NL8004906A

NL8004906A - RADIO DIAGNOSIS DEVICE WITH AUXILIARY CONTROL.

Info

Publication number: NL8004906A
Application number: NL8004906A
Authority: NL
Original assignee: Thomson Csf
Priority date: 1979-08-31
Filing date: 1980-08-29
Publication date: 1981-03-03
Also published as: IT8068347A0; IT1147770B; DE2935161A1; FR2464057A1

Description

♦ * ^ < ► ί ί 1 " ' * / * .♦ * ^ <► ί ί 1 "'* / *.

s's'

Radiodiagnose-inrichting met hulphandbediening.Radio diagnostic device with auxiliary hand control.

De uitvinding heeft betrekking op een radio-diagnose-inrichting met hulphandbediening. Daar de dagelijks en herhaaldelijk door een bedienende persoon te bewegen massa's zeer belangrijk zijn is de uitvinding in het bijzonder aangepast 5 aan de gehele radio diagnose of radio logische inrichting.The invention relates to a radio diagnosis device with auxiliary manual operation. Since the masses to be moved daily and repeatedly by an operator are very important, the invention is particularly adapted to the whole radio diagnosis or radiological device.

In de bekende stand van de techniek bestaan uitvoeringsvoorbeelden van inrichtingen waarvan de elementen verplaatsbaar zijn met een zekere vermindering van de krachtsinspanning van de bedienende persoon. Dit is het geval bij de in-10 richting beschreven in het Zwitserse octrooischrift 197.996. In een dergelijke inrichting vereffent een elektrische motor, die gekoppeld is met de te verplaatsen belasting, tenminste gedeeltelijk het weerstandskoppel dat hierdoor geboden wordt. De verplaatsing wordt bewerkstelligd door een verandering van de para-15 meter in de voedingsketen van de motor. De voornaamste nadelen hiervan zijn: het feit dat de motor constant gekoppeld blijft met de belasting hetgeen een overdimensionering van de motor nodig maakt.In the prior art, exemplary embodiments of devices exist, the elements of which are movable with a certain reduction in the effort of the operator. This is the case with the device described in Swiss Patent 197,996. In such a device, an electric motor coupled to the load to be displaced at least partially equalizes the resistive torque it provides. The displacement is effected by a change of the parameter in the motor supply chain. The main drawbacks are: the fact that the motor is constantly coupled to the load, which necessitates an oversizing of the motor.

20 Ieder beweegbaar element moet voorzien zijn van een blokkeringsinrichting in het geval van stilstand van de motor.20 Every movable element must be equipped with a locking device in case of a standstill of the engine.

Het feit dat de regeling van de verplaatsing verwezenlijkt wordt door een schakelaar brengt met zich mee dat 25 de bedienende persoon door het wijzigen van een regeling niet meer de patient kan bewaken waardoor het gevaar bestaat hem te verwonden.The fact that the control of displacement is effected by a switch means that the operator can no longer monitor the patient by changing a control, whereby there is a risk of injuring him.

Een ander soort bediende inrichting wordt beschreven in de Duitse octrooiaanvrage 5969 30a/6/04, die om 30 deze nadelen te verhelpen een aangepaste opstelling heeft van 8004906 2 ieder beweegbaar deel van de inrichting. De bediening van een schakelaar kiest een gespecialiseerde servomotor in een verplaatsingsrichting met een uitwijkingskoppel tegengesteld aan de wrijvingen en waarvan de rotatiesnelheid het gevolg is 5 van de kracht uitgeoefend door de bedienende persoon op het verplaatste deel.Another type of operated device is described in German patent application 5969 30a / 6/04, which, in order to overcome these drawbacks, has an adapted arrangement of 8004906 2 each movable part of the device. The operation of a switch selects a specialized servomotor in a displacement direction with a deflection torque opposite to the friction and whose rotational speed results from the force exerted by the operator on the displaced part.

Een nadeel van deze inrichting is dat de maximum rotatiesnelheid slechts verkregen wordt door een aanzienlijke krachtsinspanning van de bedienende persoon.A drawback of this device is that the maximum rotation speed is only obtained by a considerable effort of the operator.

10 De uitvinding heeft tot doel een radiodiag- nose-inrichting met hulphandbediening te verwezenlijken waarvan de te verplaatsen delen beweegbaar zijn volgens een uitgebalanceerde wijze maar ieder op een slede, waarbij de motorische kracht daaraan geleverd wordt door motorische middelen die ieder beinvloed 15 worden door een besturingsinrichting die met de hand aangedreven wordt en waarbij de motorische middelen op een voeding aangesloten zijn en de inrichting met name gekenmerkt wordt doordat de besturingsinrichting een schakelaar inschakelt die enerzijds de verplaatsingsrichting bepaalt van de rotatierichting van de mo-20 torische middelen door middel van een besturingsorgaan en anderzijds van de besturingsmiddelen aangebracht tussen de voeding en de motorische middelen.The object of the invention is to realize a radio diagnostic device with auxiliary manual operation, the parts to be moved of which are movable in a balanced manner, but each on a slide, the motor force being supplied thereto by motor means which are each influenced by a control device which is driven by hand and in which the motor means are connected to a power supply and the device is characterized in particular in that the control device switches on a switch which on the one hand determines the direction of movement of the direction of rotation of the motor means by means of a control member and, on the other hand, of the control means arranged between the power supply and the motor means.

De uitvinding zal aan de hand van de tekening worden toegelicht.The invention will be elucidated with reference to the drawing.

25 Figuur 1 geeft een schema van de voornaam ste organen van het onderwerp van de uitvinding.Figure 1 shows a schematic of the major organs of the subject of the invention.

Figuur 2 geeft een werkingsschema van de motor in de opstelling volgens figuur 1.Figure 2 shows an operating diagram of the motor in the arrangement according to Figure 1.

Figuur 3 geeft een werkingsschema voor een 30 andere opstelling van de motor.Figure 3 shows an operating scheme for another engine arrangement.

Figuur 1 geeft de bevestigingselementen van de bewegende delen van de radiodiagnose-inrichting waarbij deze laatsten voor de duidelijkheid niet zijn voorgesteld. Men heeft het geval weergegeven van een bevestigingselement overeenkomend 35 met een bewegend deel in twee loodrecht op elkaar staande rich- 8004906 * Jr 3 tingen volgens de vertikale pijlen FV en de horizontale pijlen FH.Figure 1 shows the fastening elements of the moving parts of the radio diagnosis device, the latter of which are not shown for clarity. The case of a fastener corresponding to a moving part in two perpendicular directions 800 to 904906 * Jr according to the vertical arrows FV and the horizontal arrows FH has been shown.

Het bevestigingselement bestaat hier uit een slede 3, 4 bevestigd op wielen 2 op een gestel 1. Dit gestel 1 5 dat "in de lucht zwevend" voorgesteld is kan ofwel één geheel vormen met de aarde ofwel beweegbaar hiermee verbonden zijn alnaar-gelang het geval. De slede 3, 4 bestaat uit twee bewegende delen.The fixing element here consists of a carriage 3, 4 mounted on wheels 2 on a frame 1. This frame 1 5 which is proposed "floating in the air" can either form one whole with the earth or be movably connected to it as the case may be . The carriage 3, 4 consists of two moving parts.

Het eerste deel 3 is verplaatsbaar in de horizontale richting FH terwijl het tweede deel 4 verplaatsbaar is in de vertikale 10 richting FV.The first part 3 is movable in the horizontal direction FH while the second part 4 is movable in the vertical direction FV.

In het geval van twee verplaatsingen, wordt de eerste bewerkstelligd op een verplaatsingsbasis die bijvoorbeeld gevormd wordt door het gestel 1 van de radio-diagnose-inrich-ting. Het eerste deel 3 van de slede 3, 4 rolt op de wielen 2 op 15 het gestel 1. De tweede verplaatsing volgens FV wordt verwezenlijkt ten opzichte van de eerste verplaatsing FH, dat wil zeggen dat het tweede deel 4 van de slede 3, 4 beweegbaar is ten opzichte van het eerste deel 3 van de slede 3, 4 op de wielen 9 die op een verplaatsingsbasis rollen gevormd door één van de vlakken van 20 het eerste deel 3 van de slede 3, 4.In the case of two displacements, the first is effected on a displacement base formed, for example, by the frame 1 of the radio diagnostic device. The first part 3 of the carriage 3, 4 rolls on the wheels 2 on the frame 1. The second displacement according to FV is realized with respect to the first displacement FH, i.e. the second part 4 of the carriage 3, 4 is movable relative to the first part 3 of the carriage 3, 4 on the wheels 9 which roll on a displacement base formed by one of the surfaces of the first part 3 of the carriage 3, 4.

De twee mogelijke verplaatsingen worden medegedeeld door twee bewegingsoverdrachtorganen 5 - 8 en 10 - 13 respectievelijk voor het eerste deel 3 en voor het tweede deel 4.The two possible displacements are communicated by two motion transmission members 5 - 8 and 10 - 13 for the first part 3 and for the second part 4 respectively.

Ieder bewegingsoverdrachtorgaan bevat bijvoorbeeld een paar tand-25 wielen 5, 6 of 10, 11 waarop een ketting 7 loopt of 12, bevestigd aan ieder van deze einden met een vast punt aan weerszijde van het deel van de te bewegen slede. Contragewichten 8, 13 met afmetingen en posities die op passende wijze bepaald zijn zijn aangebracht om de slede 3, 4 in evenwicht te houden.Each motion transfer member includes, for example, a pair of toothed wheels 5, 6 or 10, 11 on which a chain 7 or 12 runs, attached to each of these ends with a fixed point on either side of the portion of the carriage to be moved. Counterweights 8, 13 with dimensions and positions appropriately determined are provided to balance the carriage 3, 4.

30 Men zal nu de horizontale translatiebeweging beschrijven volgens FH van het deel 3 van de slede 3, 4. Het deel 3 bevat ook een handgreep 16 die bevestigd is op een schuifslede 160 die in een stang 163 loopt die horizontaal bevestigd is, dat wil zeggen evenwijdig aan de gewenste verplaatsing, aan een mast 35 164, bevestigd aan een doos 165, die zelf één geheel vormt met het 80 0 4 90 6 4 gestel 1. Op een algemene manier zal de stang 163 verbonden zijn met de verplaatsingsbasis.The horizontal translation movement will now be described according to FH of the part 3 of the carriage 3, 4. The part 3 also contains a handle 16 which is mounted on a sliding carriage 160 which runs in a rod 163 which is mounted horizontally, ie parallel to the desired displacement, to a mast 35 164, attached to a box 165, which itself is integral with the 80 0 4 90 6 4 frame 1. Generally, the rod 163 will be connected to the displacement base.

Twee aanslagen 161, 162 zijn op de as 163 aan weerszijden van de schuifslede 160 aangebracht. Bovendien 5 zijn de aanslagen 161, 162 vastgemaakt aan het eerste deel 3 van de slede. Twee veren 15a en 15b zijn zodanig aangebracht dat bij afwezigheid van iedere aktie van de bedienende persoon de inrichting zich in de zogenaamde neutrale stand bevindt voorgesteld in figuur 1. Iedere veer is gelegen tussen een vaste aanslag 161 10 of 162 en de schuifslede. Een contactvinger 17, die één geheel vormt met de handgreep 16 is in de neutrale stand geplaatst van verbindingsorgaan 17 - 19. Door de constructie staat het deel 3 van de slede 3, 4 twee verplaatsingsrichtingen toe in de richting PH: volgens a naar rechts en volgens b naar links. Wanneer de 15 bedienende persoon de handgreep 16 naar rechts a verplaatst werkt de veer 15a als drukveer en verplaatst de contactvinger zich achtereenvolgens over de contacten 18a en 19a in een niet beperkt aantal. Men weet dat de veer 15a een tegengestelde kracht levert aan die van de bedienende persoon welke evenredig met de lengte-20 variatie relatief ten opzichte van zijn lengte in de neutrale stand. Dus des te meer de bedienende persoon de slede wenst te verplaatsen des te groter moet de kracht zijn die hij uitoefent. Men zal evenwel opmerken dat deze kracht, die niet een functie is van het gewicht van de bewegende delen die aanzienlijk kan zijn, 25 slechts afhangt van de afmeting van de veren 15a en 15b. De uit te oefenen kracht bij het maximum is dus altijd een zodanige waarde dat de bedienende persoon niet een vermoeiende inspanning behoeft uit te oefenen.Maar des te meer hij een betrekkelijk grote kracht uitoefent des te meer zal de contactvinger 17 zich naar 30 de contacten verplaatsen die verder afliggen van de neutrale stand van de besturingsinrichting 17 - 19.Two stops 161, 162 are mounted on the shaft 163 on either side of the sliding carriage 160. In addition, the stops 161, 162 are attached to the first part 3 of the carriage. Two springs 15a and 15b are arranged such that in the absence of any action by the operator, the device is in the so-called neutral position shown in figure 1. Each spring is located between a fixed stop 161 or 162 and the slide carriage. A contact finger 17, which is integral with the handle 16, is placed in the neutral position of connector 17-19. Due to the construction, the part 3 of the carriage 3, 4 allows two directions of movement in the direction PH: according to a to the right and according to b to the left. When the operator moves the handle 16 to the right a, the spring 15a acts as a compression spring and the contact finger moves successively over the contacts 18a and 19a in an unlimited number. Spring 15a is known to provide an opposite force to that of the operator proportional to the length variation relative to its length in the neutral position. Thus, the more the operator wishes to move the carriage, the greater the force he must exert. It will be noted, however, that this force, which is not a function of the weight of the moving parts which can be substantial, depends only on the size of the springs 15a and 15b. The force to be applied at the maximum is therefore always such that the operator does not have to exert a tiring effort, but the more he applies a relatively great force the more the contact finger 17 will move to the contacts which are further away from the neutral position of the control device 17-19.

De contactveren 17 en ieder van de contacten 18 - 19 is elektrisch verbonden met een schakeling 21. In het hier beschreven uitvoeringsvoorbeeld zijn slechts twee contacten 35 voorgesteld voor iedere richting, a of b. De schakeling 21 heeft 8004906 Λ 9 5 twee uitgangsklemmen: de ene verbonden met een besturingsorgaan 20 van de rotatierichting van de motor 14 en de andere verbonden met een besturingsorgaan 24 van de snelheid.The contact springs 17 and each of the contacts 18-19 is electrically connected to a circuit 21. In the exemplary embodiment described here, only two contacts 35 are shown for each direction, a or b. The circuit 21 has two output terminals: one connected to a control 20 of the direction of rotation of the motor 14 and the other connected to a control 24 of the speed.

Dit besturingsorgaan 24 bevat in het bij-5 zonder een weerstand 22 parallel met een shunt 220 in serie met een schakelaar voor twee standen 23 bestuurd door een relais 230.This controller 24 typically includes a resistor 22 in parallel with a shunt 220 in series with a two-position switch 23 controlled by a relay 230.

De schakelaar 21 zendt een besturingspuls uit om de schakelaar met twee standen 23 in een stand te zetten waarbij de weerstand 22 al of niet in serie geschakeld wordt met de motor 14. De inrich-10 ting wordt gevoed door 26.The switch 21 transmits a control pulse to set the two-position switch 23 to a position where resistor 22 is connected in series or not in series with motor 14. The device is powered by 26.

In figuur 2 heeft men een werkingsschema van de motor 14 voorgesteld bij de opstelling volgens figuur 1.In Figure 2, an operating diagram of the motor 14 has been proposed in the arrangement of Figure 1.

De kromme A komt overeen met de variatie van het moment van het motorkoppel wanneer de weerstand 22 in serie ligt met de motor 15 terwijl de kromme B overeenkomt met het geval dat de weerstand buiten de keten ligt.The curve A corresponds to the variation of the moment of the motor torque when the resistor 22 is in series with the motor 15 while the curve B corresponds to the case where the resistance is off-chain.

De weerstand 22 wordt zodanig bepaald dat bij de rotatiesnelheid nul (voor n = O), het moment van het motorkoppel gelijk is aan het moment G van de weerstandskrachten ver-20 oorzaakt door de wrijvingen en de traagheden van de massa. Dit geval is dat met de neutrale stand van de handgreep 16 waarbij de bedienende persoon geen enkele werking geeft aan de handgreep. Wanneer hij bijvoorbeeld een zodanige kracht uitoefent dat de con-tactvinger 17 het contact 18a aanraakt heeft hij een kracht Tl 25 uitgeoefend op de slede. Deze kracht Tl helpt de motor 14 door er een moment M aan toe te voeren dat bijvoorbeeld MBl is. Daar de weerstand 22 in serie aangebracht is met de motor 14 zit men op de kromme A. Het overeenkomstige punt op de kromme A is het punt mbl dat overeenkomt met de rotatiesnelheid nl.The resistance 22 is determined such that at the rotational speed zero (for n = 0), the moment of the motor torque is equal to the moment G of the resistive forces caused by the frictions and the inertia of the mass. This is the case with the neutral position of the handle 16 where the operator does not give any action to the handle. For example, when he exerts such a force that the contact finger 17 touches the contact 18a, he has applied a force T1 25 to the carriage. This force T1 assists the motor 14 by applying a moment M which is, for example, MB1. Since the resistor 22 is arranged in series with the motor 14, one is on the curve A. The corresponding point on the curve A is the point mbl corresponding to the rotational speed, viz.

30 Wanneer de gebruiker de kracht T nog vergroot tot de waarde T2 om het contact 19a te bereiken helpt hij de motor 14 overeenkomstig een moment MB2 dat groter is dan de top MBl.When the user further increases the force T to the value T2 to reach the contact 19a, he assists the motor 14 according to a moment MB2 greater than the peak MB1.

De schakelaar 21 heeft een impuls uitgezonden naar het relais 230 om de weerstand 22 uit de keten te schakelen. Het werkingsschema 35 van de motor wordt dan voorgesteld door de kromme B. Daar de motor 80 0 4 90 6 6 14 niet meer moet leveren dan een motorkoppel met waarde G - MB2 is het werkingspunt in het schema het punt mb2 dat overeenkomt met een rotatiesnelheid n2 van de motor 14.Switch 21 has sent a pulse to relay 230 to switch resistor 22 out of the circuit. The operating scheme 35 of the motor is then represented by curve B. Since the motor 80 0 4 90 6 6 14 must not deliver more than an engine torque of value G - MB2, the operating point in the scheme is the point mb2 corresponding to a rotational speed n2 of the motor 14.

Er wordt opgemerkt dat de krommen A en B 5 gebruikt worden in het meest horizontale deel. Dit rechtvaardigt het feit dat de gebruiker niet meer de aanzienlijke kracht T behoeft te leveren, zelfs voor het verkrijgen van de maximale rotatiesnelheid.It is noted that curves A and B 5 are used in the most horizontal part. This justifies the fact that the user no longer has to supply the significant force T even to obtain the maximum rotational speed.

Wanneer de bedienende persoon de handgreep 10 naar de linker richting b verplaatst komt men de contacten 18b en 19b tegen. Deze vervullen respectievelijk dezelfde rol als de contacten 18a en 19a voor het besturingsorgaan 24 maar bovendien schakelen zij het besturingsorgaan 20 in van de rotatierichting van de motor 14. Dit orgaan 20 wordt uitgevoerd op de bekende 15 wijze alnaargelang het gebruikte soort motor.When the operator moves the handle 10 to the left direction b, contacts 18b and 19b are encountered. These fulfill the same role as the contacts 18a and 19a for the control element 24, respectively, but moreover they switch on the control element 20 in the direction of rotation of the motor 14. This element 20 is designed in the known manner according to the type of motor used.

In figuur 3 heeft men een werkingsschema voorgesteld van een bijzondere motor 14, met zogenaamde paren om-schakelbare polen, dat wil zeggen voor welke het aantal paren polen van de rotor variabel is door omschakeling. Dit kan direkt 20 verwezenlijkt worden met de besturingsmiddelen 24 welke een relais bevatten met evenveel standen als er paren polen zijn en dus ook evenveel contacten rechts en links van de neutrale stand van de schakeling 21. In het beschreven voorbeeld met twee contacten per translatierichting zijn de werkingsschema's de kromme C voor 25 pl paren polen en de kromme D voor p2 paren polen. Wanneer de bedienende persoon een koppel met moment MBl aan de motor 14 aanbrengt wordt deze omgeschakeld op pl paren polen en werkt hij vol-waar- gens de kromme C/bij zijn werkingspunt mbl is met motorkoppel G-MBl en rotatiesnelheid nl. Wanneer op dezelfde wijze MB2 aangebracht 30 wordt bevindt de motor 14 zich in de toestand p2 paren van polen. Zijn werkingspunt is mb2 op de kromme D met een motorkoppel G-MB2 en een rotatiesnelheid n2.Figure 3 shows an operating scheme of a special motor 14, with so-called pairs of switchable poles, that is to say for which the number of pairs of poles of the rotor is variable by switching. This can be realized directly with the control means 24 which contain a relay with as many positions as there are pairs of poles and therefore also as many contacts to the right and left of the neutral position of the circuit 21. In the described example with two contacts per translation direction, the Diagrams show the curve C for 25 µl pairs of poles and the curve D for p2 pairs of poles. When the operator applies a torque of torque MBl to the motor 14, it is switched to pl pairs of poles and operates according to which the curve C / at its operating point is mbl with motor torque G-MBl and rotational speed i.e. In the manner MB2 is applied, the motor 14 is in the state p2 pairs of poles. Its operating point is mb2 on curve D with motor torque G-MB2 and rotational speed n2.

Het is mogelijk om het aantal werkingsgeval-len te vergroten tot meer dan twee contacten per translatierich-35 ting. Op.dezelfde wijze is het mogelijk om een dergelijke inrich- 8004906 <- * 7 ting te verwezenlijken voor een rotatiebeweging waarbij de contacten 18 - 19 cirkelvormig aangebracht zijn om de rotatie-as van de beweging.It is possible to increase the number of operating cases to more than two contacts per translation direction. Likewise, it is possible to realize such a device for a rotary movement in which the contacts 18-19 are arranged circularly about the axis of rotation of the movement.

Wanneer de bedienende persoon de handgreep 5 16 loslaat brengen'de veren 15a, b de contactvinger 17 terug in de neutrale stand. De motor 14 wordt dan zodanig gevoed dat hij een motorkoppel levert dat gelijk en tegengesteld is aan het moment van de traagheidskrachten en de wrijvingskrachten. De slede blijft dus in de stand waarbij de bediende persoon hem gebracht 10 heeft. Hij is in evenwicht.When the operator releases the handle 5 16, the springs 15a, b return the contact finger 17 to the neutral position. Motor 14 is then powered to provide motor torque equal and opposite to the moment of inertia and frictional forces. The carriage thus remains in the position in which the operator has brought it. He is in balance.

In een bepaald uitvoeringsvoorbeeld zijn de contacten 18-19 mechanisch verbonden met het verplaatste deel 3. Hun verplaatsing volgt dus die van de slede.In a particular exemplary embodiment, the contacts 18-19 are mechanically connected to the displaced part 3. Thus, their displacement follows that of the carriage.

80 0 4 90 680 0 4 90 6

Claims

1. Auxiliary hand-held radio diagnosis apparatus, the parts to be moved of which are movable in a balanced manner, each on a carriage, the motor force being supplied to them by motor means each influenced by a control device operated by hand operated by an operator, characterized in that the manual control device (15 - 19) controls a direction of travel (20) and a speed controller (24).

Device according to claim 1, characterized in that the control device (15 - 19) also comprises a handle (16) which on the one hand transmits a motor force supplied by the operator through the presetting of the springs (15a, b) and on the other hand a contact finger (17) drives over different contacts (18-19) in predetermined positions according to the movement to be effected.

Device according to claim 2, characterized in that the springs (15a, b) are mounted on either side of a sliding carriage (160) which is integral with the handle (16) and mounted on a rod (163) which is one integral with a displacement base (1) of the carriage (3, 4), the springs (15a, b) at their other end being blocked by the stops (161), (162) which are integral with the carriage (3 , 4).

Device according to claim 3, characterized in that the displacement base is the frame (1) of the device.

Device according to any one of claims 1 or 3, characterized in that the carriage (3, 4) consists of two moving parts (3, 4), one on the other, the displacement base of the second part ( 4) relative to the first (3), the first part itself.

6. Device according to claim 5, characterized in that the contacts (18-19) are connected to the part (3) to be moved. 8004906

Device according to claim 2, characterized in that the contacts (18 - 19) are connected to a circuit (21) which is intended to control the control elements of the control members as a function of the position of the handle (16). (20, 24) of the direction and travel speed.

Device according to claim 1, characterized in that each carriage (3, -4) is movable by motor members (5 - 8, 14; 10 - 13, 25), each motor member 10 containing a motor (14, 25) mechanically connected to a motion transfer member (5-8, 10-13).

Device according to claim 8, characterized in that the speed controller (24) comprises an assembly of electrical resistances with predetermined values, such that the motor (14) rotates at a predetermined rotational speed and wherein the circuit (21) a switch (23) controls with as many positions as there are resistors, the switch (23) being turned on by a relay (230).

Device according to claim 9, 20, characterized in that the control device (15 - 19) has a neutral position for the contact finger (17) when the operator does not exert any influence on the handle (16), this neutral position being decoded by the circuit (21) turns on a resistor with a value such that the motor (14) delivers a motor torque with moment (M) equal to the total moment of the inertia and friction forces relative to the motor shaft (14), when it is stationary.

11. Device as claimed in any of the claims 9 or 10, characterized in that each of the electrical resistors 30 has an adjustable value to allow controls as a function of the use of the device.

Device according to claim 8, characterized in that the motor (14) is of the type with switchable pole pairs, the control means (24) comprising a switch 35 (23) which is intended to change the number of (p) pole pairs. be 80 0 4 90 6 posts as a function of the contact (18 - 19) touched by the contact finger (17).

13. Device substantially as described in the description and / or shown in the drawing. 80 0 4 90 6