NL2032802B1 - MRI compatible robotic device for ablation treatment - Google Patents
MRI compatible robotic device for ablation treatment Download PDFInfo
- Publication number
- NL2032802B1 NL2032802B1 NL2032802A NL2032802A NL2032802B1 NL 2032802 B1 NL2032802 B1 NL 2032802B1 NL 2032802 A NL2032802 A NL 2032802A NL 2032802 A NL2032802 A NL 2032802A NL 2032802 B1 NL2032802 B1 NL 2032802B1
- Authority
- NL
- Netherlands
- Prior art keywords
- stage
- needle
- freedom
- degree
- mri
- Prior art date
Links
- 238000011298 ablation treatment Methods 0.000 title claims abstract description 12
- 241000282414 Homo sapiens Species 0.000 claims abstract description 17
- 238000002595 magnetic resonance imaging Methods 0.000 claims description 46
- 238000011282 treatment Methods 0.000 claims description 20
- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims description 17
- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims description 17
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 17
- 238000013519 translation Methods 0.000 claims description 15
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 8
- 238000004520 electroporation Methods 0.000 claims description 7
- 230000002427 irreversible effect Effects 0.000 claims description 6
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 6
- 239000000696 magnetic material Substances 0.000 claims description 2
- 239000012811 non-conductive material Substances 0.000 claims description 2
- 206010028980 Neoplasm Diseases 0.000 description 30
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 27
- 238000002679 ablation Methods 0.000 description 15
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 10
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 5
- 210000004185 liver Anatomy 0.000 description 4
- 239000000463 material Substances 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 238000003491 array Methods 0.000 description 3
- 239000002775 capsule Substances 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 210000003734 kidney Anatomy 0.000 description 3
- 210000000496 pancreas Anatomy 0.000 description 3
- 239000004033 plastic Substances 0.000 description 3
- 229920003023 plastic Polymers 0.000 description 3
- 230000011218 segmentation Effects 0.000 description 3
- 210000001519 tissue Anatomy 0.000 description 3
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 3
- 229910000906 Bronze Inorganic materials 0.000 description 2
- FAPWRFPIFSIZLT-UHFFFAOYSA-M Sodium chloride Chemical compound [Na+].[Cl-] FAPWRFPIFSIZLT-UHFFFAOYSA-M 0.000 description 2
- 230000003187 abdominal effect Effects 0.000 description 2
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 2
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000002591 computed tomography Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 235000021323 fish oil Nutrition 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 210000002307 prostate Anatomy 0.000 description 2
- 238000007674 radiofrequency ablation Methods 0.000 description 2
- 210000004881 tumor cell Anatomy 0.000 description 2
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 2
- 229910001369 Brass Inorganic materials 0.000 description 1
- 201000009030 Carcinoma Diseases 0.000 description 1
- RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N Copper Chemical compound [Cu] RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000004677 Nylon Substances 0.000 description 1
- CYTYCFOTNPOANT-UHFFFAOYSA-N Perchloroethylene Chemical compound ClC(Cl)=C(Cl)Cl CYTYCFOTNPOANT-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 208000007660 Residual Neoplasm Diseases 0.000 description 1
- 206010039491 Sarcoma Diseases 0.000 description 1
- RTAQQCXQSZGOHL-UHFFFAOYSA-N Titanium Chemical compound [Ti] RTAQQCXQSZGOHL-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000010317 ablation therapy Methods 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 1
- 238000001574 biopsy Methods 0.000 description 1
- 238000002725 brachytherapy Methods 0.000 description 1
- 239000010951 brass Substances 0.000 description 1
- 239000010974 bronze Substances 0.000 description 1
- 210000000170 cell membrane Anatomy 0.000 description 1
- 238000013329 compounding Methods 0.000 description 1
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 239000010949 copper Substances 0.000 description 1
- 229910052802 copper Inorganic materials 0.000 description 1
- KUNSUQLRTQLHQQ-UHFFFAOYSA-N copper tin Chemical compound [Cu].[Sn] KUNSUQLRTQLHQQ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 1
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 1
- 230000005684 electric field Effects 0.000 description 1
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 1
- 230000003902 lesion Effects 0.000 description 1
- 210000004072 lung Anatomy 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000002739 metals Chemical class 0.000 description 1
- 230000003278 mimic effect Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- LGQLOGILCSXPEA-UHFFFAOYSA-L nickel sulfate Chemical compound [Ni+2].[O-]S([O-])(=O)=O LGQLOGILCSXPEA-UHFFFAOYSA-L 0.000 description 1
- 229910000363 nickel(II) sulfate Inorganic materials 0.000 description 1
- 229920001778 nylon Polymers 0.000 description 1
- 238000011369 optimal treatment Methods 0.000 description 1
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 1
- 229920002635 polyurethane Polymers 0.000 description 1
- 239000004814 polyurethane Substances 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 238000012372 quality testing Methods 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 1
- 239000011780 sodium chloride Substances 0.000 description 1
- 210000004872 soft tissue Anatomy 0.000 description 1
- 230000008685 targeting Effects 0.000 description 1
- 238000007669 thermal treatment Methods 0.000 description 1
- 239000010936 titanium Substances 0.000 description 1
- 229910052719 titanium Inorganic materials 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
- A61B17/3403—Needle locating or guiding means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
- A61B18/04—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating
- A61B18/12—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating by passing a current through the tissue to be heated, e.g. high-frequency current
- A61B18/14—Probes or electrodes therefor
- A61B18/1477—Needle-like probes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/10—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis
- A61B90/11—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis with guides for needles or instruments, e.g. arcuate slides or ball joints
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
- A61B17/3403—Needle locating or guiding means
- A61B2017/3405—Needle locating or guiding means using mechanical guide means
- A61B2017/3407—Needle locating or guiding means using mechanical guide means including a base for support on the body
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
- A61B17/3403—Needle locating or guiding means
- A61B2017/3405—Needle locating or guiding means using mechanical guide means
- A61B2017/3409—Needle locating or guiding means using mechanical guide means including needle or instrument drives
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
- A61B17/3403—Needle locating or guiding means
- A61B2017/3405—Needle locating or guiding means using mechanical guide means
- A61B2017/3411—Needle locating or guiding means using mechanical guide means with a plurality of holes, e.g. holes in matrix arrangement
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
- A61B2018/00571—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body for achieving a particular surgical effect
- A61B2018/00577—Ablation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
- A61B2018/00571—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body for achieving a particular surgical effect
- A61B2018/00613—Irreversible electroporation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
- A61B2090/374—NMR or MRI
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
- A61B2090/3933—Liquid markers
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
- A61B2090/3954—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers magnetic, e.g. NMR or MRI
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Public Health (AREA)
- Pathology (AREA)
- Robotics (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Otolaryngology (AREA)
- Magnetic Resonance Imaging Apparatus (AREA)
Claims (24)
1. MRI compatibele robotinrichting voor ablatiebehandeling , waarbij de robotinrichting omvat: - een basisorgaan voor plaatsing op een buitenste huidoppervlak van een menselijk lichaam; - een naaldhoudend orgaan voor het houden van ten minste twee naalden; - een positioneringssysteem voor het in tenminste twee vrijheidsgraden bewegen van het naaldhoudend orgaan ten opzichte van het basisorgaan voor het positioneren van de ten minste twee naalden in een willekeurige oriéntatie en op een willekeurige locatie die binnen een gebied van het buitenste huidoppervlak van het menselijk lichaam dat bedekt wordt door de robotinrichting.
2. MRIcompatbele robotinrichting volgens conclusie 1. waarbij het positioneringssysteem ingericht is voor het gelijktijdig evenwijdig positioneren van de twee naalden in een willekeurige oriëntatie en op een willekeurige locatie binnen het gebied.
3. MRI compatibele robotinrichting volgens conclusie 1 of 2, waarbij de eerste vrijheidsgraad van het positioneringssysteem gedefinieerd wordt door een rotatie van het naaldhoudend systeem rond een centrale as die loodrecht staat op een ondergelegen contactoppervlak van het basisorgaan, waarbij tijdens gebruik met het ondergelegen contactoppervlak van het basisorgaan in hoofdzaak evenwijdig is aan een tangentiaal vlak van het gebied van het buitenste huidoppervlak van het menselijk lichaam dat door de robot bedekt wordt.
4. MRIcompatibele robotinrichting volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de tweede vrijheidsgraad van het positioneringssysteem gedefinieerd wordt door een rotatie van het naaldhoudend systeem rond een hellingsas die in hoofdzaak loodrecht staat op de centrale as.
5. MRI compatibele robotinrichting volgens een der voorgaande conclusies, waarbij het positioneringssysteem verder ingericht is voor het bewegen van het naaldhoudend orgaan ten opzichte van het basisorgaan in een derde vrijheidsgraad, waarbij de derde vrijheidsgraad gedefinieerd wordt door een translatie van het naaldhoudend systeem in een eerste translatierichting met ten minste een component die in hoofdzaak loodrecht staat op de centrale as.
6. MRI compatibele robotinrichting volgens een der voorgaande conclusies, waarbij het positioneringssysteem verder ingericht is voor het bewegen van het naaldhoudend orgaan ten opzichte van het basisorgaan in een vierde vrijheidsgraad, waarbij de vierde vrijheidsgraad gedefinieerd wordt door een translatie van het naaldhoudend systeem in een tweede translatierichting met ten minste een component die in hoofdzaak loodrecht staat op de centrale as en die in hoofdzaak loodrecht staat op de eerste translatierichting.
7. MRI compatibele robotinrichting volgens een der voorgaande conclusies, waarbij het positioneringssysteem een gestapeld trapsysteem omvat, waarbij het gestapeld trapsysteem beweegbaar is ten opzichte van het basisorgaan, waarbij het gestapeld trapsysteem omvat: - een eerste trap die ingericht is om aangedreven te worden in de eerste vrijheidsgraad, en die in het bijzonder ingericht is om roteerbaar aangedreven te worden rond een centrale as die loodrecht staat op een ondergelegen contactoppervlak van het basisorgaan; - een bovenste trap die gekoppeld is met de eerste trap en ingericht is om door de eerste trap aangedreven te worden in de eerste vrijheidsgraad, waarbij de bovenste trap ten opzichte van de eerste trap beweegbaar is in een tweede vrijheidsgraad, in het bijzonder waarbij de bovenste trap ten opzichte van de eerste trap roteerbaar is rond een hellingsas die in hoofdzaak loodrecht staat op de centrale as, waarbij de hellingsas met de eerste trap beweegbaar is in de eerste vrijheidsgraad, - waarbij het naaldhoudend orgaan verbonden is met de bovenste trap; - bij voorkeur aandrijfmiddelen voor het aandrijven van de respectieve trappen van het gestapelde trapsysteem.
8. MRI compatibele robotinrichting volgens conclusie 7, waarbij het gestapelde trapsysteem verder omvat: - een eerste tussentrap die aangebracht is tussen de eerste trap en de bovenste trap, waarbij de eerste tussentrap ingericht is om door de eerste trap aangedreven te worden in de eerste vrijheidsgraad, waarbij de eerste tussentrap ten opzichte van de eerste trap beweegbaar is in de derde vrijheidsgraad, in het bijzonder waarbij de eerste tussentrap ingericht is om ten opzichte van de eerste trap beweegbaar te zijn in een eerste translatierichting met ten minste één component die in hoofdzaak loodrecht staat op de centrale as; en
- waarbij de bovenste trap ten opzichte van de eerste tussentrap roteerbaar is rond een hellingsas die in hoofdzaak loodrecht staat op de centrale as, waarbij de hellingsas met de eerste tussentrap beweegbaar is in de derde vrijheidsgraad.
9. MRI compatibele robotinrichting volgens conclusie 8, waarbij het gestapelde trapsysteem verder omvat: - een tweede tussentrap die aangebracht is tussen de eerste tussentrap en de bovenste trap, waarbij de tweede tussentrap ingericht is om door de eerste trap aangedreven te worden in de eerste vrijheidsgraad en ingericht is om door de eerste tussentrap aangedreven te worden in de derde vrijheidsgraad, waarbij de tweede tussentrap ten opzichte van de eerste tussentrap beweegbaar is in de vierde vrijheidsgraad, in het bijzonder waarbij de tweede tussentrap ingericht is om ten opzichte van de eerste tussentrap beweegbaar te zijn in een tweede translatierichting met ten minste een component die in hoofdzaak loodrecht staat op de centrale as en die in hoofdzaak loodrecht staat op de eerste translatierichting; en - waarbij de bovenste trap ten opzichte van de tweede tussentrap roteerbaar is rond een hellingsas die in hoofdzaak loodrecht staat op de centrale as, waarbij de hellingsas verder met de tweede tussentrap beweegbaar is in de vierde vrijheidsgraad.
10. MRI compatibele robotinrichting volgens conclusie 8 of 9, waarbij de hellingsas ingericht is om in hoofdzaak evenwijdig te zijn aan de eerste translatierichting, of waarbij de hellingsas in hoofdzaak evenwijdig is aan de tweede translatierichting.
11. MRI compatibele robotinrichting volgens een der voorgaande conclusies, waarbij het positioneringssysteem, in het bijzonder de aandrijfmiddelen van de eerste trap, een eerste rotatie-aandrijving omvat(ten) voor het aandrijven van het naaldhoudend orgaan aan de eerste vrijheidsgraad, bij voorkeur waarbij de eerste rotatie-aandrijving een eerste motor omvat, waarbij een aangrijpingsorgaan van de eerste motor aangrijpt op een cilindrisch gevormde tandbaan die aangebracht is op het basisorgaan.
12. MRI compatibele robotinrichting volgens tenminste conclusie 5 of 8, waarbij het positioneringssysteem, in het bijzonder de aandrijfmiddelen van de eerste tussentrap, een eerste lineaire aandrijving omvat(ten) voor het aandrijven van het naaldhoudend orgaan in de derde vrijheidsgraad.
13. MRI compatibele robotinrichting volgens tenminste conclusie 6 of 9, waarbij het positioneringssysteem, in het bijzonder de aandrjfmiddelen van de tweede tussentrap, een tweede lineaire aandrijving omvat(ten) voor het aandrijven van het naaldhoudend orgaan in de vierde vrijheidsgraad.
14. MRI compatibele robotinrichting volgens een der voorgaande conclusies, waarbij het positioneringssysteem, in het bijzonder de aandrijfmiddelen van de bovenste trap, een tweede rotatie-aandrijving omvat(ten) voor het aandrijven van het naaldhoudend orgaan in de tweede vrijheidsgraad: bij voorkeur waarbij het naaldhoudend orgaan ingericht is om ten opzichte van het basisorgaan te zwenken rond een zwenkpunt.
15. MRI compatibele robotinrichting volgens conclusie 14, waarbij de tweede rotatie- aandrijving een derde lineaire aandrijving omvat die ingericht is om een respectieve derde lineaire aandrijfrichting te vertonen die in hoofdzaak loodrecht staat op de hellingsas en waarbij de derde lineaire aandrijving op afstand ligt van de hellingsas in een richting die loodrecht staat op de derde lineaire aandrijfrichting en die loodrecht staat op de hellingsas, zodanig dat het naaldhoudend orgaan ingericht is om te roteren rond de zwenkas bij het aandrijven van de derde lineaire aandrijving.
16. MRI compatibele robotinrichting volgens conclusie 15, waarbij de tweede rotatie- aandrijving een vierde lineaire aandrijving omvat die ingericht is om een respectieve vierde lineaire aandrijfrichting te vertonen die in hoofdzaak evenwijdig is aan de derde lineaire aandrijfrichting en waarbij de vierde lineaire aandrijving op afstand ligt van de derde lineaire aandrijving in een richting die loodrecht staat op de derde en vierde lineaire aandrijfrichtingen en die loodrecht staat op de hellingsas, zodanig dat het naaldhoudend orgaan ingericht is om rond de zwenkas te zwenken bij het niet synchroon aandrijven van de derde en vierde lineaire aandrijvingen.
17. MRI compatibele robotinrichting volgens conclusie 16 in combinatie met conclusie 12 of 13, waarbij een van de derde en vierde lineaire aandrijvingen een van de eerste en tweede lineaire aandrijvingen is.
18. MRI compatibele robotinrichting volgens een der voorgaande conclusies, waarbij het naaldhoudend orgaan ingericht is voor het houden van twee of meer op afstand van elkaar geplaatste naalden, waarbij het houdorgaan een matrix van naaldhoudposities omvat die aan elkaar grenzen en op afstand van elkaar liggen in een ten minste een-dimensionale lineaire matrix, waarbij bij voorkeur het houdorgaan een matrix van naaldhoudposities omvat die naast elkaar en op afstand van elkaar liggen in een twee-dimensionaal, bij voorkeur lineair raster, dat bij voorkeur een aantal rijen en kolommen vertoont.
19. MRI compatibele robotinrichting volgens een der voorgaande conclusies, waarbij het naaldhoudend orgaan losneembaar gekoppeld is met de robotinrichting.
20. MRI compatibele robotinrichting volgens conclusie 18 of 19, waarbij het naaldhoudend orgaan een rasterhoudend frame omvat dat ingericht is voor het losneembaar houden van een of meer naaldhoudende rasters, waarbij een meer naalden houdend raster een aantal openingen omvat die naaldhoudposities vormen.
21. MRI compatibele robotinrichting volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de robotinrichting een maximale hoogte, beschouwd in de richting van de centrale as, heeft van niet meer dan 350 mm, bij voorkeur niet meer dan 250 mm.
22. MRI compatibele robotinrichting volgens een der voorgaande conclusies, waarbij een gebied dat bedekt wordt door de robotinrichting tussen 0,0025 m? — 0,09 m?, bij voorkeur 0,01 m?- 0,05 m?, meer bij voorkeur 0,02 m? - 0,04 m? bedraagt.
23. MRI compatibele robotinrichting volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de robotinrichting vervaardigd is van, bij voorkeur uitsluitend, niet metalen, niet magnetische en niet geleidende materialen en/of waarbij de robotinrichting MR veilig is volgens de ASTM F2503 standaard.
24. Werkwijze voor ablatiebehandeling, in het bijzonder irreversibele elektroporatie (IRE) behandeling, omvattende de stappen van: - het bepalen van een behandelingsgebied van het lichaam van een patiënt door gebruik te maken van een beeldvormingsinrichting, zoals een magnetische resonantiebeeldvormingsinrichting, - het verschaffen van een robotinrichting volgens een van de voorgaande conclusies op een behandelingsgebied van het lichaam van een patiënt; - het onder gebruikmaking van de robotinrichting positioneren van een naald op een insteekpositie in het behandelingsgebied;
- het insteken van de naald in de insteekpositie.
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL2032802A NL2032802B1 (en) | 2022-08-18 | 2022-08-18 | MRI compatible robotic device for ablation treatment |
| PCT/NL2023/050427 WO2024039245A1 (en) | 2022-08-18 | 2023-08-18 | Mri compatible robotic device for ablation treatment |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL2032802A NL2032802B1 (en) | 2022-08-18 | 2022-08-18 | MRI compatible robotic device for ablation treatment |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NL2032802B1 true NL2032802B1 (en) | 2024-02-27 |
Family
ID=84463191
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NL2032802A NL2032802B1 (en) | 2022-08-18 | 2022-08-18 | MRI compatible robotic device for ablation treatment |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| NL (1) | NL2032802B1 (nl) |
| WO (1) | WO2024039245A1 (nl) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018038608A1 (en) * | 2016-08-23 | 2018-03-01 | Universiteit Twente | Pneumatic stepper motor and device comprising at least one such pneumatic stepper motor |
| US20190175214A1 (en) * | 2016-07-28 | 2019-06-13 | The United States Of America, As Represented By The Secretary, Department Of Health And Human Serv | Transperineal imaging-guided prostate needle placement |
| CN110141317A (zh) * | 2019-05-21 | 2019-08-20 | 天津大学 | 一种肿瘤放射性粒子植入治疗多针自动穿刺装置 |
| CN110301965A (zh) * | 2019-07-08 | 2019-10-08 | 郭志毅 | 一种肿瘤临床治疗用介入针固定装置 |
| EP3892224A1 (en) * | 2020-04-10 | 2021-10-13 | Koninklijke Philips N.V. | Grid template positioning in interventional medicine |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5618288A (en) * | 1996-01-22 | 1997-04-08 | Calvo; Antonio M. | Stereotactic system for surgical procedures |
| US9222996B2 (en) * | 2013-03-15 | 2015-12-29 | The Brigham And Women's Hospital, Inc. | Needle placement manipulator with two rotary guides |
| US11617621B2 (en) * | 2018-08-03 | 2023-04-04 | Canon U.S.A., Inc. | System and method for multi-probe guidance |
-
2022
- 2022-08-18 NL NL2032802A patent/NL2032802B1/en active
-
2023
- 2023-08-18 WO PCT/NL2023/050427 patent/WO2024039245A1/en unknown
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20190175214A1 (en) * | 2016-07-28 | 2019-06-13 | The United States Of America, As Represented By The Secretary, Department Of Health And Human Serv | Transperineal imaging-guided prostate needle placement |
| WO2018038608A1 (en) * | 2016-08-23 | 2018-03-01 | Universiteit Twente | Pneumatic stepper motor and device comprising at least one such pneumatic stepper motor |
| CN110141317A (zh) * | 2019-05-21 | 2019-08-20 | 天津大学 | 一种肿瘤放射性粒子植入治疗多针自动穿刺装置 |
| CN110301965A (zh) * | 2019-07-08 | 2019-10-08 | 郭志毅 | 一种肿瘤临床治疗用介入针固定装置 |
| EP3892224A1 (en) * | 2020-04-10 | 2021-10-13 | Koninklijke Philips N.V. | Grid template positioning in interventional medicine |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| BEYER L P ET AL: "Evaluation of a robotic system for irreversible electroporation (IRE) of malignant liver tumors: initial results", INTERNATIONAL JOURNAL OF COMPUTER ASSISTED RADIOLOGY AND SURGERY, SPRINGER, DE, vol. 12, no. 5, 21 September 2016 (2016-09-21), pages 803 - 809, XP036229326, ISSN: 1861-6410, [retrieved on 20160921], DOI: 10.1007/S11548-016-1485-1 * |
| FAYE Y WU: "Multi-probe robotic positioner for cryoablation in MRI", 1 June 2012 (2012-06-01), XP055370379, Retrieved from the Internet <URL:http://web.mit.edu/yfwu/Public/MRI robot/final.pdf> [retrieved on 20170508] * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2024039245A1 (en) | 2024-02-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP1556128B1 (en) | An imaging device for radiation treatment applications | |
| US7494466B2 (en) | Ultrasonic treatment of breast cancer | |
| Boctor et al. | A dual-armed robotic system for intraoperative ultrasound guided hepatic ablative therapy: a prospective study | |
| EP0553282B1 (en) | Apparatus for stereotoxic surgery and method of control of the apparatus | |
| DE69833881T2 (de) | Chirurigisches positioniersystem | |
| CA2728381C (en) | Mri compatible robot | |
| AU2003282690B2 (en) | Method and apparatus for target position verification | |
| EP1304960B1 (en) | Method and apparatus for lesion localization, definition and verification | |
| JP4974164B2 (ja) | フレームレス放射線外科療法システム及びその方法 | |
| WO2018023344A1 (zh) | 一种放射治疗设备以及射束成像方法 | |
| EP2326390B1 (en) | Image-guided multi-source radiotherapy | |
| EP0553242A1 (en) | Surgical instrument and method | |
| WO1998052465A1 (en) | Mri-guided therapeutic unit and methods | |
| JP2000139948A (ja) | 外科手術手順の計画方法及び装置 | |
| JPH08504347A (ja) | 定位的放射線手術および定位的放射線治療を実行する装置および方法 | |
| AU2005326351A1 (en) | Focused ultrasound therapy system | |
| WO2001006924A9 (en) | Ultrasonic guidance of target structures for medical procedures | |
| US20220192639A1 (en) | Endocavity probe and method for processing diagnostic images | |
| JP3246392U (ja) | Ｍｒｉ誘導集束超音波システムを操作するためのロボットプラットホーム | |
| Abdelaziz et al. | Controlling the Stormram 2: An MRI-compatible robotic system for breast biopsy | |
| Wagner et al. | An X-ray C-arm guided automatic targeting system for histotripsy | |
| NL2032802B1 (en) | MRI compatible robotic device for ablation treatment | |
| Groenhuis et al. | Sunram 5: a magnetic resonance-safe robotic system for breast biopsy, driven by pneumatic stepper motors | |
| Wardhana et al. | Design and Characterization of a Multiple Needle Insertion MRI-guided Robot for Irreversible Electroporation (IRE) Treatment | |
| US20230310885A1 (en) | Intensity modulated pixelated superficial radiation therapy system and method |