NL2026770B1 - Werkwijze voor toediening van een medium - Google Patents

Abstract

De onderhavige uitvinding betreft een werkwijze voor op een milieuvriendelijke wijze uitvoeren van plantbestrij— ding van een vooraf bepaalde te bestrijden plant, zoals een 5 onkruid, voor bestrijding daarvan door middel van toedie— ning van een medium, zoals een in hoofdzaak inert medium, de werkwijze omvattende stappen voor: — het waarnemen, zoals middels bemonstering, van een aanwezigheid en/of een locatie van een instantie van een te 10 bestrijden plant of deel daarvan, — het ter plaatse van de te bestrijden plant of deel daarvan toedienen van het medium, waarbij: — het medium in een toestand is voor bij toediening onttrekken van warmte aan de te bestrijden plant of het 15 deel daarvan, bij voorkeur waarbij het medium stikstof be— treft dat tenminste ten dele in vloeibare toestand wordt toegediend. *****

Description

Werkwijze voor toediening van een medium De onderhavige uitvinding betreft een werkwijze voor op een milieuvriendelijke wijze uitvoeren van plantbestrij- ding van een vooraf bepaalde te bestrijden plant, zoals een onkruid, voor bestrijding daarvan door middel van toedie- ning van een medium, zoals een in hoofdzaak inert medium.

Ongewenste plantengroei, zoals onkruid komt voor op vele locaties en onder vele omstandigheden. Bestrijding van dergelijke ongewenste plantengroei is van oudsher handmatig werk, hetgeen een steeds kostbaardere wijze van dergelijke bestrijding wordt. Vervolgens is een chemische bestrijding ontwikkeld. Aan deze chemische bestrijding worden echter in toenemende mate negatieve aspecten toegedicht, zoals scha- delijkheid voor mens en dier en niet ter bestrijding be- doelde plantengroei. Tevens wordt er gebruik gemaakt van wegbranden van onkruid middels branders. Hierbij is echter sprake van een hoog energieverbruik met een hoge CO2 pro- ductie en veelal van een onvolledige verbranding en produc- tie van vervuilende deeltjes zoals roetdeeltjes. Tevens wordt hierbij organisch materiaal verbrand dat anders benut had kunnen worden bij het produceren van hernieuwbare gas- producten als energiebron in plaats van als energieverspil- ling.

Teneinde dergelijke nadelen te ondervangen verschaft de onderhavige uitvinding een werkwijze voor op een milieu- vriendelijke wijze uitvoeren van plantbestrijding van een man die vooraf bepaalde te bestrijden plant, zoals een on- kruid, voor bestrijding daarvan door middel van toediening van een medium, zoals een in hoofdzaak inert medium, de werkwijze omvattende stappen voor: — het waarnemen, zoals middels bemonstering, van een aanwezigheid en/of een locatie van een instantie van een te bestrijden plant of deel daarvan,

— het ter plaatse van de te bestrijden plant of deel daarvan toedienen van het medium, waarbij: — het medium in een toestand is voor bij toediening onttrekken van warmte aan de te bestrijden plant of het deel daarvan, bij voorkeur waarbij het medium stikstof be- treft dat tenminste ten dele in vloeibare toestand wordt toegediend.

Middels een dergelijke werkwijze volgens de onderha- vige uitvinding worden ongewenste planten bestrijdbaar op een wijze die aanzienlijk minder onderhevig is aan de ge- noemde nadelen van de stand van de techniek. De toepassing van een dergelijk medium voor onttrekken van energie uit de te bestrijden plant geeft als voordeel dat de te bestrijden plant op voordelige wijze beschadigd wordt. Door een derge- lijke beschadiging wordt de levensvatbaarheid van de te be- strijden plant op voordelige wijze bestreden of beperkt. Voorts verschaft de toepassing van een dergelijk medium als voordeel dat bestrijding zich kan uitstrekken tot in de bo- dem doordat het medium tot in de bodem kan vloeien en/of uit de bodem evenzeer energie wordt onttrokken. Bij bij- voorbeeld de verbranding volgens de stand van de techniek is indringen in de bodem veel moeilijker/beperkter.

Volgens een eerste uitvoeringvorm wordt het toedienen uitgevoerd middels een uitvoermond van een toedienin- richting, zoals een toedienautomaat of een toedienlans. Hiermee is de werkwijze op een voordelige wijze uitvoerbaar per voor een dergelijke inrichting geschikte toepassing.

Middels een dergelijke toedienautomaat volgens de on- derhavige uitvinding worden ongewenste planten bestrijdbaar op een wijze die aanzienlijk minder onderhevig is aan de genoemde nadelen van de stand van de techniek. De toepas- sing van een dergelijk medium voor onttrekken van energie uit de te bestrijden plant geeft als voordeel dat de te bestrijden plant op voordelige wijze beschadigd wordt. Door een dergelijke beschadiging wordt de levensvatbaarheid van de te bestrijden plant op voordelige wijze bestreden of be- perkt. Voorts verschaft de toepassing van een dergelijk me- dium als voordeel dat bestrijding zich kan uitstrekken tot in de bodem doordat het medium tot in de bodem kan vloeien en/of uit de bodem evenzeer energie wordt onttrokken. Bij bijvoorbeeld de verbranding volgens de stand van de tech- niek is indringen in de bodem veel moeilijker/beperkter.

Middels een dergelijke toedienlans volgens de onder- havige uitvinding worden ongewenste planten bestrijdbaar op een wijze die aanzienlijk minder onderhevig is aan de ge- noemde nadelen van de stand van de techniek. De toepassing van een dergelijk medium voor onttrekken van energie uit de te bestrijden plant geeft als voordeel dat de te bestrijden plant op voordelige wijze beschadigd wordt. Door een derge- lijke beschadiging wordt de levensvatbaarheid van de te be- strijden plant op voordelige wijze bestreden of beperkt. Voorts verschaft de toepassing van een dergelijk medium als voordeel dat bestrijding zich kan uitstrekken tot in de bo- dem doordat het medium tot in de bodem kan vloeien en/of uit de bodem evenzeer energie wordt onttrokken. Bij bij- voorbeeld de verbranding volgens de stand van de techniek is indringen in de bodem veel moeilijker/beperkter.

Volgens een verdere voorkeuruitvoeringvorm omvat de werkwijze stappen voor doorvoeren van medium door een ring- leiding of dubbele leiding van een doorvoersamenstel ge- rangschikt tussen een mediumtoevoer en naar een uitvoermond van een uitvoersamenstel of een actuatiesamenstel daarvan.

Hiermee is op voordelige wijze gerealiseerd dat een door- stroming langs twee zijden mogelijk is waardoor behoud van een lagere temperatuur ter plaatse van meerdere uitvoersa- menstellen realiseerbaar is. Hierdoor wordt bij actuatie van een respectief actuatiesamenstel steeds een zo koud mo- gelijk medium uitgevoerd uit de spuitmond waardoor een maximale hoeveelheid energie wordt onttrokken uit de te be- strijden plant ten behoeve van de bestrijding daarvan vol- gens de onderhavige uitvinding.

Volgens een verdere voorkeuruitvoeringvorm heeft het medium met een kookpunt lager dan 0 °C, bij voorkeur een kookpunt lager dan min 50 °C, bij verdere voorkeur lager dan min 75 °C, bij verdere voorkeur lager dan min 190 °C, bij verdere voorkeur is het medium vloeibare stikstof. Ge- zien het beoogde resultaat van onttrekking van energie uit de te bestrijden plant verschaft een dergelijk medium, met name wanneer deze de te bestrijden plant in vloeibare vorm bereikt een maximale energieonttrekking. Hoewel in dit licht een vloeibare kooldioxide, organische stof met korte keten en een vloeibare zuurstof in belangrijke mate een dergelijk doel bereiken is vanwege de invloed op de omge- ving een vloeibare stikstof bevoorkeurd. De vloeibare stik- stof heeft daarbij als verdere voorkeureigenschap een rela- tief laag kookpunt en ten opzichte van zuurstof een rela- tief hoge verdampingwarmte. Ten behoeve van de onderhavige voorkeuruitvoeringvorm en/of de uitvinding dienen de compo- nenten van de toedienautomaat te zijn aangepast voor veilig en duurzaam functioneren met een dergelijk medium.

Volgens een verdere voorkeuruitvoeringvorm omvat de werkwijze stappen voor het laten sijpelen van medium door een sijpelsamenstel voor onder bij voorkeur vooraf bepaalde weerstand uitvoeren van een sijpelhoeveelheid medium in gasvorm en/of vloeistofvorm. Hiermee wordt op voordelige wijze, met geringe lekkosten dan wel sijpelkosten als lek- verlies, een aanhoudende toevoer in bevoorkeurde toestand, zoals vloeibaar, gerealiseerd. Een reden voor dit voordeel is dat door het sijpelen, of lekken, een geringe doorstroming realiseerbaar is in het doorvoersamenstel en/of het uitvoersamenstel of delen daarvan of middels uit- wisseling van medium daartussen. Bij voorkeur is een debiet voor het sijpelen of lekken middels het sijpelsamenstel in- 5 stelbaar, bij verdere voorkeur vanaf de besturingeenheid of middels een verwisselbaar sijpelmedium, zoals een poreus materiaal, rangschikbaar in het sijpelsamenstel, bij voor- keur in combinatie met een instelbare klep.

Volgens een verdere voorkeuruitvoeringvorm omvat de werkwijze stappen voor het meten van een temperatuur van het medium middels een thermometer voor bij voorkeur door de besturingeenheid bijhouden van een temperatuur, waarbij de temperatuur bij voorkeur bepaalbaar is ter plaatse van het doorvoersamenstel en/of het uitvoersamenstel.

Volgens een verdere voorkeuruitvoeringvorm omvat de werkwijze stappen voor het detecteren van een te bestrijden plant middels een detectiesamenstel (3) omvattende tenmin- ste een detectieapparaat (13), zoals omvattende tenminste een beeldverwervingeenheid zoals een camera, voor detecte- ren van detectie-informatie, zoals omvattende beeldinforma- tie, ten behoeve van bepalen van een aanwezigheid en/of een locatie van een instantie van een te bestrijden plant of deel daarvan. Hiermee is de werkwijze op voordelige wijze uitvoerbaar onder toepassing van een dergelijke detectiesa- menstel ten behoeve van geautomatiseerd toedienen van me- dium.

Volgens een verdere voorkeuruitvoeringvorm omvat de werkwijze stappen voor het analyseren van de detectie-in- formatie voor in de detectie-informatie detecteren van her- kenpatronen gerelateerd aan herkenning van de te bestrijden plant of het deel daarvan, bij voorkeur ten behoeve van middels de herkend patronen de detectie-informatie te ver- rijken tot verrijkte detectie-informatie. Hierbij worden bij voorkeuranalysemiddelen toegepast. Dergelijke analyse- middelen omvatten bij voorkeur beeldanalysemiddelen voor analyseren van opgenomen beelden ten behoeve van het bepa- len van de aanwezigheid van de te bestrijden plant of het deel daarvan. Hierbij wordt bij voorkeur gebruik gemaakt van eigenschappen van de plant of deel daarvan met betrek- king tot formaat, structuur van stelen, takken en/of bla- deren daarvan of combinaties daarvan. In geval van bijvoor- beeld een bestrating wordt elk aanwezigheid van begroeiing door een klant aangeduid als te bestrijden plant. In geval van bijvoorbeeld een begroeide omgeving is een nadere her- kenning op basis van het formaat, de structuur van de ste- len, takken en/of bladeren bijvoorbeeld beoogd. Hiermee wordt op voordelige wijze actuatie van een uitvoersamenstel of het actuatiesamenstel daarvan gerealiseerd op basis van een dergelijke analyse. Hierdoor wordt de toepassing van handmatige actuatie verminderd of ondervangen. Op zichzelf blijft handmatige actuatie, zoals met het oog op additio- nele toediening in geval van hardnekkige aanwezigheid van te bestrijden planten evenzeer voorzien.

Volgens een verdere voorkeuruitvoeringvorm omvat de werkwijze stappen voor het middels een drukmeter meten van een mediumdruk, bij voorkeur middels een drukmeter die is gerangschikt aan de toedieninrichting, bij verdere voorkeur aan een ringleiding, dubbele leiding, uitvoermond of door- voersamenstel daarvan. Op basis van informatie afkomstig van een dergelijke drukmeter is de actuatie van het uit- voersamenstel of de actuatiesamenstel daarvan nader regel- baar, waarbij in geval van een hogere druk rekening kan worden gehouden met een hogere uitvoersnelheid, maar ook bijvoorbeeld met een eventuele lagere energetische waarde van het medium wanneer deze is in gasvorm of bijvoorbeeld met een eventuele hogere energetische waarde van het medium wanneer deze is in vloeistofvorm. Voorts is hiermee een doorstroom van het medium ten behoeve van bijvoorbeeld doorspoelen van het doorvoersamenstel en/of het uitvoersa- menstel regelbaar.

Volgens een verdere voorkeuruitvoeringvorm omvat de werkwijze de stap voor het toedienen van het medium stappen voor het actueren van een actuatiesamenstel (12), zoals om- vattende een klepsamenstel, met tenminste een uitvoermond (117) voor door de tenminste ene uitvoermond doorlaten van een hoeveelheid medium voor uitvoeren daarvan ter plaatse van een respectieve te bestrijden plant. Hiermee is op een eenvoudige wijze manueel of automatisch een toediening van het medium naar de te bestrijden plant uit te voeren.

Bij verdere voorkeur omvat de werkwijze stappen voor het in een deel van de te bestrijden plant, zoals een stam, steel, tak, blad en/of wortel, toedienen van het medium. Hiermee is op voordelige wijze gerealiseerd. Voorts is het hiermee realiseerbaar om delen van de te bestrijden plant, zoals een steel of stam met een hiertoe geschikte omvang, te injecteren met het medium teneinde de levensvatbaarheid daarvan ter plaatse van de naald, of zelfs diep daaronder te schaden. Met een poreuze of volle steel of stam is bij voorkeur een deel van de wortels benaderbaar door het me- dium.

Bij verdere voorkeur omvat hierbij het toedienen stappen voor het inbrengen van de uitvoermond in het deel van de te bestrijden plant omvattende de stam, de steel, de tak, het blad en/of te wortel voorafgaande of tijdens de stappen voor het toedienen.

Volgens een verdere voorkeuruitvoeringvorm omvat de werkwijze stappen voor het toepassen van een aanstuurpro- gramma voor volgens het aanstuurprogramma toedienen van het medium. Bij voorkeur wordt een dergelijke aanstuurprogramma uitgevoerd op een verwerkingeenheid van een besturingeen- heid van een inrichting of systeem voor het toepassen van de werkwijze. Een voordeel hiervan is dat een geschikte wijze van toedienen kan worden uitgevoerd middels een een- voudige bedienhandeling. Hierbij is bijvoorbeeld op voorde- lige wijze voorzien dat een tijdsduur van een toediening eenvoudig wordt uitgevoerd middels het actueren van een ge- schikt programma middels een geschikte bedienhandeling, zo- als het indrukken van een knop. Voorts is voorzien dat een intermitterende toediening kan worden uitgevoerd middels een zelfs eenvoudige bedienhandeling. Op verdere voordelige wijze voorzien dat een oppervlak van een perceel of deel daarvan, of van een bestrating of deel daarvan middels een dergelijke aanstuurprogramma zodanig kan worden behandeld dat juist de locaties van de te bestrijden plant worden voorzien van een toediening en overige locaties juist niet worden voorzien van een toediening.

Hierbij is voorzien dat het aanstuurprogramma naast handmatige bediening voorzienbaar is van relevante data met betrekking tot de aanwezigheid van een te bestrijden plant of deel daarvan ten opzichte van een uitvoermond zodatde toediening optimaal ter plaatse van de te bestrijden plant wordt uitgevoerd het uitvoermond. Dergelijke relevante data wordt bij voorkeur verkregen middels een beeldopnamein- richting met een vooraf bekende positionering ten opzichte van een dergelijke uitvoermond.

Volgens een verdere voorkeuruitvoeringvorm wordt het medium toegediend met een bepaalde tijdsduur. In combinatie met bijvoorbeeld een bekend uitstroomdebiet, of een schat- ting daarvan, wordt hiermee de dosis van de toediening be- paald. Bij verdere voorkeur wordt het medium hierbij toege- diend met vooraf bepaalde onderbrekingen.

Verdere voordelen, kenmerken en details van de onderhavige uitvinding zullen in het navolgende in groter detail worden beschreven aan de hand van een of meerdere voorkeursuitvoeringsvormen onder verwijzing naar de aange- hechte figuren. Soortgelijke doch niet noodzakelijkerwijs identieke onderdelen van verschillende voorkeursuitvoe- ringsvormen zijn aangeduid met dezelfde verwijzingscijfers.

Fig. 1 betreft een weergave in perspectief van een deel van een voorkeuruitvoeringvorm.

Fig. 2 betreft een weergave in perspectief van de voorkeuruitvoeringvorm volgens Fig. 1 inclusief een be- sturingeenheid.

Fig. 3 en 4 betreffen weergaven van de uitvoering volgens Fig. 1 en 2 vanuit een andere zichtrichting.

Fig. 5 en 6 betreffen weergaven van de uitvoering volgens Fig. 1 en 2 vanuit een zijaanzicht.

Fig. 7 en 8 betreffen weergaven van de uitvoering volgens Fig. 1 en 2 vanuit een bovenaanzicht.

Fig. 8 betreft een weergave van de uitvoering volgens Fig. 1 en 2 vanuit een onderaanzicht.

Fig. 2 betreft een schematisch blokschema van de voorkeuruitvoeringvorm volgens Fig. 1.

Fig. 10 betreft een toestandenschema van een voor- keurwerkwijze onder gebruikmaking van de voorkeuruitvoe- ringvorm volgens Fig. 1.

Fig. 11 betreft een toestandenschema van een voor- keurwerkwijze onder gebruikmaking van de voorkeuruitvoe- ringvorm volgens Fig. 1.

Fig. 12 betreft een stroomschema van een voorkeur- werkwijze volgens een verdere voorkeuruitvoeringvorm.

Fig. 13 betreft een stroomschema van een voorkeur- werkwijze volgens een verdere voorkeuruitvoeringvorm.

Fig. 14 betreft een stroomschema van een verdere voorkeurwerkwijze van een verdere voorkeuruitvoeringvorm.

Fig. 15 betreft een stroomschema van een verdere voorkeurwerkwijze van een verdere voorkeuruitvoeringvorm. Fig. 16 betreft een schematische weergave in zijaan- zicht van een verdere voorkeuruitvoeringvorm.

Fig. 17 betreft een schematische weergave in zijaan- zicht van een detail dat toepasbaar is met de voorkeuruit- voeringvorm volgens Fig. 16.

Fig. 18 betreft een schematische weergave in door- snede van een detail dat toepasbaar is met de voorkeuruit- voeringvorm volgens Fig. 16.

Fig. 19 betreft een stroomschema van een werkwijze volgens een verdere voorkeuruitvoeringvorm. Een voorkeursuitvoeringsvorm (Fig. 19) volgens de on- derhavige uitvinding betreft een werkwijze voor op milieu- vriendelijke wijze uitvoeren van plantbestrijding middels een voorkeur het laten functioneren van een inrichting hiertoe. Het is hierbij van belang dat de werkwijze uit- voerbaar is middels een medium dat geschikt is voor bij toediening onttrekken van warmte aan de te bestrijden plant. Bij voorkeur wordt het medium tenminste ten dele in vloeibare toestand toegediend. Een verder bevoorkeurde maatregel van de werkwijze is dat het medium de warmte ont- trekt door een temperatuurstijging van het medium en/of een faseverandering van het medium, welke faseverandering bij voorkeur optreedt van een vloeistof naar een gas. De werk- wijze is in de navolgende beschrijving van voorkeuruitvoe- ringvormen bij voorkeur beschreven aan de hand van eveneens beschreven inrichtingen. De werkwijze is hiermee niet be- perkt tot uitvoering middels een dergelijke inrichting. Enige maatregel gerelateerd aan een dergelijke uitvoering van een dergelijke inrichting is optioneel binnen het be- grip van de uitvinding waarmee warmte wordt onttrokken uit een te bestrijden plant.

De werkwijze wordt bij voorkeur uitgevoerd door mid- del van een inrichting, zoals een ten opzichte van de bodem verplaatsbare, zoals verrijdbare, inrichting die is voor- zien van een reeks spuitmonden en bij voorkeur evenzeer van een reeks detectiemiddelen voor identificeren van een aan- wezigheid van een te bestrijden plant relatief ten opzichte van enige respectieve spuitmond. Een alternatief van een dergelijke inrichting betreft een handmatig te dragen in- richting, zoals een toedienlans.

De werkwijze begint in stap 200. In stap 210 wordt een toelaat van een medium naar de inrichting, een door- voersamenstel daarvan, zoals middels een mediumtoevoer daarvan, bediend. Middels een dergelijke bediening wordt de inrichting voorzien van een functionele toevoer van een voldoende hoeveelheid medium. Het medium een dergelijke functionele toevoer van een voldoende hoeveelheid medium houdt in dat het medium in een zodanig hoeveelheid wordt toegevoerd dat medium voor toediening aan de te bestrijden plant een zodanige toestanden of temperatuur heeft dat deze functioneel de te bestrijden plant bestrijdt. Een medium wordt hiertoe tot middels het uitvoeren van een toediening aan een te bestrijden plant uitvoeren van de inrichting ge- houden in een bij voorkeur vloeibare toestand met een daar- toe geschikte temperatuur. In geval van een medium met een kookpunt zoals onder 100 kelvin, wordt dit volgens een voorkeuruitvoeringvorm bij voorkeur gerealiseerd door enig sijpelen van medium en/of middels geleiden van het medium door een parallelle leidingrangschikking of door een ring- leiding. Terugwinnen van gesijpeld medium naar een hiertoe geschikte houder is hierbij voorzien, bij voorkeur onder toepassing van een geforceerde condensatie middels een hiertoe geschikte inrichting.

Een meer eenvoudige wijze van sijpelen is het uitla- ten van een gecontroleerde of vooraf bepaalde hoeveelheid medium naar de omgeving. Een dergelijk uitlaten van medium naar de omgeving middels sijpelen is voorzien te worden uitgevoerd onder actuatie van mediumdruk. Hierbij zal in- richting die functioneert onder een hogere omgevingtempera- tuur en daardoor een grotere toevoer van warmte naar het medium dat aanwezig is in de inrichting sijpelen met een hoger debiet dan in geval van een lagere omgevingtempera- tuur. Een dergelijke regeling is voorzien door een hogere uitstroomsnelheid van het sijpelen medium in geval van een vaste sijpeldoorlaat of sijpelopening. In geval van een re- gelbare sijpelopening is het debiet daarnaast regelbaar middels instellen van de sijpelopening. Het is bijvoorbeeld voorzienbaar dat een sijpelopening bij een verwachte hogere omgevingtemperatuur groter wordt ingesteld of dat een sij- pelopening bij een verwachte lagere omgevingtemperatuur kleiner wordt ingesteld.

Als zodanig vervolgt de werkwijze in stap 220 met het op basis van stap 210 aan de inrichting toegevoerde laten sijpelen van het medium.

De inrichting wordt in stap 230 op bij de inrichting passende wijze gebracht richting de te bestrijden plant, in het bijzonder wordt een uitvoermond van de inrichting ge- bracht in de richting van, bij of in de te bestrijden plant. Hiermee wordt de inrichting gebracht in een zodanige positie dat de toediening van een dosis medium op geschikte wijze kan worden uitgevoerd. De geschikte wijze is afhanke- lijk van de combinatie van de te bestrijden plant en de toegepaste inrichting. Een vorm van de inrichting zoals de verrijdbare inrichting met een aan de inrichting gefixeerde uitvoermond relatief beter geschikt voor toedienen middels vernevelen, gieten of druppelen. Een verdere vorm van de inrichting, zoals de toedienlans, is bijvoorbeeld ook ge- schikt voor injecteren van de te bestrijden plant of voor direct aan een oppervlak van de te bestrijden plant toedie- nen.

Na uitvoeren van een toediening vervolgt werkwijze met stap 220 indien de werkwijze niet vervolgd in stap 250 en er nog verdere te bestrijden planten zijn te behandelen. Op alternatieve wijze is voorzien in een stap 245 waarin de bepaling wordt uitgevoerd of de werkwijze wordt gecontinu- eerd ten behoeve van een verdere te bestrijden plant of dat de werkwijze dient te vervolgen in stap 250. Een stap 150 wordt de toelaat van medium bedient ten behoeve van het af- sluiten van de toelaat van medium. Hierdoor wordt niet lan- ger medium toevoert aan de inrichting. Een gevolg hiervan is dat het sijpelen ook zal stoppen. Hierdoor zal de in- richting van een gewenste of daadwerkelijk bereikte tem- peratuur van het medium terugkeren naar de omgevingtempera- tuur.

In het navolgende zijn specifieke varianten van de werkwijze ten behoeve van specifieke soorten te bestrijden plant beschreven.

Een Japanse Duizendknoop betreft een soort te be- strijden plant met weinig tot geen natuurlijke vijanden in bijvoorbeeld Europa. Hierdoor komt deze soort in toenemende mate voor. Een wijze van bestrijding daarvan is als volgt. De bediener van de inrichting, bij voorkeur een toedien- lans, lokaliseert een plant. Optioneel wordt de ruimte er- omheen vrijgemaakt. Optioneel wordt de te bestrijden plant gekortwiekt dan wel gesnoeid ten behoeve van een gemakke- lijkere toediening van medium volgens de onderhavige uit- vinding. Hierbij wordt bij voorkeur een hoogte boven het maaiveld van 0 tot 100 cm, bij verdere voorkeur van 0 tot 10 cm aangehouden teneinde een belemmering door in de steel aanwezige schotten te verminderen of te voorkomen. Bij voorkeur wordt vervolgens een doorprikhandeling uitgevoerd voor verschaffen van toegang tot de wortel, zoals vanaf de steel. Een dergelijke doorprikhandeling is even When actu- ele uitvoerbaar middels een spuitmond deel van de toedien- lans. Vervolgens wordt de steel en/of de wortel geïnjec- teerd met het medium. Het is bijzonder voordelig wanneer het medium doordringt tot in de wortel. Het onttrekken van warmte door het medium aan de plant veroorzaakt onderkoe- lingschade of vorstschade. Bij voorkeur veroorzaakt de toe- name van volume van het medium bij een fase overgang van vloeistof naar gas verdere schade aan de te bestrijden plant. Optioneel wordt na een dergelijke behandeling met het medium het geheel of een deel van overblijfselen van de plant verwijderd. Op alternatieve wijze wordt de plant na de toediening bewaakt teneinde te kunnen waarnemen of de plant zich ondanks de toegebrachte beschadiging zou her- stellen.

Een alternatief gewas dat bestrijdbaar is volgens de onderhavige uitvinding betreft een reuzenberenklauw. Een dergelijk gewas veroorzaakt irritatie aan mens of dier mid- dels bijvoorbeeld sappen daarvan. Na lokaliseren en optio- neel snoeien en doorprikken naar de wortel van de reuzenbe- renklauw, zoals analoog aan de bovenstaande beschrijving van de Japanse Duizendknoop, wordt de reuzenberenklauw ge- injecteerd met het medium.

Op alternatieve wijze is de lans bruikbaar voor be- sproeien toedienen van medium, zoals middels besproeien van allerlei soorten onkruid zodat deze beschadigd raken. Voor sommige soorten is beschadigen van blad en/of steel vol- doende en voor andere soorten is een injectie ter plaatse van de wortel van voordeel. Dit zal door de vakman worden toegepast binnen het begrip van de onderhavige uitvinding voor elke soort op zichzelf.

Een alternatieve uitvoering volgens de onderhavige uitvinding is gericht op een werkwijze voor op een milieu- vriendelijke wijze uitvoeren van ongediertebestrijding, zo- als een kruipend ongedierte, zoals een rups, voor bestrij- ding daarvan door middel van toediening van een medium, zo- als een in hoofdzaak inert medium, de werkwijze omvattende stappen voor: — het waarnemen, zoals middels bemonstering, van een aanwezigheid en/of een locatie van een instantie van een te bestrijden ongedierte, — het ter plaatse van het te bestrijden ongedierte toedienen van het medium, waarbij: — het medium in een toestand is voor bij toediening onttrekken van warmte aan het te bestrijden ongedierte, bij voorkeur waarbij het medium stikstof betreft dat tenminste ten dele in vloeibare toestand wordt toegediend.

Bij voorkeur verschaft een dergelijke werkwijze stap- pen voor het vernevelen van het medium. Bij verdere voor- keur verschaft een dergelijke werkwijze stappen voor het om een stam of tak van een boom bereiken voor vernevelen aan het oppervlak daarvan.

Een voorkeursuitvoeringsvorm (Fig. 1-9) volgens de onderhavige uitvinding betreft een toedienautomaat 1. Deze is in hoofdzaak ingericht voor toediening van een medium, in dit voorbeeld vloeibare stikstof, aan een te bestrijden plant vanuit uitvoermonden. Hierbij is de vloeibare stik- stof afkomstig van een opslagtank die rangschikbaar is op een voertuig waarbij het voertuig bij voorkeur tevens ge- schikt is voor het dragen van de toedienautomaat op een vooraf bepaalde hoogte boven een bodem waarin de te be- strijden plant groeit.

Hiertoe omvat de inrichting als voorbeeld van een de- tectieapparaat detectiecamera’s voor detecteren van de te bestrijden plant terwijl het voertuig wordt voortbewogen ten opzichte van de te bestrijden plant of plantengroei.

In de bewegingrichting gezien achter de te bestrijden plant bevindt zich steeds tenminste een uitvoermond voor uitvoe- ren van de vloeibare stikstof.

Hiermee wordt als een van de doelen van de uitvinding bereikt dat de plant wordt afge- koeld door onttrekking van energie door opwarmen van de vloeibare stikstof en door een fase verandering van de vloeibare stikstof naar een gasvormige stikstof alsmede door opwarmen van de gasvormige stikstof naar de omgeving- temperatuur.

Door dit onttrekken van energie uit de te be- strijden plant is bevriezing van deze te bestrijden plant beoogd met als beoogd resultaat dat de plant zal beschadi- gen en de levensvatbaarheid zal verliezen.

De toedienautomaat 1 volgens deze voorkeuruitvoering- vorm omvat de volgende componenten.

Een raamwerk of frame 2 draagt de verschillende componenten en kent een steunsamen- stel 9 voor koppelen van het frame daarmee aan een voertuig voor voortbewegen van de toedienautomaat.

De toedienauto- maat is bedoeld voor bewegen in de richting van de pijl A.

Hierbij geldt dat het steunsamenstel 9 zich bevindt aan de achterzijde van het frame.

Een detectiecompartiment 21 is aan het frame gevormd uit een plaatmateriaal, zoals metaal of kunststof plaatmateriaal met een bovenplaat 22 voor hou- den van de camera’s.

Het doel van het detectiecompartiment, bij voorkeur aangeduid als cameracompartiment, is een afge- sloten ruimte voor daarin functioneren van de camera’s voor detecteren van te bestrijden planten of delen daarvan als voorkeuruitvoeringvorm van de detectiemiddelen.

De toedienautomaat 1 ontvangt medium in een doorvoer- samenstel 4 dat dient voor het doorvoeren van het medium richting het uitvoersamenstel 5. Het doorvoersamenstel om- vat bij voorkeur een dubbel uitgevoerde leiding 41, ofwel een ringleiding 41. Een leiding deel 42 aan de bovenzijde daarvan ontvangt deze middels een invoerelement 10 medium vanaf een externe mediumopslag 7 (Fig. 10). Aan het in toe- voerelement 10 is hiertoe een slang of buis koppelbaar voor doorvoer een van het fluidum door de slang of buis tot in het doorvoersamenstel 4. De externe mediumopslag is een op zichzelf bekende mediumtank die geschikt is voor opslaan van het gebruikte medium zoals de bevoorkeurde vloeibare stikstof. Een of meerdere afsluiters zijn bij voorkeur ge- rangschikt ter plaatse van het invoerelement 10 en/of een uitvoerzijde van de mediumtank.

Het doorvoersamenstel via is voorts bij voorkeur voorzien van een sijpelsamenstel 44 voor daar door heen uitvoeren van een geringe hoeveelheid medium per tijdseen- heid. Een uitvoeropening 19’ van de uitvoerbuis ofwel sij- pelbuis 19 die is gerangschikt in het compartiment 22 aan de onderzijde van de toedienautomaat verschaft de uitvoer van het medium in dat compartiment. De wenselijkheid hier- van komt voort uit een temperatuurverschil tussen de omge- ving en de temperatuur van het medium een het doorvoersa- menstel, of een het uitvoersamenstel, of een de toevoer- slang of buis. Het medium ontvangt energie vanaf de omge- ving en deze energie heeft invloed op het medium voor wat betreft de toestand, temperatuur en druk. Stationair medium warmt op waardoor een toestandovergang uiteindelijk onver- mijdelijk is en daardoor de druk zal verhogen.

Een geleidelijke uitvoer van medium door het sij- pelsamenstel leidt tot een continue doorvoer van een ge- ringe hoeveelheid medium waarmee de temperatuur in het doorvoersamenstel regelbaar is. Het sijpelsamenstel kent een doorvoerweerstand ter beperking van een debiet door het sijpelsamenstel. Hierbij is zowel een instelbaar, zoals in- stelbaar middels een schroefelement, doorvoerkanaal als een poreuze materie voorzien. De porositeit bepaalt in een der- gelijk geval het debiet. Bij verdere voorkeur is enige com- binatie van een instelbaar kanaal, en afsluiter en/of een dergelijk poreus materiaal voorzien evenals verdere ten op- zichte van een open uitvoer debiet beperkende maatregel.

Bij voorkeur is een temperatuursensor of thermometer 45 van de toedienautomaat gerangschikt ter plaatse van het sijpelsamenstel. Op alternatieve wijze is voorzien dat een of meer verdere thermometers zijn verschaft, zoals bijvoor- beeld eveneens een thermometer ter plaatse van het hieron- der benoemde drukregelsamenstel 46, of ter plaatse van enig actuatiesamenstel 10.

Het doorvoersamenstel via is voorts bij voorkeur voorzien van een drukregelsamenstel 46, en/of een afzonder- lijke druksensor of drukmeter 47 of overdrukventiel 48, bij voorkeur geïntegreerd. Een belangrijke overweging ten fa- veure van het drukregelsamenstel is drukontlasting in geval van ontstaan van een hoge druk of snelle drukvariatie van een lage druk naar een hoge druk. Op alternatieve wijze is voorzien dat een of meer verdere drukmeters verschaft, zo- als bijvoorbeeld ter plaatse van het hierboven genoemde sijpelsamenstel of ter plaatse van enig actuatiesamenstel

10. De uitvoer van het drukregelsamenstel Waarneembaar is dat zowel het sijpelsamenstel 44 als het drukregelsamenstel 46 zijn gerangschikt aan de ringlei- ding 41. Hiermee is op voordelige wijze verschaft dat de door het sijpelsamenstel gerealiseerde doorstroom en daar- mee afkoeling en/of temperatuurregeling het sijpelsamenstel langs twee zijden kan bereiken. Voorts is gerealiseerd dat in geval van een faseverandering van het medium afvoer vanaf deze faseverandering richting het sijpelsamenstel langs twee wegen kan bereiken. Dit geldt evenzeer voor het drukregelsamenstel 46.

Het uitvoersamenstel 5 kent een aantal actuatiesamen- stellen 10 en daarbij respectieve spuitmonden 11 die zijn gerangschikt aan het doorvoersamenstel 4 waarbij elk spuit- mond medium ontvangt via een verbindingbuis 49 op. Elk spuitmond wordt derhalve vanaf het doorvoersamenstel 4 voorzien van medium. Hierbij kan een deel 43 van een buis aan de onderzijde van het doorvoersamenstel eveneens be- schouwd worden als deel uitmakend van het uitvoersamenstel

5.

Aan de voorzijde van het frame, in de richting van de pijl A gezien, bevindt zich een detectiesamenstel 3 omvat- tende vijf camera’s 13 die met een lensopening 13’ naar de onderzijde zijn gerangschikt. Hierbij bevindt zich het ca- meralichaam aan de bovenzijde van een cameracompartiment 21 afsluitende plaat 22. Het cameracompartiment 21 is inge- deeld in vijf deelcompartimenten, voor elke camera een (Fig. 9). De lensopening 13’ is bij voorkeur omgeven door lichtbronnen voor verlichten van het compartiment ten be- hoeve van het verschaffen van optimale detectiecondities voor wat betreft de belichting daarvan.

In Fig. 9 is de toedienautomaat 1 vanaf de onderzijde getoond. Hierbij zijn de compartimenten duidelijk zicht- baar. Het cameracompartiment 21 is ingedeeld in 5 comparti- menten voor 5 respectieve camera’s 13 waarvan de lens 13° zichtbaar is in dit onderaanzicht. Het cameracompartiment maakt tijdens gebruik bij voorkeur contact met de bodem middels een flap 34 is bevestigd aan de voorzijdewand van compartiment 21. Middels de onderbroken lijn 34' is getoond hoe de flap enigszins achterwaarts wijkt tijdens contact met de grond en een voorwaartse beweging van de automaat.

Op soortgelijke wijze is compartiment 32, met de daarin getoonde toedienmondopeningen 117, dat dient als toediencompartiment ingedeeld in 5 deelcompartimenten voor elke toedienmond afzonderlijk.

Hierdoor wordt belemmerd dat toegediend medium van de ene toedienmondopening 11’, zoals geïndiceerd door opgenomen detectie-informatie van de res- pectieve camera, wordt verspreid naar buiten dit comparti- ment.

De compartimenten 21, 32 zijn bij voorkeur onderling gescheiden.

De scheiding volgens de voorkeuruitvoeringvorm is uitgevoerd als plaatvormige wanden met zich daaronder uitstrekkende flappen, respectievelijk flap 34 en flap 33. Flap 34 dient voor aan de voorzijde een afsluiting van het cameracompartiment 21 ten behoeve van een wenselijke conti- nuiteit in belichtingomstandigheden.

De flap 33 dient voor het afsluiten van de overgang tussen het cameracompartiment 21 en het uitvoercompartiment 32. Deze flap beschermt het cameracompartiment tegen indringen van uit de uitvoermond uitgevoerde vloeibare stikstof of zich daaruit vormende damp.

Tevens beschermt deze flap 33 het cameracompartiment tegen afkoeling door dit medium.

Hierbij sleept een onder- ste deel van de flap tijdens gebruik bij voorkeur eniger- mate over de vloer waardoor de flap zich uitstrekt tot bij- voorbeeld de aangeduide onderbroken lijn 33’. Ook van flap 34 is voorzien dat deze zich enigszins over de bodem sle- pend voortbeweegt, hoewel een te grote lengte daarvan zicht van de camera op de bodem zou beperken.

Deze scheiding mid- dels flap 33 is relatief van groter belang dan de scheiding middels flap 34 ten behoeve van het afschermen van het ca- meracompartiment ten opzichte van medium als toegediend in het toediencompartiment, zoals vanwege de beoogde zeer lage temperatuur van het medium.

Een compartiment 6 dient voor het bijhuizen van een besturingeenheid van de toedienautomaat.

Bij voorkeur is het compartiment 6 ingedeeld in een compartiment 6’ en een compartiment 6”. Hiermee is een deelcompartiment verschaft voor een verwerkingeenheid van de besturingeenheid voor het verwerken van de detectie-informatie zoals beeldinformatie van camera’s, alsmede meetinformatie van de tenminste ene thermometer en/of de tenminste ene drukmeter, alsmede sig- nalen ten behoeve van de veiligheid van de toedienautomaat, en voor communicatie met een bedienapparaat voor bediening door de gebruiker, en een aanstuureenheid voor aansturen van het actuatiesamenstel. Voorts is hiermee een deelcom- partiment verschaft voor een aanstuureenheid van de be- sturingeenheid voor aansturen van het actuatiesamenstel en of kleppen daarvan.

Hiermee is inbegrepen dat de verwerkingeenheid van de besturingeenheid en de aanstuureenheid van de besturingeen- heid tezamen beschouwbaar zijn als de besturingeenheid. Evenzeer is hiermee inbegrepen dat de aanstuureenheid van de besturingeenheid beschouwbaar is als deel uitmakend van het actuatiesamenstel voor actueren van de kleppen. Van be- lang is dat middels verwerken van de detectie-informatie bepaald wordt hoe het medium wordt toegediend, zoals binnen welk tijdsinterval vanaf opnemen van de detectie-informatie door het detectiesamenstel en met welke hoeveelheid, zoals bij voorkeur middels welk tijdsinterval van openen van een klep van actuatiesamenstel van het uitvoersamenstel.

De camera’s zijn middels een netwerkverbinding ver- bonden met een invoer van een besturingeenheid, welke in- voer dient voor vanaf de camera ontvangen van detectie-in- formatie. De detectie-informatie wordt bij voorkeur ver- rijkt middels beeldanalyse voor bepalen van een locatie van een te bestrijden plant of deel daarvan.

Doordat de afstand tussen een camera en de respec- tieve spuitmond bekend is, is vervolgend op detecteren van de te bestrijden plant middels camera bepaalbaar op welk moment of binnen welk tijdsinterval de toediening dient te worden uitgevoerd. Hierbij wordt bij voorkeur de snelheid of de bijgehouden verstreken afstand tussen de camera en de respectieve spuitmond toegepast. Ook wordt hierbij rekening gehouden met een toedieningvertraging die voortkomt uit de tijd die het medium gebruikt tussen vrijgave door het actu- atiesamenstel zoals door een klepsamenstel en bereiken van de te bestrijden plant door de uitvoermond. Tevens wordt hierbij voorkeur rekening gehouden met de temperatuur in het doorvoersamenstel. Hierbij wordt rekening gehouden met de aanwezigheid ter plaatse van het uitvoersamenstel of een actuatiesamenstel daarvan van het medium of de toestand daarvan. Voorts is voorzien rekening te houden met een toe- dieninterval tussen achtereenvolgende porties van het me- dium. Een reden hiervoor is dat het medium bij een langere verblijftijd of een tragere doorvoer een hogere temperatuur kan bereiken dan bij een snelle doorvoer.

Hiertoe is, zoals in het navolgende in groter detail is beschreven aan de hand van stroomschema's, voorts de werking van het sijpelsamenstel van belang, aangezien het sijpelsamenstel of een instelling daarvan invloed heeft op een verblijfsduur van het medium in het doorvoersamenstel en/of het uitvoersamenstel. Voorts zijn hiervoor tempera- tuurmetingen en/of drukmetingen voorzien voor bepalen van de benodigde hoeveelheid medium tijdens het uitvoeren van een toediening. De hoeveelheid medium in de toediening wordt aangepast op de hoeveelheid energie die diensten wor- den onttrokken aan de te bestrijden plant.

Hierbij is, als eveneens in het navolgende in groter detail beschreven aan de hand van respectieve stroom- schema’ s, evenzeer voorzien dat rekening gehouden wordt met de soort of ras van de te bestrijden plant. Een relatief kwetsbare soort vereist hierbij bijvoorbeeld een geringere hoeveelheidonttrekking van energie dan een relatief taaie soort.

De stappen of processen die in het navolgende zijn beschreven aan de hand van de respectieve figuren dienen te worden gelezen in combinatie met materie beschreven aan de hand van de bovengenoemde figuren.

In Fig. 10 is de toe- dienautomaat 1 schematisch getoond tezamen met een daaraan medium toevoerende mediumtank 7 voor opslag van medium, of- wel opslagtank, een gebruikerinvoerinrichting of gebruiker- bedieninrichting 8 voor bedienen en/of instellen van de toedienautomaat, alsmede de te bestrijden plant W waarover het medium wordt toegediend vanuit spuitmond 11. Dit schema toont, samen met Fig. 11 en Fig. 12, onderlinge verbindin- gen voor het medium of lijnen van communicatie of aanstu- ring tussen de onderdelen.

Hierbij is getoond dat het medium vanaf de mediumtank 7 leidbaar is richting het doorvoersamenstel 4 die hiertoe voorzien is van het genoemde invoerelement 10. Het medium stroomt via het doorvoersamenstel 4 door naar het uitvoer- samenstel 5 omvattende het tenminste ene actuatiesamenstel dat bij voorkeur is uitgevoerd als een klepsamenstel 12. Volgens de uitvoering zoals deze is beschreven zijn een aantal klepsamenstellen 12 gerangschikt aan een ring- leiding 41 die zowel deel kan uitmaken van het doorvoersa- menstel 4 als het uitvoersamenstel 5 in deze voorkeuruit- voeringvorm.

Vanaf het klepsamenstel, actuerende deurdoor- voer van het medium naar de spuitmond, stroomt het medium richting deze spuitmond teneinde het te bestrijden gewas W te bereiken.

Voorts is in deze Fig. 10 de aansturing van de toe- dienautomaat volgens de voorkeuruitvoeringvorm getoond.

Centraal gerangschikt hierin is de besturingeenheid 6 die volgens de voorkeuruitvoeringvorm is opgedeeld in een com- puterinrichting 6’ omvattende ontvangmiddelen voor ontvan- gen van sensorinformatie, het uitvoeren van berekeningen, en het uitsturen van resultaten en instructies, en in een versterkergedeelte 6” voor het op basis waarvan door de computerinrichting 6’ uitgestuurde instructies aansturen van bijvoorbeeld het actuatiesamenstel of een klepsamenstel daarvan.

Bij voorkeur is de toedienautomaat zodanig ingericht dat vanaf een vooraf bepaalde activatie de toedienautomaat onder besturing van de computerinrichting 6’ autonoom de functie van toedienautomaat kan vervullen totdat aanvul- lende bediening bedieninstructies worden gegeven vanaf de bedieninrichting 8 of totdat sensor informatie leidt tot een door de computerinrichting 6’ uit te voeren stopin- structie teneinde het autonoom functioneren van de toedien- automaat te staken.

Hierbij is opgemerkt dat voor het bewe- gen van de toedienautomaat gedurende het genoemde autonome functioneren bij voorkeur realiseerbaar is door onder be- sturing van een mens of een afzonderlijk, al dan niet auto- noom, voertuig, welke voortbeweging buiten de beschrijving van deze voorkeuruitvoeringvorm valt.

Stoppen of laten stilstaan van de toedienautomaat door dit voertuig is een bedoeld voorbeeld van de genoemde sensor informatie op basis waarvan de besturingeenheid een stopinstructie interpreteert.

Op alternatieve wijze ver- schaft de besturingeenheid aan de bedieninrichting 8 een aan de bediener te prompten instructieverzoek.

De op basis van invoer vanaf de bedieninrichting en/of vanaf de sensoren door de computerinrichting 6’ uit- gevoerde bewerkingen bepalen het verloop van de door de computerinrichting 6’ uitgevoerde werkwijze en verschaffen aanstuurinstructies aan het versterkergedeelte 6”. Het versterkergedeelte 6” stuurt op basis van de aanstuurin- structies respectieve aanstuurpulsen of aanstuursignalen naar het uitvoersamenstel of het actuatiesamenstel 12 daar- van. Deze aanstuurpulsen of aanstuursignalen dienen der- halve voor het aansturen van een bevoorkeurd klepsamenstel voor het doorlaten van medium door de respectieve uitvoer- mond.

In Fig. 11 is middels een toestandendiagram de door- loop van het medium door de respectieve componenten van de toedienautomaat getoond. Ten eerste stroomt het medium mid- dels stap 101 van de mediumtank 7 naar het doorvoersamen- stel 4, daarmee de mediumtoevoer 10 passerend. Vervolgens stroomt het medium middels stap 102 vanaf het doorvoersa- menstel en/of door het doorvoersamenstel en/of delen van het uitvoersamenstel, tezamen bij voorkeur gevormd middels de ringleiding 41, tot aan een respectief klepsamenstel. Ter plaatse van het klepsamenstel wordt het medium middels de respectieve klep tegengehouden tot een te bestrijden plant is gedetecteerd en de besturingeenheid of de compu- terinrichting daarvan heeft bepaald op welk tijdstip en met welke hoeveelheid medium dient te worden uitgevoerd uit de uitvoermond.

Middels stap 114 worden vanaf sensoren ter plaatse van het doorvoersamenstel 4, zoals de temperatuursensor 45 en/of de druksensor 47 (zie bijvoorbeeld Fig. 1) daaraan gerangschikt relevante meetinformatie doorgegeven aan de computerinrichting 6’. Hiermee geldt stap 114 dus niet als een weergave van het stromen van medium. Dergelijke infor- matie is een belangrijke mate afhankelijk van een aanwezig- heid van medium in het doorvoersamenstel, een toestand van het medium en/of een doorvoersnelheid van het medium. Er zijn evenzeer processtappen voorzien waarin een of meerdere klepsamenstellen worden aangestuurd teneinde medium uit te voeren door de respectieve uitvoermond of -monden teneinde een dergelijke aanwezigheid van het medium in het doorvoer- samenstel, een toestand van het medium aan te passen van een onwenselijke toestand naar een wenselijke toestand.

Middels dergelijke processtappen wordt een zo goed moge- lijke kwaliteit van het medium bij een dosering van een te bestrijden plant gefaciliteerd. Voorts wordt hiermee proac- tief voorkomen dat een situatie van overdruk tot stand komt.

Middels stap 103 stroomt het medium door openen van de kleppen van het klepsamenstel richting de spuitmond voor het toedienen van het medium aan de te bestrijden plant W. Vervolgens stroomt het medium door en uit de spuitmond naar de te bestrijden plant W waarvan de locatie al was bepaald teneinde op het juiste moment toe te dienen. Tevens was bij voorkeur de aard van de te bestrijden plant bepaald voor het bepalen van de juiste dosis van de toediening.

In Fig. 12 is middels middels een toestandendiagram of stroomdiagram een aantal werkwijzestappen gerelateerd aan een aantal componenten van de toedienautomaat. Middels stap 107 worden de resultaten van bedienhandelingen die worden uitgevoerd op de gebruikerbedieninrichting 8 als in- structies gesignaleerd aan de computerinrichting 6’. Zoals voormeld functioneert de computerinrichting 6’ binnen gren- zen bij voorkeur autonoom op basis van bijvoorbeeld een startinstructie tot bijvoorbeeld een stopinstructie vanaf de gebruikerbedieninrichting 8. Dergelijke instructies wor- den vanaf de gebruikerbedieninrichting overgedragen aan de computerinrichting middels stap 107.

Op overeenkomstige wijze wordt informatie ter inter- pretatie of ontvangen door de gebruiker vanaf de computer- inrichting 6’ overgezonden naar de gebruikerbedienin- richting 8 middels stap 108. Dergelijke informatie betreft informatie met betrekking tot het beëindigen van de ge- noemde autonome werking, zoals bijvoorbeeld op basis van sensor informatie en/of daaruit bepaalde beslissingen. Ook is bijvoorbeeld het opraken van medium in de opslagtank een aanleiding tot staken van de autonome werking en terugkop- pelen daarvan aan de gebruiker. Bij voorkeur is de compu- terinrichting 6’ voorzien van tenminste een toedienrecept specificerende een wijze van toediening tijdens de autonome werking. Hierin is bijvoorbeeld een hoeveelheid medium voor een sessie gespecificeerd, of een hoeveelheid medium voor een te detecteren soort plant.

Middels stap 109 verschaft de computerinrichting 6 een aanstuursignaal aan het versterkergedeelte 67, welk aanstuursignaal voor het versterkergedeelte 6” dient als aanstuursignaal voor het overeenkomstig actueren van het uitvoersamenstel, een actuatiesamenstel daarvan en/of een klepsamenstel daarvan. Hiertoe is bij voorkeur een elektri- sche aansturing, zoals een elektromotor of een solenoide voorzien die onder aansturing van dit aanstuursignaal en/of een verdere voeding in staat is tot het actueren van het uitvoersamenstel, het actuatiesamenstel en/of een klep- samenstel teneinde medium te laten stromen naar de respec- tieve uitvoermond.

Middels stap 110 ontvangt het detectiesamenstel 3, een detectieapparaat 13 en/of een beeldverwervingeenheid zoals een camera 13 een signaal, zoals middels stap 112 vanaf de te bestrijden plant W, voor het doen uitvoeren van detecteren op de aanwezigheid van een te bestrijden plant. Het is hierbij voorzien dat patroonherkenning of een deel van patroonherkenning uitvoerbaar is op het detectiesamen- stel, of dat de gehele patroonherkenning voor het bepalen van de aanwezigheid van de te bestrijden plant wordt uitge- voerd op de computerinrichting 6’. Hierbij is voorzien dat een initiële herkenning van de aanwezigheid van een te be- strijden plant wordt uitgevoerd op het detectieapparaat 13, en dat bij het bepalen van een nader te analyseren beeldin- formatie dergelijke beeldinformatie wordt doorgezonden naar de computerinrichting 67.

Bij het analyseren van het verworven beeld als voor- beeld van de detectie-informatie wordt deze detectie-infor- matie verrijkt, of wordt er uit de detectie-informatie ge- detailleerde detectie-informatie ontnomen, middels wijzen van analyseren. Hierbij worden bij voorkeur patronen her- kend die de te bestrijden plant onderscheiden van de omge- ving, zoals middels kleur, vorm, lengte. Binnen de context van de onderhavige uitvinding zijn verdere parameters toe- pasbaar voor het onderscheiden van de te bestrijden plant van de omgeving.

Tenminste een signalement wordt bij voorkeur toege- past voor het vergelijken van de gedetecteerde patronen. Een signalement is hierbij een vooraf bepaalde verzameling van parameters, afzonderlijk of in combinatie waarmee pa- tronen kunnen worden vergeleken en onderscheiden van de om- geving. Hiermee wordt de te bestrijden plant op voordelige wijze onderscheiden van de omgeving en gedetecteerd. Bij voorkeur wordt het resultaat van deze detectie toegevoegd aan de detectie-informatie of afzonderlijk als detectie-in- formatie toegepast. In het geval van bijvoorbeeld detecte- ren van onkruid groeiende door voeging in een bestrating wordt daarbij een afwijking van signaal veroorzaakt door verwerven van beelden van de bestrating waarin een te be- strijden plant voorkomt onderscheiden van dergelijke beel- den zonder de aanwezigheid van een te bestrijden plant.

Na ontvangst van detectie-informatie, zoals in de vorm van respectieve verworven beeldinformatie, door de computerinrichting 6’ stuurt deze een aanstuursignaal na het versterkergedeelte 6” ten behoeve van door het verster- kergedeelte aansturen van het uitvoersamenstel 5, een actu- atiesamenstel 12 en/of een klepsamenstel middels stap 111. Hiermee wordt een vooraf bepaalde hoeveelheidmedium gedu- rende een vooraf bepaalde hoeveelheid tijd toegediend aan de te bestrijden plant via de uitvoeropening.

Fig. 13 toont een weergave van een voorkeuruitvoe- ringvorm van software, zoals opgeslagen op een tastbare ge- heugenopslag waarbij de software geschikt is voor uitvoeren van enige werkwijze volgens de onderhavige uitvinding en/of voor enige autonoom functioneren van besturen van een toe- dienautomaat volgens de onderhavige uitvinding en/of voor enige autonoom functioneren van besturen van een toedien- lans zoals gebruikt voor bestrijden van een te bestrijden plant.

Functioneel gedeelte 138 geeft functionele toestanden aan waarin de toedienautomaat gereed is voor functioneren, waarin de toedienautomaat gebruikt kan worden middels hand- matige bediening of middels autonoom functioneren. Functio- meel gedeelte 139 geeft functionele toestanden aan waarin de toedienautomaat onder aansturing kan afschakelen. In an- dere gevallen is sprake van afbreken van functioneren van de toedienautomaat zoals middels een noodstop. In rusttoe- stand 131 is de toedienautomaat ingeschakeld en in rust en wacht de toedienautomaat op ontvangen van een instructie, zoals een invoer vanaf een gebruikerbedieninrichting 8 als aangeduid aan de hand van een bovenbeschreven voorkeuruit- voeringvorm.

Bij aanroepen van toestand 132 ontvangt de toedienau- tomaat een instructie tot handmatig functioneren. Als ge- volg bereid de toedienautomaat zich voor op een handmatige bediening en gaat over in de handmatige toestand 133. Tij- dens een dergelijke handmatige bediening wordt de toedienautomaat of specifieke functies daarvan, zoals actu- atie van een actuatiesamenstel of een klepsamenstel 12, bij voorkeur bedient middels bedienknoppen. Een bediener kan hierbij gebruik maken van bijvoorbeeld beelden als opgeno- men door een detectieapparaat 13 of actueren op basis van eigen zintuiglijke waarneming. Bij voorkeur wordt ook tij- dens handmatige bediening de hoeveelheid uitgevoerd medium bijgehouden en/of geschat op basis van actuatietijden van het actuatiesamenstel.

Bij aanroepen van toestand 134 ontvangt de toedienau- tomaat een instructie tot autonoom functioneren ofwel func- tioneren onder aansturing van de computerinrichting 6’ on- der ontvangen van gegevens van respectieve sensoren en voert een startproces uit. Gedurende het startproces wordt de computerinrichting geactiveerd en worden componenten van de toedienautomaat onderworpen aan een opstarttest of zelf- test. Voorts worden bij voorkeur door de software vereiste licenties voor functioneren gecontroleerd.

Bij aanroepen van functionele toestand 135 functio- meert de toedienautomaat in de autonome werkingtoestand. Gedurende de autonome werkingtoestand in toestand 135, die in het navolgende aan de hand van een verder stroomschema bij verdere voorkeur is uitgelegd, In geval van een aansturing tot afschakelen, in enige van de toestanden 132, 133, 134, 135, door de gebruiker gaat de toedienautomaat over naar afschakeltoestand 136 van functioneel gedeelte 139. Tijdens deze toestand wordt in- formatie die is bijeengebracht gedurende toestand 133 of 135 opgeslagen in de computerinrichting ©’. Bij voorkeur wordt deze informatie verzonden naar een opslag die bij voorkeur is opgenomen in gebruikerbedieninrichting 8, of bij verdere voorkeur naar een server die is ingericht voor opslag van gegevens van de toedieninginrichting. Een voordeel van een dergelijke opslag is dat operationele ge- gevens van de toedienautomaat, zoals kwaliteit van functio- neren of hoeveelheid gebruikt medium kan worden bijgehou- den. In geval van een daartoe geschikt aansturing wordt de toedienautomaat weer aangeschakeld en gaat over naar de rusttoestand 131.

In geval van een aansturing tot afbreken, in enige van de toestanden 132, 133, 134, 135, van functioneren (abort) gaat de toedienautomaat over naar afbreektoestand

137. Een dergelijke aansturing tot afbreken komt voor wan- neer een bediener een noodsituatie waarneemt en hiertoe een noodaansturing zoals een noodknop bediend. Op alternatieve wijze komt een dergelijke aansturing tot afbreken voor wan- neer sensor informatie dit vereist, zoals in geval van een druk boven een drempelwaarde in het doorvoersamenstel 4. Hierbij worden respectieve onderdelen van de toedienauto- maat als een veiligheidmaatregel stroomloos gemaakt door afschakelen van dergelijke onderdelen. De toevoer van het medium vanaf de opslagtank wordt afgesloten. Bij voorkeur wordt vergaarde informatie opgeslagen in de computerin- richting 6’ ten behoeve van bepalen van de redenen voor het afbreken van functioneren. In geval van een daartoe ge- schikte aansturing wordt de toedienautomaat weer aangescha- keld wordt deze opgestart in de rusttoestand 131.

Op alternatieve wijze worden voorkeuruitvoeringvormen van de werkwijze beschreven aan de hand van de figuren 14 en 15. Fig. 14 toont een voorkeuruitvoeringvorm van een op- startproces, zoals opneembaar in toestand 131, van de toe- dienautomaat. De werkwijze start in stap 140. In stap 141 worden de camera-eenheden 13 functionerende als detectieap- paraat 13 opgestart en gecontroleerd met betrekking tot een aanwezige licentie. In stap 142 wordt de correctheid be- paald. Indien er een incorrectheid is bepaald gaat de inrichting middels stap 149 ter initiatie van een afbreking over naar de in het bovenstaande genoemde afbreektoestand.

Indien een stap 142 de correctheid is bepaald wordt vervolgens in stap 143 wordt een technische controle van de camera-eenheden gestart. Hierbij worden de camera’s geacti- veerd en wordt bepaald of de interactie met de computerin- richting 6’ functioneert. Bij voorkeur wordt tevens een verworven testbeeld gecontroleerd ten behoeve van beeldpa- rameters, zoals kleur en contrast, bij verdere voorkeur met en zonder camerabelichting binnen het compartiment waarin de camera is gerangschikt. In stap 144 wordt door de compu- terinrichting ©’ de correctheid van responsen vanaf de ca- mera-eenheden bepaald. Indien de responsen incorrect zijn, of niet voldoen aan vooraf bepaalde drempelwaarden, wordt vervolgd in stap 145. In stap 145 wordt de controle een vooraf bepaald aantal malen herhaald. Indien de controle alsnog correctheid bepaald wordt vervolgd in stap 146. In- dien de controle alsnog faalt wordt middels stap 149 ter initiatie van een afbreking overgegaan naar de genoemde af- breektoestand.

Indien de responsen correct zijn, wordt vervolgd in stap 146. In stap 146 wordt een bepaling van de hoogte van de toedienautomaat ten opzichte van een ondergrond uitge- voerd. In stap 147 wordt bepaald of de hoogte valt binnen een vooraf bepaald functioneel bereik, zoals binnen een on- dergrens en een bovengrens. Indien wordt bepaald dat de hoogte niet voldoet, wordt vervolgd in stap 148 aan de be- diener aangegeven dat de hoogte dient te worden bijgesteld, of wordt de hoogte van de toedienautomaat automatisch inge- steld indien deze is voorzien van daartoe geschikte hoog- teinstelmiddelen. Indien de hoogte voldoet wordt vervolgd in stap 151.

In stap 151 wordt afkoelen van het doorvoersamenstel en bij voorkeur het uitvoersamenstel geïnitieerd. Hierbij wordt bij voorkeur één of een of meer, bij voorkeur 3, van de actuatiesamenstellen 12 geactueerd zodat medium kan doorstromen door het doorvoersamenstel en het uitvoersamen- stel en respectief medium wordt uitgevoerd door de respec- tieve uitvoermonden. Hierdoor wordt middels het medium het doorvoersamenstel in het uitvoersamenstel afgekoeld. In stap 152 wordt de tijdsduur bepaald van het openstellen van de respectieve actuatiesamenstellen. Indien de tijdsduur geringer is dan een vooraf bepaald aantal seconden, zoals 10 seconden maar enig bereik in tijdsduur is voorzien, wordt het doorvoeren van het medium voortgezet. Indien de tijdsduur de drempel van 10 seconden overschrijdt, wordt vervolgd in stap 153.

In stap 153 wordt ten minste een van de actuatiesa- menstellen afgesloten en tenminste een van de actuatiesa- menstellen opengehouden voor een meer geleidelijke uit- stroom van medium en een meer geleidelijke afkoeling. Bij voorkeur wordt in stap 153 een actuatiesamenstel opengehou- den. In stap 154 wordt de tijdsduur bepaald van het openla- ten van de openblijvende actuatiesamenstellen. Voorts wordt hierbij de temperatuur van tenminste een respectieve ther- mometer bijgehouden. Indien de tijdsduur een drempel, zoals van 300 seconden, overschrijdt en de temperatuur is lager dan min 120 °C wordt vervolgd in stap 155. Indien de tijds- duur de drempel nog niet overschrijdt en de temperatuur is hoger dan min 120 °C wordt vervolgd in stap 157.

In stap 157 wordt het open gebleven of de open geble- ven actuatiesamenstellen opengehouden ter verdere koeling.

Indien de tijdsduur een verdere drempel, zoals een verdere 150 seconden, overschrijdt en de temperatuur is lager dan min 120 °C wordt vervolgd in stap 155. Indien de tijdsduur de drempel is overschreden en de temperatuur is hoger dan min 120 °C, dan wordt de werkwijze vervolgd in stap 149 met een afbreking, zoals voor overgaan naar de genoemde af- breektoestand. Ook hierbij is voorzien dat de genoemde drempels en tijdsdrempels als enig ander tijdbereik, als vooraf bepaald tijdbereik, of op enige andere temperatuur, als vooraf bepaalde temperatuur, wordt geïmplementeerd. Het is in de voorkeuruitvoeringvorm van belang dat een vol- doende lage temperatuur wordt bereikt. Volgens het inzicht van de uitvinder wordt het bereikt met een voldoende pas- sage van medium, ofwel middels een relatief hoog debiet met een kortere tijd ofwel middels een relatief laag debiet met een langere tijd. In beide gevallen is de wenselijkheid van een minimaal opstart verlies aan medium beoogt. In stap 158 eindigt deze werkwijze en is te toedienautomaat gereed voor handmatig aangestuurd of autonoom functioneren.

Een voorkeuruitvoeringvorm van een werkwijze voor au- tonoom functioneren is een verder detail uiteengezet in Fig. 15. De werkwijze start in stap 160. In stap 161 wordt een opstartsignaal gestuurd naar de respectieve camera-een- heden 13. Vervolgens verwerven de respectieve camera-eenhe- den beelden voor detecteren van detectie-informatie. Uit deze verworven beelden is derhalve detectie-informatie de- tecteerbaar. Het detecteren van detectie-informatie wordt ofwel uitgevoerd door een verwerkingeenheid die is geïnte- greerd in een beeldverwervingeenheid, ofwel door een ver- werkingapplicatie die functioneert op een verwerkingeenheid van de besturingeenheid zoals de computerinrichting 6'. Hierbij worden bij voorkeur patronen herkend uit de verwor- ven beelden op basis van kleur, vorm, lengte ten behoeve van het onderscheiden van de te bestrijden plant ten op- zichten van de omgeving van de plant. De voorkeurpatronen zijn vooraf bepaald teneinde te worden gebruikt ten behoeve van het herkennen van detectie-informatie uit de beeldinformatie. Hierbij omvat een voorkeurpatroon bijvoor- beeld een plant ten opzichte van een straatoppervlak of een tegeloppervlak of op alternatieve wijze een structuur van een hogere plant ten opzichte van een lagere begroeiing als gras. Specifieke vormpatronen van specifieke plantensoorten zijn eveneens beschikbaar te maken als voorkeurpatroon ten- einde op basis daarvan detectie middels patroonherkenning uit te voeren.

In stap 162 wordt op basis van de resultaten volgens stap 163 bepaalt of er een te bestrijden plant is gedetec- teerd. Indien in stap 162 is bepaald dat een te bestrijden plant is gedetecteerd wordt vervolgd in stap 163. Indien er door een camera een te bestrijden plant is gedetecteerd dient er afhankelijk van de bewegingsnelheid van de in- richting tijdig een bepaalde dosis of portie te worden uit- gestoten door een respectieve uitvoermond. In stap 163 wordt hiertoe door de besturingeenheid aan het respectieve actuatiesamenstel 12 een signaal gestuurd inhoudende uit- stoten van de bepaalde dosis of portie. Dit wordt bij voor- keur uitgevoerd middels openen van een klep van een klep- samenstel waardoor de dosis wordt uitgestoten via de uit- voermond 11’. Een openingtijd voor een dergelijke klep of sproei afsluiter betreft bijvoorbeeld tussen 100 en 1500 ms. In stap 164 wordt een registratie vastgelegd van de uitgestoten dosis zodat kan worden bijgehouden hoeveel me- dium is gebruikt. Hierbij is voorzien dat deze informatie bruikbaar is voor bijhouden van het verbruik, maar ook voor het achteraf vergelijken van de detectie-informatie of ca- merabeelden met de gebruikte dosis. Indien in stap 162 be- paald is dat een te bestrijden plant is gedetecteerd gedu- rende een vooraf bepaalde tijd wordt rechtstreeks vervolgd in stap 165.

In stap 165 wordt, bij voorkeur op basis van informatie van het detectiesamenstel, bepaald of de hoogte van de toedienautomaat, zoals de hoogte, zoals ten opzichte van de bodem, van camera’s of uitvoermonden is binnen vooraf bepaalde drempelwaarden. Dit is bijvoorbeeld van be- lang wanneer de ondergrond variabel is ten opzichte van een ophanging van de toedienautomaat ten opzichte van een dra- gend voertuig. Indien in stap 165 is bepaald dat de hoogte niet voldoet aan de vooraf bepaalde drempelwaarden wordt in stap 167 een indicatie uitgevoerd met betrekking tot de vereiste hoogte bijregeling. Deze uitvoer is voorzien naar bijvoorbeeld de gebruikerbedieninrichting 8 of naar een ge- motoriseerde hoogteinstelinrichting die bijvoorbeeld is in- gericht voor het roteren van een spindle voor hoogteinstel- ling. In stap 168 wordt de hoogteinstelling aangepast, zo- als uitgevoerd door vanaf de computerinrichting 6’ een aan- stuursignaal te verzenden aan de gemotoriseerde hoogtein- stelinrichting. Op alternatieve wijze stelt de bediener de hoogte handmatig bij op basis van de via een beeldscherm van de gebruikerbedieninrichting 8 aangegeven indicatie.

Het bijregeling wordt bij voorkeur per vooraf bepaalde cy- clus uitgevoerd.

In stap 166 vervolgt de werkwijze met de ingestelde hoogte die voldoet aan de vooraf bepaalde drempelwaarden met het verzamelen van detectie-informatie. In stap 169 wordt bepaald of de data gereed is voor verwerking door de computerinrichting 6’. Indien is bepaald dat de data niet gereed is voor verwerking door de computerinrichting wordt in stap 169’ de data geformatteerd voor opslag daarvan voor latere verwerking of analyse daarvan als bij voorkeur ruwe detectiedata. Hierbij worden bijvoorbeeld overtollige her- halende data die bijvoorbeeld betrekking hebben op plant- loze delen van het traject dat wordt afgelegd tussen ach- tereenvolgende te bestrijden planten uit de data hoeveelheid verwijderd. Op alternatieve wijze worden hier- bij voorts detectieparameters, zoals beeldopnameparameters aangepast, zoals middels een aanpassing van een belichting door camera gerelateerde belichtingelementen, zoals LED's die de binnenruimte van het respectieve cameracompartiment belicht. Op alternatieve wijze is aanpassing van camera-in- stellingen bij een gelijkblijvende belichting voorzien. Dergelijke bij regelingen zijn bijvoorbeeld voorzien in af- hankelijkheid van gewassensoorten, zoals ten behoeve van het herkennen van structuren daarvan en/of kleuren daarvan.

Indien in stap 169 is bepaald dat de detectiedata ge- reed is voor verwerking door de computerinrichting 6’ wordt de detectie-informatie in stap 170 verwerkt voor opslag daarvan en wordt deze opgeslagen middels een opslagproces 171 op een daartoe geschikt medium. Een dergelijk medium betreft een geheugen, zoals een flashgeheugen of een schijfgeheugen, maar evenzeer is een cachegeheugen van de computerinrichting 6’ voorzien. Het doel hiervan is het ge- bruiken van deze ruwe detectiedata voor verschaffen van in- voerdata voor rapportages zoals ten behoeve van correleren aan de hoeveelheden uitgevoerd medium, maar evenzeer voor verbeteren van detectiealgoritmes.

In stap 172 wordt na opslag van de data bepaalt of er een stopinstructie is ontvangen dienende voor het beëindi- gen van de werkwijze. Indien er geen stopinstructie is ont- vangen vervolgt de werkwijze hernieuwd vanaf stap 161 ten behoeve van verdere bepalingen van de aanwezigheid van een respectieve verdere te bestrijden plant. Indien een stopin- structie is ontvangen, zoals vanaf de gebruikerbedienin- richting 8, wordt alle opgeslagen data, zoals omvattende detectiedata en data met betrekking tot daaraan gerelateerd uitgevoerd medium en data met betrekking tot uitgevoerd me- dium gerelateerd aan afkoelen van het doorvoersamenstel en het uitvoersamenstel, in stap 173 middels een dataverzend- proces 174 verzonden naar een definitieve opslag. Een der- gelijke definitieve opslag is voorzien als aan de computer- inrichting 6’ extern opslaggeheugen, zoals een harde schijf of flashgeheugen, of verzending via een netwerkverbinding naar een serveropslag.

In stap 175 wordt bepaald of het verzenden van de data volgens stap 173 is gecompleteerd en in orde bevonden, zoals middels een bevraging aan het dataverzendproces of middels een controle van een verzendlog, zoals middels een checksomcontrole met betrekking tot het versturen van de data. Indien in stap 175 is bepaald dat het versturen van de data niet voldoet aan een vooraf bepaald kwaliteitcrite- rium wordt geretourneerd in stap 173 voor het hernieuwd verzenden van de data. Indien in stap 175 is bepaald dat het verzenden van de data voldoet aan het vooraf bepaalde kwaliteitcriterium wordt de werkwijze vervolgd in stap 176. Voorts wordt in stap 175 bepaald hoeveel verzendherhalingen zijn geprobeerd en wordt indien dit aantal een drempel- waarde, zoals 3, overschrijdt ook vervolgd in stap 176. De sessie van de werkwijze wordt verder beëindigd door verza- melen en verzenden van overige sessiedata vanaf de compu- terinrichting 6’ naar de gebruikerbedieninrichting en/of verder naar de genoemde serveropslag. Tenslotte wordt werk- wijze definitief afgesloten in stap 177.

Een voorkeursuitvoeringsvorm (Fig. 16) volgens de on- derhavige uitvinding betreft een toedienlans 61. Deze omvat een hanteerframe 63 die de inrichting geschikt maakte voor handmatig hanteren van de toedienlans 61. Voorts omvat de toedienlans een mediumtoevoer 62 ten behoeve van vanaf een mediumopslag toevoeren van het medium naar de toedienlans. Voorts omvat de toedienlans een doorvoersamenstel 71 voor doorvoeren van het medium vanaf de mediumtoevoer naar een uitvoersamenstel. Voorts omvat de toedienlans een uitvoer- samenstel 72 voor uitvoeren van het medium ter plaatse van een respectieve te bestrijden plant.

De toedienlans 61 volgens de onderhavige voorkeuruit- voeringvorm is bedoeld en ingericht voor draagbaar gebruik. Een bediener van de toedienlans draagt de toedienlans ten- einde een dosis medium toe te dienen aan een te bestrijden plant. Deze dosis medium wordt door de bediener toegediend door de uitvoermond, eveneens aan te duiden als spuitmond of vernevelmond, ter plaatse van de te bestrijden plant.

De bediener draagt de toedienlans bij de handgreep 82 aan de bovenzijde daarvan en bijvoorbeeld eveneens aan een handgreep 81 die zich halverwege lanslichaam 88 bevindt.

Het lanslichaam 88 strekt zich uit vanaf de handgreep 82 tot aan het doorvoersamenstel 71 aan het andere uiteinde van het lanslichaam 88.

Het doorvoersamenstel 71 aan de onderzijde van het lanslichaam 88 dient voor doorvoeren van medium vanaf de mediumtoevoer 62 vanaf een mediumhouder, zoals een tank die ofwel draagbaar is door de bediener of verrijdbaar is in de nabijheid van de bediener. Een toevoerslang 84 dient voor toevoeren van medium naar de mediumtoevoer van de toedien- lans. Een toevoerdraad 85 dient voor toevoeren van energie naar de toedienlans. Een voorzien alternatief voor de ener- gietoevoer middels een draad is energietoevoer middels een batterij. Een connector of koppeling 86 dient voor koppelen van de slang en/of draad met de mediumtoevoer 62. Een ver- bindingstang 87 dient voor leiden van medium naar het door- voersamenstel 71.

Het doorvoersamenstel 71 is voorzien van een afslui- ter 66 waarmee buis 79 afgesloten wordt totdat een toedie- ning dient te worden uitgevoerd. Op dat moment wordt middels een bediening door de bediener de afsluiter geopend ten behoeve van doorlaten van een dosis medium. Deze dosis- medium bereikt via buis 78 het uitvoersamenstel 72 met uit- voeropening 73.

De bediening van de afsluiter 66 wordt uitgevoerd door middel van een bediensamenstel 64 dat bij voorkeur is gerangschikt aan de bovenzijde van het lanslichaam 88. Het bediensamenstel omvat bij voorkeur tenminste een knop zoals de 3 weergegeven knoppen. Hiermee vormt het bediensamenstel de bedienerinterface ten behoeve van de bediener. Het be- diensamenstel is evenzeer voorzien als bijvoorbeeld hendel of aanraakscherm. Een voorbeeld van een toedieningstand is het toedienen van een enkele dosis met een uitvoertijd van een vooraf bepaald aantal seconden. Op alternatieve wijze is een stand voorzien waarbij de bediener steeds een derge- lijke dosis laten uitstoten met een vooraf bepaalde tussen- tijd van bijvoorbeeld 2 seconden. Een dergelijke stand is bijvoorbeeld praktisch wanneer de bediener aanwezig is op een locatie met een aantal te bestrijden planten wanneer de bediener een hoge mate van zekerheid heeft dat hij tijdens de vooraf bepaalde tussentijd een afstand tussen 2 opeen- volgende te bestrijden planten kan overbruggen...

Een draadverbinding 65 verloopt vanaf het bediensa- menstel 64 naar de afsluiter 66. Een verdere draadverbin- ding 83 verloopt vanaf de energietoevoer 85 naar de afslui- ter 66. Hiermee is zowel de afsluiter 66 als het bediensa- menstel voorzienbaar van energie. Daarbij is de afsluiter 66 voorzienbaar van aanstuursignalen vanaf het bediensamen- stel 64.

Voorkeur omvat de inrichting een sijpelsamenstel voor onder bij voorkeur vooraf bepaalbare weerstand uitvoeren van een sijpelhoeveelheid medium in gasvorm en/of vloei- stofvorm. Het sijpelsamenstel is uitgevoerd middels een parallelle buis 67 die parallel is gerangschikt ten op- zichte van hoofdbuis 79, 78. Een blokkade 69 in de paral- lelle buis 67 belemmert doorstroming van het medium. De blokkade is zowel gefixeerd als instelbaar voorzien. Een gefixeerde blokkade is bijvoorbeeld uitgevoerd als een kleine opening of een doorvoer door een poreus materiaal. Een instelbare blokkade is bijvoorbeeld uitgevoerd middels een verstelbare moer of een verstelbare afsluiter. Een po- reus materiaal is bijvoorbeeld voorzien als een kunststof of stenenmateriaal dat is voorzien van kanalen waardoorheen het medium kan sijpelen. Een doel van het sijpelen is dat de temperatuur van het medium tot aan de afsluiter 66 vol- doende laag blijft voor de effectieve werking van het toe- dienen medium, en verder teneinde het medium in vloeibare toestand te kunnen houden. Indien de temperatuur of druk in de buis 79 te hoog wordt kan middels sijpelen door buis 67 middels daardoor af te voeren medium energie worden afge- voerd. Op alternatieve wijze is voorzien dat extra uitstoot door openen van de afsluiter 66 deze temperatuur mede regu- leert.

Er is voorzien dat de dosis wordt gegoten of verne- veld over de te bestrijden plant, maar is evenzeer voorzien dat de dosis in de te bestrijden plant wordt toegediend. Hiertoe is de uitvoermond van de toedienlans bij voorkeur neerwaarts gericht hetgeen is bereikt door de bocht 72 in de buis 78. Een onderaanzicht A-A van de uitvoermond toont een ovalen opening binnen een eindplaat 75 van de buis 78. Hiermee is een vernauwing gerealiseerd die behulpzaam is bij gericht spuiten middels de toedienlans door de uitvoer- opening 76. De vernauwing is gerangschikt in het einddeel 74 van de buis 78 en is gevormd middels een inzetstuk 77. Afhankelijk van de toepassing zijn alternatieve vormen van een dergelijk inzetstuk 77 voorzien.

Aan de buis 78 is nabij de uitvoermond een afscherm- plaat 89 gerangschikt die bedoeld is voor het tegenhouden van medium zoals wanneer dit zou terugspatten.

Clauses

1. Toedienautomaat (1) voor op een milieuvriendelijke wijze uitvoeren van plantbestrijding van een vooraf be- paalde te bestrijden plant, zoals een onkruid, voor be- strijding daarvan door middel van toediening van een me- dium, zoals een in hoofdzaak inert fluidum, inrichting om- vattende: — een frame (2), - een mediumtoevoer (10} voor vanaf een mediumopslag toevoeren van het medium, — een doorvoersamenstel (4) voor doorvoeren van het medium vanaf de mediumtoevoer, of — een uitvoersamenstel (bh) omvattende tenminste een actuatiesamenstel (12), zoals omvattende een klepsamenstel, met tenminste een uitvoermond (11’) voor door de tenminste ene uitvoermond doorlaten van een hoeveelheid medium voor uitvoeren daarvan ter plaatse van een respectieve te be- strijden plant, — een detectiesamenstel (3) omvattende tenminste een detectieapparaat (13), zoals omvattende tenminste een beeldverwervingeenheid zoals een camera, voor detecteren van detectie-informatie, zoals omvattende beeldinformatie, ten behoeve van bepalen van een aanwezigheid en/of een lo- catie van een instantie van een te bestrijden plant of deel daarvan, — een besturingeenheid (6) functioneel verbonden met tenminste op het detectiesamenstel voor ontvangen van de detectie-informatie, en met het actuatiesamenstel voor op basis van de detectie-informatie door de tenminste ene uit- voermond doorlaten van de hoeveelheid medium, waarbij

— de inrichting geschikt is voor uitvoeren van het medium in een toestand waarin deze voor bij toediening ont- trekken van warmte aan de te bestrijden plant of het deel daarvan, bij voorkeur waarbij het medium stikstof betreft dat tenminste ten dele in vloeibare toestand wordt toege- diend via de uitvoeropening.

2. Toedienautomaat volgens conclusie 1 waarbij het detectiesamenstel is ingericht voor het samenstellen van detectie-informatie per uitvoermondsamenstel, actuatiesa- menstel en/of respectieve tenminste ene uitvoermond daar- van; bij voorkeur middels twee of meer detectieapparaten, bij verdere voorkeur middels een detectieapparaat per uit- voermondsamenstel, actuatiesamenstel en/of respectieve ten- minste ene uitvoermond daarvan.

3. Toedienautomaat volgens conclusie 1 of 2, waarbij het doorvoersamenstel een ringleiding of dubbele leiding omvat gerangschikt tussen de mediumtoevoer en het uitvoer- mondsamenstel of het tenminste ene actuatiesamenstel daar- van.

4. Toedienautomaat volgens een of meer van de voor- gaande conclusies ingericht voor het toepassen van een me- dium met een kookpunt lager dan 0 °C, bij voorkeur inge- richt voor toepassing van een medium met een kookpunt lager dan min 50 °C, bij verdere voorkeur lager dan min 75 °C, bij verdere voorkeur lager dan min 190 °C, bij verdere voorkeur ingericht voor functioneren met vloeibare stik- stof.

5. Toedienautomaat volgens één of meer van de voor- gaande conclusies omvattende een sijpelsamenstel voor onder bij voorkeur vooraf bepaalde weerstand uitvoeren van een sijpelhoeveelheid medium in gasvorm en/of vloeistofvorm.

6. Toedienautomaat volgens één of meer van de voor- gaande conclusies omvattende tenminste een thermometer voor bij voorkeur door de besturingeenheid bijhouden van een temperatuur, waarbij de temperatuur bij voorkeur bepaalbaar is ter plaatse van het doorvoersamenstel en/of het uitvoer- samenstel.

7. Toedienautomaat volgens één of meer van de voor- gaande conclusies omvattende tenminste een detectiecompar- timent waarbij het tenminste ene detectieapparaat is ge- rangschikt in het tenminste ene detectiecompartiment.

8. Toedienautomaat volgens één of meer van de voor- gaande conclusies omvattende tenminste een uitvoercomparti- ment, bij voorkeur waarbij de tenminste ene uitvoermond is gerangschikt in het tenminste ene uitvoercompartiment voor uitvoeren van het medium afgezonderd van het tenminste ene detectieapparaat.

9. Toedienautomaat volgens één of meer van de voor- gaande conclusies omvattende analysemiddelen voor de detec- tie-informatie voor in de detectie-informatie detecteren van herkenpatronen gerelateerd aan herkenning van de te be- strijden plant of het deel daarvan, bij voorkeur ten be- hoeve van middels de herkend patronen de detectie-informa- tie te verrijken tot verrijkte detectie-informatie.

10. Toedienautomaat volgens één of meer van de voor- gaande conclusies omvattende een drukmeter, bij voorkeur voorzien van een verbinding met de besturingeenheid voor door de besturingeenheid bijhouden van een druk, waarbij de druk bij voorkeur bepaalbaar is ter plaatse van het door- voersamenstel en/of het uitvoersamenstel.

11. Toedienautomaat volgens één of meer van de voor- gaande conclusies omvattende een overdrukventiel, bij voor- keur gerangschikt in een samenstel met de drukmeter, voor uitlaten van medium in geval van een overdruk in het door- voersamenstel en/of het uitvoersamenstel.

12. Toedienautomaat volgens één of meer van de voorgaande conclusies omvattende per detectieapparaat een actuatiesamenstel met uitvoermond.

13. Toedienautomaat volgens één of meer van de voor- gaande conclusies omvattende koppelmiddelen voor koppelen van de inrichting met een voertuig en/of omvattende bodem- transportmiddelen, zoals wielen of rupsbanden voor transport ten opzichte van de bodem.

14. Toedienautomaat volgens één of meer van de voor- gaande conclusies omvattende hoogtedetectiemiddelen voor bepalen van de hoogte van de inrichting ten opzichte van de bodem.

15. Toedienautomaat volgens conclusie 13 waarbij de hoogtedetectiemiddelen tenminste een afstandsensor omvat- ten, bij voorkeur ter plaatse van tenminste een hoek van het frame.

16. Toedienautomaat volgens een of meer van de voor- gaande conclusies waarbij het actuatiesamenstel een afslui- ter omvat geschikt voor afsluiten en, bij voorkeur kort- stondig, openen van een mediumleiding richting een uitvoer- mond, waarbij bij verdere voorkeur de afsluiter geschikt is voor functioneren met vloeibare en/of verdampende stikstof.

17. Toedienautomaat volgens één of meer van de voor- gaande conclusies omvattende een bedieninrichting (8) voor bediening middels menselijk handelen, bij voorkeur een be- dieninrichting verbonden met de besturingeenheid op bedrade of draadloze wijze.

18. Toedienautomaat volgens één of meer van de voor- gaande conclusies waarbij de mediumtoevoer verbindingmidde- len voor verbinding met mediumtank omvat.

19. Toedienautomaat volgens één of meer van de voor- gaande conclusies omvattende een beveiligingkap voor bevei- ligd afsluiten van de inrichting, bij voorkeuromvattende een afsluitdetector en/of een afsluitslot die bij verdere voorkeur zijn verbonden met de besturingeenheid.

20. Toedienautomaat volgens één of meer van de voor- gaande conclusies omvattende scheidingflappen die zich vanaf een scheiding tussen compartimenten uitstrekt rich- ting de bodem, bij voorkeur tijdens gebruik tot aan of overhangend over de bodem.

21. Werkwijze voor op een milieuvriendelijke wijze uitvoeren van plantbestrijding van een vooraf bepaalde te bestrijden plant, zoals een onkruid, voor bestrijding daar- van door middel van toediening van een medium, zoals een in hoofdzaak inert medium, middels een toedienautomaat volgens de onderhavige uitvinding, de werkwijze omvattende stappen voor: — het verschaffen van de inrichting, — het brengen van de inrichting ter plaatse van een bodem met daarop de aanwezigheid of de te verwachten aanwe- zigheid van de te bestrijden plant, — het in een zodanige richting bewegen van de in- richting dat eerst het detectiesamenstel de te bestrijden plant passeert en vervolgens het uitvoersamenstel.

1. Toedienlans voor op een milieuvriendelijke wijze uitvoeren van plantbestrijding van een vooraf bepaalde te bestrijden plant, zoals een onkruid, voor bestrijding daar- van door middel van toediening van een medium, zoals een in hoofdzaak inert medium, inrichting omvattende: - een hanteerframe voor dragen en/of hanteren van de toedienlans daarvan, — een mediumtoevoer voor vanaf een mediumopslag toe- voeren van het medium, — een doorvoersamenstel voor doorvoeren van het me- dium vanaf de mediumtoevoer, of — een uitvoersamenstel omvattende tenminste een actu- atiesamenstel, zoals omvattende een actueerbaar klepsamenstel, omvattende tenminste een uitvoermond door- laten van een hoeveelheid medium voor uitvoeren daarvan ter plaatse van een respectieve te bestrijden plant, en - een bediensamenstel voor handmatig middels bedien- middelen bedienen van de toedienlans, waarbij — de inrichting geschikt is voor uitvoeren van het medium in een toestand waarin deze voor bij toediening ont- trekken van warmte aan de te bestrijden plant of het deel daarvan, bij voorkeur waarbij het medium stikstof betreft dat tenminste ten dele in vloeibare toestand wordt toege- diend via de uitvoeropening.

2. Toedienlans volgens conclusie 1 waarbij de uit- voermond is uitgevoerd met een in hoofdzaak naaldvorm.

3. Toedienlans volgens conclusie 1 of 2 waarbij de uitvoermond een nevelaar omvat voor veroorzaken van een verneveling van het medium.

4. Toedienlans volgens een of meer van de voorgaande conclusies ingericht voor het toepassen van een medium met een kookpunt lager dan 0 °C, bij voorkeur ingericht voor toepassing van een medium met een kookpunt lager dan min 50 °C, bij verdere voorkeur lager dan min 75 °C, bij verdere voorkeur lager dan min 190 °C, bij verdere voorkeur inge- richt voor functioneren met vloeibare stikstof.

5. Toedienlans volgens een of meer van de voorgaande conclusies waarbij het doorvoersamenstel een ringleiding of een dubbele leiding omvat gerangschikt tussen de mediumtoe- voer en de uitvoermond daarvan.

6. Toedienlans volgens één of meer van de voorgaande conclusies omvattende een sijpelsamenstel voor onder bij voorkeur vooraf bepaalde weerstand uitvoeren van een sij- pelhoeveelheid medium in gasvorm en/of vloeistofvorm.

7. Toedienlans volgens conclusie 5 waarbij het sij- pelsamenstel is gerangschikt ter plaatse van de ringleiding of dubbele leiding.

8. Toedienlans volgens conclusie 5 of 7 waarbij het sijpelsamenstel medium toevoert naar de uitvoermond.

9. Toedienlans volgens conclusie 8 waarbij het sij- pelsamenstel medium toevoeren naar de uitvoermond via de ringleiding of de dubbele leiding.

10. Toedienlans volgens één of meer van de voorgaande conclusies omvattende een drukmeter, waarbij de druk bij voorkeur bepaalbaar is ter plaatse van het doorvoersamen- stel en/of het uitvoersamenstel.

11. Toedienlans volgens één of meer van de voorgaande conclusies omvattende een overdrukventiel, bij voorkeur uitvoerende medium door de uitvoermond.

12. Toedienlans volgens een of meer van de voorgaande conclusies waarbij de bedienmiddelen een mechanische bedie- ning omvatten zoals een knop of een hendel voor actueren van het actuatiesamenstel.

13. Toedienlans volgens een of meer van de voorgaande conclusies waarbij de bedienmiddelen elektrische of elek- tronische aansturing van het actuatiesamenstel verschaffen, zoals middels een knop, schakelaar of gebruikerinterface.

14. Toedienlans volgens een of meer van de voorgaande conclusies omvattende een besturingeenheid voor aansturen van het actuatiesamenstel, zoals op basis van tenminste een aanstuurprogrammering.

15. Toedienlans volgens een of meer van de voorgaande conclusies omvattende een draagsamenstel voor faciliteren van dragend houden van de toedienlans door een bediener.

16. Toedienlans volgens een of meer van de voorgaande conclusies waarbij de spuitmond is voorzien van een in hoofdzaak ovalen uitvoeropening.

17. Toedienlans volgens conclusie 16 waarbij de ova- len uitvoeropening is gerangschikt in een kops eindvlak van de spuitmond.

18. Toedienlans volgens een of meer van de voorgaande conclusies omvattende een toevoerafsluiter voor afsluiten van de mediumtoevoer ten opzichte van de mediumopslag, bij voorkeur ter plaatse van een begin van de mediumtoevoer, zoals een mediumslang.

19. Toedienlans volgens een of meer van de voorgaande conclusies omvattende een mediumopslagafsluitsamenstel voor afsluiten van de mediumopslag bij een mediumuitvoer daar- van.

20. Werkwijze voor op een milieuvriendelijke wijze uitvoeren van plantbestrijding van een vooraf bepaalde te bestrijden plant, zoals een onkruid, voor bestrijding daar- van door middel van toediening van een medium, zoals een in hoofdzaak inert medium, middels een toedienlans volgens de onderhavige uitvinding, de werkwijze omvattende stappen voor: — het verschaffen van de toedienlans, — het brengen van de inrichting ter plaatse van een te bestrijden plant, — het in aan of in de te bestrijden plant toedienen van het medium een zodanige richting bewegen van de in- richting dat eerst het detectiesamenstel de te bestrijden plant passeert en vervolgens het uitvoersamenstel.

In het voorgaande is de onderhavige uitvinding be- schreven aan de hand van enkele voorkeursuitvoeringsvormen. Verschillende aspecten van verschillende uitvoeringen wor- den beschreven geacht in combinatie met elkaar waarbij alle combinaties die bij lezing door een vakman van het vakge- bied op basis van dit document door een vakman binnen het begrip van de uitvinding vallen beschouwd worden te zijn meegelezen. Deze voorkeursuitvoeringsvormen zijn niet be- perkend voor de beschermingsomvang van dit document. De gevraagde rechten worden bepaald in de aangehechte conclu- sies. kkkkk

Claims (15)

CONCLUSIES

1. Werkwijze voor op een milieuvriendelijke wijze uitvoeren van plantbestrijding van een vooraf bepaalde te bestrijden plant, zoals een onkruid, voor bestrijding daar- van door middel van toediening van een medium, zoals een in hoofdzaak inert medium, de werkwijze omvattende stappen voor: — het waarnemen, zoals middels bemonstering, van een aanwezigheid en/of een locatie van een instantie van een te bestrijden plant of deel daarvan, — het ter plaatse van de te bestrijden plant of deel daarvan toedienen van het medium, waarbij: — het medium in een toestand is voor bij toediening onttrekken van warmte aan de te bestrijden plant of het deel daarvan, bij voorkeur waarbij het medium stikstof be- treft dat tenminste ten dele in vloeibare toestand wordt toegediend.

2. Werkwijze volgens conclusie 1 waarbij het toedie- nen wordt uitgevoerd middels een uitvoermond van een toe- dieninrichting, zoals een toedienautomaat of een toedien- lans.

3. Werkwijze volgens conclusie 2 omvattende stappen voor doorvoeren van medium door een ringleiding of dubbele leiding van een doorvoersamenstel gerangschikt tussen een mediumtoevoer en naar een uitvoermond van een uitvoersamen- stel of een actuatiesamenstel daarvan.

4. Werkwijze volgens een of meer van de voorgaande conclusies waarbij het medium met een kookpunt heeft lager dan 0 °C, bij voorkeur een kookpunt lager dan min 50 °C,

bij verdere voorkeur lager dan min 75 °C, bij verdere voor- keur lager dan min 190 °C, bij verdere voorkeur is het me- dium vloeibare stikstof.

5. Werkwijze volgens één of meer van de voorgaande conclusies omvattende stappen voor het laten sijpelen van medium door een sijpelsamenstel voor onder bij voorkeur vooraf bepaalde weerstand uitvoeren van een sijpelhoeveel- heid medium in gasvorm en/of vloeistofvornm.

6. Werkwijze volgens een of meer van de voorgaande conclusies omvattende stappen voor het meten van een tem- peratuur van het medium middels een thermometer voor bij voorkeur door de besturingeenheid bijhouden van een tem- peratuur, waarbij de temperatuur bij voorkeur bepaalbaar is ter plaatse van het doorvoersamenstel en/of het uitvoersa- menstel.

7. Werkwijze volgens één of meer van de voorgaande conclusies omvattende stappen voor het detecteren van een te bestrijden plant middels een detectiesamenstel (3) om- vattende tenminste een detectieapparaat (13), zoals omvat- tende tenminste een beeldverwervingeenheid zoals een ca- mera, voor detecteren van detectie-informatie, zoals omvat- tende beeldinformatie, ten behoeve van bepalen van een aan- wezigheid en/of een locatie van een instantie van een te bestrijden plant of deel daarvan.

8. Werkwijze volgens conclusie 6 omvattende stappen voor het analyseren van de detectie-informatie voor in de detectie-informatie detecteren van herkenpatronen gerela- teerd aan herkenning van de te bestrijden plant of het deel daarvan, bij voorkeur ten behoeve van middels de herkend patronen de detectie-informatie te verrijken tot verrijkte detectie-informatie.

9. Werkwijze volgens één of meer van de voorgaande conclusies omvattende stappen voor het middels een drukme- ter meten van een mediumdruk, bij voorkeur middels een drukmeter die is gerangschikt aan de toedieninrichting, bij verdere voorkeur aan een ringleiding, dubbele leiding, uit- voermond of doorvoersamenstel daarvan.

10. Werkwijze volgens één of meer van de voorgaande conclusies waarbij de stap voor het toedienen van het me- dium stappen omvat voor het actueren van een actuatiesamen- stel (12), zoals omvattende een klepsamenstel, met tenmin- ste een uitvoermond (117) voor door de tenminste ene uit- voermond doorlaten van een hoeveelheid medium voor uitvoe- ren daarvan ter plaatse van een respectieve te bestrijden plant.

11. Werkwijze volgens één of meer van de voorgaande conclusies omvattende stappen voor het in een deel van de te bestrijden plant omvattende een stam, steel, tak, blad en/of wortel toedienen van het medium.

12. Werkwijze volgens conclusie 10 waarbij het toe- dienen stappen omvat voor het inbrengen van de uitvoermond in het deel van de te bestrijden plant omvattende de stam, de steel, de tak, het blad en/of te wortel voorafgaande of tijdens de stappen voor het toedienen.

13. Werkwijze volgens een of meer van de voorgaande conclusies omvattende stappen voor het toepassen van een aanstuurprogramma voor volgens het aanstuurprogramma toedienen van het medium.

14. Werkwijze volgens conclusie 13 waarbij het medium wordt toegediend met een bepaalde tijdsduur.

15. Werkwijze volgens conclusie 13 of 14 waarbij het medium met vooraf bepaalde onderbrekingen wordt toegediend. * kk kk