NL2025552B1 - Stalmanagementsysteem - Google Patents

Abstract

Stalmanagementsysteem, omvattende ten minste een autonoom voortbewegende inrichting die is ingericht voor het uitvoeren van een taak in een veestal die gericht is op het bevorderen van het 5 houden van vee in de veestal, waarbij de inrichting tijdens bedrijf beweegbaar is in de veestal en is voorzien van een stuurorgaan en een motorische aandrijving voor het onder besturing van het stuurorgaan in de veestal bewegen van de inrichting en het aan de inrichting geven van richting, sensormiddelen voor het meten van een vanuit de inrichting of vanuit de veestal afgegeven signaal ter bepaling van een locatie van de inrichting in de veestal, plaatsbepalingsmiddelen voor het op 10 basis van het door de sensormiddelen gemeten signaal bepalen van de locatie van de inrichting in de veestal, een geheugeneenheid voor opslag van gegevens van de veestal, de locatie van de inrichting in de veestal, en een trajectschema volgens welke de inrichting zich dient te bewegen, en besturingslogica voor het op basis van het trajectschema en een door de plaatsbepalingsmiddelen bepaalde locatie van de inrichting in de veestal afgeven van een stuursignaal aan de motorische 15 aandrijving, waarbij ten minste een van de sensormiddelen, de plaatsbepalingsmiddelen, de besturingslogica en de geheugeneenheid ten minste gedeeltelijk separaat van de inrichting in de veestal zijn aangebracht en dat de inrichting is voorzien van een zender die is ingericht om een door de sensormiddelen te ontvangen zendsignaal uit te zenden.

Description

Stalmanagementsysteem De onderhavige witvinding heeft betrekking op een stalmanagementsysteem.

Systemen voor het houden van voe in cen veestal, waarbij gebruik wordt gemaakt van zich autonoom voortbewegende innchtmgen, zoals voederrobots, voeraanschuifrobots en mestrobots zijn als zodanig bekend.

Ter bewerkstelligmg van de autonomie van deze inrichtingen voor wat betreft het voortbewegen door de veestal wordt doorgaans gebruikgemaakt van op de innchtmgen aangebrachte sensoren, al dan niet in samenwerking met vast in de veestal aangebrachte c.q. opgestelde geleide-elementen of markers.

Een bekende oplossing maakt gebruik van in de vloer van de veestal aangebrachte [53 glastransponders en met de transponders samenwerkende sensoren die op de robots zijn aangebracht. Bekende alternatieven zijn het gebruik van ultrasoonsensoren of het gebruik van lasermiddelen, infraroodmiddelen of inductienuddelen, die respectievelijk zebnuk maken van op de wand van de veestal aangebrachte reflectoren of in de vloer van een veestal aangebrachte inducticlussen.

Verscheidene nadelen kleven aan dergelijke oplossingen, De oplossing die gebruik maakt van glastransponders, bijvoorbeeld, heeft als nadeel dat de antcnne-transpondercommunicatic relatief langzaam 1s, zodat de voortbewegingssnelheid van de robots beperkt is. Voorts zijn de robots op een locatie tussen transponders in die zin blind, dat ze hun positie in de veestal op een dergelijke locatie niet kunnen vaststellen. Bovendien is er doorgaans veel vervuiling in de stal, zodat signalen, zoals lichtsignalen en signalen van een bepaalde frequentic. zoals ultrasoonsignalen of infraroodsignalen, ter bepaling van de positie van de robot in de veestal regelmatig verzwakt of geblokkeerd worden, zodat positichepaling slecht of niet mogelijk is. Voorts verschaffen de bekende systemen cen relatief statische oplossing waarbij elk van de robots hetzelfde vaste traject aflegt. Tenslotte dienen de robots, in toevooging op de sensoren, onder meer besturmgslogica en geheugeneenheden te bevatten om de positie van de robots te bepalen en op basis van de bepaalde positie aan te sturen, Dit maakt dergelijke robots complex en duur. Bovenstaande nadelen worden vervolgens vergroot, indien grote aantallen robots in éon veestal tegelijkertijd dienen te worden aangestuurd.

Het is derhalve een doel van de onderhavige uitvinding om con systeem te verschaffen waarmee ten minste cen deel van de bovengenoemde problemen wordt ondervangen, Daartoe voorziet de onderhavige uitvinding in cen stalmanagementsysteem, omvattende ten minste 53 ¢én autonoom voortbewegende inrichting die is ingericht voor het uitvoeren van cen taak in cen veestal die gericht is op het bevorderen van het houden van vee in de veestal, waarbij de innchting tijdens bedrijf beweegbaar is in de veestal en is voorzien van zen stuurorgaan en cen motorische aandrijving voor het onder besturing van het stuurorgaan in de veestal bewegen van de mrichting en het aan de inrichting geven van richting. sensormiddelen voor het meten van cen vanuit de innchting of vanuit de veestal afgegeven signaal ter bepaling van cen locatie van de mrichting in de veestal, plaatsbepalingsmiddelen voor het op basis van het door de sensormiddelen gereten signaal bepalen van de locatie van de mrichtng in de veestal, cen geheugeneenheid voor opslag van gegevens van de veestal, de locatie van de inrichting in de veestal, en cen trajectschema volgens welke de inrichting zich dient te bewegen, cn besturingslogica voor het op basis van het [3 trajectschema en een door de plaatsbepalingsmiddelen bepaalde locatie van de inrichting in de veestal afgeven van een stuursignaal aan de motorische aandrijving, waarbij ten minste één van de sensormuddelen, de plaaisbepalingsmiddelen, de besturingslogica en de gcheugencenheid ten minste gedeeltelijk separaat van de mrichtng in de veestal zijn aangebracht en dat de inrichting is voorzien van een zender die 1s ingencht om een door de sensomuddelen te ontvangen zendsignaal uit te zenden.

De zender op de inrichting vormt een door de veestal bewegend baken dat door de sensormiddelen waameembaar is.

Door ten minste óén van de genoemde middelen separaat van de uuichting in de veestal aan te brengen, wordt de innchting minder complex en derhalve minder kostbaar om te vervaardigen, Bj voorkeur zjn zowel de sensormiddelen als de plaatsbepalingsmiddelen los van de innchting in de veestal aangebracht.

Met meer voorkeur zijn elk van de sensomuddelen, de plaatsbepalingsmiddelen, de besturingseenheid en de geheugencenheid afzonderlijk van de mrichting in de veestal aangebracht.

Op deze wijze wordt de positie, beweging en aanstunng van de innchting als het ware vanuit ێn of meerdere punten in de veestal gesuperviseerd.

Met het stalmanagementsvstsem volgens de onderhavige uitvinding is de intelligentie uit de inrichting gehaald, zodat de mrichting niet aleen goedkoper vervaardigd kan worden, maar ook mecrdere inrichtingen, zoals meerdere mestrobots en/of meerdere voeraanschuifrobots, tegelijkertijd volgens cen dynamisch trajectschema met bet staimanagementsysteem kunnen worden aangestuurd.

In cen voorkeursuitvoeringsvorm is het stalmanagcnientsystcem ingericht om middels tlateratie de locatie van de mrichting in de veestal te bepalen, waarbij de zender is mgericht om het zendsignaal middels radiogolven uit zenden en de sensormiddelen ten minste dric op afstand van elkaar vast in de veestal opgestelde ontvangers omvatten, die elk zijn ingericht om het door de zender middel radiogolven uvitgezonden zendsignaal fe ontvangen, waarbij bet zendsignaal ten minste een gegevenspakkctje omvat. De vast opgestelde ontvangers vormen meerdere vaste referentiepunten in de veestal, ook wel ankers genoemd, ten opzichte waarvan de zender zjn 3 positie in de veestal kan bepalen. Wanneer de afstand tussen de zender en de ten minste drie ontvangers bekend is, kan positiebepaling op basis van trlateratie worden uitgevoerd. De absolute positie van de zender wordt dus bepaald aan de hand van cen stel vast opgestelde ontvangers, waarvan de positie binnen cen afgebakend gcbied bekend 1s. Deze ontvangers kunnen afzonderlijke eenheden behelzen of kunnen zijn opgenomen in cen wireless access point. De zender bepaald zijn positie op basis van zijn respectievelijke afstand tot ieders ontvanger die zich binnen het zendbereik van de zender bevindt. Bij voorkeur omvattende sensormiddelen ten minste vier op afstand van elkaar vast in de veestal opgestelde ontvangers, zodat voorkomen wordt dat plaatsbepaling onmogelijk wordt wanneer cén ontvanger buiten het bereik van de zender geraakt. In een grid van vier vast m de veestal opgestelde ontvangers kunnen meerdere van een enkele [3 zender voorziene autonoom voortbewegende mrichtingen worden geplaatst, waarbij de locatie van elk van deze inrichtingen in de veestal middels dit grid kan worden bepaald. Met meer voorkeur wordt de locatie van de mnchting c.q. inrichtingen middels multilateratic bepaald. In cen voorkeursuitvoenngsvonn omvat het gegevenspakketje ten minste cen identificator voor het identificeren van de zender. Zoals gezegd, omvat het stabmanagementsysteem ten minste éón autonoom voortbewegende inrichting, doch kan ook meerdere van dergelijke inrichtingen omvatten. Indien het stalmanagementsysteern meerdere inrichtingen omvat, kan clke van deze inrichtingen middels de identificator worden geïdentficeerd, zodat de locatie van elke mnchting aan de desbetreffende inrichting kan worden toegeschreven.

In een voorkeursuitvoeringsvonn is elk van de ten minste drie ontvangers mgericht om cen tijdstip van ontvangst van het door de zender uitgezonden zendsignaal door elke respectieve ontvanger te bepalen, waarbij elk van de ten minste drie ontvangers cen klok omvat die elk zodanig zijn ingericht en ingesteld dat de klokken onderling synchroon met elkaar lopen. Daar cikc respectieve ontvanger is ingericht om cen tijdstip van ontvangst van het door de zender uitgezonden zendsignaal te bepalen en de klokken onderling synchroon met elkaar lopen, kan cen verschil in tjdstp van aankomst van het zendsignaal bij elk van de ten minste dric ontvangers worden bepaald, op basis waarvan de afstand van de zender tot eik van de drie ontvangers kan worden bepaald. Geometrisch bevindt de zender zich op het snijpunt van cirkels die worden gedefinieerd door de gemeten afstanden, In dit verband wordt doorgaans gesproken over een zogeheten “time difference of arrival -meting (afgekort: TDoA-meting}. Voordelen van deze techmek zijn dat het energieverbruik van de zender, met andere woorden het baken, hierdoor laag kan blijven en locaties van cen grote hoeveelheid aan inrichtingen tegelijkertijd kunnen worden gemeten.

Op In een voorkeursuitvoeringsvomm omvatten de sensormiddelen de zender, waarbij elk van de 53 zender cn de ten minste dic ontvangers cen zondontvanger omvat die is ingericht om signalen zowel te ontvangen als uit te zenden, waarbij de zendontvanger van de zender 15 ingericht om het zendsignaal uit te zenden en cen retoursignaal te ontvangen dat door cen zendontvanger van de ten minste drie ontvangers is uitgezonden in respons op het ontvangen van het door de zendontvanger van de zender uitgezonden zendsignaal, en om zen zendtijdstp te bepalen waarop het zendsignaal wordt verzonden en een ontvangsttjdstp te bepalen waarop het retoursignaal door de zendontvanger van de zender wordt ontvangen, waarbij het retoursignaal aan het einde van cen vooraf bepaald tijdsinterval na ontvangst van het zendsignaal door de zendontvanger van de ten minste drie ontvangers wordt uitgezonden.

Op deze wijze, ook wel het “two way ranging” -protocal (afgekort: TWR-protocol) genoemd, wordt de afstand van de zender tof elk van de ten minste drie [3 ontvangers verkregen middels het heen en weer zenden van cen gegevenspakketje.

Door het genoemde zendtijdstip en het genoemde ontvangsttijdstip te bepalen, kan worden gemeten hoe lang het duurt voordat het gegevenspakketje terug bij de zendontvanger van de zender is.

Op basis daarvan kan de afstand van de zender tot de ontvanger worden bepaald.

Voor het bepalen van de locatie van de zender, mitieert de zender communicatie met in de veestal aanwezige ontvangers.

Zodra de zender minimaal drie, idealiter vier ontvangers heeft bereikt, kan deze zijn postte berekenen door middel van trilateratic.

Geometrisch bevindt de zender zich op het snijpunt van cirkels die worden gedefinieerd door de gemeten afstanden.

Een bijzonder voordeel van deze voorkeursuitvoermgsvorm is dat synchronisatie van de klokken van de ontvangers niet nodig is.

Dit maakt het stalmanagementsysteem rclatief ongecompliceerd.

Voorts maakt de hierboven besproken tweeweg-communicatie het mogelijk gegevens en stuurcommando’s van de ontvangers naar de zender te sturen.

In een voorkeursuitvoeringsvorm zijn de ten minste drie ontvangers bovenm de veestal aangebracht.

Een bijzonder voordeel bovenin de veestal aangebrachte ontvangers is dat het signaal tussen de zender en de ontvangers nict door wanden van de veestal, in de veestal aanwezige vee en/of andere al dan miet autonoom voortbewegende inrichtingen wordt afgezwakt dan wel tegengehouden.

In cen voorkeursuitvoeringsvorm omvat elk van de zender en de ten minste drie ontvangers cen ultra-breedbandmodule, waarmee het zendsignaal respectievelijk wordt uitgezonden en ontvangen c.g). het retoursignaal respectevelijk wordt ontvangen en witgeronden.

Gegevenspakketjes kunnen derhalve worden verzonden en ontvangen middels radiogolven met een frequentie die zich in het ultrabreedbandfreguentiebereik bevmdt. Een bijzonder voordeel van dergelike uitrabreedbandcommunicatie is dat informatie over een breed spectnon kan worden verzonden, dat geschikt is om gegevens met zeer weinig energie te verzenden over korte afstanden. In het 53 bijzonder is het ultrabreedbandspectrum geschikt voor lokalisatie van de autonoom voortbewegende inrichtingen, daar lokalisatie onder gebruikmaking van ultrabreedbandsignalen snel 1s, hetgeen leidt tot een hogere tijdresolutie en derhalve een grote lokalisatienaawkeurigheid van 3-10 om.

In een voorkeursuitvoeringsvorm omvat het stalmanagementsysteem voorts ijkmiddelen voor het ijken van de door de sensormiddelen wit te voeren metingen. Bij voorkeur omvatten de 1jkmiddelen cen in de veestal vast opgestelde zender, die is ingericht om cen door de sensormiddelen te ontvangen signaal wit te zenden, Daar zowel de ontvangers als de zender vast zijn opgesteld in de veestal, is de afstand tussen de zender en elk van de ontvangers onveranderlijk en bekend. Met een 13 dergelijke vast opgestelde zender kunnen de door de ontvangers te verrichten metingen worden geijkt aan de hand van de bekende afstand.

In een voorkeursuitvoeringsvorm omvat het stalmanagementsysteem en/of de innichting voorts waameemmiddelen voor het waarnemen van zich op een volgens het trajectschema te volgen traject bevindende obstakels, zoals een anders autonoom voortbewegende imrichting, cen veedier of cen mens in de veestal. Dergelijke waarcemmiddelen dragen bij aan de autonomie van de uichtingen, in het bijzonder waar het gaat om autonomie dic gericht is op bet zo min mogelijk verstoren van het welzijn van het in de veestal aanwezige vee, daar waameemmiddelen rekening kunnen houden met in de veestal aanwezige al dan niet dynamische objecten zonder cen zender.

Op deze wijze kan aansturing volgens het trajectschema en de positie van elk van de inrichtingen worden onderbroken en/of overreden op basis van door de waarneemmiddelen verrichtte waamenungen. De waameemmiddelen dienen op deze wijze als surveillancenuddel. Bij voorkeur omvatten de waameemmiddelen cen dome camera.

In cen voorkeursuivoermgsvorm omvat het stalmanagementsysteem voorts een server, dic de plaatsbepalingsmiddelen omvat, waarbij de server en de autonoom voortbewegende inrichting zijn ingericht om onderling gegevens uit te wisselen, al dan niet via de sensormiddelen, omtrent de locatie van de mrichting in de veestal ew/of cen volgens het trajectschema te volgen traject en/of door de waamcemmiddelen waargenomen zich op het traject bevindende obstakels.

In cen voorkeursutvoeringsvorm omvat de server de besturingslogica en de geheugeneenheid.

Op deze wijze is zoveel mogelijk van de intelligentie uit de ten minste één autonoom voortbewegende inrichting gehaald, zodat de inrichüng niet alleen goedkoper vervaardigd kan worden, maar ook meerdere inrichtingen, zoals meerdere mestrobots cn/of meerderc voeraanschuifrobots. tegelikertyd volgens cen dynamisch trajectschema met het stalmanagementsysicem kunnen worden aangestuurd.

In een voorkeursuitvoeringsvorm is de autonoom voortbewegende inrichting ingericht voor het uitvoeren van ten minste één van het reinigen van gen vloer van de veestal, het voederen van het vee en het aanschuiven van op de vloer van de veestal aanwezig veevoer.

De onderhavige uitvinding wordt voorts toegelicht aan de hand van de volgende figuren, die cen voorkeursuitvoeringsvorm van het stalmanagemenisysteem volgens de uitvinding tonen en niet bedoeld zijn om de beschermingsomvang van de witvinding op enigerlei wijze te beperken, [3 waarbij: - figuur 1 cen bovenaanzicht van cen systeem volgens de stand der techniek laat zien; en - figuur 2 cen bovenaanzicht van cen voorkeursuitvoermgsvorm van het stalmanagementsysteem volgens de onderhavige uitvinding toont,

Figuur 1 toont cen veestal 100 volgens de stand der techniek met daarm cen drietal autonoom voortbewegende robots 1. Elke robot | 1s voorzien van cen schuif 2 voor het aanschuiven van voor of het wegschuiven van mest.

De robot 1 is beweegbaar opgesteld in een voer- of loopgang van de veestal 100, De robot 1 is autonoom voortbewegend en is voorzien van wielen S en 6. De stand van ten minste wiel 6 is instelbaar teneinde richtmg te geven aan de robot 1. Voorts heeft de robot 1 cen stuurorgaan 7 en cen motor 8 voor het onder besturing van het stuurorgaan 7 in de veestal 4 bewegen van de robot | en het aan de robot 1 geven van richting.

De motor 8 is daartoe verbonden met een as 15 van de wielen 5, alsmede met het stuurorgaan 7. De robot 1 is voorts voorzien van cen antenne 9 die samenwerkt met 1a de vloer 10 van de veestal 100 aangebrachte glastransponders 11 De antenne 9 nect bet signaal van glastransponders 11 en staan in verbinding met plaatsbepalingsmiddelen 12 voor het op basis van door de antenne 9 gemeten signalen bepalen van de locatie van de robot | in de veestal 109. Voorts omvat elie robot 1 cen geheugencenheid 13 voor opslag van gegevens van de veestal 100, de locatie van de inrichting één in de veestal 100, en cen trajectschema volgens welke de robot 1 zich dient te bewegen.

Geheugeneenheid 13 staat derhalve mn verbinding met de plaatsbepaingsmiddelen 12 tencinde de laatstelijk bepaalde positie van de robot 1 op te slaan, Zowel de plaatsbepalingsmiddelen als de geheugeneenheid staat 1n verbinding met bestunngslogica 14 voor het op basis van het trajectschema en cen door de plaatsbepalimgsmiddelen 12 bepaalde locatie van de robot 1 in de veestal 100 afgeven van cen stuursignaal aan de motor &.

Een nadeel van het in figuur 1 getoonde systcem is dat de communicatie tussen de antenne 9 en clk van glastransponders 11 relatief langzaam 1s, zodat de voortbewegmgssnelheid van de robots | beperkt is. Voorts zijn de robots 1 op een locatie tussen transponders 11 in die zin blind, dat ze hun positie in de veestal 100 op een dergelijke locatie miet kunnen vaststellen. Bovendien bevatten robots 1 veel elektronica in vorm van antenne 9, plaatsbepalingsmiddelen 12, geheugencenheden 13 en besturingslogica 14, hetgeen de robots | complex en duur maakt. Figuur 2 toont een veestal 100 met daarin cen stabmanagementsysicem volgens cen vorrkeursuitvoermgsvorm van de onderhavige wivinding, Het mm figuur 2 getoonde stalmanagementsysteem omvat drie stalmanagementrobots 21, doch kan in de praktijk tientallen 13 stalmanagementrobots 21 omvatten. Elke stalmanagementrobot 21 is voorzien van een schuif 22 voor het aanschuiven van voer of het wegschuiven van mest. Elke stalmanagementrobot 21 is voorts autonoom voortbewegend en is voorzien van wielen 25 en 26, De stand van ten minste wiel 26 1s instelbaar teneinde richting te geven aan de stalmanagementrobot 21. Voorts heeft de robot 21 cen stuurorgaan 27 en cen motor 28 voor het onder besturing van het stuurorgaan 27 m de veestal 100 bewegen van de robot 21 en het aan de robot 21 geven van richting. De motor 28 is daartoe verbonden met cen as 45 van de wielen 25, alsmede met het stuurorgaan 27. De robot 21 1s voorts voorzien van cen zendontvanger of transceiver 29, ook wel bekend als “tag”. die is ingericht om een door ten nunste van vier vast in de veestal 100 opgestelde zendontvangers of transceivers 30, ook al bekend als “anchors”, te ontvangen gegevenspakketje mddels cen zendsignaal 31 wit te zenden, tenemde middels trilateratie de locatie van de robot 21 in de veestal 100 te bepalen. Daartoe is de zendontvanger 29 voorzien van cen ultrabreedbandmodule dic het zendsignaal 31 middels radiogolven m het ultrabreedbandfrequenticbereik naar de zendontvangers 30 uitzendt. De zendontvangers 30 zijn eveneens voorzien van een ultabreedbandmodale die het zendsignaal 31 daarmee kunnen ontvangen en cen gegevenspakketje middels cen retoursignaal 32 naar de zendontvanger 29 kunnen sturen. De zendontvanger 29 is mgericht om cen zendtijdstip te bepalen waarop het zendsignaal 31 wordt verzonden en cen ontvangsttijdsup te bepalen waarop het retoursignaal 32 door de zendontvanger 29 wordt ontvangen, waarbij het retoursignaal 32 aan het einde van een vooraf bepaald tijdsinterval na ontvangst van bet zendsignaal 29 door de zendontvangers 30 wordt uitgezonden. Volgens dit “two way ranging protocol wordt de afstand van de zendontvanger 29 tot elk van de ten minste drie zendontvangers 30 verkregen door middel van het heen en weer zenden van het gegevenspakketie. Door het zendtijdstip en het ontvangsttijdstip te bepalen, kan worden gemeten hoe lang het duurt voordat het gegevenspakketje terug bij de zendontvanger 29 is. Op basis daarvan kan de afstand van de zendontvanger 29 tot elk van de zendontvangers 30 worden bepaald. Voor het bepalen van de locatie van de zendontvanger 29, initieert de zendontvanger 29 comnmnicate met de zendontvangers 30, Zodra de zendomtvanger 29 minimaal drie, idealiter vier van de zendontvangers 30 heeft bereikt, kan deze zijn positie berekenen door middel van tilateratie. Geometrisch bevindt de zender zich dus op het snijpunt van cirkels die worden gedefiniecrd door de gemeten afstanden tussen de zendontvanger 29 en elk van de vast opgestelde zendontvangers 30. Synchronisatie van de klokken van de zendontvangers 30 is niet nodig, hetgeen ervoor zorgt dat het stalmanagementsystcem relaticf ongecompliceerd is. De tweeweg-communicatie tussen de zendontvanger 29 en clk van de zendontvangers 30 maakt het tevens mogelijk om gegevens en stuurcommando’s van de zendontvangers 30 naar de zendontvanger 29 te staren. Voorts staat elke stalmanagementrobot 21 in verbinding met een server 33 via de zendontvanger 29 of een ander daartoe ingericht communicatiemiddel teneinde gegevens middels signalen 34 en 35 tussen de stalmanagementrobot 21 en de server 33 uit tc wisselen door middel van bijvoorbeeld uitrabreedbandcommunicatie of WiFicommunicatie. De server 33 omvat in de in figuur 2 uitvoeringsvorm plaatsbepalingsmiddelen 42 voor het op basis van door de zendontvanger 29 gemeten tijdstüppen bepalen van de locatie van de stalmanagementrobot 21 in de veestal 100. In andere uitvoeringsvormen hoeven de plaatsbepalingsmiddelen 42 niet in de server aanwezig te zijn, doch kunnen ook op de stalmanagementrobot 21 zijn voorzien. De server 33 heeft tevens cen geheugeneenheid 23 voor opslag van gegevens van de veestal 100, de locatie van de mrichting één in de veestal 100, en een trajectschema volgens welke de stalmanagementrobot 21 zich dient te bewegen. Geheugeneenheid 23 staat derhalve m verbinding met de plaatsbepalingsmiddelen 42 tenemde de laatstelijk bepaalde positie van de stalmanagementrobot 21 op te slaan. Zowel de plaatsbepalimgsmiddelen 42 als de geheugencenheid 23 staat in verbinding met in de server aanwezige besturingslogica 24 voor het op basis van het trajectschema en een door de plaatsbepalingsmiddelen 42 bepaalde locatie van de stalmanagementrobot 21 m de veestal 100 afgeven van cen stuursignaal 36 aan de motor 28.

Met het stalmanagementsysteem volgens de onderhavige vitvinding wordt de positie, beweging en aansturing van de robots 21 als het ware door de centrale server 33 sesuperviscerd en geregeld, daar de server 33 de plaatsbepalingsmiddelen 42, geheugeneenheid 23 en de besturingslogica 24 voor de elk van de verscheidene robots 21 omvat. Met het stalmanagementsystecm volgens de onderhavige uitvinding is de intelligentie op deze wijze uit de robots 21 gehaald, zodat robots 21 minder complex zijn en derhalve goedkoper vervaardigd en onderhouden kunnen worden.

Bovendien kunnen met het stalmanagementsysteem meerdere robots 21, zoals meerdere mestrobots en/of meerdere voeraanschufrobots, tegelijkertijd volgens een dynamisch trajectschema worden aangestuurd.

De onderhavige uitvinding is niet beperkt tot de getoonde uitvocringsvormen, doch strekt zich tevens wit tot andere uitvoermgsvormen vallende binnen de beschemmingsomvang van de bijgevoegde conclusies.

Claims (14)

1. Conclusies I. Stalmanagementsysteem, omvattende: - ten minste ¢¢n autonoom voortbewegende imrichting die is ingericht voor het uitvoeren van cen taak in een veestal die gericht is op het bevorderen van het houden van vee in de veestal, waarbij de mnichting tijdens bedrijf beweegbaar is in de veestal en is voorzien van een staurorgaan en cen motonsche aandrijving voor het onder besturing van het stuurorgaan in de veestal bewegen van de inrichting en het aan de mrichtmg geven van richting; - sensormiddelen voor het meten van cen vanuit de inrichting of vanuit de veestal afgegeven signaal ter bepaling van een locatie van de mrichting in de veestal; - plaatsbepalingsmiddeclen voor het op basis van het door de sensormiddelen gemeten signaal bepalen van de locatie van de inrichting in de veestal; - een geheugencenheid voor opslag van gegevens van de veestal, de locatie van de inrichting in de veestal, en een trajectschema volgens welke de mrichtng zich dient te bewegen; en - besturmgslogica voor het op basis van het trajectschema on een door de plaatsbepalingsnuddelen bepaalde locatie van de mrichting in de veestal afgeven van cen stuursignaal aan de motorische aandrijvmg, 240 met het kenmerk, dat ten minste ¢én van de sensormiddelen, de plaatsbepalingsmiddelen, de besturingslogica en de geheugencenheid ten minste gedeeltelijk scparaat van de inrichting im de veestal zijn aangebracht en dat de mrichting is voorzien van een zender die 1s ingericht om een door de sensormiddelen tc ontvangen zendsignaal uit te zenden.
2. 2. Stalmanagementsvstcem volgens conclusie 1, dat is ingericht om middels trlateratic de locatie van de mrichtmg m de veestal te bepalen, waarbij de zender is ingericht om het zendsignaal middels radiogolven uit zenden en de sensormiddelen ten minste drie op afstand van elkaar vast in de veestal opgestelde ontvangers omvatten, die elk zijn ingericht om het door de zender middel radiogolven uitgezonden zendsignaal te ontvangen, waarbij het zendsignaal ten nunste cen gegevenspakketje omvat.
3. 3. Stalmanagementsysteem volgens conclusie 2. waarbij het gegevenspakketje ten minste een identificator voor het identificeren van de zender omvat,
4. 4. Stalmanagementsysteem volgens conclusie 2 of 3, waarbij elk van de ten minste drie ontvangers is ingericht om cen tijdstip van ontvangst van het door de zender uitgezonden zendsignaal door elke respectieve ontvanger te bepalen, waarbij clk van de ten minste drie ontvangers een klok omvat dic elk zodanig zijn ingericht en ingesteld dat de klokken onderling synchroon met elkaar lopen.
5. S. Stalmanagementsvstcem volgens conclusie 2 of 3, de sensormiddelen de zender omvatten, waarbij elk van de zender en de ten minste drie ontvangers een zendontvanger omvat die is ingericht om signalen zowel te ontvangen als uit te zenden, waarbij de zendontvanger van de zender is ingericht om het zendsignaal uit te zenden en cen retoursignaal tc ontvangen dat door cen zendontvanger van de ten minste drie ontvangers is uitgezonden in respons op het ontvangen van het door de zendontvanger van de zender uitgezonden zendsignaal, en om een zendtijdstip te bepalen waarop het zendsignaal wordt verzonden en cen ontvangsttijdstip te bepalen waarop het retoursignaal door de zendontvanger van de zender wordt ontvangen, waarbij het retoursignaal aan het einde van cen vooraf bepaald tijdsinterval na ontvangst van het zendsignaal door de zendontvanger van de ten minste drie ontvangers wordt uitgezonden.
6. 6. Stalmanagemenisysteem volgens één van de voorgaande conclusies 2 tot en met 5, waarbij de ten minste drie ontvangers bovenin de veestal zjn aangebracht.
7. 7. Stalmanagementsysteem volgens conclusie éón van de voorgaande conclusies 2 tot en met 6, waarbij elk van de zender en de ten minste drie ontvangers een ultra-breedbandmodule omvat, waarmee het zendsignaal respectevelijk wordt uitgezonden en ontvangen c.q. het retoursignaal respectievelijk wordt ontvangen en uitgezonden.
8. 8. Stalmanagemenisysteem volgens één van de voorgaande conclusies, voorts omvattende ijkmiddelen voor het ijken van de door de sensormiddelen uit te voeren metingen.
9. 9. Stalmanagementsysteem volgens conclusie 8, waarbij de ijkmiddelen cen in de veestal vast opgestelde zender omvatten, die is ingericht om cen door de sensormiddelen te ontvangen signaal uit te zenden.
10. 10. Stalmanagementsystcem volgens éón van de voorgaande conclusies, waarbij het systeem en/of de mnchtng voorts waarneemmiddelen omvat voor het waamemen van zich op cen volgens het trajectschema te volgen traject bevindende obstakels. zoals een andere autonoom voortbewegende inrichting, een veedier of een mens in de veestal.
11. 11 Stalmanagementsysteem volgens conclusie 19, waarbij de waarncemmiddelen cen dome camera omvatten.
12. 12. Stalmapagementsyvsteem volgens één van de voorgaande conclusies, voorts omvattende cen server, die de plaatshepalingsmiddelen omvat, waarbij de server en de autonoom voortbewegende inrichting zijn ingericht om onderling gegevens uit te wisselen, al dan niet via de sensormiddclen, omtrent de locatie van de inrichting in de veestal en/of cen volgens het trajectschema te volgen traject en/of door de waarneemmiddelen waargenomen zich op het traject bevindende obstakels.
13. 13. Stalmanagementsysteem volgens conclusie 12, waarbij de server de besturingslogica cn de geheugencenheid omvat.
14. 14. Stalmanagementsysteem volgens &én van de voorgaande conclusies, waarbij de autonoom voortbewegende inrichting is ingericht voor het uitvoeren van ten minste ¢én van het remigen van een vloer van de veestal, het voederen van het vee en het aanschuiven van op de vloer van de veestal aanwezig veevoer.