NL2026629B1 - Werkwijze en robotmelkinrichting voor melken van een melkdier - Google Patents

Abstract

Voor een werkwijze voor automatisch melken en voeren van een groep melkdieren is een robotmelkinrichting verschaft in een ruimte waarin de melkdieren zich vrij kunnen bewegen. De robotmelkinrichting omvat een melkplaats voor een melkdier, een dierherkenningsinrichting, robotmelkmiddelen, een voerinrichting voor gedurende genoemde melking verschaffen van voer aan genoemd melkdier op de melkplaats op basis van een voertegoed, en een besturing voor het robotmelksysteem en voor bijhouden van het voertegoed. De werkwijze omvat de volgende stappen: kiezen van een toekomstige tijdsperiode, bepalen van een vrije capaciteit C van het robotmelksysteem, bepalen van een deelverzameling van de groep melkdieren, waarvoor de besturing na genoemde melking voer mag blijven verschaffen, melken en tijdens de melking voeren van de melkdieren die het melksysteem bezoeken, en aanvullend voeren van een melkdier uit de deelverzameling, in afhankelijkheid van de bepaalde vrije capaciteit C, indien genoemd melkdier na de melking nog een voertegoed heeft. Door de geselecteerde melkdieren niet altijd aanvullend te voeren, maar in afhankelijkheid van de vrije capaciteit wordt alleen aanvullend gevoerd als de robot toch al niet direct een volgend melkdier hoeft te melken, zodat wordt voorkomen dat de melkcapaciteit onnodig vermindert. Tevens is een bijbehorende robotmelkinrichting verschaft.

Description

Werkwijze en robotmelkinrichting voor melken van een melkdier De onderhavige uitvinding heeft in een eerste aspect betrekking op een werkwijze voor automatisch melken en voeren van een groep melkdieren met behulp van een robotmelkinrichting die die is verschaft in een ruimte waarin de melkdieren zich vrij kunnen bewegen en omvat een melkplaats voor ontvangen van een melkdier, een dierherkenningsinrichting voor bepalen van een dieridentiteit van genoemd melkdier, robotmelkmiddelen voor gedurende een melking volautomatisch melken van melk van genoemd melkdier, een voerinrichting voor gedurende genoemde melking verschaffen van voer aan genoemd melkdier op de melkplaats op basis van een voertegoed voor genoemd melkdier, en een besturing die is ingericht voor besturen van het robotmelksysteem en voor bijhouden van het voertegoed per melkdier, waarbij de werkwijze de volgende stappen omvat: kiezen van een toekomstige tijdsperiode, bepalen van een deelverzameling van de groep melkdieren, waarvoor de besturing na genoemde melking voer mag blijven verschaffen, melken en tijdens de melking voeren van de melkdieren die het melksysteem bezoeken, en aanvullend voeren van een melkdier uit de deelverzameling indien genoemd melkdier na de melking nog een voertegoed heeft.

Dergelijke robotmelksystemen zijn op zich bekend. Zij hebben vrijwel altijd een krachtvoerinrichting die het melkdier tijdens het melken krachtvoer verstrekt. Niet alleen is een robotmelkinrichting, met zijn altijd aanwezige dieridentificatieinrichting, bij uitstek geschikt om een melkdier een geïndividualiseerde portie krachtvoer te verstrekken, maar krachtvoer is voorts niet alleen meestal noodzakelijk voor een voldoende rantsoen voor het melkdier, maar ook nog eens zeer aantrekkelijk voer, zodat een voldoende hoge bezoekfrequentie aan de robotmelkinrichting kan worden gewaarborgd.

Een nadeel van robotmelkinrichtingen is dat het gezien de kosten wenselijk is om de melkcapaciteit te optimaliseren, en meestal te maximaliseren. Aangezien de meeste melkdieren sneller worden gemolken dan dat ze de hun toebedeelde krachtvoerportie kunnen opvreten, zullen de melkdieren echter het risico lopen om een voertekort op te lopen. Dit geldt met name in de bijzondere, doch veel voorkomende situatie, dat de robotmelkinrichting de enige plek is om dat krachtvoer verstrekt te krijgen. Niet alleen werkt anders het lokken naar de melkinrichting minder goed, maar voorts zou een voertekort dan in een ander krachtvoerstation kunnen worden opgevangen, zodat de melkcapaciteit er niet onder hoeft te lijden.

Om dit nadeel te ondervangen is het natuurlijk mogelijk om te garanderen dat (sommige of alle) melkdieren altijd de hun toebedeelde portie krachtvoer in de robotmelkinrichting kunnen eten. Zo is er in de Lely Astronaut® A3/A4/A5 de optie verschaft "prioriteit voeren", waarmee een gebruiker kan instellen voor een of meer melkdieren dat deze altijd volledig worden gevoerd. Het nadeel hiervan is dan dat de totale melkcapaciteit van de robotmelkinrichting kleiner wordt, omdat dit aanvullend voeren bij elke melking wordt uitgevoerd, ook indien er op dat moment vanwege drukte geen vrije robotcapaciteit beschikbaar is. Daardoor moeten de volgende dieren dan onnodig lang wachten. De uitvinding beoogt bovengenoemd nadeel althans ten dele weg te nemen, althans een robotmelkinrichting te verschaffen die het risico op een voertekort verkleint zonder in beginsel de melkcapaciteit te verkleinen. De uitvinding verschaft daartoe een werkwijze volgens conclusie 1, in het bijzonder een werkwijze voor automatisch melken en voeren van een groep melkdieren met behulp van een robotmelkinrichting die is verschaft in een ruimte waarin de melkdieren zich vrij kunnen bewegen en die omvat een melkplaats voor ontvangen van een melkdier, een dierherkenningsinrichting voor bepalen van een dieridentiteit van genoemd melkdier, robotmelkmiddelen voor gedurende een melking volautomatisch melken van melk van genoemd melkdier, een voerinrichting voor gedurende genoemde melking verschaffen van voer aan genoemd melkdier op de melkplaats op basis van een voertegoed voor genoemd melkdier, en een besturing die is ingericht voor besturen van het robotmelksysteem en voor bijnouden van het voertegoed per melkdier, waarbij de werkwijze de volgende stappen omvat: kiezen van een toekomstige tijdsperiode, bepalen van een vrije capaciteit C van het robotmelksysteem, als een verwachtingswaarde van de totale tijdsduur gedurende genoemde toekomstige tijdsperiode dat het melksysteem niet bezet zal zijn door een melkdier, bepalen van een deelverzameling van de groep melkdieren, waarvoor de besturing na genoemde melking voer mag blijven verschaffen, melken en tijdens de melking voeren van de melkdieren die het melksysteem bezoeken, en aanvullend voeren van een melkdier uit de deelverzameling, in afhankelijkheid van de bepaalde vrije capaciteit C, indien genoemd melkdier na de melking nog een voertegoed heeft.

De uitvinding maakt hierbij gebruik van het volgende inzicht. De robotmelkinrichting (hieronder ook "de robot") die is verschaft in een ruimte waarin de melkdieren zich vrij kunnen bewegen zal niet altijd even vaak worden bezocht. De ruimte hoeft geen stal te zijn, maar kan ook een weide zijn of zelfs een niet-afgezet stuk wildernis, zolang de melkdieren de robot maar vrijelijk kunnen bezoeken. Het is op zich bekend dat bijvoorbeeld melkkoeien 's nachts vaak minder bezoeken brengen aan de robot. Het kan zelfs voorkomen dat de robot enige tijd leegstaat, terwijl de robot op andere momenten juist continu bezet is. Ook kan de bezettingsgraad van de robot veranderen als functie van het aantal melkdieren, bijvoorbeeld omdat er dieren worden drooggezet of om gezondheidsredenen uit de kudde gehaald, of juist dieren worden toegevoegd. Daamaast verandert de melkproductie gedurende de lactatie, zodat de bijbehorende melktijd eveneens zal veranderen. Al met al is er soms geen tijd over, maar soms ruim tijd over in de robot.

Het is dan voordelig om juist de tijden dat de robot minder wordt bezocht te gebruiken om althans een deel van de dieren die zich dan melden in de robot te voorzien van een deel van, of al het hun volgens hun voertegoed toebedeelde voer. Als het druk is, hoeft de robot geen extra tijd in te ruimen voor het verschaffen van het voer. Het is aldus zelfs mogelijk dat de melkdieren een min of meer groot deel van een eventueel voertekort "inhalen" op dergelijke rustige tijden. Omdat de robot het aanvullende restvoer verstrekt in afhankelijkheid van de vrije capaciteit zal dit niet gebeuren als er geen vrije capaciteit (meer) is, zodat de robot geen melkcapaciteit verliest. Zo kan het zijn dat er door een aantal melkingen die onverwacht langer duren, door een storing, of door een langere tijd dat er helemaal geen melkdieren de robot bezoeken, vrije capaciteit ongebruikt of verminderd is. In dergelijke gevallen zal de robot slechts een deel van de melkdieren uit de deelverzameling, of in uitzonderlijke gevallen zelfs helemaal geen, aanvullend voer kunnen verstrekken. Niettemin is de onderhavige uitvinding goed in staat om het risico op een voertekort te verminderen zonder dat dit melkcapaciteit hoeft te kosten. Merk op dat "voertekort" hier is bedoeld als een te groot "voertegoed". Voorts vindt het voeren plaats op basis van het voertegoed, zodat dit stopt wanneer het voertegoed is opgegeten. Het voertegoed neemt, zoals bekend, per tijdseenheid toe met het voor die tijdseenheid beoogde rantsoen, en neemt bij elke vreetbeurt af met het gevreten rantsoen. Bijvoorbeeld krijgt een koe 9 kg krachtvoer per dag, dus neemt het voertegoed toe met 0,375 kg/uur. Aangezien melkdieren in de robot worden geïdentificeerd, de bezoektijd wordt geregistreerd en de verstrekte én vaak ook de gevreten hoeveelheid krachtvoer worden geregistreerd, is het aldus eenvoudig voor de robot om het voertegoed bij te houden.

Belangrijk om op te merken is dat slechts een deelverzameling van de melkdieren, in aanmerking komt voor een dergelijke aanvullende voeractie. Hierdoor kan gericht worden voorkomen dat melkdieren die zo'n actie minder hard nodig hebben de, soms geringe, beschikbare vrije capaciteit opsouperen. Aldus kan het risico op een voertekort, en zeker het maximale voertekort, voor de hele kudde worden verkleind. Het kan in sommige gevallen voorkomen dat de deelverzameling de hele groep melkdieren omvat, bijvoorbeeld wanneer de dieren in lactatie een veel kleinere groep zijn dan wat de robot aankan, maar belangrijk is niet alleen dat de deelverzameling niet vastligt maar kan wijzigen, en bovendien dat de melkdieren uit die deelverzameling niet noodzakelijkerwijs aanvullend worden gevoerd na een melking, omdat dat afhankelijk is van de vrije capaciteit van de robot.

Uiteraard hoeft de robot alleen door te gaan met het verstrekken van krachtvoer als het betreffende melkdier na het melken nog voertegoed over heeft. Zo kan het zijn dat de melkbekeraansluitactie onverwacht lang duurde, of dat vroeg in de melking een melkbeker werd afgetrapt, zodat de melking werd verlengd, enzovoort. In dergelijke gevallen kan ook een melkdier dat gewoonlijk voertegoed over heeft na het melken tijdens zo'n langer durende melking haar volledige voertegoed vreten. Overigens is het zo dat voor diverse berekeningen gebruik wordt gemaakt van een verwachtingswaarde van het voertegoed na de melking. Dit is bijvoorbeeld te berekenen door te kijken naar de gemiddeld te verwachten bezoektijd van het melkdier, op basis van een historische bezoektijd, vervolgens te berekenen wat het bij die gemiddeld te verwachten bezoektijd horende voertegoed is, en vervolgens te kijken naar hoeveel het melkdier gemiddeld vreet als het voertegoed een dergelijke waarde heeft. Wat er dan rest is de verwachtingswaarde van het nog aan te vullen voertegoed. Uiteraard zouden ook andere berekeningswijzen kunnen worden gevolgd.

Voorts wordt hier opgemerkt dat het niet noodzakelijk is dat een melkdier daadwerkelijk wordt gemolken bij een bezoek aan de robot. Het is immers mogelijk dat een melkdier uit de deelverzameling de robot bezoekt, maar nog niet moet worden gemolken. Dan kan het toch voordelig zijn om, bijvoorbeeld bij voldoende vrije capaciteit C, en als het dier nog voertegoed heeft, of een zeker minimumvoertegoed, het melkdier niet meteen de robot uit te sturen maar toch krachtvoer te verstrekken. Uiteraard dient dan de tijd voor een dergelijke aanvullende voeractie te worden verrekend in de vrije capaciteit C, in die zin dat C daarmee dient te worden verminderd.

Bijzondere uitvoeringsvormen zijn genoemd in de afhankelijke conclusies, alsmede in het nu volgende deel van de beschrijving.

In uitvoeringsvormen omvat de stap van bepalen van genoemde deelverzameling het door een gebruiker in de besturing invoeren van identiteiten van slechts een deel van de groep melkdieren. Dit kan bijvoorbeeld van belang zijn als slechts een klein aantal dieren gegarandeerd hun krachtvoerrantsoen dienen te krijgen, zoals dieren die herstellen na een ziekte. De besturing kiest dan uit deze deelverzameling de melkdieren ten behoeve waarvan aanvullend krachtvoer dient te worden verstrekt, uiteraard tot de vrije capaciteit op is. De gebruiker kan de deelverzameling op elk moment dynamisch aanpassen, bijvoorbeeld als het melkdier voldoende is hersteld, of wanneer er een nieuw ziektegeval bij is gekomen, enzovoort.

5 In uitvoeringsvormen wordt de stap van bepalen van genoemde deelverzameling automatisch door de besturing uitgevoerd. Dit heeft uiteraard het voordeel dat een deel van de werkzaamheden de beheerder van de groep melkdieren uit handen wordt genomen, en het verschaft de mogelijkheid tot, eventueel dynamisch, optimaliseren van de voergift aan de melkdieren.

In praktische uitvoeringsvormen omvat de stap van bepalen van genoemde deelverzameling per melkdier toekennen van een selectieprioriteit op basis van een selectiecriterium dat tenminste genoemde verwachtingswaarde van het voertegoed na melken omvat, en selecteren van de melkdieren met de hoogste selectieprioriteit in een zodanig aantal dat wordt voldaan aan een vooraf bepaald selectiecriterium. Zoals hierboven reeds aangestipt zal het niet voor elk melkdier in de groep even belangrijk zijn om een voertekort te voorkomen, bijvoorbeeld omdat dat voertekort voor het ene dier vrijwel nooit groot wordt, maar voor een ander juist wel. Aldus kan aan elk melkdier een selectieprioriteit worden toegekend, waarbij een hoge selectieprioriteit een grote kans op selectie in de deelverzameling inhoudt, en vice versa. Bijvoorbeeld kan de selectieprioriteit worden uitgedrukt in termen van de verwachtingswaarde van het resterende voertegoed na melken, waarbij een hoger getal een hogere prioriteit inhoudt. Het getal kan evenredig opschalen of bijvoorbeeld sterker stijgend dan het getal. Daarnaast is het mogelijk niet het absolute resterende voertegoed te nemen, maar bijvoorbeeld het relatieve resterende voertegoed ten opzichte van het dagelijkse rantsoen. Ook kan worden ingesteld dat het resterende voertegoed groter moet zijn dan een vooraf bepaalde drempelwaarde, enzovoort. Zo kan rekening worden gehouden met verschillen in dagelijks voerrantsoen.

In het bijzonder omvat het selectiecriterium dat een door de besturing te berekenen som van de per melkdier uit de deelverzameling bij genoemde verwachtingswaarde van het respectieve voertegoed na melken horende vreettijden ten hoogste gelijk is aan genoemde vrije capaciteit of aan een vooraf bepaalde wiskundige bewerking van genoemde vrije capaciteit. Op deze wijze kan de deelverzameling worden afgestemd op de beschikbare vrije capaciteit, zodat zo veel mogelijk melkdieren kunnen profiteren van de mogelijkheid tot opnemen van hun volledige vertegoed in de robot, zonder dat er melkcapaciteit verloren gaat. Genoemde vreettijden kunnen bijvoorbeeld worden bepaald op basis van historische bezoeken aan de robot. De tijdsduur daarvan kan worden bijgehouden, alsmede de hoeveelheid gevreten krachtvoer. De verwachtingswaarde van het resterende voertegoed kan dan worden gedeeld op deze bepaalde vreetsnelheid, waaruit de aanvullende vreettijd per melkdier kan worden bepaald. Wederom geldt dat ook andere wijzen om die vreettijden te bepalen mogelijk zijn, zoals gerichte proefmetingen waarmee bijvoorbeeld rekening kan worden gehouden met eventueel trager eten aan het einde van een melking of daarna.

Het is hierbij mogelijk om de som van de berekende extra vreettijden eenvoudigweg gelijk te stellen aan de beschikbare vrije capaciteit, en dan bijvoorbeeld, doch niet noodzakelijkerwijs, de vrije capaciteit op te vullen met deze vreettijden op basis van, en in volgorde van, de selectieprioriteit. Aldus kan de deelverzameling worden afgestemd op de beschikbare vrije capaciteit. In het bijzonder is genoemde wiskundige bewerking een vermenigvuldiging van de vrije capaciteit met een getal tussen 0,8 en 1,5. Het is zo mogelijk om minder dan de volledige vrije capaciteit voor aanvullend voeren beschikbaar te stellen, zoals tussen 80% en 100%. Aldus wordt rekening gehouden met eventuele onverwachte gebeurtenissen, zoals melkingen die verstoord worden of anderszins langer duren. er is dan speling bij het melken en voeren. Anderzijds kan het dan eerder voorkomen dat de robot nog steeds werkeloos wacht op een volgend bezoek. Het is eveneens mogelijk om juist méér dan de vrije capaciteit te reserveren, zoals tussen 100% en 150%. In theorie zou dit leiden tot een tekort aan robotcapaciteit, en dus een verlies aan melkcapaciteit, doch hiermee kan wèl rekening worden gehouden met de omstandigheid dat waarschijnlijk niet alle in de deelverzameling geselecteerde melkdieren zich in de toekomstige periode ook daadwerkelijk de robot zullen bezoeken. Aldus zijn er altijd wel voldoende melkdieren die zich melden bij de robot om daar hun volledige voertegoed verstrekt te krijgen. De mate van overcapaciteit (d.w.z. vermenigvuldiging met een getal groter dan 1) kan in de praktijk worden bepaald uit bijvoorbeeld een gemeten spreiding in de bezoeken. Een zeer regelmatig bezoekende groep melkdieren vereist hierbij een kleiner getal dan een onregelmatiger bezoekende groep. Voorts kan het hier eerder nodig zijn om de deelverzameling dynamisch aan te passen aan reeds verbruikte vrije capaciteit.

In uitvoeringsvormen wordt de selectieprioriteit mede toegekend op basis van een waarschijnlijkheid waarmee het melkdier in genoemde toekomstige tijdsperiode zal worden gemolken. Zoals hierboven reeds aangestipt is het natuurlijk niet te garanderen dat een melkdier met een hoge kans op resterend voertegoed ook daadwerkelijk de robot bezoekt in de toekomstige periode. Bijvoorbeeld blijkt het betreffende melkdier zojuist gemolken, zodat zij de komende uren de robot niet zal bezoeken. Dan heeft het niet zo veel zin om een hoge selectieprioriteit toe te kennen. Volgens deze uitvoeringsvorm kan hiermee rekening worden gehouden door de selectieprioriteit aan te passen als functie van de kans op een bezoek aan de robot tijdens de toekomstige tijdperiode. Deze kans kan worden bepaald op basis van een historische bezoekfrequentie, enzovoort. Merk op dat het hierbij mogelijk is om uitsluitend robotbezoek bij melkrijpheid mee te nemen, of ook elk willekeurig bezoek. Immers is het mogelijk om melkdieren met een groot voertekort aanvullend te voeren ook als zij niet melkrijp zijn.

In uitvoeringsvormen wordt de selectieprioriteit mede toegekend op basis van een of meer andere diereigenschappen dan het verwachte voertegoed na melken, in het bijzonder het aantal dagen in lactatie en/of het lactatenummer en/of de melkproductie. Met behulp van dergelijke diereigenschappen kan de beheerder van de groep melkdieren of de besturing rekening houden met bijzonderheden die van belang zijn voor de voeding. Bijvoorbeeld is het voor melkdieren in de opbouwfase van hun lactatie, d.w.z. het aantal dagen in lactatie is kleiner dan de (verwachte of gemiddelde) dag van piekproductie, belangrijk dan voor de andere melkdieren om hen voldoende te voeren of althans te behoeden voor een voertekort. Ook kan het een overweging zijn om de hoogst productieve melkdieren aldus te behandelen, bijvoorbeeld omdat zij een groter risico lopen op een (groot) voertekort of omdat zij economisch gezien belangrijker zijn voor de boer. Uiteraard zijn nog andere eigenschappen, zoals de hierboven reeds genoemde gezondheidseigenschappen ook mogelijk als relevante factor bij bepalen van de selectieprioriteit.

In bijzondere uitvoeringsvormen omvat de robotmelkinrichting een voorgeschakelde wachtruimte, en is de besturing ingericht voor bepalen van de dieridentiteit van de melkdieren in de wachtruimte, waarbij de selectieprioriteit mede wordt toegekend in afhankelijkheid van de aanwezigheid van een melkdier in de wachtruimte. Bij dergelijke robotmelkinrichtingen kan beter worden voorspeld welke melkdieren zich binnenkort zullen melden voor een bezoek aan de robot. Hierdoor kan de selectieprioriteit, en daarmee de deelverzameling, dienovereenkomstig worden aangepast. Bijvoorbeeld is de kans op een bezoek aan de robot aldus veel nauwkeuriger te bepalen, en kunnen bijvoorbeeld melkdieren worden toegevoegd aan de deelverzameling die geen grote verwachtingswaarde voor een resterend voertegoed na hun melking hebben. Het is immers beter om deze melkdieren hun volledige voertegoed te verstrekken dan nodeloos te wachten op melkdieren die volgens de informatie van de wachtruimte toch niet zullen komen.

In nog weer voordelige uitvoeringsvormen omvat de robotmelkinrichting voorts een melkdierlocalisatieinrichting die is ingericht voor bepalen van een plaats van de melkdieren in de ruimte, en wordt de selectieprioriteit mede toegekend op basis van de bepaalde plaats in de ruimte, in het bijzonder op basis van een afstand van de bepaalde plaats tot de robotmelkinrichting, meer in het bijzonder op een verandering in de plaats of afstand. In deze uitvoeringsvormen kan bijvoorbeeld de besturing beter afschatten wat per melkdier de waarschijnlijkheid is dat dat melkdier de robot in de toekomstige tijdsperiode zal bezoeken. Immers zal dat melkdier bij een grote afstand tot de robot, of een toenemende afstand, een kleinere waarschijnlijkheid hebben (en daarmee een lagere selectieprioriteit krijgen) dan een melkdier met een kleine of snel kleiner wordende afstand. Ook aldus kan beter worden voorkomen dat onnodig een deel van de vrije capaciteit wordt gereserveerd voor melkdieren die waarschijnlijk toch niet zullen verschijnen in de toekomstige tijdsperiode.

De wijze van bepalen van de vrije capaciteit C is niet bijzonder beperkt. Bijvoorbeeld wordt de vrije capaciteit bepaald op basis van historische waarden, zoals een gemeten stilstandstijd en/of de bezoekfrequentie aan de robotmelkinrichting, en/of van geplande perioden voor reiniging of onderhoud van de robotmelkinrichting, telkens als functie van het tijdstip van de dag. Een stilstandstijd is bijvoorbeeld een tijd tussen verlaten van de robot door een melkdier en het eerstvolgende bezoek door een volgend melkdier. Uiteraard is de tijd waarin een robot niet beschikbaar is omdat deze een reiniging of onderhoud ondergaat eveneens stilstandstijd. Dat onderhoud en/of die reiniging kunnen gepland zijn en ongepland. Met geplande zaken kan uiteraard veel beter rekening worden gehouden dan met ongeplande zaken, waarvoor echter nog steeds bijvoorbeeld een historisch gemiddelde zou kunnen worden ingecalculeerd. Voorts is het ook mogelijk alternatief of aanvullend de bezoekfrequentie te bekijken, en de vrije capaciteit te berekenen, of aan te passen, op basis van genoemde frequentie en een gemiddelde te verwachten melkduur, of op enige andere geschikte wijze. Het wordt benadrukt dat de bezoekfrequentie varieert als functie van het tijdstip van de dag, maar deze kan bovendien variëren in de loop van het jaar, bijvoorbeeld door invloed van beweiding enzovoort.

Het bepalen van de toekomstige tijdsperiode, voor welke de berekening van de vrije capaciteit enzovoort dient te worden gemaakt, is eveneens niet speciaal beperkt. In het bijzonder is genoemde toekomstige tijdsperiode de tijdsperiode tot een toekomstige geplande reiniging of onderhoud, of een vooraf bepaalde vaste tijdsduur, zoals 1 uur. Bij een langere periode, zoals vaak de tijd tot een geplande reiniging, is er in totaal meer vrije capaciteit beschikbaar voor aanvullend voeren dan in een korte periode. Anderzijds is het voor een kortere, althans nabijere, tijdsperiode beter en nauwkeuriger mogelijk om berekeningen uit te voeren en af te schatten welke melkdieren hoeveel tijd nodig hebben om aanvullend restvoer te verstrekken. In de praktijk zal het eenvoudig te bepalen zijn welke periode de gewenste resultaten opleveren.

In belangrijke uitvoeringsvormen omvat de werkwijze voorts het na hetzij een vooraf bepaald aantal melkingen of bezoeken van melkdieren aan de robotmelkinrichting, hetzij na een een voorafbepaalde tijd, opnieuw uitvoeren van de werkwijze volgens de uitvinding. Immers zal de vrije capaciteit C in de loop van de tijd, en zeker na melkingen met of zonder aanvullend voeren wijzigen. Zo kan een melking korter of langer duren dan verwacht, de bezoekfrequentie kan anders zijn dan verwacht enzovoort. Het is dan voordelig om de berekeningen telkens aan te passen, hetzij na elke melking of elk bezoek van een melkdier aan de robot, hetzij na verloop van een vooraf bepaalde tijd, zoals om de 10 minuten of om het uur. De berekeningen behelzen niet alleen de vrije capaciteit, maar ook de deelverzameling, de selectieprioriteiten enzovoort. Immers, als een melkdier met een hoge selectieprioriteit (vroeg of laat} in de toekomstige periode de robot bezoekt en bijvoorbeeld toevalligerwijs ook nog eens een zodanig lange melkbeurt heeft dat het volledige voertegoed kon worden verschaft, zal niet alleen genoemd melkdier uit de deelverzameling dienen te worden geschrapt of dient haar selectieprioriteit naar beneden te worden aangepast, althans voor de momentane "toekomstige" tijdsperiode (die nu bezig is), maar ook kan het zijn dat de verdere deelverzameling dient te worden aangepast aan de nu nog beschikbare vrije capaciteit enzovoort. Opnieuw uitvoeren van de werkwijze met de bijgewerkte momentane situatie is dan voordelig. Uiteraard is het bijvoorbeeld nuttig, of zelfs wenselijk, om voor alle melkdieren te stoppen met aanvullend voeren indien de voor het aanvullend voeren benodigde tijd de verwachte vrije capaciteit overschrijdt. Deze laatste is dan zogezegd opgesoupeerd voor de huidige "toekomstige" tijdsperiode. Opgemerkt wordt dat de naam "toekomstige tijdsperiode” geldt vooraf aan de berekeningen. Uiteraard is deze tijdsperiode niet meer toekomstig zodra het bijbehorende melken en voeren is gestart, of beter gezegd zodra de betreffende tijdsperiode is aangebroken. Duidelijkheidshalve wordt de naam “toekomstige tijdsperiode” ook dan nog gebruikt voor dat tijdsinterval.

Naast de verbijzonderingen die betrekking hebben op het aanvullend voeren na de melking is het ook mogelijk om extra te voeren tijdens een melking.

Bijvoorbeeld is het mogelijk om tenminste voor dieren uit de deelverzameling van melkdieren die niet aanvullend worden gevoerd na de melking een energierijke toevoeging, of anderszins ander, energierijker voer, te verschaffen tijdens de melking, om op die manier het volledige voertegoed te kunnen voeren tijdens de melking.

Zo is het mogelijk om propyleenglycol of een ander additief aan het krachtvoer toe te voegen.

Aldus kunnen in beginsel alle dieren volledig worden gevoerd in tijden dat er vrije capaciteit C is waarin de andere deelverzameling van melkdieren aanvullend wordt gevoerd na hun melking.

Voorts is het mogelijk om, wanneer er geen vrije capaciteit C is, alle dieren op deze wijze extra te voeren.

De onderhavige uitvinding verschaft echter nog steeds voordelen ten opzichte van systemen die werken met dergelijke "booster"- voeding.

Immers verbruikt de werkwijze volgens de uitvinding minder van dergelijke additieven, en kunnen de dieren ook op een minder belastende wijze worden gevoerd.

De uitvinding heeft tevens betrekking op een robotmelkinrichting volgens conclusie 14, in het bijzonder een robotmelkinrichting voor melken van een groep melkdieren omvattende een melkplaats voor ontvangen van een melkdier, een dierherkenningsinrichting voor bepalen van een dieridentiteit van genoemd melkdier, robotmelkmiddelen voor gedurende een melking volautomatisch melken van melk van genoemd melkdier, een voerinrichting voor gedurende genoemde melking verschaffen van voer aan genoemd melkdier op de melkplaats op basis van een voertegoed voor genoemd melkdier, en een besturing die is ingericht voor besturen van het robotmelksysteem en voor bijnouden van het voertegoed per melkdier, alsmede voor het uitvoeren van de werkwijze volgens de onderhavige uitvinding, waarbij de robotmelkinrichting is verschaft in een ruimte waarin de melkdieren zich vrij kunnen bewegen.

Wederom wordt benadrukt dat de robot verschaft is in een ruimte (weide, stal, natuurgebied) waarin de melkdieren, zoals koeien of geiten, de robot vrijelijk kunnen bezoeken.

Immers zal het bij geplande melkbeurten, waarbij de melkdieren naar de melkinrichting worden gedreven, eenvoudig zijn om voertekorten te voorkomen.

Althans speelt daar het principe van vrije capaciteit niet, daar de melkingen veel preciezer worden gepland.

Bijzondere uitvoeringsvormen van de robotmelkinrichting, ook wel "robot", komen grotendeels overeen met de bijzondere uitvoeringsvormen voor de werkwijze.

In het bijzonder omvat de robot voorts een voorgeschakelde wachtruimte, en is de besturing ingericht voor uitvoeren van de werkwijze volgens de uitvinding, waarbij de besturing is ingericht voor bepalen van de dieridentiteit van de melkdieren in de wachtruimte, en voor toekennen van de selectieprioriteit mede in afhankelijkheid van de aanwezigheid van een melkdier in de wachtruimte.

In verdere uitvoeringsvormen omvat is de robotmelkinrichting voorts een melkdierlocalisatieinrichting die is ingericht voor bepalen van een plaats van de melkdieren in de ruimte, en is de besturing ingericht voor bepalen van een plaats van de melkdieren in de ruimte, en voor toekennen van de selectieprioriteit mede op basis van de bepaalde plaats in de ruimte, in het bijzonder op basis van een afstand van de bepaalde plaats tot de robotmelkinrichting.

Voor genoemde uitvoeringen geldt dat deze de voordelen kennen die reeds zijn genoemd voor de werkwijze, zodat die compactheidshalve niet hoeven te worden herhaald.

De uitvinding zal hierna nader worden toegelicht aan de hand van de tekening. Daarin toont: Figuur 1 een schematisch bovenaanzicht van een robotmelkinrichting volgens de uitvinding, Figuur 2 schematisch een stappenvolgorde van een werkwijze volgens de uitvinding, en Figuur 3 toont een verfijning van de werkwijze van Figuur 2.

Fig. 1 toont een schematisch bovenaanzicht van een robotmelk-inrichting 1, hierna ook 'robot' genoemd, volgens de uitvinding. Deze omvat een centraal deel 2 en een melkplaats of melkbox 3, alsmede een verblijfsruimte 20, met melkkoeien A en B.

Het centrale deel omvat een robotarm 4 met melkmiddelen 5, alsmede een besturing 10. De melkbox 3 omvat een voertrog 6 en een dieridentificatieinrichting 7. Met 8a - 8d zijn antennes van een optioneel dierlokalisatiesysteem aangeduid, en met 9 dier- ID-tags. Eveneens optioneel is een wachtruimte 21, met een toegangshek 22, een wachtruimtedieridentificatieinrichting 23 en een uitgangshek 24.

De robotmelkinrichting 1 omvat een centraal deel 2, waarin bijvoorbeeld een vacuümpomp, een melkglas en andere voor robotmelken benodigde apparatuur is verschaft. Tevens is verschaft een besturing 10 voor besturen van de inrichting, en voor de robotarm 4. Deze draagt hier melkmiddelen 5, met name een viertal melkbekers voor in de melkbox 3 melken van melk uit de vier spenen van de melkkoeien A en B. Uiteraard zijn andere aantallen melkmiddelen/melkbekers mogelijk, zoals twee voor geiten, en is het ook mogelijk om een alternatieve opbouw van het melkdeel van de robotmelkinrichting te verschaffen, zoals een melkbekermagazijn en een robotarm met een grijper die telkens een melkbeker uit het magazijn grijpt om deze aan te brengen op een speen, met behulp van een hier niet getoonde speendetectieinrichting.

De robotmelkinrichting 1 omvat voorts een voerinrichting, hier weergegeven als een trog 6. Wanneer een koe A of B zich meldt in de melkbox 3, zal zij worden geïdentificeerd door de dieridentificatieinrichting 7 aan de hand van de dier-ID-tag 9 die zij draagt om haar hals. De bij het dier-ID horende informatie stelt de robot 1 in staat om de koe doelmatig en dierindividueel te melken, en ook om de koe het haar toekomende rantsoen krachtvoer te verstrekken in de trog. 6. Uit een hier niet weergegeven voorraadhouder kan de besturing 10 het krachtvoer doen storten in de trog, waaruit het door de koe kan worden gevreten tijdens het melken. Het rantsoen wordt in een aantal porties verdeeld, om verspilling te voorkomen en mede omdat de koe niet onbeperkt snel kan vreten. Het kan zelfs voorkomen dat de koe tijdens de melkbeurt de haar toekomende portie krachtvoer, haar "voertegoed", niet geheel kan opvreten. Met name ingeval de robot 1 de enige plek is waar de koe A, B krachtvoer kan vreten, kan dit leiden tot een voerachterstand, hetgeen ongunstig is voor de melkproductie, of zelfs voor de gezondheid van de koe. En vaak is de robot nu net de enige plek waar krachtvoer wordt verstrekt, niet alleen omdat de robot 1 toch al van een dieridentificatieinrichting 7 is voorzien, waardoor de robot dierindividueel dat krachtvoer kan verstrekken, maar ook omdat de lokkende werking van krachtvoer in de robot zou verminderen als dat krachtvoer ook elders zou worden verstrekt.

In de stand van de techniek bestaat daarom de mogelijkheid om, zelfs per koe, in de robot 1 in te stellen dat na melken van de betreffende koe moet worden doorgegaan met de voerafgifte totdat het voertegoed is gevreten. Dat leidt er echter toe dat de robot kortere of langere tijd met alleen voeren bezet is, terwijl er andere koeien staan te wachten om te worden gemolken. De capaciteit van de robot 1 om te melken is derhalve verminderd.

De onderhavige uitvinding gaat dit nadeel tegen door het inzicht dat de bezoekfrequentie aan de robot varieert gedurende de dag. Dat betekent dat er soms geen tijd is om bij te voeren, maar op rustige momenten wel. Want als het rustig is en de robot toch al geen koe melkt, kost het geen capaciteit om een koe die net gemolken is en nog voertegoed heeft dat voertegoed ook daadwerkelijk aanvullend te verstrekken, althans tenminste gedeeltelijk.

In de getoonde uitvoeringsvorm gebeurt dit als volgt. De besturing 10 bevat informatie over de bezoekfrequentie of bezettingsgraad van de robot 1 als functie van het tijdstip van de dag. Op basis van die informatie kan de besturing 10 afschatten hoeveel tijd er in een periode beschikbaar is om aanvullend te voeren, omdat de robot 1 dan niet bezet is. Deze beschikbare tijd wordt hier ‘vrije capaciteit C' genoemd. De vrije capaciteit C varieert eveneens gedurende de dag, uiteraard tegengesteld aan de bezettingsgraad.

Vaak is deze vrije capaciteit C in bepaalde perioden van de dag onvoldoende om alle koeien aanvullend te voeren, en moet de besturing 10 een selectie maken. Een deelverzameling van de koeien krijgt wèl de kans om bij een bezoek aan de robot 1 aanvullend te worden gevoerd, en een andere, complementaire deelverzameling niet. In de Figuur is dit per koe aangeduid met A (wèl aanvullend voeren) of B (niet aanvullend voeren). Merk op dat ook deze deelverzameling met het tijdstip van de dag kan variëren, al is dat niet noodzakelijk Wanneer een koe A zich meldt in de robot 1 zal zij orden gemolken en tijdens dat melken worden gevoerd. Maar koeien 'A' worden voorts aanvullend gevoerd, bijvoorbeeld totdat ze hun hele voertegoed hebben gevreten. Uiteraard is het ook mogelijk om minder dan het gehele resterende voertegoed te voeren, zoals de helft. Meldt zich daarentegen een koe 'B', dan wordt zij gemolken en tijdens dat melken gevoerd, maar als het melken gereed is, dient zij de melkbox 3 te verlaten, ook als zij nog resterend voertegoed heeft.

Het bepalen van welke koe de 'A'-status krijgt, en welke koe een 'B'-status kan geschieden door de boer. Bijvoorbeeld kan de boer een of meer koeien als 'A' aanwijzen die herstellende zijn van een ziekte, of die bijzonder veel melk produceren en dientengevolge ook veel krachtvoer nodig hebben, wat zij waarschijnlijk niet op tijd kunnen opvreten.

Met een dergelijke vaste indeling in deelverzamelingen A en B komt de uitvinding echter niet optimaal tot haar recht. Immers, op tijden dat er veel vrije capaciteit C is, kunnen veel koeien aanvullend worden gevoerd. De deelverzameling 'A'-koeien zal dus betrekkelijk groot kunnen zijn. Maar op drukke melktijden is er weinig vrije capaciteit C, en kan het volgende gebeuren. In het begin van de gekozen tijdsperiode komen toevallig een of enkele koeien 'A' die die status maar net verdienen. Deze souperen de beschikbare vrije capaciteit op, en de 'A'-koeien met de grootste behoefte vissen dan achter het net.

Om het voordeel van de uitvinding verder te verbeteren is ook de mogelijkheid verschaft om de deelverzamelingen 'A'- en 'B'-koeien automatisch door de besturing 10 te laten bepalen. Dit zal verderop nader worden uitgelegd aan de hand van Figuur 2.

In de in Fig. 1 getoonde uitvoeringsvorm is voorts een optionele wachtruimte 21 getoond, met een toegangshek 22 en een uitgangshek 24. De toegang tot de wachtruimte 21 wordt geregeld via de wachtruimtedieridentificatie-inrichting 23. Als een koe melkrijp of bijna melkrijp is en zich meldt bij het toegangshek 22, wordt ze na herkenning door inrichting 23 toegelaten tot de wachtruimte 21. Als ze nog (lang) niet melkrijp is, wordt zij niet toegelaten. Als de melkbox 3 vrijkomt voor melken, gaan het uitgangshek 24 en het ingangshek van de melkbox (niet apart aangeduid) open en kan een koe de melkbox inlopen om te worden gemolken.

Een voordeel van een dergelijke, op zich b kende, wachtruimte is dat de besturing 10 dan beter kan inschatten of er wachtende koeien zullen zijn, en dus of er weldra al dan niet vrije capaciteit C is te verwachten. Bij een lege wachtruimte is dat wel het geval, en bij een volle wachtruimte juist niet. Daarnaast weet de besturing 10 dan op voorhand welke koeien aanstonds zullen worden gemolken. Dat kan wederom nuttig zijn om eventueel een nadere selectie te maken van koeien die wèl en koeien die niet aanvullend worden gevoerd, ook als alle koeien in de wachtruimte de 'A'-status zouden hebben. Bijvoorbeeld kan de vrije capaciteit C onverwacht sterk zijn beperkt vanwege een storing of enkele vertraagde melkingen. Op basis van deze ontwikkelingen kan de besturing 10 ook de indeling in 'A’- e n'B'-koeien veranderen.

In het getoonde voorbeeld zijn er drie koeien in de wachtruimte 21, waarvan er één de 'A'-status heeft, en twee de 'B'-status. In dit eenvoudige voorbeeld zal de besturing 10 uiteraard de ene 'A'-koe aanvullend kunnen voeren, en de 'B'-koeien niet.

De uitvinding kan nog verder worden verfijnd met behulp van een dierlokalisatiesysteem, hier in de vorm van een viertal antennes 8a tot en met 8d. Deze vangen signalen op van de daartoe uitgeruste dier-ID-tags 9 (overzichtelijkheidshalve slechts bij één koe getoond, maar verschaft op allemaal) en bepalen daaruit, bijvoorbeeld met behulp van triangulatie of dergelijke, de positie van de koe in de verblijfsruimte 20/wachtruimte 21. Uit veranderingen in de positie kan de besturing 10 het pad van de koe bepalen. Zo kan de besturing 10 met enige zekerheid bepalen of een koe waarschijnlijk de komende tijd wel of niet naar de wachtruimte 21 of de robotmelkbox 3 zal komen. Bijvoorbeeld bevindt de koe 'A' linksonder in de Figuur zich ver van de robotmelkbox 3 en van de wachtruimte 21, en loopt zij ogenschijnlijk niet in hun richting. Ondanks de 'A'-status zal de besturing dan geen hoge selectieprioriteit an deze koe toekennen. Een en ander wordt nu nader toegelicht aan de hand van Figuur 2.

Figuur 2 toont schematisch een stappenvolgorde van een werkwijze volgens de uitvinding.

In een eerste stap 100 bepaalt de besturing 10 de toekomstige tijdsperiode voor melken en voeren van de groep melkdieren. Deze periode kan bijvoorbeeld worden gekozen als het komende uur, of de periode van bijv. 10 uur 's avonds tot 4 uur 's morgens, omdat er op andere tijden sowieso geen vrije capaciteit zou zijn, of de periode tot een geplande reiniging. Deze laatste vindt 2 of 3 maal daags plaats, en gedurende die tijd wordt niet gemolken, zodat de robot in de tijd direct daarna waarschijnlijk drukker bezocht zal zijn en aanvullend voeren dan althans enige tijd geen optie is. Als de tijdsperiode is gekozen kan de besturing vervolgens de verwachtingswaarde voor de vrije capaciteit C bepalen. Dit kan op basis van historische waarden, zoals van de bezoekfrequentie, de totale bezettingsgraad of -tijd, literatuur- of ervaringswaarden (bij nieuwe groepen melkdieren) enzovoort. De vrije capaciteit C is dan de tijd die beschikbaar is voor vreten van aanvullend verstrekt voer door de melkdieren. Vervolgens bepaalt de besturing 10 voor welke melkdieren deze vrije capaciteit ter beschikking zal worden gesteld gedurende de tijdsperiode, met andere woorden bepaalt de besturing dan de deelverzameling van de groep melkdieren, waarvoor de besturing na genoemde melking voer mag blijven verschaffen, uiteraard met behulp van de voerinrichting. Dit bepalen kan geschieden op velerlei wijzen, die door de gebruiker/boer naar keuze kunnen worden ingesteld.

bijvoorbeeld wordt er een selectieprioriteit toegekend aan de dieren, in afhankelijkheid van bepaalde eigenschappen en een of meer criteria. Deze selectieprioriteit geeft een volgorde aan van het belang om een bepaald dier eerder aanvullend te voeren da neen ander dier, of juist niet. Deze rangorde kan dan worden gebruikt voor vullen van de vrije capaciteit.

Zo is het mogelijk om rekening te houden met de behoeften en gezondheidstoestand van het melkdier. Als een koe ziek is geweest, kan het van groot belang zijn dat de voeding geoptimaliseerd is totdat zij volledig is hersteld. Daarnaast zijn er koeien die veel melk produceren, en dientengevolge veel (kracht)voer nodig hebben. De kans is groot dat ze al dat voer niet kunnen opvreten tijdens de melking, die maar enkele minuten duurt, zodat aanvullend voeren een aantrekkelijke optie is. Ook kan het economisch van belang zijn om een dier dat een goede voerconversie heeft optimaal te voeren. Nog weer andere redenen kunnen zijn dat een dier in de opbouwfase van de lactatie zit, en om die reden optimaal dient te worden gevoerd, althans aanvullend gevoerd als er nog een voertegoed zou zijn na melken. In het algemeen is het lactatiestadium, maar ook het lactatiegetal, een mogelijk onderdeel van het criterium voor bepalen van de selectieprioriteit Daarnaast zijn er de in de tijd variërende gronden. Met name is de kans op resterend voertegoed na melken van belang bij het aan de ene of andere deelverzameling toewijzen aan het melkdier. Immers, als de verwachtingswaarde van het restvoer op het verwachte melktijdstip heel groot is, is vaak ook de kans op veel resterend voertegoed na melken groot. Dat zou betekenen dat het dier een voertekort kan opbouwen, en in elk geval onregelmatig wordt gevoerd, hetgeen bij voorkeur wordt vermeden. Ook is het mogelijk dat een dier een langzame vreter is, en om die reden veel voertegoed kan hebben na melken. Alle bovengenoemde redenen en criteria, en nog meer denkbare criteria kunnen worden gebruikt voor het bepalen van een selectieprioriteit.

Daarnaast kan bij voorkeur ook nog rekening worden gehouden met de kans dat een melkdier in de gekozen tijdsduur überhaupt wordt gemolken, althans de robot 1 bezoekt. Immers, als een dier vlak voor het begin van de tijdsperiode is gemolken, en de tijdsduur niet erg lang is ten opzichte van het melkinterval, dan is de kans groot dat het melkdier de robot niet zal bezoeken. Dus ook al heeft dat dier een zeer hoge selectieprioriteit, vrije capaciteit voor haar reserveren is waarschijnlijk nutteloos. Omgekeerd heeft een dier met een op zich lage selectieprioriteit dat echter bij het begin van de tijdsperiode al gemolken had moeten zijn een zeer grote kans op bezoeken van de robot. Dan is het zeker zinvol om daar al rekening mee te houden, en bijvoorbeeld capaciteit in te ruimen om althans een deel van een eventueel resterend voertegoed te kunnen verschaffen.

Op basis van althans een deel van de bovengenoemde informatie bepaalt de besturing 10 aldus een selectieprioriteit. Mede op basis van de bezoekkans volgt daaruit voor de besturing 10 in welke volgorde er voor welke dieren capaciteit dient te worden ingeruimd, met andere woorden na melken nog aanvullend mag worden gevoerd. De besturing kan vervolgens de vrije capaciteit C gaan toebedelen aan melkdieren. Zo zou de gehele vrije capaciteit kunnen worden toebedeeld door, beginnend bij het dier met de hoogste combinatie van selectieprioriteit en bezoekkans, de verwachtingswaarde van de resterende voertegoed van het dier gedeeld door de vreetsnelheid (dierindividueel of gemiddeld) in mindering te brengen, deze actie te herhalen voor het dier met de een-na- hoogste combinatie van selectieprioriteit en bezoekkans, enzovoort, totdat de vrije capaciteit volledig is verdeeld. Het is ook mogelijk om minder dan de volledige capaciteit te verdelen, bijvoorbeeld om speling over te houden voor als alle dieren zich daadwerkelijk melden in de robot, misschien zelfs wat melkingen iets langer duren en er aan het einde van de periode een (verhoogde) wachttijd zou ontstaan. Omgekeerd is het ook mogelijk om juist meer dan de vrije capaciteit te reserveren, ervan uitgaande dat juist niet alle beoogde dieren zich melden voor een bezoek aan de robot, zodat in elk geval alle dieren die zich wel melden ook indien nodig aanvullend kunnen worden gevoerd. Bijvoorbeeld zou er tussen 80% en 150% van de vrije capaciteit C kunnen worden gebruikt voor toekennen aan de melkdieren.

De dieren waaraan aldus een deel van de vrije capaciteit is toebedeeld vormen de deelverzameling van de groep melkdieren, waarvoor de besturing na genoemde melking voer mag blijven verschaffen. Deze dieren worden dus ook nadat hun melking beëindigd is, aanvullend gevoerd als zij nog een resterend voertegoed hebben.

Het is nu mogelijk om de geplande tijdsperiode in te gaan, en de melkdieren die de robot bezoeken te melken en te voeren, al dan niet aanvullend in afhankelijkheid van de deelverzameling waaraan ze zijn toebedeeld. De dieren worden dan ontvangen, gemolken en gevoerd (al dan niet aanvullend) in de robot 10, totdat alle dieren aldus zijn behandeld. Hierna kan de hele werkwijze uiteraard worden herhaald voor een nieuwe tijdsperiode.

Alternatief, en als een verfijning is er de werkwijze getoond in Figuur 3. Hier worden wederom een tijdsperiode T, een vrije capaciteit C en optioneel een selectieprioriteit en/of bezoekkans bepaald (stappen 100, 110, 115 en 116), waarna de deelverzameling van aanvullend te voeren koeien wordt bepaald (stap 120). Nu is het ook mogelijk om na elke melking de werkwijze te herhalen, en daarbij waar nodig en mogelijk de getallen aan te passen. Hierbij kan worden gedacht aan een of meer van: - aanpassen van de tijdsperiode: als er al een deel is verstreken is er minder tijd over. Of de tijdsperiode kan juist meeschuiven in de tijd, zoals telkens het volgende uur, enz. - aanpassen van de vrije capaciteit C: trek de tijdsduur van de een of meer bezoeken totnogtoe van de tijdsperiode af, en verreken dit in de vrije capaciteit voor die kortere tijdsperiode. Of kijk naar de beschikbare tijd in een in de tijd verschoven, maar even lange tijdsperiode, bijvoorbeeld het meegeschoven uur. - het voertegoed wordt sowieso bijgehouden voor alle dieren, en dus aangepast in de tijd. Voor sommige dieren neemt het absolute getal sneller toe dan voor andere, zodat de verwachtingswaarde voor het resterende voertegoed eveneens kan wijzigen. - als een dier reeds daadwerkelijk is gemolken, zal dat dier in principe uit de deelverzameling voor de lopende periode vallen. Wellicht blijft er capaciteit over voor een ander dier? Enzovoort, enzovoort.

Hier wordt algemeen opgemerkt dat het kan voorkomen dat de melkbeurt veel langer duurt dan verwacht, bijvoorbeeld omdat het aansluiten langer duurt dan verwacht, een melkbeker wordt afgetrapt en opnieuw aangesloten, of dat er een andere verstoring van het melkproces optrad. Het kan dan voorkomen dat dat dier haar volledige voertegoed heeft kunnen vreten, ook al behoorde het niet tot de deelverzameling van 'A'- dieren die aanvullend zouden kunnen worden gevoerd. Ook de melkingen van de dieren in de andere deelverzameling kunnen natuurlijk invloed hebben op de indeling, de selectieprioriteit en zelfs de bezoekkans van de dieren uit de ene deelverzameling van dieren die aanvullend mogen worden gevoerd.

Het zal duidelijk zijn dat bij toepassing van de verfijnde werkwijze volgens Figuur 3 het voeren van de melkdieren nog flexibeler, dynamischer en preciezer kan plaatsvinden, waardoor diergezondheid en melkproductie optimaal worden ondersteund.

De getoonde uitvoeringen zijn niet beperkend bedoeld, doch dienen slechts ter illustratie en uitleg van de uitvinding.

De beschermingsomvang wordt bepaald door de aangehechte conclusies.

Claims (16)

CONCLUSIES

1. Werkwijze voor automatisch melken en voeren van een groep melkdieren met behulp van een robotmelkinrichting die is verschaft in een ruimte waarin de melkdieren zich vrij kunnen bewegen en die omvat: - een melkplaats voor ontvangen van een melkdier, - een dierherkenningsinrichting voor bepalen van een dieridentiteit van genoemd melkdier, - robotmelkmiddelen voor gedurende een melking volautomatisch melken van melk van genoemd melkdier, - een voerinrichting voor gedurende genoemde melking verschaffen van voer aan genoemd melkdier op de melkplaats op basis van een voertegoed voor genoemd melkdier, en - een besturing die is ingericht voor besturen van het robotmelksysteem en voor bijhouden van het voertegoed per melkdier, waarbij de werkwijze de volgende stappen omvat: - kiezen van een toekomstige tijdsperiode, - bepalen van een vrije capaciteit C van het robotmelksysteem, als een verwachtingswaarde van de totale tijdsduur gedurende genoemde toekomstige tijdsperiode dat het melksysteem niet bezet zal zijn door een melkdier, - bepalen van een deelverzameling van de groep melkdieren, waarvoor de besturing na genoemde melking voer mag blijven verschaffen, - melken en tijdens de melking voeren van de melkdieren die het melksysteem bezoeken, en - aanvullend voeren van een melkdier uit de deelverzameling, in afhankelijkheid van de bepaalde vrije capaciteit C, indien genoemd melkdier na de melking nog een voertegoed heeft.

2. Werkwijze volgens conclusie 1, waarbij de stap van bepalen van genoemde deelverzameling omvat het door een gebruiker in de besturing invoeren van identiteiten van slechts een deel van de groep melkdieren.

3. Werkwijze volgens conclusie 1, waarbij de stap van bepalen van genoemde deelverzameling automatisch door de besturing wordt uitgevoerd.

4. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de stap van bepalen van genoemde deelverzameling omvat: - per melkdier toekennen van een selectieprioriteit op basis van een selectiecriterium dat tenminste genoemde verwachtingswaarde van het voertegoed na melken omvat, en - selecteren van de melkdieren met de hoogste selectieprioriteit in een zodanig aantal dat wordt voldaan aan een vooraf bepaald selectiecriterium.

5. Werkwijze volgens conclusie 4, waarbij het selectiecriterium omvat dat een door de besturing te berekenen som van de per melkdier uit de deelverzameling bij genoemde verwachtingswaarde van het respectieve voertegoed na melken horende vreettijden ten hoogste gelijk is aan genoemde vrije capaciteit of aan een vooraf bepaalde wiskundige bewerking van genoemde vrije capaciteit.

6. Werkwijze volgens conclusie 5, waarbij genoemde wiskundige bewerking een vermenigvuldiging van de vrije capaciteit met een getal tussen 0,8 en 1,5 is.

7. Werkwijze volgens een der conclusies 4-6, waarbij de selectieprioriteit mede wordt toegekend op basis van een waarschijnlijkheid waarmee het melkdier in genoemde toekomstige tijdsperiode zal worden gemolken.

8. Werkwijze volgens een der conclusies 4-7, waarbij de selectieprioriteit mede wordt toegekend op basis van een of meer andere diereigenschappen dan het verwachte voertegoed na melken, in het bijzonder het aantal dagen in lactatie en/of het lactatienummer en/of de melkproductie.

9. Werkwijze volgens een der conclusies 4-8, waarbij de robotmelkinrichting een voorgeschakelde wachtruimte omvat, waarbij de besturing is ingericht voor bepalen van de dieridentiteit van de melkdieren in de wachtruimte, en waarbij de selectieprioriteit mede wordt toegekend in afhankelijkheid van de aanwezigheid van een melkdier in de wachtruimte.

10. Werkwijze volgens een der conclusies 4-9, waarbij de robotmelkinrichting voorts een melkdierlocalisatieinrichting omvat die is ingericht voor bepalen van een plaats van de melkdieren in de ruimte, en waarbij de selectieprioriteit mede wordt toegekend op basis van de bepaalde plaats in de ruimte, in het bijzonder op basis van een afstand van de bepaalde plaats tot de robotmelkinrichting.

11. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de vrije capaciteit wordt bepaald op basis van historische waarden, zoals een gemeten stilstandstijd en/of de bezoekfrequentie aan de robotmelkinrichting, en/of van geplande perioden voor reiniging of onderhoud van de robotmelkinrichting, telkens als functie van het tijdstip van de dag.

12. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, waarbij genoemde toekomstige tijdsperiode de tijdsperiode is tot een toekomstige geplande reiniging of onderhoud, of een vooraf bepaalde vaste tijdsduur, zoals 1 uur.

13. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, voorts omvattende na hetzij een vooraf bepaald aantal melkingen of bezoeken van melkdieren aan de robotmelkinrichting, hetzij een voorafbepaalde tijd, opnieuw uitvoeren van de werkwijze volgens een van de voorgaande conclusies.

14. Robotmelkinrichting voor melken van een groep melkdieren omvattende - een melkplaats voor ontvangen van een melkdier, - een dierherkenningsinrichting voor bepalen van een dieridentiteit van genoemd melkdier, - robotmelkmiddelen voor gedurende een melking volautomatisch melken van melk van genoemd melkdier, - een voerinrichting voor gedurende genoemde melking verschaffen van voer aan genoemd melkdier op de melkplaats op basis van een voertegoed voor genoemd melkdier, en - een besturing die is ingericht voor besturen van het robotmelksysteem en voor bijhouden van het voertegoed per melkdier, alsmede voor het uitvoeren van de werkwijze volgens een der conclusies 1-8 en 11- 13.

15. Robotmelkinrichting volgens conclusie 14, voorts omvattende een voorgeschakelde wachtruimte, en waarbij de besturing is ingericht voor uitvoeren van de werkwijze volgens een der conclusies 1-13 voor zover afhankelijk van conclusie 9.

16. Robotmelkinrichting volgens conclusie 14 of 15, waarbij de robotmelkinrichting is verschaft in een ruimte waarin de melkdieren zich vrij kunnen bewegen en voorts een melkdierlocalisatieinrichting omvat die is ingericht voor bepalen van een plaats van de melkdieren in de ruimte, en waarbij de besturing is ingericht voor uitvoeren van de werkwijze volgens een der conclusies 1-13 voor zover afhankelijk van conclusie 10.