NL8601306A

NL8601306A - Postal parcel handling gripper

Info

Publication number: NL8601306A
Application number: NL8601306A
Authority: NL
Original assignee: Nederlanden Staat
Priority date: 1986-05-22
Filing date: 1986-05-22
Publication date: 1987-12-16

Abstract

The gripper for parcel handling, includes a parallelogram type scissor linkage, and robot controlled drive. It includes clamping plates and length-adjustable arms. The parcel gripper mechanism is fitted between clamping plates and includes a suction mechanism e.g. with four suction cups (50) which, via a suction box (51) are connected to two guides (52,53) and of which one is hollow, and connected to the vacuum connection of the robot system. The guides are supported by slide bearings (54,57) one guide (53) is threaded and includes rotary adjusting nut (58) driven by belt (59) and motor (60).

Description

^ * VO 8222^ * VO 8222

Pakkettengrijper voor beladingsrobot.Pack gripper for loading robot.

A. ACHTERGROND VAN DE UITVINDING Alj_ GeMed__van_de_ uitvindingA. BACKGROUND OF THE INVENTION All of the invention

De uitvinding heeft betrekking op een robotgrijper voor pakketten en soortgelijke voorwerpen, omvattende een met een robot verbonden frame met een door een robotsysteem bestuurbaar aandrijforgaan, bestaande uit een ten opzichte van het frame beweegbaar deel en een 5 vast deel, voorts een eerste klemplaat die in hoofdzaak loodrecht is bevestigd op een uiteinde van een eerste arm die zich in een eerste richting uitstrekt en een tweede klemplaat, in hoofdzaak parallel aan de eerste klemplaat, die in hoofdzaak loodrecht is bevestigd op het uiteinde van een tweede arm die zich in een tweede richting, 10 tegengesteld aan de eerste richting, uitstrekt, waarbij de eerste arm in lengte instelbaar en met het beweegbare deel van het aandri jforgaan verbonden is.The invention relates to a robot gripper for packages and similar objects, comprising a robot-connected frame with a robot-controllable drive member, consisting of a part movable relative to the frame and a fixed part, furthermore a first clamping plate which mounted substantially perpendicular to an end of a first arm extending in a first direction and a second clamping plate, substantially parallel to the first clamping plate, mounted substantially perpendicular to the end of a second arm extending in a second direction Opposite the first direction, the first arm being adjustable in length and connected to the movable part of the actuator.

A2j^_ Stand van de_techniekA2j ^ _ State of the art

Een als onder Al. beschreven robotgrijper is bekend uit het oc-15 trooischrift EP 0076182. In de figuur 6 van dat octrooischrift wordt "350 1 3 0 2 * -«i - 2 - een robotgrijper getoond die via een spil is verbonden met een robot. Aan de spil is het vaste gedeelte bevestigd van een hydraulisch of pneumatisch aandrijforgaan, waarvan het beweegbare gedeelte is voorzien van een loodrecht daarop bevestigde eerste klemplaat, die 5 onder aandrijving· van het aandrijforgaan in een richting, loodrecht op de spil, kan bewegen. Aan de spil is voorts een vaste arm verbonden, dwars op de spil, aan welks uiteinde een tweede klemplaat is bevestigd, loodrecht op de vaste arm. Het aandrijforgaan wordt bestuurd vanuit het robotsysteem. Voor het vastklemmen van te manipu-10 leren voorwerpen wordt de eerste klemplaat door middel van het aan-drijforgaan naar de tweede klemplaat toe bewogen; voor het loslaten van een voorwerp er vanaf.One as under Al. The robot gripper described is known from patent EP 0076182. In figure 6 of that patent, "350 1 3 0 2 * -« i - 2 - is shown a robot gripper which is connected to a robot via a spindle. On the spindle the fixed part is fixed of a hydraulic or pneumatic driving member, the movable part of which is provided with a first clamping plate mounted perpendicularly thereto, which can move in a direction perpendicular to the spindle under the drive of the driving member. furthermore, a fixed arm connected transversely to the spindle, to which end a second clamping plate is fixed, perpendicular to the fixed arm. The actuator is controlled from the robot system. For clamping objects to be manipulated, the first clamping plate is moved from the actuator to the second clamping plate to release an object therefrom.

De bekende grijper heeft verschillende nadelen. Ten eerste is de plaats van het midden van de te manipuleren voorwerpen ten opzichte 15 van het midden van de spil niet vast, althans als de afmetingen van de voorwerpen variëren. Dit verschil moet door middel van extra besturingsmaatregelen, i.c. programmatuur worden gecompenseerd, waardoor de snelheid van het systeem lager wordt. Dit geldt zowel voor het opnemen als voor het neerzetten van voorwerpen. In de twee-20 de plaats wordt de breedte van de grijper bepaald door de lengte van het aandrijforgaan, i.c. een aandrijfcylinder, waardoor de grijper in zijn geheel vrij veel werkruimte nodig heeft. In de derde plaats wordt ook de minimale afstand tusSen de klemplaten bepaald door de lengte van de aandrijfcylinder, terwijl voorts de slag van de be-25 weegbare klemplaat gelijk is aan de lengte van de aandrijfcylinder. De verscheidenheid in afmetingen van de te manipuleren voorwerpen wordt hierdoor beperkt. Samenvattend zijn de belangrijkste nadelen van de bekende grijper: verschil voorwerp-midden t.o.v. spil-midden, grote werkruimte en beperkte vrijheidsgraad in voorwerpafmetingen.The known gripper has several drawbacks. First, the location of the center of the objects to be manipulated relative to the center of the spindle is not fixed, at least if the dimensions of the objects vary. This difference must be compensated by additional control measures, i.e. software, which reduces the speed of the system. This applies to both recording and placing objects. Secondly, the width of the gripper is determined by the length of the actuator, i.e. a drive cylinder, so that the gripper as a whole requires quite a lot of working space. Thirdly, the minimum distance between the clamping plates is also determined by the length of the drive cylinder, while furthermore the stroke of the movable clamping plate is equal to the length of the drive cylinder. This limits the variety in dimensions of the objects to be manipulated. In summary, the main drawbacks of the known gripper are: object-center difference from spindle-center, large working space and limited degree of freedom in object dimensions.

30 B. SAMENVATTING VAM DE UITVINDING30 B. SUMMARY OF THE INVENTION

De uitvinding beoogt de nadelen van de bekende robotgrijper op te heffen door te voorzien in een robotgrijper van de onder Al. aange- 863130? *> Λ - 3 - geven soort, niet het kenmerk dat ook de tweede arm in lengte instelbaar en met het beweegbare deel van het aandrijforgaan verbonden is, waarbij de eerste arm en de tweede arm simultaan door het aandrijf-orgaan worden aangedreven in ten opzichte van elkaar tegengestelde 5 richtingen. Door deze maatregel wordt het eerste onder A2. genoemde nadeel ondervangen, immers hierdoor staan de klemplaten altijd symmetrisch ten opzichte van de spil, waardoor geen extra besturings-maatregelen vereist zijn.The object of the invention is to eliminate the drawbacks of the known robot gripper by providing a robot gripper from the bottom A1. 863130? *> Λ - 3 - give kind, not the feature that the second arm is also adjustable in length and connected to the movable part of the actuator, the first arm and the second arm being simultaneously driven by the actuator in relation to 5 opposite directions. This measure makes the first under A2. the aforementioned disadvantage, since the clamping plates are therefore always symmetrical with respect to the spindle, so that no additional control measures are required.

Bij voorkeur staan de bewegingsrichting van het beweegbare deel 10 van het aandrijforgaan en de bewegingsrichtingen van de eerste arm en de tweede arm in hoofdzaak loodrecht op elkaar. Hiermee wordt het tweede en het derde onder A2. genoemde nadeel ondervangen, immers wordt de minimale afstand tussen de klemplaten nu niet bepaald door de lengte van het vaste deel van het aandrijforgaan, maar door de 15 breedte ervan, die aanmerkelijk geringer kan zijn en bovendien onafhankelijk van de slag.Preferably, the direction of movement of the movable part 10 of the actuator and the directions of movement of the first arm and the second arm are substantially perpendicular to each other. This makes the second and third under A2. the said drawback is obviated, since the minimum distance between the clamping plates is now not determined by the length of the fixed part of the driving member, but by its width, which can be considerably smaller and moreover independent of the stroke.

Als voorkeursuitvoering van de uitvinding worden de eerste arm en de tweede arm elk gevormd door ëën of meer parallelle scharende stan-genstelsels, die elk ten minste één om een schaarpunt scharend stan-20 genpaar omvatten. Deze scharende stangenstelsels fungeren hierbij als in lengte instelbare armen en bovendien als omzetters van de aandrijfbeweging in de respectievelijke bewegingen van de klemplaten. Elk der stangenstelsels kan uit twee of meer cascadegewijs samenwerkende', elk om een schaarpunt scharende stangenparen bestaan.As a preferred embodiment of the invention, the first arm and the second arm are each constituted by one or more parallel scissor rod systems, each comprising at least one pair of scissor rods. These scissor bar assemblies function as length-adjustable arms and, moreover, as transducers of the driving movement in the respective movements of the clamping plates. Each of the rod systems may consist of two or more cascade co-operating rod pairs, each one scissor-sharing about a point of scissors.

25 Hiermee wordt bereikt dat de slag van de klemplaten wordt verdubbeld, resp. verveelvoudigd, zonder dat de minimale afstand tussen de klemplaten wezenlijk groter wordt.This achieves that the stroke of the clamping plates is doubled, resp. multiplied without significantly increasing the minimum distance between the clamping plates.

Volgens een nadere uitwerking zijn van elk scharend stangenstel-sel de vrije uiteinden aan de ene zijde scharnierend verbonden met 30 het beweegbare deel resp. het vaste deel van het aandrijforgaan en zijn de vrije uiteinden aan de andere zijde scharnierend verbonden met de eerste klemplaat resp. de tweede klemplaat,waarbij van de met de desbetreffende klemplaat scharnierend verbonden vrije uiteinden een β6 0 1 3 0 6According to a further elaboration, the free ends of each scissor-rod system are hingedly connected on one side to the movable part, respectively. the fixed part of the drive member and the free ends are hinged on the other side to the first clamping plate resp. the second clamping plate, in which of the free ends hingedly connected to the respective clamping plate a β6 0 1 3 0 6

/ 'C/ 'C

- 4 - uiteinde bovendien parallel aan deze klemplaat schuifbaar is. 3ij voorkeur wordt per arm gebruik gemaakt van ten minste twee parallelle stangenstelsels, aangezien hiermee een betrouwbare positionering van de klemplaten wordt verkregen. Bij gebruik van ten minste twee 5 parallelle stangenstelsels per arm kunnen deze stangenstelsels met het beweegbare deel van het aandrijforgaan zijn verbonden via een schommelbaar juk, waardoor de klemplaten zich (simultaan) kunnen aanpassen aan de vorm van de op te nemen voorwerpen. Om dezelfde reden kunnen de klemplaten gedeeltelijk flexibel zijn om een as, 10 evenwijdig aan de as van het aandrijforgaan.- 4 - end can also be slid parallel to this clamping plate. Preferably, at least two parallel rod systems are used per arm, since this provides reliable positioning of the clamping plates. When using at least two parallel rod assemblies per arm, these rod assemblies can be connected to the movable part of the actuator via a swingable yoke, whereby the clamping plates can (simultaneously) adapt to the shape of the objects to be received. For the same reason, the clamping plates may be partially flexible about an axis parallel to the axis of the actuator.

C. REFERENTIES Octrooischrift EP 0076182.C. REFERENCES Patent EP 0076182.

D. KORTE FIGUURBESCHRIJVINGD. BRIEF FIGURE DESCRIPTION

Figuur 1 toont een eerste uitvoeringsvorm van de uitvinding in 15 vooraanzicht.Figure 1 shows a first embodiment of the invention in front view.

Figuur 2 toont dezelfde uitvoeringsvorm in dwarsdoorsnede volgens lijn I-I.Figure 2 shows the same embodiment in cross section along line I-I.

Figuur 3 toont een tweede uitvoeringsvorm van de uitvinding. Figuur 4 toont dezelfde uitvoeringsvorm, echter voorzien van een 20 extra zuigorgaan.Figure 3 shows a second embodiment of the invention. Figure 4 shows the same embodiment, but provided with an extra suction member.

Figuur 5 toont een voorkeursuitvoering van de klemplaten met bijbehorende bevestigingsconstructie in bovenaanzicht, figuur 6 in dwarsaanzicht.Figure 5 shows a preferred embodiment of the clamping plates with associated fastening construction in top view, Figure 6 in transverse view.

Figuur 7 toont een dwarsdoorsnede van de eerste uitvoeringsvorm 25 volgens lijn I-I in figuur 1, echter in een voorkeurs uitvoering.Figure 7 shows a cross-section of the first embodiment 25 along line I-I in Figure 1, however in a preferred embodiment.

E. FIGUURBESCHRIJVING EN UITVOERINGSVOORBEELDENE. FIGURE DESCRIPTION AND EMBODIMENTS

De in figuur 1 en figuur 2 getoonde robotgrijper omvat een frame 1 dat door een spil 2 met een robot is verbonden die de grijper in 30 verschillende richtingen kan bewegen. In het frame 1 is aan beide 850 1306 - 5 - 4 zijden een vertikale sleuf 3 aangebracht waardoor een as 4 kan transleren en een rond gat 5 waardoor een as 6 steekt. De assen 4 en 6 zijn verbonden met een beweegbaar deel 7 resp. een vast deel 8 van een aandrijfcylinder, die wordt bestuurd vanuit het robotsysteem. De 5 as 6 steekt eveneens door de eerste uiteinden van stangen 9, 10, 11 en 12; de as 4 steekt eveneens door de eerste uiteinden van stangen 13, 14, 15 en 16. De stangen 9 en 13, resp. 10 en 14, resp. 11 en 15, resp. 12 en 16 vormen paren die scharend om schaarpunten 27 resp. 29 resp. 28 resp. 30 met elkaar zijn verbonden. De tweede 10 uiteinden van de stangen 9 en 11 zijn scharnierend en translerend verbonden met een eerste vertikale klemplaat 17 door de organen 18 resp. 19; de tweede uiteinden van de stangen 10 en 12 evenzo met een tweede klemplaat 22 door de organen 23 resp. 24. De tweede uiteinden van de stangen 13 en 15 zijn scharnierend verbonden met de eerste 15 klemplaat 17 door de scharnierorganen 20 resp. 21; de tweede uiteinden van de stangen 14 en 16 evenzo met de tweede klemplaat 22 door de scharnierorganen 25 resp. 26.The robot gripper shown in figure 1 and figure 2 comprises a frame 1 which is connected by a spindle 2 to a robot which can move the gripper in 30 different directions. A vertical slot 3 is provided in the frame 1 on both 850 1306-5-4 sides, through which a shaft 4 can translate and a round hole 5 through which a shaft 6 protrudes. The shafts 4 and 6 are connected to a movable part 7 and 6, respectively. a fixed part 8 of a drive cylinder, which is controlled from the robot system. The shaft 6 also protrudes through the first ends of rods 9, 10, 11 and 12; the shaft 4 also protrudes through the first ends of rods 13, 14, 15 and 16. The rods 9 and 13, respectively. 10 and 14, respectively. 11 and 15, respectively. 12 and 16 form pairs that are scissor-wrapped around scissor points 27 and 16 respectively. 29 resp. 28 resp. 30 are linked together. The second ends of the rods 9 and 11 are hinged and translatably connected to a first vertical clamping plate 17 through the members 18 and 11, respectively. 19; the second ends of the rods 10 and 12 likewise with a second clamping plate 22 through the members 23 and 12, respectively. 24. The second ends of the rods 13 and 15 are hingedly connected to the first 15 clamping plate 17 by the hinge members 20, respectively. 21; the second ends of the rods 14 and 16 likewise with the second clamping plate 22 through the hinge members 25 and 16 respectively. 26.

Als het beweegbare deel 7 van de aandrijfcylinder onder besturing van het robotsysteem naar boven wordt bewogen, bewegen de klemplaten 20 17 en 22 naar binnen, waardoor een voorwerp, bijv. een pakket door de onderste gedeelten van de klemplaten 17 en 22 kan worden vastgeklemd en door de robot gemanipuleerd. Het voorwerp kan weer worden losgelaten door het beweegbare deel 7 van de aandrijfcylinder omlaag te bewegen, waardoor de klemplaten 17 en 22 naar buiten bewegen. De 25 bewegingen van de as 4, de tweede uiteinden van de stangen 9, 11, 10 en 12 en de klemplaten 17 en 22 zijn aangegeven door resp. de pijlen 31, 32, 33, 34 en 35.When the movable part 7 of the drive cylinder is moved upwards under the control of the robot system, the clamping plates 20 and 22 move inwards, whereby an object, e.g. a package, can be clamped through the lower parts of the clamping plates 17 and 22 and manipulated by the robot. The object can be released again by lowering the movable part 7 of the drive cylinder, whereby the clamping plates 17 and 22 move outwards. The movements of the shaft 4, the second ends of the rods 9, 11, 10 and 12 and the clamping plates 17 and 22 are indicated by arrows 31, 32, 33, 34 and 35.

De grijper in figuur 3 is voorzien van scharende stangenstelsels die niet, zoals in figuur 1 en 2, elk bestaan uit een enkel paar 30 scharende stangen, maar uit twee paar, die cascadegewijs samenwerken. In figuur 3 is slechts de rechter helft van de grijper compleet getekend. Te zien is dat de scharende stangenstelsels tussen de aandrijfcylinder en de klemplaten 17 bestaan uit de scharende stan- 8601306 *r' - 6 - genparen 9, 13, scharend om het schaarpunt 27, resp. de scharende stangenparen 36, 37, scharend om het schaarpunt 44 en de scharende stangenparen 11, 15, scharend om het schaarpunt 28, resp. de scha rende stangenparen 38, 39, scharend om het schaarpunt 45« Als de as 5 4 door het beweegbare deel 7 van de aandrijfcylinder omhoog wordt bewogen, beweegt de klemplaat 17 (en de niet getekende klemplaat 22) naar binnen; als de as 4 omlaag wordt bewogen, bewegen de klemplaten 17 en 22 naar buiten. De bewegingen van de as 4 en de klemplaat 17 zijn aangegeven door de pijlen 31 en 46. Het zal duidelijk zijn dat 10 de maximale horizontale slag van de klemplaten 17 en 22 tweemaal zo groot is als die van de grijper in figuur 1. De slag van het beweegbare deel 7 van de aandrijfcylinder is evenwel dezelfde.The gripper in Figure 3 is provided with scissor bar assemblies that do not consist, as in Figures 1 and 2, of a single pair of scissor bars, but of two pairs, which cascade together. In figure 3 only the right half of the gripper is completely drawn. It can be seen that the scissor bar assemblies between the drive cylinder and the clamping plates 17 consist of the scissor bar pairs 60,130 pairs 9,13, shearing about the scissor point 27, respectively. the shearing pairs of rods 36, 37, shearing about the shearing point 44 and the shearing pairs of rods 11, 15, shearing about the shearing point 28, respectively. the shearing pair of rods 38, 39, shearing about the shearing point 45 When the shaft 5 4 is moved upwards by the movable part 7 of the drive cylinder, the clamping plate 17 (and the clamping plate 22 (not shown) moves inwards; when the shaft 4 is lowered, the clamping plates 17 and 22 move outward. The movements of the shaft 4 and the clamping plate 17 are indicated by the arrows 31 and 46. It will be clear that the maximum horizontal stroke of the clamping plates 17 and 22 is twice that of the gripper in figure 1. The stroke however, the movable part 7 of the drive cylinder is the same.

In figuur 4 wordt getoond hoe een extra zuigorgaan is aangebracht tussen de klemplaten 17 en 22. Het zuigorgaan bestaat uit een aantal 15 (bijvoorbeeld vier) zuignappen 50,die via een zuigdoos 51 zijn verbonden met een tweetal geleiders 52 en 53, waarvan er ten minste êën hol is en aangesloten op een vacuümaansluiting van het robotsysteem. De geleiders worden gelagerd door met het frame verbonden schuifla-gers 54, 55, 56 en 57. Geleider 53 is voorzien van schroefdraad en 20 loopt door een roteerbare instelmoer 58,die door middel van een aandrijfriempje 59 kan worden aangedreven door een kleine electromotor 60. Deze motor 60, bijvoorbeeld een stappenmotor, wordt gevoed en bestuurd vanuit het robotsysteem. Afhankelijk van de draairich-ting van de motor 60 beweegt het stelsel bestaande uit de zuignappen 25 50, de zuigdoos 51 en de geleiders 52 en 53 naar boven of naar bene den. In het robotsysteem wordt, indien de afmetingen van een door de grijper op te nemen pakket hiertoe aanleiding geven, bijvoorbeeld als het een relatief dun pakket is, dat onder de druk van de klemplaten 17 en 22 zou kunnen knikken, de motor 60 zodanig geactiveerd 30 dat de zuignappen 50 vanuit de (hoogste) ruststand naar beneden bewegen, waarna in het robotsysteem een vacuümaansluiting wordt geopend. Het desbetreffende pakket wordt hierdoor in zijn midden 8801308 - 7 - door de zuignappen vastgezogen en aldus ondersteund. 3ij het lossen wordt tegelijkertijd de vacuiimaansluiting van het robotsysteem weer gesloten en de klemplaten 17 en 22 naar buiten bewogen.Figure 4 shows how an extra suction member is arranged between the clamping plates 17 and 22. The suction member consists of a number of 15 (for example four) suction cups 50, which are connected via a suction box 51 to two conductors 52 and 53, of which at least at least one is hollow and connected to a vacuum connection on the robot system. The guides are supported by sliding bearings 54, 55, 56 and 57 connected to the frame. Guide 53 is threaded and 20 passes through a rotatable adjusting nut 58, which can be driven by means of a drive belt 59 by a small electric motor 60 This motor 60, for example a stepper motor, is powered and controlled from the robot system. Depending on the direction of rotation of the motor 60, the system consisting of the suction cups 25, the suction box 51 and the guides 52 and 53 moves up or down. In the robot system, if the dimensions of a package to be received by the gripper give cause to do so, for instance if it is a relatively thin package, which could buckle under the pressure of the clamping plates 17 and 22, the motor 60 is activated in such a way. that the suction cups 50 move down from the (highest) rest position, after which a vacuum connection is opened in the robot system. The respective package is hereby sucked into the middle 8801308-7 by the suction cups and thus supported. At the same time as the unloading, the vacuum connection of the robot system is closed again and the clamping plates 17 and 22 are moved outwards.

Teneinde een goede greep te waarborgen op pakketten die een niet-5 rechthoekige vorm hebben, is de grijper bij voorkeur uitgevoerd zoals de figuren 5, 6 en 7 laten zien.In order to ensure a good grip on packages which have a non-rectangular shape, the gripper is preferably designed as shown in figures 5, 6 and 7.

In figuur 5 en figuur 6 wordt getoond dat de klemplaten 17 en 22, waarvan alleen de eerstgenoemde is getekend, zijn voorzien van be-vestigingsorganen voor het bevestigen van de vrije uiteinden van de 10 stangenstelsels die, behalve scharnierbaar in het vertikale vlak, bovendien scharnierbaar in het horizontale vlak zijn. Hierdoor kunnen de klemplaten zich richten naar de vorm van niet-rechthoekige pakketvormen. Hiertoe is ook de as 4 schommelbaar op het aandrijf-deel 7 gemonteerd.In figure 5 and figure 6 it is shown that the clamping plates 17 and 22, of which only the former is drawn, are provided with fasteners for fixing the free ends of the 10 rod systems which, in addition to being hinged in the vertical plane, are also hinged be in the horizontal plane. This allows the clamping plates to conform to the shape of non-rectangular package shapes. For this purpose, the shaft 4 is also mounted swingably on the drive part 7.

15 Figuur 5 laat in bovenaanzicht de klemplaat 17 zien; figuur 6 in (dwars)aanzicht. De klemplaat 17 is voorzien van vaste geleidings-stiften 62 en 66, waaromheen glijlagers 61 resp. 65 kunnen transleren en roteren. Met deze glijlagers 61 en 65 zijn horizontaal scharnierend de vrije uiteinden van de scharende stangen 37 resp. 39 20 verbonden. Verder is de klemplaat 17 voorzien van scharnierstiften 63 en 67, waaromheen lagers 64 resp. 68 kunnen roteren. Deze lagers 64 en 68 zijn horizontaal scharnierend verbonden met de vrije uiteinden van de scharende stangen 36 resp. 38. De klemplaat 17 is in vertikale zin onderverdeeld in twee starre gedeelten 71 en 72,dia 25 met elkaar zijn verbonden door een flexibel gedeelte 70, waardoor de klemplaat 17 zich kan richten naar pakketten met bijvoorbeeld een enigszins cylindrische vorm, wat voorgesteld wordt door de pijlen 73. De starre gedeelten 71 en 72 draaien hierbij om de stiften 62 en 63, resp. 66 en 67.Figure 5 shows the clamping plate 17 in top view; figure 6 in (transverse) view. The clamping plate 17 is provided with fixed guide pins 62 and 66, around which slide bearings 61 and 61 respectively. 65 can translate and rotate. With these slide bearings 61 and 65, the free ends of the scissor rods 37 and 12 are hinged horizontally. 39 20 connected. Furthermore, the clamping plate 17 is provided with hinge pins 63 and 67, around which bearings 64 and 6, respectively. 68 can rotate. These bearings 64 and 68 are hinged horizontally to the free ends of the shearing rods 36 and 6, respectively. 38. The clamping plate 17 is vertically divided into two rigid sections 71 and 72, which are connected together by a flexible section 70, allowing the clamping plate 17 to orient itself to packages of, for example, a somewhat cylindrical shape, which is represented by the arrows 73. The rigid parts 71 and 72 rotate around the pins 62 and 63, respectively. 66 and 67.

30 Om erin te voorzien dat de klemplaten 17 en 22 zich ook enigermate kunnen richten naar pakketten waarvan de zijvlakken niet parallel zijn,is de grijper voorzien van een juk 75,dat rond een as 77 schommelbaar is bevestigd aan het beweegbare deel 7 van de aandrijfcylin- 8601306 w- - 8 - der. De uiteinden van dit juk 75 zijn via verende stroken 79 en aseinden 4 verbonden met de vrije uiteinden van de stangen 13, 14, 15 en 16. De schommelbeweging wordt voorgesteld door de pijlen 76. Het schommelbare juk 75 wordt door middel van een niet getekende 5 (blad)veer,te zamen met de verende stroken 79, in een horizontale voorkeursstand gehouden. De werking is als volgt. Als een pakket moet worden opgenomen tussen de klemplaten 17 en 22 waarvan de lengte aan de ene kant 77 groter is dan die aan de andere kant 78, dan zullen de klemplaten aan de ene kant 77 verder uit elkaar willen 10 staan dan aan de andere kant 78. Dit wordt nu mogelijk gemaakt doordat deze ongelijkheid in afstanden wordt gecompenseerd door het scheef gaan staan van het juk 75. In het onderhavige geval gaat de rechter helft van het juk 75 naar beneden en de linker helft omhoog. Ook nu draaien de klemplaten 17 en 22 om de in figuur 6 voor de 15 klemplaat 17 getekende geleidingsstiften 62, 63, 66 en 67.In order to ensure that the clamping plates 17 and 22 can also orient themselves somewhat to packages whose side surfaces are not parallel, the gripper is provided with a yoke 75, which is swingably mounted around a shaft 77 on the movable part 7 of the drive cylinder. - 8601306 w - - 8 - der. The ends of this yoke 75 are connected via resilient strips 79 and shaft ends 4 to the free ends of the rods 13, 14, 15 and 16. The rocking movement is represented by the arrows 76. The rocking yoke 75 is represented by means of a not shown 5 (leaf) spring, together with the resilient strips 79, are kept in a horizontal preferred position. The operation is as follows. If a package is to be included between the clamp plates 17 and 22 whose length on one side 77 is greater than that on the other side 78, then the clamp plates on one side 77 will want to be further apart than on the other side 78. This is now made possible because this disparity in distances is compensated for by the skew of the yoke 75. In the present case, the right half of the yoke 75 goes down and the left half goes up. The clamping plates 17 and 22 also revolve around the guide pins 62, 63, 66 and 67 shown in Figure 6 for the clamping plate 17.

* $§01306* $ §01306

Claims

1. Robot gripper for packages and similar objects, comprising a robot-connected frame with a robot-controllable drive member, consisting of a part movable relative to the frame and a fixed part, furthermore a first clamping plate which is mounted substantially perpendicularly to an end of a first arm extending in a first direction and a second clamping plate, substantially parallel to the first clamping plate, which is mounted substantially perpendicular to the end of a second arm 10 extending in a second direction, opposite to the first direction extends, the first arm being adjustable in length and connected to the movable part of the actuator, characterized in that the second arm is also adjustable in length and to the movable part (7) of the actuator (7, 8 ), the first arm and the second arm being simultaneously driven by the actuator in opposite directions htingen (34.35).

Robot gripper according to claim 1, characterized in that the direction of movement (31) of the movable part (7) of the drive member and the directions of movement (34, 35) of the first arm and the second arm are substantially perpendicular to each other stand.

Robot gripper according to claim 1 or 2, characterized in that the first arm and the second arm are each formed by one or more parallel scissor rod assemblies, each of which comprises at least one pair of rods (9, 13) scissor-wrapped around a scissor point (27). include.

Robot gripper according to claim 3, characterized in that said parallel scissor bar assemblies each comprise two or more cascade-wise co-operating pairs of scissors (9, 13 and 37, 36) scissoring each around a scissor point (27 and 44, respectively).

Robot gripper according to claim 3 or 4, characterized in that the free ends (4, 6) of each scissor bar system are hingedly connected on one side to the movable part (7) or the other. 850 1 3 0 3 '* w-- - 10 - the fixed part (8) of the actuator and that the free ends on the other side are hingedly connected to the first clamping plate (17) resp. the second clamping plate (22), in which a free end of the free ends hingedly connected to the relevant clamping plate is slidable parallel to this clamping plate.

Robot gripper according to claim 3, 4, or 5, wherein both the first arm and the second arm consist of at least two parallel scissor rod assemblies, characterized in that the moving part (7) of the actuator is provided with a center swing-bar yoke (75), the ends of which are each connected to a free end of one of the parallel scissor bar assemblies, and wherein the first clamping plate (17) and 16, respectively. second clamping plate (22), the free ends connected also pivotable about an axis parallel to the respective clamping plate.

Robot gripper according to any one of the preceding claims, characterized in that the clamping plates (17, 22) are flexible about their axis, parallel to the direction of movement of the movable part (7) of the drive member.

Robot gripper according to claim 7, characterized in that the clamping plates (17, 22) comprise two or more rigid parts (71, 72) extending in the direction of said axis, which are joined together by a flexible part (70).

Robot gripper according to one of the preceding claims, characterized * by a suction member (50, 51) adjustable by adjusting means (52, 53, 58, 59, 60) in a direction parallel to the direction of movement of the movable part (7) of the drive member. ) positioned substantially midway between the clamping plates (17, 22). 86Q 1 3 0 5