingenomen. Hierdoor wordt weliswaar een drukkracht uitgeoefend op de bovenzijde van het voorwerp 9, doch de grijpvingers 18 verhinderen in de in fig. 3 getoonde positie het omlaag bewe gen van het voorwerp 9. Vanzelfsprekend dient de druk in het cilinder-zuigersamenstel 23 niet te groot te zijn, aangezien anders de inhoud van het voorwerp 9 zou kunnen worden beschadigd.There are basically two different options for energizing the cylinder-piston assembly 23. On the one hand, the actuation, as mentioned above, can take place at the moment that the carrying arms 14 and the gripping fingers 18 move from the position shown in fig. 3 to the position shown in fig. 4 and release the object 9. On the other hand, however, it is also possible to actuate the cylinder-piston assembly 23 after the carrying arms 14 and the gripping fingers 18 have assumed the position shown in Fig. 3. Although a pressure force is hereby exerted on the top of the object 9, the gripping fingers 18 in the position shown in Fig. 3 prevent the object 9 from moving downwards. Of course, the pressure in the cylinder-piston assembly 23 should not be too great since otherwise the contents of the object 9 could be damaged.
Wanneer een bekrachtiging van het cilinder-zuigersamenstel 23 pas plaatsvindt op het moment, dat het voorwerp 9 door de draagarmen 14 en de grijpvingers 18 wordt vrijgegeven, bestaat de mogelijkheid, om de draagarmen 14 te laten samenwerken met schakelaars, welke het cilinder-zuigersamenstel 23 op een bepaald moment activeren.When actuation of the cylinder-piston assembly 23 only takes place when the object 9 is released by the carrying arms 14 and the gripping fingers 18, it is possible to have the carrying arms 14 co-operate with switches which actuate the cylinder-piston assembly 23 activate at some point.
In plaats van de toepassing van een cilinder-zuigersamenstel 23 voor het aandrijven van het uit de schaararmen 21 en 22 bestaande schaarmechanisme bestaat ook de mogelijkheid om veren, zoals drukveren of trekveren, toe te passen. Ook een ander bewegingsmechanisme voor het ten opzichte van het basisgestel 13 omhoog en omlaag bewegen van de drukplaat 20 behoort tot de mogelijkheden. Evenwel is een bijzonder voordeel van de getoonde constructie, dat de totale inbouwhoogte hiervan, mede gezien de horizontale plaatsing van het cilinder-zuigersamenstel 23, gering is.Instead of using a cylinder-piston assembly 23 for driving the scissor mechanism consisting of the scissor arms 21 and 22, it is also possible to use springs, such as compression springs or extension springs. Another movement mechanism for moving the pressure plate 20 up and down relative to the base frame 13 is also possible. However, a special advantage of the construction shown is that the total installation height thereof is small, also in view of the horizontal arrangement of the cylinder-piston assembly 23.
Alhoewel met behulp van de inrichting op het voorwerp 9, nadat dit is vrijgegeven, een omlaag gerichte kracht wordt uitgeoefend, zodat wordt verhinderd dat het voorwerp tijdens het omlaag vallen een schuine stand aanneemt, behoort het eveneens tot de mogelijkheden, dat de drukplaat 20 ook nog steeds op de bovenzijde van het voorwerp 9 een omlaag gerichte kracht uitoefent, nadat het voorwerp 9 reeds op de pallet 12 of een daarop aanwezige stapel voorwerpen is geplaatst. Hiertoe dient enerzijds de afstand tussen de grijpinrichting 8 en de bovenzijde van de pallet respectievelijk de stapel niet te groot te zijn en anderzijds de drukplaat 20 een voldoende grote bewegingsslag te bezitten. Op deze wijze kan een voorwerp 9 stevig op de pallet respectievelijk de stapel worden aangebracht en, in aanvulling op de eerdere werking, in een goede stand worden geduwd. In dit verband wordt het volgende opgemerkt: teneinde de grijpinrichting 8 na het op de pallet plaatsen van een voorwerp voorbij dit voorwerp te kunnen ver plaatsen, moet in het algemeen de bovenzijde van het voorwerp ónder het niveau van het onderste uiteinde van de grijpvingers 18 liggen (dit in tegenstelling tot de weergave in fig. 4).Although, with the aid of the device, a downward force is exerted on the object 9 after it has been released, so that the object is prevented from assuming an inclined position during the fall, it is also possible that the printing plate 20 also still exerts a downward force on the top of the object 9, after the object 9 has already been placed on the pallet 12 or a stack of objects present thereon. For this purpose, on the one hand, the distance between the gripping device 8 and the top side of the pallet or the stack should not be too great and, on the other hand, the pressure plate 20 should have a sufficiently large movement stroke. In this way, an object 9 can be placed firmly on the pallet or stack and, in addition to the previous operation, be pushed into a good position. In this connection, the following is noted: in order to be able to move the gripping device 8 past this object after placing an object on the pallet, the top of the object must generally be below the level of the lower end of the gripping fingers 18. (this in contrast to the representation in fig. 4).
Dit vereist dan eveneens een bepaalde minimale bewegingsslag van de drukplaat 20. In de weergave volgens fig. 4 daarentegen moeten de draagarmen 14 eerst buitenwaarts zwenken teneinde bij verplaatsing van de grijpinrichting niet aan te grijpen op het bovenste voorwerp.This then also requires a certain minimum movement of the pressure plate 20. On the other hand, in the representation according to Fig. 4, the supporting arms 14 must first pivot outward in order not to engage the upper object when the gripping device is moved.
De uitvinding is niet beperkt tot de in het voorgaande beschreven uitvoeringsvorm, die binnen het kader der uitvinding op velerlei wijze kan worden gevarieerd.The invention is not limited to the embodiment described above, which can be varied in many ways within the scope of the invention.
Claims (6)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL9101951A NL9101951A (en) | 1991-11-21 | 1991-11-21 | Device for stacking objects, in particular sacks or bales of bulk material, on pallets |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL9101951A NL9101951A (en) | 1991-11-21 | 1991-11-21 | Device for stacking objects, in particular sacks or bales of bulk material, on pallets |
| NL9101951 | 1991-11-21 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NL9101951A true NL9101951A (en) | 1993-06-16 |
Family
ID=19859948
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NL9101951A NL9101951A (en) | 1991-11-21 | 1991-11-21 | Device for stacking objects, in particular sacks or bales of bulk material, on pallets |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| NL (1) | NL9101951A (en) |
Cited By (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1285870A1 (en) * | 2001-07-23 | 2003-02-26 | FPS Food Processing Systems B.V. | Gripper device |
| EP1437314A1 (en) * | 2003-01-08 | 2004-07-14 | Studio Tecnico Commerciale Morelli & C. S.a.s. | Method and apparatus for automatic palletizing of objects |
| EP1832534A1 (en) * | 2006-03-06 | 2007-09-12 | FPS Food Processing Systems B.V. | Gripper |
| WO2008015106A1 (en) * | 2006-08-04 | 2008-02-07 | G.M. Automation & Service Di Claudio Gabrieli | Overhead device for handling boxes |
| NL2001889C2 (en) * | 2008-08-14 | 2010-02-16 | Jeko Control B V | Grab for a manipulator. |
| WO2011162601A1 (en) * | 2010-06-21 | 2011-12-29 | Fps Food Processing Systems B.V. | Method and gripper for moving products |
| CN102530565A (en) * | 2010-12-22 | 2012-07-04 | 苏州澳昆智能机器人技术有限公司 | Stacker |
| CN102530568A (en) * | 2010-12-22 | 2012-07-04 | 苏州澳昆智能机器人技术有限公司 | Stacked packing case fastening device |
| CN102556676A (en) * | 2010-12-22 | 2012-07-11 | 苏州澳昆智能机器人技术有限公司 | Stacking system |
| WO2012118913A1 (en) * | 2011-03-01 | 2012-09-07 | Meadwestvaco Packaging Systems, Llc | Apparatus and method of manipulation of articles |
| NL2007278C2 (en) * | 2011-08-19 | 2013-02-21 | Koat B V | DEVICE FOR MOVING EMPTY BOXES. |
| CN103128593A (en) * | 2011-11-22 | 2013-06-05 | 洛阳瑞恒冶金成套设备制造有限公司 | Delivery method and delivery equipment of workpiece on production line for aluminum tube and aluminum bar |
| CN104276411A (en) * | 2014-09-15 | 2015-01-14 | 南通凯迪自动机械有限公司 | PP film clamping and transferring machine |
| CN104386503A (en) * | 2014-10-07 | 2015-03-04 | 江苏金龙新能源设备科技实业有限公司 | Full-automatic stacking machine |
| CN105129442A (en) * | 2015-06-30 | 2015-12-09 | 国网甘肃省电力公司电力科学研究院 | Automatic stacking and destacking device for paper packaging box |
| CN106743578A (en) * | 2017-01-19 | 2017-05-31 | 柏涛涛 | A kind of application process of logistics stacking machine |
| CN107954197A (en) * | 2017-11-03 | 2018-04-24 | 北京雷诺轻板有限责任公司 | A kind of folded mould, pushing tow, ferry-boat all-in-one multifunctional machine |
| CN112607436A (en) * | 2020-02-17 | 2021-04-06 | 潘宇力 | Working method of packing box stacking mechanism |
-
1991
- 1991-11-21 NL NL9101951A patent/NL9101951A/en not_active Application Discontinuation
Cited By (23)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1285870A1 (en) * | 2001-07-23 | 2003-02-26 | FPS Food Processing Systems B.V. | Gripper device |
| EP1437314A1 (en) * | 2003-01-08 | 2004-07-14 | Studio Tecnico Commerciale Morelli & C. S.a.s. | Method and apparatus for automatic palletizing of objects |
| EP1832534A1 (en) * | 2006-03-06 | 2007-09-12 | FPS Food Processing Systems B.V. | Gripper |
| US7490883B2 (en) | 2006-03-06 | 2009-02-17 | Fps Food Processing Systems B.V. | Apparatus for transporting trays |
| WO2008015106A1 (en) * | 2006-08-04 | 2008-02-07 | G.M. Automation & Service Di Claudio Gabrieli | Overhead device for handling boxes |
| NL2001889C2 (en) * | 2008-08-14 | 2010-02-16 | Jeko Control B V | Grab for a manipulator. |
| WO2010019029A3 (en) * | 2008-08-14 | 2010-08-05 | Jeko Control B.V. | Gripper for a manipulator |
| WO2011162601A1 (en) * | 2010-06-21 | 2011-12-29 | Fps Food Processing Systems B.V. | Method and gripper for moving products |
| CN102556676A (en) * | 2010-12-22 | 2012-07-11 | 苏州澳昆智能机器人技术有限公司 | Stacking system |
| CN102530565A (en) * | 2010-12-22 | 2012-07-04 | 苏州澳昆智能机器人技术有限公司 | Stacker |
| CN102530568A (en) * | 2010-12-22 | 2012-07-04 | 苏州澳昆智能机器人技术有限公司 | Stacked packing case fastening device |
| CN103764528A (en) * | 2011-03-01 | 2014-04-30 | 米德韦斯特瓦科包装系统有限责任公司 | Apparatus and method of manipulation of articles |
| WO2012118913A1 (en) * | 2011-03-01 | 2012-09-07 | Meadwestvaco Packaging Systems, Llc | Apparatus and method of manipulation of articles |
| NL2007278C2 (en) * | 2011-08-19 | 2013-02-21 | Koat B V | DEVICE FOR MOVING EMPTY BOXES. |
| CN103128593B (en) * | 2011-11-22 | 2016-04-20 | 洛阳瑞恒冶金成套设备制造有限公司 | Workpiece transport method and apparatus on aluminum pipe aluminium bar production streamline |
| CN103128593A (en) * | 2011-11-22 | 2013-06-05 | 洛阳瑞恒冶金成套设备制造有限公司 | Delivery method and delivery equipment of workpiece on production line for aluminum tube and aluminum bar |
| CN104276411A (en) * | 2014-09-15 | 2015-01-14 | 南通凯迪自动机械有限公司 | PP film clamping and transferring machine |
| CN104386503A (en) * | 2014-10-07 | 2015-03-04 | 江苏金龙新能源设备科技实业有限公司 | Full-automatic stacking machine |
| CN105129442A (en) * | 2015-06-30 | 2015-12-09 | 国网甘肃省电力公司电力科学研究院 | Automatic stacking and destacking device for paper packaging box |
| CN106743578A (en) * | 2017-01-19 | 2017-05-31 | 柏涛涛 | A kind of application process of logistics stacking machine |
| CN106743578B (en) * | 2017-01-19 | 2018-12-07 | 柏涛涛 | A kind of application method of logistics stacking machine |
| CN107954197A (en) * | 2017-11-03 | 2018-04-24 | 北京雷诺轻板有限责任公司 | A kind of folded mould, pushing tow, ferry-boat all-in-one multifunctional machine |
| CN112607436A (en) * | 2020-02-17 | 2021-04-06 | 潘宇力 | Working method of packing box stacking mechanism |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| NL9101951A (en) | Device for stacking objects, in particular sacks or bales of bulk material, on pallets | |
| US5480280A (en) | Method and apparatus for dispensing pallets | |
| US4787810A (en) | Method and apparatus for handling stacks of loose sheet material | |
| US20090279999A1 (en) | Mixed size product handling end of arm tool | |
| JPH0624570A (en) | Device to grip and carry stack of flat articles | |
| JPH07100535B2 (en) | Item lifting device | |
| JPH08505595A (en) | Palletizer | |
| JPH05246541A (en) | Method and device for taking up individual article | |
| US20080256905A1 (en) | Valve bag placing system and method | |
| US5628539A (en) | Robotic gripping device | |
| EP0310998A1 (en) | Jaw palletizer for the graphics industry | |
| US6764273B1 (en) | Device for unstacking containers | |
| US5613435A (en) | Apparatus for palletizing tube sections of paper or the like | |
| JP5305468B2 (en) | Palletizer for bags | |
| NL1004378C2 (en) | System for removing containers from a loading platform and assembly consisting of such systems. | |
| CN116374621A (en) | Bagged material conveying control method, conveying system and control device | |
| US3126223A (en) | kughler | |
| CN111776307B (en) | Suit combination tableware vanning mechanism | |
| US6749387B1 (en) | Industrial truck | |
| CN216918493U (en) | Spacing paper recycling and transferring device | |
| JPS5842330Y2 (en) | Loading and unloading equipment | |
| CN219546058U (en) | Pallet clamp | |
| CN211365151U (en) | Blowing subassembly and PE bag packaging system | |
| EP0120018A1 (en) | An apparatus for filling a transport or storage rack | |
| JPH0747377Y2 (en) | Palletizing equipment for goods |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A1B | A search report has been drawn up | ||
| BC | A request for examination has been filed | ||
| BV | The patent application has lapsed |