NL2025351B1 - Label geschikt is om te worden gedragen door een dier, en positioneringssysteem voorzien van een label. - Google Patents

Abstract

Een positioneringssysteem en label voor gebruik in een dergelijk positioneringssysteem, waarbij het label geschikt is om te worden gedragen door een dier. Het label is voorzien van een processor en een zend- en ontvanginrichting. De processor communicatief is verbonden met de zend- en ontvanginrichting voor het samenstellen en verwerken van elektromagnetische bakensignalen deze te verzenden of ontvangen via de zend- en ontvanginrichting. De zend- en ontvanginrichting een antenne omvat welke is voorzien van één of meer zend- en ontvangspoel voor het ten minste één van ontvangen of uitzenden van het elektromagnetische bakensignaal. De processor is ingericht om een ontvangen bakensignaal te verwerken voor het vaststellen van een signaalsterkte van het ontvangen bakensignaal, voor het op basis van de signaalsterkte vormen van relatieve afstandsbepalingsdata voor gebruik in het positioneringssysteem. Het label verder is voorzien van een G-sensor voor het detecteren van een afwijking van een oriëntatie van een vooraf bepaalde as van het label ten opzichte van de richting van de zwaartekracht, waarbij de Gsensor communicatief is verbonden met de processor. Het label is ingericht om het behulp van de processor, afhankelijk van de gedetecteerde afwijking door de G-sensor, het samenstellen en verwerken van de elektromagnetische bakensignalen te manipuleren voor het vrij geven van de relatieve afstandsbepaling.

Description

P123264NL00 Titel: Label geschikt is om te worden gedragen door een dier, en positioneringssysteem voorzien van een label.

De uitvinding betreft een label voor gebruik in een positioneringssysteem, waarbij het label geschikt is om te worden gedragen door een dier, en waarbij het label is voorzien van een processor en een zend- en ontvanginrichting. De processor communicatief zijnde verbonden met de zend- en ontvanginrichting voor het samenstellen en verwerken van elektromagnetische bakensignalen deze te verzenden of ontvangen via de zend- en ontvanginrichting. De zend- en ontvanginrichting omvat een antenne welke is voorzien van ten minste één zend- en ontvangspoel voor het ten minste één van ontvangen of uitzenden van het elektromagnetische bakensignaal. De processor is verder ingericht om een ontvangen bakensignaal te verwerken voor het vaststellen van een signaalsterkte van het ontvangen bakensignaal, voor het op basis van de signaalsterkte vormen van relatieve afstandsbepalingsdata voor gebruik in het positioneringssysteem.

Dergelijke systemen worden onder meer gebruikt voor de positiebepaling van objecten in een ruimte. In het bijzonder worden dergelijke systemen bijvoorbeeld binnen de veehouderij toegepast voor de positiebepaling van dieren in een stal of veld. Een veelheid bakens die op geschikte posities in de stal zijn opgehangen ontvangen de signalen van één of meer labels, en door middel van triangulatie van verzonden signalen is de positie van elk label bepaalbaar. Hierbij wordt gebruik gemaakt van bijvoorbeeld radio frequency identification (RFID). Triangulatie kan centraal in het systeem plaatsvinden bijvoorbeeld op basis van door de bakens ontvangen retoursignalen van passieve labels. De labels (ook wel ‘tags’ genoemd) worden gedragen door dieren, zodat met behulp van dit systeem bekend is waar elk dier zich bevind.

De toepassing van dergelijke systemen binnen de veehouderij brengt grote voordelen met zich mee ten aanzien van bijvoorbeeld automatisering van de bedrijfsprocessen. Een nadeel van dergelijke systemen 1s echter gelegen in het grote energieverbruik ervan, en bovendien zijn de labels van het systeem vrij groot.

De labels zijn voor triangulatie aangewezen op het gebruik van omni-directionele zend- en ontvangst-inrichtingen met drie orthogonale spoelen. Voor ontvangst en verwerking van de signalen wordt voor elke spoel vermogen verbruikt, en bovendien levert het gebruik van de drie orthogonaal georiënteerde spoelen een grote bijdrage aan de omvang van het ontwerp van de labels.

Het is een doel van de onderhavige uitvinding om de nadelen van de stand der techniek te ondervangen en een systeem voor het bepalen van posities van een veelvoud van labels te verschaffen dat energiezuinig is en voldoende nauwkeurigheid verschaft.

Hiertoe verschaft de uitvinding overeenkomstig een eerste aspect daarvan een label voorzien van een sensor, zoals een G-sensor, voor het detecteren van een afwijking van een oriëntatie van een vooraf bepaalde as van het label ten opzichte van de richting van de zwaartekracht. Het label is voorts ingericht voor het voortbrengen van een datasignaal omvattende signaalsterktedata indicatief voor de signaalsterkte van het ten minste ene ontvangen bakensignaal. Dit datasignaal omvat voorts sensordata die indicatief zijn voor de door de sensor gedetecteerde afwijking.

Doordat het label overeenkomstig de uitvinding is voorzien van een sensor, zoals een G-sensor, is het mogelijk om de scheefstand van de ten minste ene zend- en ontvangspoel ten opzicht van de zwaartekracht. Met deze informatie kan de signaalsterkte van een ontvangen signaal worden gecorrigeerd voor deze scheefstand. Het datasignaal kan bijvoorbeeld worden ontvangen door een centrale server. Deze kan uit de ontvangen datasignalen de signaalsterkten achterhalen van alle bakensignalen verzonden door de labels (met andere woorden de zendende labels) zoals die zijn ontvangen door de andere labels (met andere woorden de ontvangende labels). Omdat elk label, naast het ontvangen van de bakensignalen van andere labels, zelf ook een bakensignaal voortbrengt, kan het systeem uit de ontvangen data in de datasignalen de onderlinge afstanden tussen elke twee labels van een veelheid labels berekenen. In het bijzonder maakt de centrale server hierbij gebruik van de ontvangen sensordata van elk label om de signaalsterkten zoals ontvangen door elk label te compenseren voor de scheefstand van het label.

Omdat de centrale server alle sensordata van alle labels heeft ontvangen, kan het systeem in sommige uitvoeringsvormen ook compenseren in situaties waarin beide labels (zender en ontvanger) scheef staan. Hierbij bij dient te worden opgemerkt dat afhankelijk van een onderlinge scheefstand tussen twee labels, de signaalsterkte kan worden versterkt of verzwakt waarbij ook de onderlinge oriëntatie van beide labels van invloed is op de mate van versterking of verzwakking. Omdat de centrale server over alle sensordata en alle signaalsterktedata beschikt van alle labels, kan via een algoritme op basis van al deze gegevens een nauwkeurige afstandsbepaling gedaan worden. Op basis van de relatieve onderlinge afstandsbepaling is het systeem in staat de onderlinge relatieve posities te bepalen door bijvoorbeeld triangulatie.

Omdat de signaalsterkte van een ontvangen signaal gecompenseerd kan worden met behulp van de sensordata, is het niet meer noodzakelijk om de labels met een samenstel van drie orthogonale ontvangstspoelen uit te voeren. Het aantal zend- en ontvangspoelen in het label kan daardoor worden teruggebracht naar een aantal dat kleiner 1s dan drie orthogonale spoelen. Zodoende wordt energie en ruimte in het label bespaard, en kan het label energiezuiniger en kleiner worden uitgevoerd.

In een voorkeursuitvoeringsvorm kan het aantal zend- en ontvangspoelen in het label zelfs worden teruggebracht tot één enkele spoel. In dit geval dient de spoel te zijn ontworpen om, in afwezigheid van scheefstand in de uitgangspositie, in het vlak dwars op de zwaartekracht te zijn gelegen in gebruik. Wanneer de dieren op een vlakke ondergrond staan, liggen de zend- en ontvangspoelen van de labels in dat geval (behoudens hoogteverschillen) in het vlak dwars op de zwaartekracht. In werkelijkheid zullen de dieren bewegen en zullen de labels in allerlei verschillende oriëntaties gelegen zijn die, met elk een eigen eventuele scheefstand, afwijken van het vlak loodrecht op de zwaartekracht. Omdat de scheefstand ten opzichte van de zwaartekracht bekend is uit de sensor, kan hiervoor op verschillende wijzen worden gecompenseerd, zodat de labels in de voorkeursuitvoeringsvorm met een enkele zend- en ontvangspoel en een G- sensor kunnen worden uitgevoerd.

Voor het compenseren in bovenvermelde voorkeursuitvoeringsvorm is van belang te realiseren dat zowel een zendend label als een ontvangend label een momentane scheefstand kan hebben. In de meest eenvoudige uitvoeringsvorm kunnen metingen bijvoorbeeld worden gecorrigeerd wanneer één van de spoelen (de zender of de ontvanger) een scheefstand heeft, en verworpen wanneer beide spoelen een scheefstand hebben. Dit kan op verschillende manieren. In een eenvoudige uitvoering kan de centrale server bijvoorbeeld op basis van de sensordata besluiten om data van bepaalde labels, of combinaties van labels, te verwerpen wanneer dubbele scheefstand niet kan worden verwerkt. Ook kan een centrale server, zoals eerder uiteengezet, zijn mgericht om met behulp van een algoritme de onderlinge scheefstanden, ook bij scheefstand van zowel de ontvanger als de zender, wel te verwerken.

In nog weer andere uitvoeringsvormen kunnen mogelijk ook de labels zelf zijn ingericht om een compensatie van de ontvangen signaalsterkte uit te voeren op basis van de sensordata, zelfs wanneer beide labels scheefstand ondervinden. In veel uitvoeringen zullen de bakensignalen niet geschikt zijn om data mee over te brengen, omdat dit voor het label een te groot energieverbruik met zich meebrengt. Echter, in uitvoermgsvormen waarin de bakensignalen wel geschikt zijn voor het overbrengen van data, kan een zendend label scheefstandsdata van de scheefstand tijdens het zenden meesturen in het signaal, zodat een ontvanger dit kan verwerken of verwerpen afhankelijk van eventuele een eigen gedetecteerde scheefstand. Ook kan een label zo geprogrammeerd zijn 5 dat de het alleen signalen verstuurd (of ingeval van ontvangst verwerkt) als er zelf geen scheefstand gedetecteerd wordt. Daarnaast kunnen andere uitvoeringsvormen bijvoorbeeld zijn voorzien van verdere middelen die ook een dubbele scheefstand (bij zowel zender als ontvanger) kunnen verwerken, zoals in het navolgende voorts beschreven zal worden.

Overeenkomstig een uitvoeringsvorm is het label ingericht om het behulp van de interne processor, afhankelijk van de gedetecteerde afwijking door de sensor, het samenstellen en verwerken van de elektromagnetische bakensignalen te manipuleren voor het vrijgeven van de relatieve afstandsbepaling. Zo kan een compensatie bijvoorbeeld al geheel of ten dele in een label worden uitgevoerd.

Het label kan in sommige uitvoeringsvormen zijn ingericht om met behulp van de processor het samenstellen en verwerken van de elektromagnetische bakensignalen te manipuleren wanneer de afwijking van de oriëntatie van het label ten opzichte van de zwaartekracht groter dan een grenswaarde is. Bij kleine afwijkingen hoeft manipulatie niet nodig te zijn. De afwijking in gemeten signaalsterkte als gevolg van een scheefstand van het label ten opzichte van de zwaartekracht, heeft onder een bepaalde grens weinig invloed op de relatieve positiebepaling op basis van signaalverzwakking door afstand. De grenswaarde kan bijvoorbeeld liggen in een bereik tussen 5 graden en 45 graden. Sommige utvoeringsvormen zijn bijvoorbeeld zodanig ingesteld dat vanaf 5 graden scheefstand in het signaal een waarschuwing wordt verwerkt dat het signaal onder een bepaalde afwijking in oriëntatie ten opzichte van de zwaartekracht is uitgezonden. Een systeem kan bijvoorbeeld meenemen dat positiebepaling op basis van een dergelijk signaal een lager gewicht wordt toegekend in een statistische middeling.

Additioneel of alternatief kan bij overschrijding van de grenswaarde informatie over de scheefstand als data worden meegezonden, zodat hiervoor kan worden gecompenseerd.

Men kan zelfs een grenswaarde gebruiken als cut-off point, waar voorbij het signaal niet uitgezonden wordt.

Hierdoor hoeft in de positiebepaling geen rekening gehouden te worden met afwijkingen ten gevolge van scheef hangende labels.

Optioneel is de processor ingericht om de verwerking van ontvangen bakensignalen te manipuleren door ten minste één van: het vaststellen van de signaalsterkte te corrigeren voor de gedetecteerde afwijking ten behoeve van de afstandsbepaling, of het verwerpen van een ontvangen bakensignaal ter voorkoming van een incorrecte afstandsbepaling.

In sommige uitvoeringsvormen is de processor zodanig ingericht om dergelijke correctie of verwerping uit te voeren wanneer de gedetecteerde afwijking groter is dan een grenswaarde.

Het verwerpen van ontvangen bakensignalen, wanneer een scheefstand (afwijking) van de ontvanger gedetecteerd wordt, voorkomt het cumulatieve effect van een afwijking in het zenden en afwijking in het ontvangen.

Eventueel kan de processor ingericht zijn om de verzending bakensignalen te manipuleren door een zendvermogen van de zend- en ontvanginrichting aan te passen afhankelijk van de gedetecteerde afwijking om te corrigeren voor de afwijking, ten behoeve van de afstandsbepaling bij ontvangst van het te verzenden bakensignaal.

Door het zendvermogen aan te passen op basis van de eigen gedetecteerde afwijking kan het label ervoor zorgen dat een ander label dat wel recht hangt geen afwijkende signaalsterkte meet.

Hierdoor hoeft een ontvangend label geen correctie toe te passen op het ontvangen signaal.

Dit heeft wel als consequentie dat wanneer het ontvangende label zelf ook scheefstand detecteert, de meting verworpen moet worden bij gebrek aan informatie over de onderlinge scheefstand.

In sommige uitvoeringsvormen is de processor zodanig ingericht om dergelijke correcties of verwerpingen slechts uit te voeren wanneer de gedetecteerde afwijking van het zendende label groter is dan een grenswaarde.

De labels kunnen eventueel ook los van dit voorbeeld variabel zijn in zendvermogen.

Een indicatie van het vermogen waarmee het label een bakensignaal wtzendt wordt dan in het te verzenden bakensignaal vervat.

Een correctie die plaats heeft gevonden op het zendvermogen hoeft in een dergelijk geval niet omvat te worden in het bakensignaal.

Wel kan informatie over een eventuele scheefstand ten opzicht van de zwaartekracht als data worden meegestuurd, teneinde bijvoorbeeld foutieve afstandsbepaling ingeval van dubbele scheefstand (zowel zender als ontvanger) te voorkomen.

Alternatief kan de processor zijn ingericht om, bij ontvangst van een bakensignaal afkomstig van een verder label, wanneer het ontvangen bakensignaal informatie omvat over een afwijking van een oriëntatie van het verdere label ten opzichte van de zwaartekracht, de verwerking van het ontvangen bakensignaal te manipuleren door ten minste één van het vaststellen van de signaalsterkte te corrigeren voor de afwijking van het verdere label op basis van de informatie in het ontvangen bakensignaal, ten behoeve van de afstandsbepaling, en het verwerpen van het ontvangen bakensignaal ter voorkoming van een incorrecte afstandsbepaling.

Dit alternatief kan ook worden toegepast in systemen waar het zendvermogen van de labels vooraf bepaald is, dus niet variabel.

In een voorkeursuitvoeringsvorm die hierboven reeds beschreven is heeft de antenne van de zend- en ontvangstinrichting één enkele zend- en ontvangspoel welke een zend- en ontvang-as definieert voor het verzenden en ontvangen van de bakensignalen, waarbij de zend- en ontvang-as een axiaal as door de zend- en ontvangspoel is.

Hierdoor is het label compact.

Optioneel omvat het detecteren van de afwijking van de oriëntatie van de vooraf bepaalde as van het label ten opzichte van de richting van de zwaartekracht ten minste het meten van een component van de zwaartekracht, welke component zich uitstrekt in de richting van de as. Hierdoor zijn de veldlijnen van signaalveld van het bakensignaal voorspelbaar en door het hele veld alleen variabel op basis van afstand en niet op basis van de azimut van het label. Dit vereenvoudigt de afstandsbepaling en maakt het label compact en energiezuinig. Optioneel is de sensor een G-sensor, bijvoorbeeld een één-dimensionale G-sensor.

Optioneel of alternatief omvat het label een kompas die communicatief verbonden is met de processor, voor het meten van de oriëntatie van het label ten opzichte het magneetveld van de aarde.

Hierdoor kan men niet alleen bepalen wat de relatieve azimut is van de labels ten opzichte van elkaar, maar ook ten opzichte van het magneetveld van de aarde. Het systeem kan dan ook ingericht zijn om te tonen aan een gebruiker hoe de dieren die de labels dragen ten opzichte van elkaar en ten opzichte van het noorden gericht zijn, tezamen met de onderlinge afstanden.

In overeenstemming met alle voorgenoemde belichamingen van de uitvinding kan de processor verder ingericht zijn om de te verzenden bakensignalen zodanig samen te stellen dat de te verzenden bakensignalen zijn voorzien van identificatiegegevens van het label. Alternatief kan de processor ingericht zijn om het ontvangen bakensignaal zodanig te verwerken voor het verkrijgen van identificatiegegevens van een label waarvan het bakensignaal is ontvangen. Dit ten behoeve van de identificatie van een label en bijbehorend dier. Het label kan verder zijn uitgevoerd als een halsband of oorlabel, geschikt om te worden gedragen door het dier.

Volgens een verder aspect van de uitvinding is een positioneringssysteem voorzien voor het bepalen van de posities van een veelvoud van labels. Het positioneringssysteem omvat een veelheid labels, een centrale verwerkingsserver, en ten minste één zendontvanger voor het vrijgeven van draadloze communicatie met de veelheid labels. Ten minste één van de labels een label is volgens het eerste aspect van de uitvinding.

Het systeem kan zijn ingericht om, voor elk label, op basis van relatieve plaatsbepalingsdata de onderlinge afstand tussen dat label en een verder label te bepalen.

Uitvinding zal hieronder worden besproken aan de hand van niet als beperkend bedoelde specifieke uitvoeringsvormen daarvan, onder verwijzing naar de bijgevoegde figuren, waarin: Figuur 1 toont schematisch een label volgens de uitvinding; Figuur 2 toont schematisch een dier met label volgens de uitvinding in een recht hangende positie; Figuur 3 toont schematisch het dier met label volgens de uitvinding in een scheef hangende positie; Figuur 4 toont een zendend en ontvangend label paar in een eerste positie; Figuur 5 toont een zendend en ontvangend label paar in een tweede positie; Figuur 6 toont een zendend en ontvangend label paar in een derde positie; Figuur 7 toont een zendend en ontvangend label paar in een vierde positie; Figuur 8 toont een zendend en ontvangend label paar in een vijfde positie; Figuur 9 toont een label volgens de uitvinding met een enkele zend- en ontvangspoel; en Figuur 10 toont een systeem volgens de uitvinding.

Figuur 1 toont schematisch een label 1 volgens de uitvinding voor gebruik in een positioneringssysteem 100 voor het bepalen van de posities van een veelvoud van dergelijke labels.

Het label 1 is ingericht om te worden gedragen door een dier A, bijvoorbeeld als deel van een halsband 10, een enkel band (niet weergegeven maar gebruikelijk) 1s ook een optie.

Het label, kan alternatief ook uitgevoerd zijn als een oorlabel.

Figuur 9 toont het label zonder behuizing.

In Figuur 2 is het voorbeeld gegeven van een koe met een dergelijke halsband voorzien is. Het label is in dit voorbeeld wegneembaar verbonden met een halsband, maar zou ook integraal met de halsband uitgevoerd kunnen zijn.

Terugkomend op Figuur 1 kan men zien dat het label een processor 3 en een zend- en ontvanginrichting 7 heeft. Deze processor en zend- en ontvanginrichting 7 zijn communicatief met elkaar verbonden voor het samenstellen en verwerken van elektromagnetische bakensignalen Î via de zend- en ontvanginrichting 7. De zend- en ontvanginrichting 7 beschikt daarvoor over een antenne 9 welke in dit voorbeeld slechts één enkele zend- en ontvangspoel 11 heeft met een zend- en ontvang-as die zich slechts in een enkele richting uitstrekt. Hiermee is de antenne 9 een 1D antenne. De zend- en ontvanginrichting 7 is instaat om via de, in dit voorbeeld enkele zend- en ontvangspoel 11, het elektromagnetische bakensignaal I uit te zenden.

Daarnaast is de zend- en ontvanginrichting 7 is in staat om het elektromagnetische bakensignaal Î te ontvangen wanneer deze uitgezonden wordt door een ander label van het veelvoud van labels. De zend- en ontvanginrichting 7 is daarmee beperkt tot het meten van een enkele component van een signaalveld V van het uitgezonden bakensignaal Î, namelijk de component die zich uitstrekt in de richting van de zend- en ontvang-as. De processor 3 1s ook ingericht om dergelijk ontvangen bakensignaal Î te verwerken voor het vaststellen van een signaalsterkte van het ontvangen bakensignaal, en voor het op basis van de signaalsterkte vormen van signaalsterktedata voor gebruik in het positioneringssysteem.

In een voorbeeld zou de zend- en ontvanginrichting 7 van elk label van het veelvoud van labels ingericht kunnen zijn om een signaal uit te zenden met een vooraf bepaald zendvermogen. Als een vast zendvermogen bekend is, dan is de verzwakking van het bakensignaal als gevolg van afstand (of een andere oorzaak) direct uit het signaal vast te stellen. Alternatief kan, in sommige gevallen waarin het bakensignaal voldoende data kan dragen, het bakensignaal informatie bevatten over het vermogen waarmee het signaal is uitgezonden.

In al deze gevallen kan op basis van de signaalverzwakking, en dus op basis van de ontvangen sterkte van het bakensignaal, bepaald worden wat de relatieve afstand is tussen het ontvangende en het zendende label.

Hiertoe is de centrale verwerkingsserver 101, zoals getoond in figuur en in het navolgende besproken, ingericht.

In sommige uitvoeringsvormen kan echter ook de processor 3 hiertoe zijn ingericht.

Aangezien het label volgens de uitvinding slechts een enkele component van het signaalveld kan ontvangen, is het wenselijk dat zowel 10 een zendend label 1, alsmede een ontvangend label 1° zodanig georiënteerd zijn dat de zend- en ontvang-assen van beide labels hoofdzakelijk parallel zijn en zich uitstrekken in de richting van de zwaartekracht.

Afwijking in oriëntatie van en zendend en/of ontvangend labels kan een afwijking in de ontvangen signaalsterkte van het bakensignaal tot gevolg hebben.

Om deze reden heeft het label een G-sensor 13 voor het detecteren van een afwijking van een oriëntatie van een vooraf bepaalde as X van het label 1 ten opzichte van de richting van de zwaartekracht.

De G-sensor 13 is daarbij verbonden met de processor 3. Benadrukt wordt dat de as X van het label gedefinieerd door de ene enkele zend- en ontvangspoel 11 van de antenne van de zend- en ontvangstinrichting.

Deze enkele zend- en ontvangspoel 11 definieert de as X voor het zenden- en ontvangen van de bakensignalen.

Deze zend- en ontvang-as X is een axiaal as door de ene enkele zend- en ontvangspoel 11. Het label 1 is overeenkomstig de wtvinding ingericht om via de zend- en ontvanginrichting 7 voorts een datasignaal 103 voort te brengen met daarin G-sensordata die indicatief is voor de door de G-sensor vastgestelde scheefstand.

Dit datasignaal 103 omvat tevens signaalsterktedata die indicatief is voor de signaalsterkten van bakensignalen die zijn ontvangen terwijl het label 1 de betreffende scheefstand had.

Dit datasignaal 103 kan worden ontvangen door centrale verwerkingsserver 101, getoond in figuur 10 en in het navolgende verder beschreven.

Het label 1 kan optioneel zijn ingericht om het behulp van de processor 3, afhankelijk van de gedetecteerde afwijking door de G-sensor 13, ook het samenstellen en verwerken van de elektromagnetische bakensignalen te manipuleren voor het vrijgeven van de relatieve afstandsbepaling. De G-sensor is in dit voorbeeld een 1D G-sensor, die enkel de zwaartekracht meet parallel aan de richting van de zend- en ontvang-as X.

De G-sensor meet in dit voorbeeld dus niet naar welke richting label georiënteerd is, maar enkel de mate waarin de stand van het label afwijkt ten opzichte van de zwaartekracht. De mate voor afwijking laat zich vertalen in een hoek A volgend functie 1, waarbij in functie 1 Ggemeten de door de G-sensor gemeten zwaartekracht 1s in de parallel aan de zend- en ontvang-as X, waarbij G representatie is voor de grote van de zwaartekracht (9.81 m/s?) en waarbij A de hoek van afwijking is in graden.

Geemeten =G * cos A functie 1 Het detecteren van een afwijking van de oriéntatie van de vooraf bepaalde as, namelijk de zend- en ontvang-as X, van het label 1 ten opzichte van de richting van de zwaartekracht omvat dus ten minste het meten van een component van de zwaartekracht G, welke component zich uitstrekt in de richting van de as X.

De manipulatie kan verschillende vormen en/of een combinatie van verschillende vormen aannemen. Dit heeft vooral te maken met het feit dat zowel het zendende label tijdens het zenden van het signaal Î en het ontvangende label tijdens het ontvangen van het signaal in oriëntatie af kunnen wijken ten opzichte van de richting van de zwaartekracht G, en daarmee ten opzichte van elkaar. Figuur 2 toont een recht hangend label, waarbij de zend- en ontvang-as X evenwijdig loopt aan de richting van de zwaartekracht G. Figuur 3 toont daarentegen een scheef hangend label, waarbij de zend- en ontvang-as X een hoek A maakt ten opzichte van de richting van de zwaartekracht G. Ter illustratie toont Figuur 4 een situatie waarin het label 1 een zendend label is, in de zin dat deze het bakensignaal Î uitzendt en waarbij een andere label 1’ van het veelvoud van labels een ontvangend label is. In Figuur 4 hebben elk van de labels 1 en 1’ een zend- en ontvang-as X die evenwijdig loopt aan de richting van de zwaartekracht. Hierdoor ontvangt het ontvangende label 1’ het uitgezonden bakensignaal I maximaal. De labels 1, 1’ zijn in dit voorbeeld ook beiden bevestigd aan onderling verschillende dieren via een zelfde soort bevestigingsmiddel zoals via een halsband. De dieren staan in dit voorbeeld een bepaalde afstand van elkaar af binnen een stal. Tijdens gebruik hangen de labels op ongeveer de zelfde hoogte ten opzichte van de grond, bijvoorbeeld binnen een bereik van 0 tot 3 meter. Voor de duidelijkheid wordt in Figuur 4 de zend- en ontvangspoel 11 van elk van de labels 1, 1° weergegeven.

In Figuur 5 wordt enkel het verschil ten opzichte van Figuur 4 besproken. In dit voorbeeld hangt het zendende label 1 scheef. De zend- en ontvang-as X van het zendende label 1 heeft een afwijking in oriëntatie À ten opzichte van de richting van de zwaartekracht. De flux van het veld is, in definitie, de som van de bijdragen van alle infinitesimale stukjes van het oppervlak dat wordt opgespannen door de ontvangende spoel 11 van label 1’, van de component van het veld V evenwijdig aan de normaal door elk respectievelijk stukje oppervlak. Doordat de zend- en ontvang-assen van de beide labels 1 en 1’ niet meer evenwijdig zijn en zich niet meer uitstrekken in de richting van de zwaartekracht zal de flux van het signaalveld V van het bakensignaal door het ontvangende label 1’ zijn afgenomen door de scheefstand van label 1. Een deel van de signaalsterkte gaat in dit voorbeeld verloren door de afgenomen flux.

In Figuur 6 wordt ook enkel het verschil ten opzichte van Figuur 4 besproken. In dit voorbeeld hangt het ontvangede label 1’ scheef. De zend- en ontvang-as X’ van het ontvangende label 1’ heeft een afwijking in oriëntatie A’ ten opzichte van de richting van de zwaartekracht. Doordat de zend- en ontvang-assen van de beide labels 1 en 1’ niet meer evenwijdig zijn en zich niet meer uitstrekken in de richting van de zwaartekracht zal ook hier de flux van het signaalveld V van het bakensignaal door het ontvangende label 1’ zijn afgenomen door de scheefstand van label 1’. Een deel van de signaalsterkte gaat in dit voorbeeld verloren door de afgenomen flux.

In Figuur 7 wordt wederom het verschil ten opzichte van Figuur 4 besproken. In dit voorbeeld hangen zowel het ontvangede label 1’ alsmede het zendende label 1 scheef. Doordat de zend- en ontvang-assen van de beide labels 1 en 1’ niet meer evenwijdig zijn en zich niet meer uitstrekken in de richting van de zwaartekracht zal de flux van het signaalveld V van het bakensignaal door het ontvangende label 1° ook hier zijn afgenomen door de scheefstand van beide labels 1 en 1’. Een deel van de signaalsterkte gaat in dit voorbeeld verloren door de afgenomen flux.

Het is incidenteel mogelijk dat beide labels per ongeluk zodanig scheef hangen dat de zend- en ontvang-assen van de beide labels 1 en 1’ wel parallel zijn, zoals zichtbaar in Figuur 8. In Figuur 8 is voor het overzicht het aanwezige signaalveld V niet getoond. Hoewel in Figuur 8 beide labels scheef staan ten opzichte van de richting van de zwaartekracht zal de gemeten signaalsterkte ondanks de scheefstand, niet of niet meetbaar (in 1eder geval in veel mindere mate dan in Figuur 7) zijn beïnvloed door de afwijking en kan desondanks toch een goede afstandsmeting gedaan worden. Uit figuren 7 en 8 blijkt dat wanneer beide labels 1 en 1’ scheef hangen ten opzichte van de zwaartekracht, het niet mogelijk is om zonder additionele hulpmiddelen die iets zeggen over de onderlinge scheefstand, de afwijking in de gemeten onderlinge afstand te corrigeren.

MANIPULATIE Het label 1 dat wordt beschreven vormt slechts een uitvoeringsvorm, en de uitvinding is niet beperkt tot dit specifieke type label.

Conform de uitvinding zijn de labels 1 in ieder geval voorzien van de eerder beschreven G-sensor 13, en zijn de labels 1 bovendien ingericht voor het versturen van een datasignaal 103 aan de centrale server, waarbij het datasignaal 103 de signaalsterktedata van de ontvangen signalen en de G- sensordata van het (ontvangende) label 1 omvat.

De onderstaande additionele kenmerken van het label 1 overeenkomstig deze uitvoeringsvorm zijn optioneel, maar kunnen desalniettemin duidelijke voordelen verschaffen.

Het label 1 kan optioneel zijn ingericht om met behulp van de processor 3 het samenstellen en verwerken van de elektromagnetische bakensignalen te manipuleren wanneer de afwijking van de oriëntatie À van het label ten opzichte van de zwaartekracht groter dan een grenswaarde is.

Deze grenswaarde liggend in een bereik tussen 5 graden en 45 graden, in dit voorbeeld is dit 5 graden.

Het label is in dat geval bijvoorbeeld ingericht om geen bakensignaal te verzenden wanneer de afwijking van de oriëntatie A van het label ten opzichte van de zwaartekracht groter dan de grenswaarde 1s.

Het voordeel hiervan is dat enkel bakensignalen onder een bepaalde grenswaarde worden uitgezonden en ontvangen.

Daarmee wordt gewaarborgd dat de labels ten minste binnen een bepaalde grens recht hangen.

Zodoende kan afwijking op basis van scheefstand grotendeels worden ondervangen.

Verder zou het label kunnen compenseren voor haar eigen scheefstand, door het zendvermogen van de zend- en ontvanginrichting 7 aan te passen als functie van de oriëntatie A.

Zo kan bijvoorbeeld het zendvermogen een vooraf bepaald zendvermogen zijn gedeeld door de cosinus van de afwijking van de oriëntatie A, zodat het zendvermogen groter wordt en wordt gecompenseerd voor de scheefstand.

Aldus is in deze optie beschreven dat de processor is ingericht om, wanneer de gedetecteerde afwijking groter is dan de grenswaarde, de verwerking van ontvangen bakensignalen te manipuleren door het vaststellen van de signaalsterkte te corrigeren voor de gedetecteerde afwijking ten behoeve van de afstandsbepaling, of door het verwerpen van een ontvangen bakensignaal ter voorkoming van een incorrecte afstandsbepaling.

In plaats van het voorkomen van het zenden van een bakensignaal kan het label, in het bijzonder de processor 3 van het label, zijn ingericht om informatie over de afwijking van de oriëntatie het label op te nemen in het te verzenden bakensignaal, zoals wanneer de afwijking groter A is dan de grenswaarde.

In dit geval dient het bakensignaal echter geschikt te zijn om voldoende data te kunnen overbrengen, hetgeen slechts in bijzondere uitvoeringsvormen het geval is (in de veel gevallen is het bakensignaal te kort of ongeschikt). Het label is in dit voorbeeld dan bijvoorbeeld niet ingericht om het zendvermogen aan te passen op basis van de afwijking van haar oriëntatie ten opzichte van de zwaartekracht.

Met informatie wordt een scheefstandswaarschuwing of een grootte van de afwijking bedoeld.

De processor 3 kan dan bijvoorbeeld zijn ingericht om op basis van een door het label 1 ontvangen scheefstandwaarschuwing het corresponderende bakensignaal niet te gebruiken voor een relatieve afstandsbepaling.

Het label zou bijvoorbeeld alternatief ook ingericht kunnen zijn om voor de grootte van de afwijking te compenseren door bijvoorbeeld de ontvangen signaalsterkte te delen door de cosinus van de hoek À ten opzichte van de zwaartekracht waaronder het bakensignaal is uitgezonden voor het verkrijgen van de werkelijke signaalsterkte zoals deze zonder afwijking zou moeten zijn ontvangen.

Andere compensatiemethoden zijn ook denkbaar.

Aldus is in deze optie beschreven dat de processor is ingericht om, bij ontvangst van een bakensignaal afkomstig van een verder label, wanneer het ontvangen bakensignaal informatie omvat over een afwijking van een oriëntatie van het verdere label ten opzichte van de zwaartekracht, de verwerking van het ontvangen bakensignaal te manipuleren door ten minste één van het vaststellen van de signaalsterkte te corrigeren voor de afwijking van het verdere label op basis van de informatie in het ontvangen bakensignaal, ten behoeve van de afstandsbepaling, of het verwerpen van het ontvangen bakensignaal ter voorkoming van een incorrecte afstandsbepaling. Alle hierboven vermelde methoden van compenseren of verwerpen van signalen of gegevens afhankelijk van de G-sensordata kunnen eveneens worden uitgevoerd door de centrale server die de datasignalen van alle labels ontvangt.

In sommige uitvoeringsvormen kan aan elk label 1 van een veelheid labels een tijdslot zijn toegewezen voor het zenden van een bakensignaal, waarbij de overige labels tijdens dat tijdslot slechts het bakensignaal van het zendende label 1 ontvangen. Wanneer aan elk label 1 een tijdslot is toegewezen, komen alle labels opeenvolgend aan de beurt totdat het laatste label zijn bakensignaal heeft verzonden. Daarna kan de cyclus optioneel opnieuw worden doorlopen. De labels kunnen de datasignalen aan de centrale server 101 wel verzenden op elk gewenst moment, bijvoorbeeld aan het eind van elk tijdslot, voor het doorgeven van de G-sensordata en de signaalsterktedata. Het verzenden van de datasignalen 103 kan middels een ander type zendsignaal, bijvoorbeeld met een andere (hogere) frequentie en met een tijdsduur waarin voldoende data kan worden verzonden. De regelmaat waarmee de datasignalen 103 worden verzonden door elk label hoeft niet gelijk te lopen met de tijdsloten; er kan bijvoorbeeld eens per vijf, tien, twintig of vijftig tijdssloten een datasignaal door label 1 worden verzonden aan de centrale server 101.

In sommige uitvoeringsvormen kan de processor 3 zijn ingericht om de te verzenden bakensignalen zodanig samen te stellen dat de te verzenden bakensignalen zijn voorzien van identificatiegegevens van het label. Alternatief of additioneel kan de processor zo zijn ingericht dat het ontvangen bakensignaal zodanig wordt verwerkt voor het verkrijgen van identificatiegegevens van een label waarvan het bakensignaal is ontvangen. Het label 1 omvat verder een energiebron, zoals een accu, voor het voorzien van elektrische energie van de processor 3, de zend- en ontvanginrichting 7, en een G-sensor 13.

POSITIONERINGSSYSTEEM Figuur 10 toont schematisch een positioneringssysteem 100 voor het bepalen van de posities van een veelvoud van labels. Het positioneringssysteem heeft een veelheid labels 1-1 tot en met 1-6 zoals besproken, een centrale verwerkingsserver 101, zoals een computer met een geheugen, en zendontvanger 102, voor het vrijgeven van draadloze communicatie met de veelheid labels. De labels 1-1 — 1-6 zijn in dit voorbeeld ingericht om beurtelings te zenden en te ontvangen. In dit voorbeeld zendt label 1-1. De onderlinge relatieve positie van het zendend label is in dit systeem te bepalen uit de onderlinge afstand op basis van ten minste de ontvangen signaalsterkten, alsmede enige informatie met betrekking tot de oriëntatie van het ontvangende en/of zendende label ten opzichte van de zwaartekracht en/of het magneetveld van de aarde. Door de signaalsterktedata van een veelheid labels (bij voorkeur drie of meer labels, of ten minste twee labels wanneer er additionele aannamen gedaan worden) te combineren kan de onderlinge afstand tussen het zendende label 1-1 en de ontvangende labels, bijvoorbeeld labels 1-4, 1-2 en 1-5, worden bepaald door centrale verwerkingsserver 101. In dit voorbeeld zijn labels 1-2 — 1.6 ontvangende labels. Het heeft echter voordelen om positiebepaling te doen op basis van een groter aantal ontvangende labels, en het systeem overeenkomstig de onderhavige uitvinding maakt dit eenvoudig mogelijk doordat de datasignalen 103-2 tot en met 103-6 van alle in het systeem aanwezige ontvangende labels door de centrale verwerkingsserver 101 worden ontvangen. Hoe meer labels zich binnen het zendbereik van het zendende label bevinden, hoe nauwkeuriger de plaatsbepaling van het zendende label kan plaatsvinden. De meetstatistiek wordt op deze manier immers vergroot. Zeker wanneer er een groot aantal labels in omloop is in het systeem kan de positiebepaling door de centrale verwerkingsserver 101 (of in specifieke uitvoeringsvormen door de labels 1) erg nauwkeurig worden uitgevoerd. Deze nauwkeurigheid kan desgewenst worden gebruikt om de vereisten met betrekking tot bijvoorbeeld de signaalsterkte van de zendende labels te versoepelen zodat bijvoorbeeld het energieverbruik kan worden verkleind, of om te kunnen compenseren voor signaalreflectie en interferentie als gevolg van aanwezige obstakels om de signaal-ruis- verhouding te verbeteren.

Overigens kan, zoals hierboven reeds gesuggereerd, in uitzonderlijke situaties ook volstaan worden met minder dan drie ontvangende labels 1 voor het verkrijgen van een ruwe schatting van de positie van een zendend label 1-1. Positiebepaling is in principe nog mogelijk op basis van de relatieve plaatsbepalingsdata van twee ontvangende labels, bijvoorbeeld labels 1-4 en 1-2, echter in dat geval kan dit enkel door voor de ontbrekende plaatsbepalingsdata te compenseren door de data aan te vullen met andere data of door een aanname te doen. Eén van de aannamen die gedaan kan worden is dat de posities van dieren binnen een specifieke hoogte vanaf de vloer is gelegen: de dieren kunnen staan, liggen of zitten, en niet elk dier is even groot, dus er is een bepaald hoogtebereik vanaf de vloer waarin alle labels zich moeten bevinden. Een andere aanname kan zijn dat de dieren zich in ieder geval binnen de stal moeten bevinden. Op grond van dergelijke aannamen kan de positie van elk label bepaald worden op basis van plaatsbepalingsdata van twee ontvangende labels, zij het met enige (acceptabele) onzekerheid. Hieronder zal in principe worden uitgegaan van plaatsbepalingsdata van ten minste drie ontvangende labels voor het trianguleren, echter de wtvinding kan tevens worden toegepast door gebruik te maken van de plaatsbepalingsdata van twee ontvangende labels, aangevuld met andere data of met aannamen. De uitvinding is derhalve niet beperkt tot triangulatie op basis van de plaatsbepalingsdata van ten minste drie ontvangende labels.

Het versturen van de datasignalen 103-2, 103-3, 103-4, 103-5 en 103-6 aan de ontvanger 102-1 kan op verschillende manieren plaatsvinden. In een eerste uitvoermgsvorm kan elk label 1-2 tot en met 1-6 een voldoende krachtig datasignaal voortbrengen dat door de ontvanger wordt ontvangen. Dit datasignaal is van geschikt type om de signaalsterktedata en de G- sensordata over te brengen. Ook is het mogelijk, overeenkomstig een andere utvoeringsvorm, dat de datasignalen 103- (in figuur 10: 2 <i <6) met signaalsterktedata, G-sensordata en identificatiecodes van elk label 1-1 via de andere labels wordt doorgezonden totdat het een ontvanger kan bereiken (overeenkomstig het doorsturen van gegevens in een relay-netwerk). In de eerste uitvoeringsvorm 1s bij voorkeur het zendvermogen van elk label voldoende groot om de ontvanger te bereiken. In de tweede uitvoeringsvorm kan het zendvermogen kleiner blijven, maar dient de datasnelheid voor het verzenden en ontvangen van data van elk van de labels voldoende groot zijn om de signalen van alle labels te kunnen ontvangen en opnieuw uit te zenden. Een voordeel van de eerste uitvoeringsvorm is dat het zendsysteem relatief eenvoudig werkzaam kan zijn. Een voordeel van de tweede uitvoeringsvorm is dat de dekking van het netwerk beter is en de kans dat alle signalen de ontvanger bereiken veel groter is. Een label kan enkel buiten het bereik van de ontvanger zijn wanneer een dier zich voldoende ver afzondert van de groep.

Het systeem is in dit voorbeeld werkzaam in het laagfrequente bereik tot 500 kHz, bijvoorbeeld bij 50 kHz, 200 kHz of 400 kHz. Elk label zou op deze lage frequentie heel even een carrier only signaal aan kunnen zetten. Hierdoor is in een straal van 10 meter te zien welke labels (dieren) erin de buurt zijn. Dit kan heel nauwkeurig gebeuren doordat er bij deze frequenties geen reflecties en onvoorspelbare demping is. De positie is nu enkel heel lokaal bekend, maar door informatie over alle koeien/ labels te verzamelen is het toch bekend waar alle labels zijn.

Het systeem zou echter alternatief werkzaam kunnen zijn met RFID labels die signalen uitwisselen via de UHF band, bij voorkeur tussen 300 MHz en 3000 MHz, bij voorkeur tussen de 300 MHz en 1000 MHz, in het bijzonder bijvoorbeeld 433 MHz, 868 MHz of 922 MHz. Het voordeel dat dergelijke labels al veelvuldig beschikbaar zijn en geschikt gemaakt zouden kunnen worden on binnen het systeem 1 werkzaam te zijn. Nadeel is dat de signalen in deze band als grillig bekend staan en individuele signalen een onnauwkeurigheid voor plaatsbepaling kunnen verschaffen van enkele tientallen meters. Dit is een te grote onnauwkeurigheid. Echter, de grote hoeveelheid statistiek die beschikbaar is in een systeem overeenkomstig de onderhavige wtvinding maakt in dit geval toch een betrouwbare meting mogelijk.

De hierboven beschreven specifieke uitvoeringsvormen van de uitvinding zijn bedoeld ter illustratie van het uitvindingsprincipe. De uitvinding wordt slechts beperkt door de navolgende conclusies.

Claims (19)

CONCLUSIES

1. Een label (1) voor gebruik in een positioneringssysteem, waarbij het label geschikt is om te worden gedragen door een dier, en waarbij het label is voorzien van: - een processor (3); en - een zend- en ontvanginrichting (7); waarbij de processor communicatief is verbonden met de zend- en ontvanginrichting voor het samenstellen en verwerken van elektromagnetische bakensignalen teneinde deze te verzenden of ontvangen via de zend- en ontvanginrichting; waarbij de zend- en ontvanginrichting een antenne omvat welke is voorzien van ten minste één zend- en ontvangspoel (11) voor het ten minste één van ontvangen of uitzenden van het elektromagnetische bakensignaal; en waarbij de processor is ingericht om ten minste één ontvangen bakensignaal te verwerken voor het vaststellen van een signaalsterkte van het ontvangen bakensignaal, voor het op basis van de signaalsterkte vormen van relatieve afstandsbepalingsdata voor gebruik in het positioneringssysteem; met het kenmerk, dat het label verder is voorzien van een sensor, zoals een G-sensor, voor het detecteren van een afwijking van een oriëntatie van een vooraf bepaalde as van het label ten opzichte van de richting van de zwaartekracht, waarbij het label voorts 1s ingericht voor het voortbrengen van een datasignaal omvattende signaalsterktedata indicatief voor de signaalsterkte van het ten minste ene ontvangen bakensignaal, waarbij het datasignaal voorts sensordata omvat indicatief voor de door de sensor gedetecteerde afwijking.

2. Het label volgens conclusie 1, waarbij de sensor communicatief is verbonden met de processor, en waarbij het label 1s ingericht om het behulp van de processor, afhankelijk van de gedetecteerde afwijking door de sensor, het samenstellen en verwerken van de elektromagnetische bakensignalen te manipuleren voor het vrijgeven van de relatieve afstandsbepaling.

3. Het label volgens ten minste conclusie 2, waarbij het label is ingericht om met behulp van de processor het samenstellen en verwerken van de elektromagnetische bakensignalen te manipuleren wanneer de afwijking van de oriëntatie van het label ten opzichte van de zwaartekracht groter dan een grenswaarde is.

4. Het label volgens conclusie 3, waarbij de grenswaarde is gelegen 1n een bereik tussen 5 graden en 45 graden.

5. Het label volgens conclusie 3 of 4, waarbij het label is ingericht om geen bakensignaal te verzenden wanneer de afwijking van de oriëntatie van het label ten opzichte van de zwaartekracht groter dan de grenswaarde 1s.

6. Het label volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de sensordata is gekozen uit een groep omvattende: een scheefstandswaarschuwing, of een grootte van de afwijking.

7. Het label volgens één der conclusies 3 of 4 voor zover afhankelijk van conclusie 2, waarbij de processor is ingericht om, wanneer de gedetecteerde afwijking groter is dan de grenswaarde, de verwerking van ontvangen bakensignalen te manipuleren door ten minste één van: het vaststellen van de signaalsterkte te corrigeren voor de gedetecteerde afwijking ten behoeve van de afstandsbepaling; of het verwerpen van een ontvangen bakensignaal ter voorkoming van een incorrecte afstandsbepaling.

8. Het label volgens één of meer der voorgaande conclusies, waarbij] de processor is ingericht om de verzending bakensignalen te manipuleren door een zendvermogen van de zend- en ontvanginrichting te aan te passen afhankelijk van de gedetecteerde afwijking om te corrigeren voor de afwijking, ten behoeve van de afstandsbepaling bij ontvangst van het te verzenden bakensignaal.

9. Het label volgens één of meer der voorgaande conclusies, waarbij de antenne van de zend- en ontvangstinrichting één enkele zend- en ontvangspoel (11) omvat.

10. Het label volgens conclusie 9, waarbij de zend- en ontvangspoel een zend- en ontvang-as (X) definieert voor het verzenden en ontvangen van de bakensignalen, waarbij de zend- en ontvang-as (X) een axiaal as door de zend- en ontvangspoel (11) 1s.

11. Het label volgens conclusie 10, waarbij het detecteren van de afwijking van de oriëntatie van de vooraf bepaalde as van het label ten opzichte van de richting van de zwaartekracht ten minste het meten van een component (F) van de zwaartekracht (G) omvat, welke component (F) zich uitstrekt in de richting van de as (X).

12. Het label volgens één of meer der voorgaande conclusies, waarin de sensor een G-sensor 1s, bijvoorbeeld een één-dimensionale G-sensor.

13. Het label volgens conclusie 12, waarbij het detecteren van de afwijking van de oriëntatie van de vooraf bepaalde as van het label ten opzichte van de richtmg van de zwaartekracht ten minste het meten van een component van de zwaartekracht (G) omvat, welke component zich utstrekt dwars op het tweedimensionale vlak.

14. Het label volgens één of meer van de voorgaande conclusies, waarbij de processor is ingericht om de te verzenden bakensignalen zodanig samen te stellen dat de te verzenden bakensignalen zijn voorzien van identificatiegegevens van het label.

15. Het label volgens één of meer van de voorgaande conclusies, waarbij de processor is ingericht voor het uit het ontvangen bakensignaal verkrijgen van identificatiegegevens van een label waarvan het bakensignaal is ontvangen.

16. Het label volgens één of meer van de voorgaande conclusies, waarbij het label is uitgevoerd als een halsband of oorlabel, geschikt om te worden gedragen door het dier.

17. Positioneringssysteem voor het bepalen van de posities van een veelvoud van labels, het positioneringssysteem omvattende een veelheid labels, een centrale verwerkingsserver, en ten minste één zendontvanger voor het vrijgeven van draadloze communicatie met de veelheid labels, waarbij ten minste één van de labels een label is volgens één of meer van de voorgaande conclusies.

18. Positioneringssysteem volgens conclusie 17, waarbij de centrale verwerkingsserver is voorzien van een controller die werkzaam is verbonden met de ten minste ene zendontvanger, waarbij de controller is ingericht om uit een veelheid datasignalen die zijn ontvangen met de zendontvanger signaalsterktedata en sensordata te verkrijgen van de labels, en waarbij de controller voorts is ingericht voor het daaruit bepalen van relatieve plaatsbepalingsdata van de labels.

19. Positioneringssysteem volgens conclusie 18, waarbij de controller 1s ingericht om de signaalsterkten van ontvangen bakensignalen zoals ontvangen van elk label van de veelheid labels te bepalen uit de signaalsterktedata die zijn ontvangen van de veelheid labels, en waarbij de controller verder is ingericht om de bepaalde signaalsterkten te compenseren op basis van de sensordata die zijn ontvangen van de veelheid labels.