NL2025552B1 - House management system - Google Patents
House management system Download PDFInfo
- Publication number
- NL2025552B1 NL2025552B1 NL2025552A NL2025552A NL2025552B1 NL 2025552 B1 NL2025552 B1 NL 2025552B1 NL 2025552 A NL2025552 A NL 2025552A NL 2025552 A NL2025552 A NL 2025552A NL 2025552 B1 NL2025552 B1 NL 2025552B1
- Authority
- NL
- Netherlands
- Prior art keywords
- shed
- livestock
- management system
- transmitter
- livestock shed
- Prior art date
Links
- 244000144972 livestock Species 0.000 claims abstract description 77
- 241000283690 Bos taurus Species 0.000 claims abstract description 23
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 18
- 238000010586 diagram Methods 0.000 claims abstract description 9
- 230000001737 promoting effect Effects 0.000 claims abstract description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 5
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 claims description 3
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims 1
- 230000001256 tonic effect Effects 0.000 claims 1
- 210000003608 fece Anatomy 0.000 description 6
- 239000010871 livestock manure Substances 0.000 description 6
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 5
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01K—ANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
- A01K1/00—Housing animals; Equipment therefor
- A01K1/01—Removal of dung or urine, e.g. from stables
- A01K1/0128—Removal of dung or urine, e.g. from stables by means of scrapers or the like moving continuously
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01K—ANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
- A01K1/00—Housing animals; Equipment therefor
- A01K1/10—Feed racks
- A01K1/105—Movable feed barriers, slides or fences
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
- G01S13/876—Combination of several spaced transponders or reflectors of known location for determining the position of a receiver
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
- G05D1/0291—Fleet control
- G05D1/0297—Fleet control by controlling means in a control room
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Biodiversity & Conservation Biology (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Zoology (AREA)
- Animal Husbandry (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Housing For Livestock And Birds (AREA)
Abstract
Stalmanagementsysteem, omvattende ten minste een autonoom voortbewegende inrichting die is ingericht voor het uitvoeren van een taak in een veestal die gericht is op het bevorderen van het 5 houden van vee in de veestal, waarbij de inrichting tijdens bedrijf beweegbaar is in de veestal en is voorzien van een stuurorgaan en een motorische aandrijving voor het onder besturing van het stuurorgaan in de veestal bewegen van de inrichting en het aan de inrichting geven van richting, sensormiddelen voor het meten van een vanuit de inrichting of vanuit de veestal afgegeven signaal ter bepaling van een locatie van de inrichting in de veestal, plaatsbepalingsmiddelen voor het op 10 basis van het door de sensormiddelen gemeten signaal bepalen van de locatie van de inrichting in de veestal, een geheugeneenheid voor opslag van gegevens van de veestal, de locatie van de inrichting in de veestal, en een trajectschema volgens welke de inrichting zich dient te bewegen, en besturingslogica voor het op basis van het trajectschema en een door de plaatsbepalingsmiddelen bepaalde locatie van de inrichting in de veestal afgeven van een stuursignaal aan de motorische 15 aandrijving, waarbij ten minste een van de sensormiddelen, de plaatsbepalingsmiddelen, de besturingslogica en de geheugeneenheid ten minste gedeeltelijk separaat van de inrichting in de veestal zijn aangebracht en dat de inrichting is voorzien van een zender die is ingericht om een door de sensormiddelen te ontvangen zendsignaal uit te zenden.Stable management system, comprising at least one autonomously moving device which is adapted to perform a task in a livestock shed aimed at promoting the keeping of livestock in the livestock shed, wherein the device is movable in the livestock shed during operation and is provided of a control member and a motor drive for moving the device in the livestock shed under the control of the controller and giving the device direction, sensor means for measuring a signal emitted from the device or from the livestock shed for determining a location of the device in the livestock shed, positioning means for determining the location of the device in the livestock shed on the basis of the signal measured by the sensor means, a memory unit for storing data from the livestock shed, the location of the device in the livestock shed, and a trajectory diagram according to which the device is to move, and control logic for axis of the route diagram and a location of the device in the cattle shed determined by the positioning means, supplying a control signal to the motor drive, wherein at least one of the sensor means, the positioning means, the control logic and the memory unit are at least partially separate from the device are arranged in the livestock shed and that the device is provided with a transmitter which is adapted to transmit a transmission signal to be received by the sensor means.
Description
Stalmanagementsysteem De onderhavige witvinding heeft betrekking op een stalmanagementsysteem.House management system The present invention relates to a house management system.
Systemen voor het houden van voe in cen veestal, waarbij gebruik wordt gemaakt van zich autonoom voortbewegende innchtmgen, zoals voederrobots, voeraanschuifrobots en mestrobots zijn als zodanig bekend.Systems for keeping fodder in a cattle shed, making use of autonomously moving innches, such as feeding robots, feed pushing robots and manure robots are known per se.
Ter bewerkstelligmg van de autonomie van deze inrichtingen voor wat betreft het voortbewegen door de veestal wordt doorgaans gebruikgemaakt van op de innchtmgen aangebrachte sensoren, al dan niet in samenwerking met vast in de veestal aangebrachte c.q. opgestelde geleide-elementen of markers.In order to realize the autonomy of these devices with regard to moving through the livestock shed, use is generally made of sensors arranged on the innches, whether or not in conjunction with guide elements or markers fixedly arranged or arranged in the livestock shed.
Een bekende oplossing maakt gebruik van in de vloer van de veestal aangebrachte [53 glastransponders en met de transponders samenwerkende sensoren die op de robots zijn aangebracht. Bekende alternatieven zijn het gebruik van ultrasoonsensoren of het gebruik van lasermiddelen, infraroodmiddelen of inductienuddelen, die respectievelijk zebnuk maken van op de wand van de veestal aangebrachte reflectoren of in de vloer van een veestal aangebrachte inducticlussen.A known solution makes use of [53] glass transponders arranged in the floor of the cattle shed and sensors which cooperate with the transponders and which are arranged on the robots. Known alternatives are the use of ultrasonic sensors or the use of laser means, infrared means or induction tools, which respectively use reflectors arranged on the wall of the cattle shed or inductic loops arranged in the floor of a cattle shed.
Verscheidene nadelen kleven aan dergelijke oplossingen, De oplossing die gebruik maakt van glastransponders, bijvoorbeeld, heeft als nadeel dat de antcnne-transpondercommunicatic relatief langzaam 1s, zodat de voortbewegingssnelheid van de robots beperkt is. Voorts zijn de robots op een locatie tussen transponders in die zin blind, dat ze hun positie in de veestal op een dergelijke locatie niet kunnen vaststellen. Bovendien is er doorgaans veel vervuiling in de stal, zodat signalen, zoals lichtsignalen en signalen van een bepaalde frequentic. zoals ultrasoonsignalen of infraroodsignalen, ter bepaling van de positie van de robot in de veestal regelmatig verzwakt of geblokkeerd worden, zodat positichepaling slecht of niet mogelijk is. Voorts verschaffen de bekende systemen cen relatief statische oplossing waarbij elk van de robots hetzelfde vaste traject aflegt. Tenslotte dienen de robots, in toevooging op de sensoren, onder meer besturmgslogica en geheugeneenheden te bevatten om de positie van de robots te bepalen en op basis van de bepaalde positie aan te sturen, Dit maakt dergelijke robots complex en duur. Bovenstaande nadelen worden vervolgens vergroot, indien grote aantallen robots in éon veestal tegelijkertijd dienen te worden aangestuurd.Several drawbacks are associated with such solutions. The solution using glass transponders, for example, has the drawback that the antenna transponder communication is relatively slow, so that the speed of movement of the robots is limited. Furthermore, the robots at a location between transponders are blind in the sense that they cannot determine their position in the livestock shed at such a location. In addition, there is usually a lot of pollution in the barn, so signals, such as light signals and signals of a certain frequency. such as ultrasonic signals or infrared signals, are regularly weakened or blocked to determine the position of the robot in the livestock shed, so that position determination is difficult or impossible. Furthermore, the known systems provide a relatively static solution in which each of the robots follows the same fixed trajectory. Finally, in addition to the sensors, the robots must include control logic and memory units to determine the position of the robots and to control them on the basis of the determined position. This makes such robots complex and expensive. The above drawbacks are subsequently increased if large numbers of robots in one cattle shed have to be controlled simultaneously.
Het is derhalve een doel van de onderhavige uitvinding om con systeem te verschaffen waarmee ten minste cen deel van de bovengenoemde problemen wordt ondervangen, Daartoe voorziet de onderhavige uitvinding in cen stalmanagementsysteem, omvattende ten minste 53 ¢én autonoom voortbewegende inrichting die is ingericht voor het uitvoeren van cen taak in cen veestal die gericht is op het bevorderen van het houden van vee in de veestal, waarbij de innchting tijdens bedrijf beweegbaar is in de veestal en is voorzien van zen stuurorgaan en cen motorische aandrijving voor het onder besturing van het stuurorgaan in de veestal bewegen van de mrichting en het aan de inrichting geven van richting. sensormiddelen voor het meten van cen vanuit de innchting of vanuit de veestal afgegeven signaal ter bepaling van cen locatie van de mrichting in de veestal, plaatsbepalingsmiddelen voor het op basis van het door de sensormiddelen gereten signaal bepalen van de locatie van de mrichtng in de veestal, cen geheugeneenheid voor opslag van gegevens van de veestal, de locatie van de inrichting in de veestal, en cen trajectschema volgens welke de inrichting zich dient te bewegen, cn besturingslogica voor het op basis van het [3 trajectschema en een door de plaatsbepalingsmiddelen bepaalde locatie van de inrichting in de veestal afgeven van een stuursignaal aan de motorische aandrijving, waarbij ten minste één van de sensormuddelen, de plaaisbepalingsmiddelen, de besturingslogica en de gcheugencenheid ten minste gedeeltelijk separaat van de mrichtng in de veestal zijn aangebracht en dat de inrichting is voorzien van een zender die 1s ingencht om een door de sensomuddelen te ontvangen zendsignaal uit te zenden.It is therefore an object of the present invention to provide a system which obviates at least part of the above problems. of a task in a livestock shed which is aimed at promoting the keeping of livestock in the livestock shed, the device being movable during operation in the livestock shed and provided with its steering means and a motor drive for the control of the steering means in the cattle stable moving the direction and giving direction to the device. sensor means for measuring a signal emitted from the housing or from the livestock shed for determining a location of the direction in the livestock shed, positioning means for determining the location of the direction in the livestock shed on the basis of the signal drawn by the sensor means, a memory unit for storing data of the livestock shed, the location of the device in the livestock shed, and a route diagram according to which the device should move, and control logic for the location of the the device in the livestock shed supplying a control signal to the motor drive, wherein at least one of the sensor modules, the location determining means, the control logic and the control unit are arranged at least partly separately from the direction in the livestock shed and that the device is provided with a transmitter that sends in 1s to receive a transmission signal by the sensor parts already broadcast.
De zender op de inrichting vormt een door de veestal bewegend baken dat door de sensormiddelen waameembaar is.The transmitter on the device forms a beacon moving through the livestock shed which is perceivable by the sensor means.
Door ten minste óén van de genoemde middelen separaat van de uuichting in de veestal aan te brengen, wordt de innchting minder complex en derhalve minder kostbaar om te vervaardigen, Bj voorkeur zjn zowel de sensormiddelen als de plaatsbepalingsmiddelen los van de innchting in de veestal aangebracht.By arranging at least one of the means mentioned separately from the fitting in the livestock shed, the fitting becomes less complex and therefore less expensive to manufacture. Preferably, both the sensor means and the positioning means are arranged separately from the fitting in the livestock shed.
Met meer voorkeur zijn elk van de sensomuddelen, de plaatsbepalingsmiddelen, de besturingseenheid en de geheugencenheid afzonderlijk van de mrichting in de veestal aangebracht.More preferably, each of the sensing means, the locating means, the control unit and the memory unit are arranged separately from the device in the livestock shed.
Op deze wijze wordt de positie, beweging en aanstunng van de innchting als het ware vanuit ێn of meerdere punten in de veestal gesuperviseerd.In this way the position, movement and direction of the intake is, as it were, supervised from one or more points in the livestock shed.
Met het stalmanagementsvstsem volgens de onderhavige uitvinding is de intelligentie uit de inrichting gehaald, zodat de mrichting niet aleen goedkoper vervaardigd kan worden, maar ook mecrdere inrichtingen, zoals meerdere mestrobots en/of meerdere voeraanschuifrobots, tegelijkertijd volgens cen dynamisch trajectschema met bet staimanagementsysteem kunnen worden aangestuurd.With the barn management system according to the present invention, the intelligence has been removed from the device, so that the device can not only be manufactured more cheaply, but also more devices, such as several manure robots and/or several feed push robots, can be controlled simultaneously according to a dynamic trajectory scheme with the stable management system. .
In cen voorkeursuitvoeringsvorm is het stalmanagcnientsystcem ingericht om middels tlateratie de locatie van de mrichting in de veestal te bepalen, waarbij de zender is mgericht om het zendsignaal middels radiogolven uit zenden en de sensormiddelen ten minste dric op afstand van elkaar vast in de veestal opgestelde ontvangers omvatten, die elk zijn ingericht om het door de zender middel radiogolven uvitgezonden zendsignaal fe ontvangen, waarbij bet zendsignaal ten minste een gegevenspakkctje omvat. De vast opgestelde ontvangers vormen meerdere vaste referentiepunten in de veestal, ook wel ankers genoemd, ten opzichte waarvan de zender zjn 3 positie in de veestal kan bepalen. Wanneer de afstand tussen de zender en de ten minste drie ontvangers bekend is, kan positiebepaling op basis van trlateratie worden uitgevoerd. De absolute positie van de zender wordt dus bepaald aan de hand van cen stel vast opgestelde ontvangers, waarvan de positie binnen cen afgebakend gcbied bekend 1s. Deze ontvangers kunnen afzonderlijke eenheden behelzen of kunnen zijn opgenomen in cen wireless access point. De zender bepaald zijn positie op basis van zijn respectievelijke afstand tot ieders ontvanger die zich binnen het zendbereik van de zender bevindt. Bij voorkeur omvattende sensormiddelen ten minste vier op afstand van elkaar vast in de veestal opgestelde ontvangers, zodat voorkomen wordt dat plaatsbepaling onmogelijk wordt wanneer cén ontvanger buiten het bereik van de zender geraakt. In een grid van vier vast m de veestal opgestelde ontvangers kunnen meerdere van een enkele [3 zender voorziene autonoom voortbewegende mrichtingen worden geplaatst, waarbij de locatie van elk van deze inrichtingen in de veestal middels dit grid kan worden bepaald. Met meer voorkeur wordt de locatie van de mnchting c.q. inrichtingen middels multilateratic bepaald. In cen voorkeursuitvoenngsvonn omvat het gegevenspakketje ten minste cen identificator voor het identificeren van de zender. Zoals gezegd, omvat het stabmanagementsysteem ten minste éón autonoom voortbewegende inrichting, doch kan ook meerdere van dergelijke inrichtingen omvatten. Indien het stalmanagementsysteern meerdere inrichtingen omvat, kan clke van deze inrichtingen middels de identificator worden geïdentficeerd, zodat de locatie van elke mnchting aan de desbetreffende inrichting kan worden toegeschreven.In a preferred embodiment, the barn management system is designed to determine the location of the device in the cattle barn by means of tlateration, the transmitter being adapted to transmit the transmission signal by means of radio waves and the sensor means comprise at least three receivers fixedly arranged in the cattle barn at a distance from each other. each of which is adapted to receive the transmitting signal fe sent by the transmitter means radio waves, the transmitting signal comprising at least one data packet. The permanently installed receivers form several fixed reference points in the livestock shed, also called anchors, with respect to which the transmitter can determine its position in the livestock shed. When the distance between the transmitter and the at least three receivers is known, tracing position determination can be performed. The absolute position of the transmitter is thus determined on the basis of a set of fixed receivers, the position of which is known within a defined area. These receivers may be separate units or may be incorporated into a wireless access point. The transmitter determines its position based on its respective distance from anyone's receiver that is within the transmitter's transmission range. Preferably, sensor means comprise at least four receivers fixedly arranged in the cattle shed at a distance from each other, so that it is prevented that positioning becomes impossible when one receiver moves out of the range of the transmitter. In a grid of four receivers fixedly arranged in the livestock shed, several autonomously moving devices provided with a single [3 transmitter] can be placed, wherein the location of each of these devices in the livestock shed can be determined by means of this grid. More preferably, the location of the contract or installations is determined by means of multilateral. In a preferred embodiment, the data packet includes at least one identifier for identifying the sender. As stated, the stab management system comprises at least one autonomously moving device, but may also comprise several such devices. If the house management system comprises several devices, each of these devices can be identified by means of the identifier, so that the location of each unit can be attributed to the relevant device.
In een voorkeursuitvoeringsvonn is elk van de ten minste drie ontvangers mgericht om cen tijdstip van ontvangst van het door de zender uitgezonden zendsignaal door elke respectieve ontvanger te bepalen, waarbij elk van de ten minste drie ontvangers cen klok omvat die elk zodanig zijn ingericht en ingesteld dat de klokken onderling synchroon met elkaar lopen. Daar cikc respectieve ontvanger is ingericht om cen tijdstip van ontvangst van het door de zender uitgezonden zendsignaal te bepalen en de klokken onderling synchroon met elkaar lopen, kan cen verschil in tjdstp van aankomst van het zendsignaal bij elk van de ten minste dric ontvangers worden bepaald, op basis waarvan de afstand van de zender tot eik van de drie ontvangers kan worden bepaald. Geometrisch bevindt de zender zich op het snijpunt van cirkels die worden gedefinieerd door de gemeten afstanden, In dit verband wordt doorgaans gesproken over een zogeheten “time difference of arrival -meting (afgekort: TDoA-meting}. Voordelen van deze techmek zijn dat het energieverbruik van de zender, met andere woorden het baken, hierdoor laag kan blijven en locaties van cen grote hoeveelheid aan inrichtingen tegelijkertijd kunnen worden gemeten.In a preferred embodiment, each of the at least three receivers is adapted to determine a time of receipt of the transmitter signal transmitted by the transmitter by each respective receiver, each of the at least three receivers comprising a clock, each arranged and set to the clocks run synchronously with each other. Since the respective receiver is arranged to determine a time of reception of the transmission signal transmitted by the transmitter and the clocks are mutually synchronous, a difference in time of arrival of the transmission signal at each of the at least three receivers can be determined, from which the distance from the transmitter to each of the three receivers can be determined. Geometrically, the transmitter is located at the intersection of circles that are defined by the measured distances. In this context, we usually refer to a so-called “time difference of arrival measurement (abbreviated: TDoA measurement). Advantages of this techmek are that the energy consumption of the transmitter, in other words the beacon, can thereby remain low and locations of a large number of devices can be measured simultaneously.
Op In een voorkeursuitvoeringsvomm omvatten de sensormiddelen de zender, waarbij elk van de 53 zender cn de ten minste dic ontvangers cen zondontvanger omvat die is ingericht om signalen zowel te ontvangen als uit te zenden, waarbij de zendontvanger van de zender 15 ingericht om het zendsignaal uit te zenden en cen retoursignaal te ontvangen dat door cen zendontvanger van de ten minste drie ontvangers is uitgezonden in respons op het ontvangen van het door de zendontvanger van de zender uitgezonden zendsignaal, en om zen zendtijdstp te bepalen waarop het zendsignaal wordt verzonden en een ontvangsttjdstp te bepalen waarop het retoursignaal door de zendontvanger van de zender wordt ontvangen, waarbij het retoursignaal aan het einde van cen vooraf bepaald tijdsinterval na ontvangst van het zendsignaal door de zendontvanger van de ten minste drie ontvangers wordt uitgezonden.In a preferred embodiment, the sensor means comprises the transmitter, each of the 53 transmitter and the at least dic receivers comprising a transceiver adapted to both receive and transmit signals, the transceiver of the transmitter 15 being adapted to transmit the transmission signal. to transmit and receive a return signal transmitted by a transceiver of the at least three receivers in response to receiving the transmit signal transmitted by the transmitter's transceiver, and to determine a transmit time at which the transmit signal is transmitted and a reception time determining where the return signal is received by the transmitter's transceiver, the return signal being transmitted from the at least three receivers at the end of a predetermined time interval after receipt of the transmit signal by the transceiver.
Op deze wijze, ook wel het “two way ranging” -protocal (afgekort: TWR-protocol) genoemd, wordt de afstand van de zender tof elk van de ten minste drie [3 ontvangers verkregen middels het heen en weer zenden van cen gegevenspakketje.In this way, also called the "two way ranging" protocol (abbreviated: TWR protocol), the distance from the transmitter to each of the at least three [3 receivers] is obtained by sending a data packet back and forth.
Door het genoemde zendtijdstip en het genoemde ontvangsttijdstip te bepalen, kan worden gemeten hoe lang het duurt voordat het gegevenspakketje terug bij de zendontvanger van de zender is.By determining said transmission time and said reception time, it is possible to measure how long it takes for the data packet to return to the transmitter's transceiver.
Op basis daarvan kan de afstand van de zender tot de ontvanger worden bepaald.Based on this, the distance from the transmitter to the receiver can be determined.
Voor het bepalen van de locatie van de zender, mitieert de zender communicatie met in de veestal aanwezige ontvangers.To determine the location of the transmitter, the transmitter mitigates communication with receivers present in the livestock shed.
Zodra de zender minimaal drie, idealiter vier ontvangers heeft bereikt, kan deze zijn postte berekenen door middel van trilateratic.Once the sender has reached at least three, ideally four receivers, it can calculate its post by means of trilateratic.
Geometrisch bevindt de zender zich op het snijpunt van cirkels die worden gedefinieerd door de gemeten afstanden.Geometrically, the transmitter is located at the intersection of circles defined by the measured distances.
Een bijzonder voordeel van deze voorkeursuitvoermgsvorm is dat synchronisatie van de klokken van de ontvangers niet nodig is.A particular advantage of this preferred embodiment is that synchronization of the receivers' clocks is not necessary.
Dit maakt het stalmanagementsysteem rclatief ongecompliceerd.This makes the barn management system relatively uncomplicated.
Voorts maakt de hierboven besproken tweeweg-communicatie het mogelijk gegevens en stuurcommando’s van de ontvangers naar de zender te sturen.Furthermore, the two-way communication discussed above allows data and control commands to be sent from the receivers to the transmitter.
In een voorkeursuitvoeringsvorm zijn de ten minste drie ontvangers bovenm de veestal aangebracht.In a preferred embodiment, the at least three receivers are arranged above the livestock shed.
Een bijzonder voordeel bovenin de veestal aangebrachte ontvangers is dat het signaal tussen de zender en de ontvangers nict door wanden van de veestal, in de veestal aanwezige vee en/of andere al dan miet autonoom voortbewegende inrichtingen wordt afgezwakt dan wel tegengehouden.A particular advantage of receivers arranged at the top of the livestock shed is that the signal between the transmitter and the receivers is not weakened or stopped by walls of the livestock shed, livestock present in the livestock shed and/or other devices, whether or not autonomously moving.
In cen voorkeursuitvoeringsvorm omvat elk van de zender en de ten minste drie ontvangers cen ultra-breedbandmodule, waarmee het zendsignaal respectievelijk wordt uitgezonden en ontvangen c.g). het retoursignaal respectevelijk wordt ontvangen en witgeronden.In a preferred embodiment, each of the transmitter and the at least three receivers comprises an ultra-wideband module, through which the transmit signal is respectively transmitted and received c.g). the return signal is respectively received and white-rounded.
Gegevenspakketjes kunnen derhalve worden verzonden en ontvangen middels radiogolven met een frequentie die zich in het ultrabreedbandfreguentiebereik bevmdt. Een bijzonder voordeel van dergelike uitrabreedbandcommunicatie is dat informatie over een breed spectnon kan worden verzonden, dat geschikt is om gegevens met zeer weinig energie te verzenden over korte afstanden. In het 53 bijzonder is het ultrabreedbandspectrum geschikt voor lokalisatie van de autonoom voortbewegende inrichtingen, daar lokalisatie onder gebruikmaking van ultrabreedbandsignalen snel 1s, hetgeen leidt tot een hogere tijdresolutie en derhalve een grote lokalisatienaawkeurigheid van 3-10 om.Data packets can therefore be sent and received by radio waves of a frequency that is in the ultra-wideband frequency range. A particular advantage of such ultra-wideband communication is that information can be transmitted over a wide spectnon, which is suitable for transmitting data over short distances with very little energy. In particular, the ultra-wideband spectrum is suitable for locating the autonomously moving devices, since locating using ultra-wideband signals is fast 1s, leading to a higher time resolution and therefore a high locating accuracy of 3-10 µm.
In een voorkeursuitvoeringsvorm omvat het stalmanagementsysteem voorts ijkmiddelen voor het ijken van de door de sensormiddelen wit te voeren metingen. Bij voorkeur omvatten de 1jkmiddelen cen in de veestal vast opgestelde zender, die is ingericht om cen door de sensormiddelen te ontvangen signaal wit te zenden, Daar zowel de ontvangers als de zender vast zijn opgesteld in de veestal, is de afstand tussen de zender en elk van de ontvangers onveranderlijk en bekend. Met een 13 dergelijke vast opgestelde zender kunnen de door de ontvangers te verrichten metingen worden geijkt aan de hand van de bekende afstand.In a preferred embodiment, the house management system further comprises calibration means for calibrating the measurements to be carried out by the sensor means. Preferably, the locating means comprise a transmitter which is fixedly arranged in the cattle shed and which is adapted to transmit a signal to be received by the sensor means in white. Since both the receivers and the transmitter are fixedly arranged in the cattle shed, the distance between the of the recipients immutable and known. With such a stationary transmitter, the measurements to be performed by the receivers can be calibrated on the basis of the known distance.
In een voorkeursuitvoeringsvorm omvat het stalmanagementsysteem en/of de innichting voorts waameemmiddelen voor het waarnemen van zich op een volgens het trajectschema te volgen traject bevindende obstakels, zoals een anders autonoom voortbewegende imrichting, cen veedier of cen mens in de veestal. Dergelijke waarcemmiddelen dragen bij aan de autonomie van de uichtingen, in het bijzonder waar het gaat om autonomie dic gericht is op bet zo min mogelijk verstoren van het welzijn van het in de veestal aanwezige vee, daar waameemmiddelen rekening kunnen houden met in de veestal aanwezige al dan niet dynamische objecten zonder cen zender.In a preferred embodiment, the shed management system and/or the equipment furthermore comprises sensing means for detecting obstacles located on a route to be followed according to the route plan, such as an otherwise autonomously moving implement, a livestock animal or a human being in the livestock shed. Such monitoring means contribute to the autonomy of the information, in particular when it comes to autonomy which is aimed at disturbing the welfare of the livestock present in the livestock shed as little as possible, since monitoring means can take into account already present in the livestock shed. then non-dynamic objects without a transmitter.
Op deze wijze kan aansturing volgens het trajectschema en de positie van elk van de inrichtingen worden onderbroken en/of overreden op basis van door de waarneemmiddelen verrichtte waamenungen. De waameemmiddelen dienen op deze wijze als surveillancenuddel. Bij voorkeur omvatten de waameemmiddelen cen dome camera.In this way, control according to the trajectory diagram and the position of each of the devices can be interrupted and/or overridden on the basis of observations made by the sensing means. In this way, the means of observation serve as a surveillance tool. Preferably, the sensing means comprise a dome camera.
In cen voorkeursuivoermgsvorm omvat het stalmanagementsysteem voorts een server, dic de plaatsbepalingsmiddelen omvat, waarbij de server en de autonoom voortbewegende inrichting zijn ingericht om onderling gegevens uit te wisselen, al dan niet via de sensormiddelen, omtrent de locatie van de mrichting in de veestal ew/of cen volgens het trajectschema te volgen traject en/of door de waamcemmiddelen waargenomen zich op het traject bevindende obstakels.In a preferred embodiment, the barn management system further comprises a server, which comprises the positioning means, wherein the server and the autonomously moving device are arranged to mutually exchange data, whether or not via the sensor means, about the location of the device in the cattle shed. or a route to be followed in accordance with the route schedule and/or obstacles located on the route detected by the detection means.
In cen voorkeursutvoeringsvorm omvat de server de besturingslogica en de geheugeneenheid.In a preferred embodiment, the server includes the control logic and the memory unit.
Op deze wijze is zoveel mogelijk van de intelligentie uit de ten minste één autonoom voortbewegende inrichting gehaald, zodat de inrichüng niet alleen goedkoper vervaardigd kan worden, maar ook meerdere inrichtingen, zoals meerdere mestrobots cn/of meerderc voeraanschuifrobots. tegelikertyd volgens cen dynamisch trajectschema met het stalmanagementsysicem kunnen worden aangestuurd.In this way as much as possible of the intelligence has been extracted from the at least one autonomously moving device, so that not only can the device be manufactured more cheaply, but also several devices, such as several manure robots and/or several feed push robots. can be controlled with the barn management system at the same time according to a dynamic route schedule.
In een voorkeursuitvoeringsvorm is de autonoom voortbewegende inrichting ingericht voor het uitvoeren van ten minste één van het reinigen van gen vloer van de veestal, het voederen van het vee en het aanschuiven van op de vloer van de veestal aanwezig veevoer.In a preferred embodiment, the autonomously moving device is designed for performing at least one of cleaning the floor of the cattle shed, feeding the livestock and pushing fodder present on the floor of the livestock shed.
De onderhavige uitvinding wordt voorts toegelicht aan de hand van de volgende figuren, die cen voorkeursuitvoeringsvorm van het stalmanagemenisysteem volgens de uitvinding tonen en niet bedoeld zijn om de beschermingsomvang van de witvinding op enigerlei wijze te beperken, [3 waarbij: - figuur 1 cen bovenaanzicht van cen systeem volgens de stand der techniek laat zien; en - figuur 2 cen bovenaanzicht van cen voorkeursuitvoermgsvorm van het stalmanagementsysteem volgens de onderhavige uitvinding toont,The present invention is further elucidated with reference to the following figures, which show a preferred embodiment of the stable management system according to the invention and are not intended to limit the scope of protection of the white invention in any way, [3 in which: - figure 1 is a top view of shows a prior art system; and - figure 2 shows a top view of a preferred embodiment of the house management system according to the present invention,
Figuur 1 toont cen veestal 100 volgens de stand der techniek met daarm cen drietal autonoom voortbewegende robots 1. Elke robot | 1s voorzien van cen schuif 2 voor het aanschuiven van voor of het wegschuiven van mest.Figure 1 shows a prior art cattle shed 100 with three autonomously moving robots 1. Each robot | 1s equipped with a slide 2 for pushing the front or pushing manure away.
De robot 1 is beweegbaar opgesteld in een voer- of loopgang van de veestal 100, De robot 1 is autonoom voortbewegend en is voorzien van wielen S en 6. De stand van ten minste wiel 6 is instelbaar teneinde richtmg te geven aan de robot 1. Voorts heeft de robot 1 cen stuurorgaan 7 en cen motor 8 voor het onder besturing van het stuurorgaan 7 in de veestal 4 bewegen van de robot | en het aan de robot 1 geven van richting.The robot 1 is movably arranged in a feeding or walking corridor of the cattle shed 100. The robot 1 is autonomously moving and is provided with wheels S and 6. The position of at least wheel 6 is adjustable in order to give direction to the robot 1. Furthermore, the robot 1 has a control member 7 and a motor 8 for moving the robot under the control of the control member 7 in the cattle shed 4 | and directing the robot 1.
De motor 8 is daartoe verbonden met een as 15 van de wielen 5, alsmede met het stuurorgaan 7. De robot 1 is voorts voorzien van cen antenne 9 die samenwerkt met 1a de vloer 10 van de veestal 100 aangebrachte glastransponders 11 De antenne 9 nect bet signaal van glastransponders 11 en staan in verbinding met plaatsbepalingsmiddelen 12 voor het op basis van door de antenne 9 gemeten signalen bepalen van de locatie van de robot | in de veestal 109. Voorts omvat elie robot 1 cen geheugencenheid 13 voor opslag van gegevens van de veestal 100, de locatie van de inrichting één in de veestal 100, en cen trajectschema volgens welke de robot 1 zich dient te bewegen.To this end, the motor 8 is connected to a shaft 15 of the wheels 5, as well as to the control member 7. The robot 1 is furthermore provided with an antenna 9 which cooperates with the floor 10 of the livestock shed 100, glass transponders 11 arranged. signal from glass transponders 11 and are in communication with positioning means 12 for determining the location of the robot on the basis of signals measured by the antenna 9 | in the livestock shed 109. Furthermore, each robot 1 comprises a memory unit 13 for storing data from the livestock shed 100, the location of the device one in the livestock shed 100, and a trajectory diagram according to which the robot 1 is to move.
Geheugeneenheid 13 staat derhalve mn verbinding met de plaatsbepaingsmiddelen 12 tencinde de laatstelijk bepaalde positie van de robot 1 op te slaan, Zowel de plaatsbepalingsmiddelen als de geheugeneenheid staat 1n verbinding met bestunngslogica 14 voor het op basis van het trajectschema en cen door de plaatsbepalimgsmiddelen 12 bepaalde locatie van de robot 1 in de veestal 100 afgeven van cen stuursignaal aan de motor &.Memory unit 13 is therefore mainly connected to the locating means 12 in order to store the last determined position of the robot 1. Both the locating means and the memory unit are connected to control logic 14 for the location determined on the basis of the trajectory diagram and a location determined by the locating means 12 of the robot 1 in the cattle shed 100 supplying a control signal to the motor &.
Een nadeel van het in figuur 1 getoonde systcem is dat de communicatie tussen de antenne 9 en clk van glastransponders 11 relatief langzaam 1s, zodat de voortbewegmgssnelheid van de robots | beperkt is. Voorts zijn de robots 1 op een locatie tussen transponders 11 in die zin blind, dat ze hun positie in de veestal 100 op een dergelijke locatie miet kunnen vaststellen. Bovendien bevatten robots 1 veel elektronica in vorm van antenne 9, plaatsbepalingsmiddelen 12, geheugencenheden 13 en besturingslogica 14, hetgeen de robots | complex en duur maakt. Figuur 2 toont een veestal 100 met daarin cen stabmanagementsysicem volgens cen vorrkeursuitvoermgsvorm van de onderhavige wivinding, Het mm figuur 2 getoonde stalmanagementsysteem omvat drie stalmanagementrobots 21, doch kan in de praktijk tientallen 13 stalmanagementrobots 21 omvatten. Elke stalmanagementrobot 21 is voorzien van een schuif 22 voor het aanschuiven van voer of het wegschuiven van mest. Elke stalmanagementrobot 21 is voorts autonoom voortbewegend en is voorzien van wielen 25 en 26, De stand van ten minste wiel 26 1s instelbaar teneinde richting te geven aan de stalmanagementrobot 21. Voorts heeft de robot 21 cen stuurorgaan 27 en cen motor 28 voor het onder besturing van het stuurorgaan 27 m de veestal 100 bewegen van de robot 21 en het aan de robot 21 geven van richting. De motor 28 is daartoe verbonden met cen as 45 van de wielen 25, alsmede met het stuurorgaan 27. De robot 21 1s voorts voorzien van cen zendontvanger of transceiver 29, ook wel bekend als “tag”. die is ingericht om een door ten nunste van vier vast in de veestal 100 opgestelde zendontvangers of transceivers 30, ook al bekend als “anchors”, te ontvangen gegevenspakketje mddels cen zendsignaal 31 wit te zenden, tenemde middels trilateratie de locatie van de robot 21 in de veestal 100 te bepalen. Daartoe is de zendontvanger 29 voorzien van cen ultrabreedbandmodule dic het zendsignaal 31 middels radiogolven m het ultrabreedbandfrequenticbereik naar de zendontvangers 30 uitzendt. De zendontvangers 30 zijn eveneens voorzien van een ultabreedbandmodale die het zendsignaal 31 daarmee kunnen ontvangen en cen gegevenspakketje middels cen retoursignaal 32 naar de zendontvanger 29 kunnen sturen. De zendontvanger 29 is mgericht om cen zendtijdstip te bepalen waarop het zendsignaal 31 wordt verzonden en cen ontvangsttijdsup te bepalen waarop het retoursignaal 32 door de zendontvanger 29 wordt ontvangen, waarbij het retoursignaal 32 aan het einde van een vooraf bepaald tijdsinterval na ontvangst van bet zendsignaal 29 door de zendontvangers 30 wordt uitgezonden. Volgens dit “two way ranging protocol wordt de afstand van de zendontvanger 29 tot elk van de ten minste drie zendontvangers 30 verkregen door middel van het heen en weer zenden van het gegevenspakketie. Door het zendtijdstip en het ontvangsttijdstip te bepalen, kan worden gemeten hoe lang het duurt voordat het gegevenspakketje terug bij de zendontvanger 29 is. Op basis daarvan kan de afstand van de zendontvanger 29 tot elk van de zendontvangers 30 worden bepaald. Voor het bepalen van de locatie van de zendontvanger 29, initieert de zendontvanger 29 comnmnicate met de zendontvangers 30, Zodra de zendomtvanger 29 minimaal drie, idealiter vier van de zendontvangers 30 heeft bereikt, kan deze zijn positie berekenen door middel van tilateratie. Geometrisch bevindt de zender zich dus op het snijpunt van cirkels die worden gedefiniecrd door de gemeten afstanden tussen de zendontvanger 29 en elk van de vast opgestelde zendontvangers 30. Synchronisatie van de klokken van de zendontvangers 30 is niet nodig, hetgeen ervoor zorgt dat het stalmanagementsystcem relaticf ongecompliceerd is. De tweeweg-communicatie tussen de zendontvanger 29 en clk van de zendontvangers 30 maakt het tevens mogelijk om gegevens en stuurcommando’s van de zendontvangers 30 naar de zendontvanger 29 te staren. Voorts staat elke stalmanagementrobot 21 in verbinding met een server 33 via de zendontvanger 29 of een ander daartoe ingericht communicatiemiddel teneinde gegevens middels signalen 34 en 35 tussen de stalmanagementrobot 21 en de server 33 uit tc wisselen door middel van bijvoorbeeld uitrabreedbandcommunicatie of WiFicommunicatie. De server 33 omvat in de in figuur 2 uitvoeringsvorm plaatsbepalingsmiddelen 42 voor het op basis van door de zendontvanger 29 gemeten tijdstüppen bepalen van de locatie van de stalmanagementrobot 21 in de veestal 100. In andere uitvoeringsvormen hoeven de plaatsbepalingsmiddelen 42 niet in de server aanwezig te zijn, doch kunnen ook op de stalmanagementrobot 21 zijn voorzien. De server 33 heeft tevens cen geheugeneenheid 23 voor opslag van gegevens van de veestal 100, de locatie van de mrichting één in de veestal 100, en een trajectschema volgens welke de stalmanagementrobot 21 zich dient te bewegen. Geheugeneenheid 23 staat derhalve m verbinding met de plaatsbepalingsmiddelen 42 tenemde de laatstelijk bepaalde positie van de stalmanagementrobot 21 op te slaan. Zowel de plaatsbepalimgsmiddelen 42 als de geheugencenheid 23 staat in verbinding met in de server aanwezige besturingslogica 24 voor het op basis van het trajectschema en een door de plaatsbepalingsmiddelen 42 bepaalde locatie van de stalmanagementrobot 21 m de veestal 100 afgeven van cen stuursignaal 36 aan de motor 28.A drawback of the system shown in figure 1 is that the communication between the antenna 9 and the clk of glass transponders 11 is relatively slow, so that the speed of travel of the robots | is limited. Furthermore, the robots 1 at a location between transponders 11 are blind in the sense that they cannot determine their position in the cattle shed 100 at such a location. In addition, robots 1 contain a lot of electronics in the form of antenna 9, positioning means 12, memory units 13 and control logic 14, which makes the robots | complex and expensive. Figure 2 shows a livestock shed 100 containing a shed management system according to a preferred embodiment of the present invention. The shed management system shown in Figure 2 comprises three shed management robots 21, but may in practice comprise tens of 13 shed management robots 21. Each barn management robot 21 is provided with a slide 22 for pushing feed or pushing away manure. Furthermore, each house management robot 21 is autonomously moving and is provided with wheels 25 and 26. The position of at least wheel 26 is adjustable in order to give direction to the house management robot 21. Furthermore, the robot 21 has a control member 27 and a motor 28 for controlling of the controller 27 m moving the cattle shed 100 of the robot 21 and giving the robot 21 direction. To this end, the motor 28 is connected to a shaft 45 of the wheels 25, as well as to the control member 27. The robot 21 is further provided with a transceiver or transceiver 29, also known as a "tag". which is arranged to be received by at least four transceivers or transceivers 30, also known as "anchors", to be received by at least four transceivers or transceivers 30, also known as "anchors", by means of a transmission signal 31 in white, including by means of trilateration the location of the robot 21 in to determine the livestock shed 100. To this end, the transceiver 29 is provided with an ultra-wideband module which transmits the transmission signal 31 to the transceivers 30 by means of radio waves in the ultra-wideband frequency range. The transceivers 30 are also provided with an ultra-wideband modal which can receive the transmission signal 31 therewith and can send a data packet to the transceiver 29 by means of a return signal 32 . The transceiver 29 is directed to determine a transmit time at which the transmit signal 31 is transmitted and to determine a receive time up to which the return signal 32 is received by the transceiver 29, the return signal 32 at the end of a predetermined time interval after receipt of the transmit signal 29. transmitted by the transceivers 30. According to this two way ranging protocol, the distance from the transceiver 29 to each of the at least three transceivers 30 is obtained by sending the data packet back and forth. By determining the transmit time and the receive time, it is possible to measure how long it takes for the data packet to get back to the transceiver 29 . Based on that, the distance from the transceiver 29 to each of the transceivers 30 can be determined. To determine the location of the transceiver 29, the transceiver 29 initiates communication with the transceivers 30. Once the transceiver 29 has reached at least three, ideally four of the transceivers 30, it can calculate its position by means of tilation. Thus, geometrically, the transmitter is at the intersection of circles defined by the measured distances between the transceiver 29 and each of the fixed transceivers 30. Synchronization of the clocks of the transceivers 30 is not necessary, which ensures that the house management system is relatively uncomplicated. The two-way communication between the transceiver 29 and clk of the transceivers 30 also allows data and control commands from the transceivers 30 to be stared at the transceiver 29 . Furthermore, each house management robot 21 is in communication with a server 33 via the transceiver 29 or another communication means adapted for this purpose in order to exchange data by means of signals 34 and 35 between the house management robot 21 and the server 33 by means of, for example, radio broadband communication or WiFi communication. In the embodiment shown in figure 2, the server 33 comprises locating means 42 for determining the location of the stable management robot 21 in the livestock shed 100 on the basis of times measured by the transceiver 29. In other embodiments, the locating means 42 need not be present in the server. , but can also be provided on the stable management robot 21. The server 33 also has a memory unit 23 for storing data of the livestock shed 100, the location of the device one in the livestock shed 100, and a trajectory schedule according to which the shed management robot 21 is to move. Memory unit 23 is therefore connected to the location determining means 42 in order to store the last determined position of the house management robot 21. Both the location determining means 42 and the memory unit 23 are in communication with control logic 24 present in the server for supplying a control signal 36 to the motor 28 on the basis of the route diagram and a location of the stable management robot 21 determined by the location determining means 42 in the livestock shed 100. .
Met het stalmanagementsysteem volgens de onderhavige vitvinding wordt de positie, beweging en aansturing van de robots 21 als het ware door de centrale server 33 sesuperviscerd en geregeld, daar de server 33 de plaatsbepalingsmiddelen 42, geheugeneenheid 23 en de besturingslogica 24 voor de elk van de verscheidene robots 21 omvat. Met het stalmanagementsystecm volgens de onderhavige uitvinding is de intelligentie op deze wijze uit de robots 21 gehaald, zodat robots 21 minder complex zijn en derhalve goedkoper vervaardigd en onderhouden kunnen worden.With the stable management system according to the present invention, the position, movement and control of the robots 21 is, as it were, supervised and controlled by the central server 33, since the server 33 contains the positioning means 42, memory unit 23 and the control logic 24 for each of the various robots 21 includes. With the house management system according to the present invention, the intelligence is extracted from the robots 21 in this way, so that robots 21 are less complex and can therefore be manufactured and maintained more cheaply.
Bovendien kunnen met het stalmanagementsysteem meerdere robots 21, zoals meerdere mestrobots en/of meerdere voeraanschufrobots, tegelijkertijd volgens een dynamisch trajectschema worden aangestuurd.Moreover, several robots 21, such as several manure robots and/or several feed push robots, can be controlled simultaneously with the barn management system according to a dynamic trajectory schedule.
De onderhavige uitvinding is niet beperkt tot de getoonde uitvocringsvormen, doch strekt zich tevens wit tot andere uitvoermgsvormen vallende binnen de beschemmingsomvang van de bijgevoegde conclusies.The present invention is not limited to the embodiments shown, but also extends to other embodiments falling within the scope of the appended claims.
Claims (14)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL2025552A NL2025552B1 (en) | 2020-05-11 | 2020-05-11 | House management system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL2025552A NL2025552B1 (en) | 2020-05-11 | 2020-05-11 | House management system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NL2025552B1 true NL2025552B1 (en) | 2021-11-25 |
Family
ID=70805195
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NL2025552A NL2025552B1 (en) | 2020-05-11 | 2020-05-11 | House management system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| NL (1) | NL2025552B1 (en) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20160327630A1 (en) * | 2014-01-06 | 2016-11-10 | Blinksight | System and method for locating an object |
| US20190246600A1 (en) * | 2016-10-20 | 2019-08-15 | Lely Patent N.V. | Animal farm system and method of generating barn map information of said animal farm system |
| US20190307106A1 (en) * | 2016-07-20 | 2019-10-10 | Farm Robotics And Automation Sl | Robot assisted surveillance of livestock |
-
2020
- 2020-05-11 NL NL2025552A patent/NL2025552B1/en active
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20160327630A1 (en) * | 2014-01-06 | 2016-11-10 | Blinksight | System and method for locating an object |
| US20190307106A1 (en) * | 2016-07-20 | 2019-10-10 | Farm Robotics And Automation Sl | Robot assisted surveillance of livestock |
| US20190246600A1 (en) * | 2016-10-20 | 2019-08-15 | Lely Patent N.V. | Animal farm system and method of generating barn map information of said animal farm system |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6973393B2 (en) | Mobile guidance systems, mobiles, guidance devices and computer programs | |
| US20080157970A1 (en) | Coarse and fine location for tagged items | |
| CN105116378B (en) | A kind of wireless, the compound positioning system of ultrasonic wave and its localization method | |
| US8862397B2 (en) | Article transport facility | |
| US6799099B2 (en) | Material handling systems with high frequency radio location devices | |
| WO2017096728A1 (en) | Signal transceiving devices, mobile positioning devices, and indoor positioning and navigation system and method | |
| US5652593A (en) | Method and apparatus for guiding a machine | |
| AU2009243860B2 (en) | Detection of moving objects | |
| CN107076826A (en) | Ultra-broadband ranging method and apparatus, barrier-avoiding method and avoidance equipment | |
| EP3919238B1 (en) | Mobile robot and control method therefor | |
| CA2917157A1 (en) | Low-frequency receiving for radio frequency identification | |
| CN104137116B (en) | Be used to equipment and the method for the energy supply of transceiver label | |
| WO2001006401A9 (en) | Method and apparatus for mobile tag reading | |
| CN102116859A (en) | Indoor positioning perception system | |
| CN102160293A (en) | A mthod and a system for determining the location of a subject, and a radio frequency identification tag assembly | |
| CN102721944A (en) | Distance-constraint-based electromagnetic and ultrasound wave combined positioning system and method for downholes | |
| EP3076202A1 (en) | A group for localising a moving target in a warehouse with automatic guided vehicles | |
| CN105005022A (en) | Multimode indoor positioning method and device based on radio frequency and ultrasonic wave | |
| CN112394733A (en) | Intelligent vehicle autonomous following obstacle avoidance method based on UWB and ultrasonic wave | |
| CN211765598U (en) | Tracking system based on subway train accurate positioning | |
| NL2025552B1 (en) | House management system | |
| KR100752580B1 (en) | Method of estimating location | |
| CN102572695A (en) | Positioning system and method based on ZigBee technology | |
| CN211263763U (en) | Mobile mechanical anti-collision positioning device based on UWB ranging and GPS positioning | |
| CN104199040A (en) | Detection system and detection method for reverse parking |