NL8900654A

NL8900654A - Vertical crates stacker - has clamping jaw-type grippers, and guides with switch points

Info

Publication number: NL8900654A
Application number: NL8900654A
Authority: NL
Original assignee: Int Project Agency B V
Priority date: 1989-03-16
Filing date: 1989-03-16
Publication date: 1990-10-16

Abstract

The transporter mechanism serves to stack and destack a number of crates vertically. A gripper mechanism includes two clamping jaws for simultaneously contacting the crates on opposite sides. Each clamping jaw moves in guides with switch points. The crate stacker (1) includes a transport track (2) for supplying crates (3-7) and two grippers (8, 9) with lifting rims (10, 11). The grippers are hinge-coupled to a frame (12) which by a hydraulic piston cylinder unit (13) moves up and down w.r.t. a fixed frame (14) which carries two symmetrical blocks (15, 16) with guide grooves (17, 18). Blades co-operate with guides (19, 20) connected to the grippers.

Description

Inrichting voor het grijpen en verplaatsen van een voorwerp of groep voorwerpenDevice for gripping and moving an object or group of objects

De uitvinding betreft een inrichting voor het grijpen en verplaatsen van een voorwerp of een groep voorwerpen, bijvoorbeeld voor het opstapelen of ontstapelen van kratten, welke inrichting omvat: (1) transportmiddelen voor het aanvoeren van het voorwerp of de groep voorwerpen; (2) twee grijpers, bijvoorbeeld klemkaken, voor het van twee zijden tegelijkertijd aangrijpen van het voorwerp 'of de groep voorwerpen; (3) verplaatsingsmiddelen voor het in een van de aanvoerrichting afwijkende richting verplaatsen van de grijpers met meenemen van het gegrepen voorwerp of de groep voorwerpen.The invention relates to a device for gripping and moving an object or a group of objects, for instance for stacking or destacking crates, which device comprises: (1) transport means for supplying the object or group of objects; (2) two grippers, for example clamping jaws, for gripping the object or group of objects simultaneously from two sides; (3) displacement means for displacing the grippers in a direction deviating from the feed direction, with the gripped object or group of objects being taken along.

Een dergelijke inrichting is bekend. De bekende inrichting dient voor het opstapelen van kratten of het ontstapelen daarvan. Bij het opstapelen wordt telkens een krat gebracht tot boven een eerder geplaatste krat, bijvoorbeeld een krat die is aangevoerd door daarvoor geschikte aanvoermiddelen, en na in de juiste positie te zijn gebracht losgelaten enz. Bij het ontstapelen kan een stapel kratten of andere voorwerpen worden aangevoerd door transportmiddelen, ter plaatse van de ontstapelinrichting tot stilstand worden gebracht, waarna de op één na onderste krat wordt opgeheven, de onderste krat door de transportmiddelen voorwaarts wordt bewogen en de resterende stapel weer op de transportmiddelen wordt geplaatst, waarna de grijpers de onderste krat loslatenen en aangrijpen op de nu op één na onderste krat, enz.Such a device is known. The known device serves for stacking crates or destacking them. When stacking, a crate is always brought above a previously placed crate, for example a crate that has been supplied by suitable feed means, and is released after being brought into the correct position, etc. When destacking, a stack of crates or other objects can be supplied. brought to a standstill by transport means at the location of the destacking device, after which the second bottom crate is lifted, the bottom crate is moved forward by the transport means and the remaining stack is placed back on the transport means, after which the grippers release the bottom crate and grab the now second bottom crate, etc.

De bekende inrichting maakt gebruik van een hefcilindereenheid, en ten minste één klemcilinder voor de grijpers.The known device uses a lifting cylinder unit and at least one clamping cylinder for the grippers.

De uitvinding beoogt de bekende inrichting sterk te vereenvoudigen, waardoor de inrichting goedkoper kan zijn en een bron van storing is geëlimineerd, waardoor de inrichting betrouwbaarder is.The invention aims at greatly simplifying the known device, so that the device can be cheaper and a source of interference is eliminated, so that the device is more reliable.

Met het oog daarop verschaft de uitvinding een inrichting van het in de aanhef vermelde type, die het kenmerk vertoont dat elk van de grijpers in zijn baan wordt geleid door een geleidingsorgaan met twee in een zone met voorafbepaalde lengte door wissels van elkaar gescheiden leibanen, zodanig dat de grijpers tijdens hun verplaatsing in de genoemde zone onder invloed van de verplaatsingsmiddelen in de ene richting door de ene leibaan worden geleid en tijdens hun verplaatsing in de andere richting door de andere leibaan worden geleid, welke leibanen zodanige vormen en in de genoemde zone onderlinge afstanden bezitten, dat de grijpers bij verplaatsing in de ene richting het voorwerp of de groep voorwerpen grijpen en bij verplaatsing in de andere richting het voorwerp of de groep voorwerpen, althans ten dele passeren. De inrichting volgens de uitvinding gebruikt derhalve slechts één hefcilinder, waarbij de leibanen, bijvoorbeeld groeven in een blok of geleidingsrails, de gewenste dwarsverplaatsing van de grijpers afleiden uit de vertikale verplaatsing.In view of this, the invention provides a device of the type mentioned in the preamble, which is characterized in that each of the grippers is guided in its path by a guide member with two guideways separated in a zone of predetermined length by mutually separated tracks. that the grippers during their displacement in the said zone are guided under the influence of the displacing means in one direction through one guideway and during their displacement in the other direction are guided through the other guideway, which guides form such and in said zone mutual have distances that the grippers grasp the object or group of objects when displaced in one direction and at least partially pass through the object or group of objects when displaced in the other direction. The device according to the invention therefore uses only one lifting cylinder, wherein the guideways, for example grooves in a block or guide rails, derive the desired transverse displacement of the grippers from the vertical displacement.

De uitvinding zal nu worden toegelicht aan de hand van bijgaande tekening. Hierin tonen:The invention will now be elucidated with reference to the annexed drawing. Show in this:

De figuren 1 en 2 in schematisch vooraanzicht een ontstapelaar volgens de uitvinding in twee fasen van een bedrij fscyclus;Figures 1 and 2 show a schematic front view of a destacker according to the invention in two phases of an operating cycle;

Fig. 3 een gedeeltelijk weggebroken perspectivisch aanzicht van de ontstapelaar volgens de figuren 1 en 2,Fig. 3 is a partly broken away perspective view of the destacker according to FIGS. 1 and 2,

Fig. 4 het detail IV uit fig. 1 voorstellende een perspectivisch aanzicht van de wisselzone van de leigroeven met wissels; enFig. 4 shows detail IV of fig. 1, a perspective view of the transition zone of the guide grooves with switches; and

Fig. 5 de complementaire uitvoering van de wisselzone volgens fig. 4 ten gebruike bij een stapelaar.Fig. 5 is the complementary embodiment of the switch zone of FIG. 4 for use with a stacker.

Fig. 1 toont een ontstapelaar 1, omvattende een transportbaan 2 voor het aanvoeren van een stapel kratten 3, 4, 5, 6, 7, twee grijpers 8, 9 met hefranden 10, 11, voor het van twee zijden tegelijkertijd aangrijpen van een krat, zoals hierna zal worden beschreven, welke grijpers 8, 9 scharnierbaar zijn gekoppeld met een gestel 12, dat onder invloed van een hydraulische cilinder/zuigereenheid 13 op en neer beweegbaar is ten opzichte van een vast gestel 14.Fig. 1 shows a destacker 1 comprising a conveyor track 2 for supplying a stack of crates 3, 4, 5, 6, 7, two grippers 8, 9 with lifting edges 10, 11, for simultaneously gripping a crate from two sides, such as hereinafter it will be described which grippers 8, 9 are hingedly coupled to a frame 12 which is movable up and down relative to a fixed frame 14 under the influence of a hydraulic cylinder / piston unit 13.

Het vaste gestel 14 draagt twee symmetrisch geplaatste blokken 15, 16, waarin nader te beschrijven samenstellen 17, 18 van leigroeven zijn aangebracht. Deze leigroef-samenstellen 17, 18 zijn symmetrisch gevormd en werken samen met lei-organen 19, 20, die zijn verbonden met de grijpers 8, 9.The fixed frame 14 carries two symmetrically arranged blocks 15, 16, in which assemblies 17, 18 of slate grooves to be described hereinafter are arranged. These guide groove assemblies 17, 18 are symmetrically shaped and interact with guide members 19, 20 which are connected to the grippers 8, 9.

Nu volgt een beschrijving van de vorm van de leigroeven-samenstellen 17, 18, ten einde duidelijk te maken op welke wijze uitsluitend de hefcilinder 13 noodzakelijk is om een vertikale verplaatsing van de grijpers 8, 9 alsmede de noodzakelijke zijdelingse verplaatsing daarvan te bewerkstelligen.A description is now given of the shape of the guide groove assemblies 17, 18, in order to explain how only the lifting cylinder 13 is necessary to effect a vertical displacement of the grippers 8, 9 and the necessary lateral displacement thereof.

Aangezien de leigroef-samenstellen 17, 18 symmetrisch, maar overigens identiek zijn uitgevoerd zal worden volstaan met een bespreking van het leigroef-samenstel 18, dat in fig. 4 meer in detail is getekend.Since the guide groove assemblies 17, 18 are symmetrical, but otherwise identical, a discussion of the guide groove assembly 18, which is shown in more detail in FIG. 4, will suffice.

Fig. 1 toont de fase van de bedrijfscyclus, waarin het lei-orgaan 20 zich bevindt ter plaatste van en samenwerkt met het onderste leigroefdeel 21. Bij bekrachtiging van de hydraulische cilinder 13 voor het opheffen van het gestel 12 passeert het lei-orgaan 20 een wissel 22, die dan in zijn met getrokken lijnen getekende stabiele stand verkeert. Daardoor wordt het lei-orgaan 20 omhoog verplaatst langs een leigroefdeel 23, aan het einde waarvan zich een tweede wissel 24 bevindt, die onder invloed van het lei-orgaan 20 wegveert in de richting van de pijl 25 voor het doen passeren van het lei-orgaan 20. Daardoor kan het lei-orgaan 20 het bovenste leigroefdeel 26 binnentreden.Fig. 1 shows the operating cycle phase, in which the guide member 20 is located to locate and interact with the lower guide groove portion 21. When the hydraulic cylinder 13 is lifted to lift the frame 12, the guide member 20 passes a switch 22 which is then in its stable position drawn with solid lines. Thereby, the guide member 20 is moved upward along a guide groove part 23, at the end of which there is a second switch 24, which springs away under the influence of the guide member 20 in the direction of the arrow 25 for passing the guide. member 20. Thereby, the guide member 20 can enter the top guide groove portion 26.

Als gevolg van de horizontale afstand tussen het leigroefdeel 23 en het bovenste leigroefdeel 26 gaat de beschreven verplaatsing gepaard met een naar binnen gerichte verplaatsing van de grijper 9. Wanneer nu de hydraulische cilinder 13 zodanig wordt bekrachtigd, dat het gestel 12 omlaag wordt verplaatst, zal het lei-orgaan 20 de wissel 24 passeren en zich verder bewegen langs een leigroefdeel 27. Deze situatie is met getrokken lijnen aangeduid. De grijper is hier van de referentie 9' voorzien. Bij verdere omlaag gerichte verplaatsing van het lei-orgaan 20 kan dit de eerste wissel 22 passeren, die wegveert overeenkomstig een pijl 28. Na het passeren van deze wissel 22 is het lei-orgaan 20 teruggekeerd in zijn uitgangspositie, waarmee deze beschrijving is begonnen.As a result of the horizontal distance between the guide groove part 23 and the upper guide groove part 26, the displacement described is accompanied by an inwardly directed movement of the gripper 9. Now when the hydraulic cylinder 13 is energized such that the frame 12 is moved downwards, the guide member 20 passes the switch 24 and moves further along a guide groove part 27. This situation is indicated by solid lines. The gripper is provided here with the reference 9 '. Upon further downward movement of the guide member 20, it can pass the first switch 22, which springs away in accordance with an arrow 28. After passing this switch 22, the guide member 20 has returned to its starting position, with which this description has started.

Zoals boven reeds uiteengezet vindt het ontstapelen van de stapel 3-7 als volgt plaats. De stapel 3-7 wordt aangevoerd naar de ontstapelaar 1 door middel van de transportbaan 2. Door middel van niet-getekende positioneringsmiddelen wordt de stapel op de juiste positie gebracht. Door de beschreven cyclus wordt de op één na onderste krat 4 op de in figuur 2 getoonde wijze opgeheven met medeneming van de daarboven geplaatste kratten 5, 6 en 7. Hierdoor wordt de onderste krat 3 vrij om verder te worden verplaatst. De krat 4 wordt nu op de transportbaan 2 geplaatst, waarna door de spreidende beweging van de grijpers 8, 9 de aangrijping door de hefranden 10, 11 wordt beëindigd. Door de omhoog gerichte verplaatsing van het gestel 12 door de hefcilinder 13 en de naar binnen gerichte verplaatsing van de hefranden 10, 11 door de vorm van de leigroef-samenstellen 17, 18 wordt nu de krat 5 aangegrepen, opgeheven tot buiten kontakt met de krat 4, welke krat 4 vervolgens door de transportmiddelen 2 verder wordt getransporteerd, waarna de krat 5 de onderste krat is, die voor verder transport door de transportmiddelen kan worden gebruikt.As already explained above, the destacking of the stack 3-7 takes place as follows. The stack 3-7 is supplied to the destacker 1 by means of the conveyor track 2. The stack is brought into the correct position by means of positioning means (not shown). By the described cycle, the second bottom crate 4 is lifted in the manner shown in figure 2, taking along the crates 5, 6 and 7 placed above it. This makes the bottom crate 3 free to be moved further. The crate 4 is now placed on the conveyor track 2, after which the engagement by the lifting edges 10, 11 is ended by the spreading movement of the grippers 8, 9. Due to the upward displacement of the frame 12 by the lifting cylinder 13 and the inward displacement of the lifting edges 10, 11 by the shape of the guide groove assemblies 17, 18, the crate 5 is now engaged, lifted out of contact with the crate 4, which crate 4 is then further transported by the transport means 2, after which the crate 5 is the bottom crate, which can be used for further transport by the transport means.

Op deze wijze kan de stapel kratten 3-7 een door de transportbaan 2 getransporteerde rij gescheiden kratten worden. De aandacht wordt erop gevestigd, dat de vorm en positionering van de leigroef-samenstellen 17, 18 dient te worden gekozen met het oog op de hoogte van de te behandelen kratten 3-7, hun breedte, de dimensionering van de randen 29 van de kratten, enz.In this way, the stack of crates 3-7 can become a row of separated crates transported by the conveyor track 2. Attention is drawn to the fact that the shape and positioning of the guide groove assemblies 17, 18 should be chosen in view of the height of the crates 3-7 to be treated, their width, the dimensioning of the edges 29 of the crates , etc.

Figuur 3 toont de ontstapelaar 1 meer in detail. Uit figuur 3 blijkt, dat het gestel 12 U-vormig is uitgevoerd, waardoor ook relatief hoge stapels kratten kunnen worden behandeld.Figure 3 shows the destacker 1 in more detail. Figure 3 shows that the frame 12 is U-shaped, so that relatively high stacks of crates can also be handled.

Het gestel 12 wordt aan de vertikale benen 30, 31 van het vaste gestel 14 geleid door middel van algemeen met 32 aangeduide leirollen, die samenwerken met leirails 33, 34 aan de benen 30, 31.The frame 12 is guided to the vertical legs 30, 31 of the fixed frame 14 by means of guide rollers generally designated 32, which cooperate with guide rails 33, 34 on the legs 30, 31.

De benen 35, 36 van het gestel 12 dragen door middel van scharnieren 37, 38 de grijpers 8, 9.The legs 35, 36 of the frame 12 support the grippers 8, 9 by means of hinges 37, 38.

Uit de hiervoor gegeven beschrijving van de wijze, waarop een stapel kratten ontstapeld wordt, zal duidelijk zijn, dat er een zodanige besturing dient plaats te vinden, dat de bekrachtiging van de cilinder/zuigereenheid 13 steeds plaatsvindt in synchronisme met de aandrijving van de transportbaan 2. Uit de gegeven beschrijving zal duidelijk zijn, hoe de besturing dient plaats te vinden. Daarop wordt in het kader van deze beschrijving dan ook niet verder ingegaan.From the description given above of the manner in which a stack of crates is destacked, it will be clear that such control must take place that the actuation of the cylinder / piston unit 13 always takes place in synchronism with the drive of the conveyor track 2. It will be clear from the description given how the control should take place. This is therefore not discussed further in the context of this description.

Uit figuur 4 blijkt, dat de wissels 22, 24 in deze uitvoering door middel van assen 39, 40 zwaaibaar zijn geplaatst in het blok 16. Aan de vrije buitenzijde daarvan dragen de assen excentrische massa's 41, 42, waardoor de wissels 22, 24 in rust de getekende stand innemen.It can be seen from Figure 4 that the switches 22, 24 in this embodiment are pivotally mounted in the block 16 by means of shafts 39, 40. On the free outside thereof the shafts carry eccentric masses 41, 42, whereby the switches 22, 24 rest take the drawn position.

Desgewenst zou ook van veermiddelen gebruik kunnen worden gemaakt.If desired, spring means could also be used.

De blokken 15, 16 zijn door middel van algemeen met 43 aangeduide schroeven aan de benen 30, 31 bevestigd. De blokken 15, 16 bestaan uit een sterke, slijtvaste kunststof. Desgewenst kunnen ze echter ook uit andere geschikte materialen bestaan.The blocks 15, 16 are attached to the legs 30, 31 by means of screws generally indicated with 43. The blocks 15, 16 consist of a strong, wear-resistant plastic. However, if desired, they can also consist of other suitable materials.

Figuur 4 toont, dat de wissel 22 in zijn uitgeweken stand met zijn uiteinde kan vallen in een uitsparing 44 aan de tegenover liggende zijde van het leigroefdeel 23. Strikt noodzakelijk is dit echter niet.Figure 4 shows that the switch 22 in its deflected position can fall with its end into a recess 44 on the opposite side of the guide groove part 23. However, this is not strictly necessary.

Figuur 5 toont een met figuur 4 korresponderend detail, dat echter in zoverre daarvan afwijkt, dat de wissels 45, 46 omgekeerd werken ten opzichte van de wissels 22, 24 volgens de figuren 1-4. Na de hiervoor gegeven beschrijving zal dit geen nadere toelichting behoeven. De aandacht wordt erop gevestigd, dat de uiteinden van de wissels 45, 46 in deze uitvoering in rust vallen in complementaire uitsparingen 47, 48, waardoor een vloeiende geleiding van de lei-organen 19, 20 verzekerd is. Voor de volledigheid is kortheidshalve met respektievelijk pijlen 49 en 50 de verplaatsing resp. omhoog en omlaag van het nj_et-getekende lei-orgaan 20 aangeduid.Figure 5 shows a detail corresponding with Figure 4, but deviating therefrom in that the switches 45, 46 act in reverse with respect to the switches 22, 24 according to Figures 1-4. This will not require further explanation after the description given above. Attention is drawn to the fact that the ends of the switches 45, 46 in this embodiment rest in complementary recesses 47, 48, whereby a smooth guiding of the guide members 19, 20 is ensured. For the sake of completeness, for the sake of brevity the displacement and resp. up and down of the non-drawn guide member 20.

Claims

Device for gripping and moving an object or a group of objects, for instance for stacking or destacking crates, the device comprising: (1) transport means for supplying the object or group of objects; (2) two grippers, for example clamping jaws, for gripping the object or group of objects simultaneously from two sides; (3) displacement means for displacing the grippers in a direction deviating from the supply direction, with the gripped object or group of objects being taken along; characterized in that each of the grippers is guided in its path by a guide member having two guideways separated from each other in a zone of predetermined length by switches, such that the grippers during their displacement in the said zone under the influence of the displacing means in the are guided in one direction by one guideway and are guided in the other direction by the other guideway during their movement, which guides are so formed and spaced in said zone that the grippers move in one direction the object or group grab objects and, when moved in the other direction, pass through the object or group of objects, at least in part.