NL2013609B1

NL2013609B1 - Animal management system.

Info

Publication number: NL2013609B1
Application number: NL2013609A
Authority: NL
Inventors: Jacobus Reijersen Van Buuren Willem
Original assignee: Lely Patent Nv
Priority date: 2014-10-10
Filing date: 2014-10-10
Publication date: 2016-10-04

Abstract

De uitvinding verschaft een veediermanagementsysteem voor het beheren van een kudde van een of meer veedieren in een veeomgeving, omvattende een vast opgestelde eerste meetinrichting voor uitvoeren van een eerste type meting aan een van de veedieren en/of de veeomgeving en daarmee bepalen van eerste meetgegevens, een luchtvaartuig dat is ingericht voor onbemand en autonoom vliegen, en dat is voorzien van een tweede meetinrichting voor uitvoeren van een tweede type meting en daarmee bepalen van tweede meetgegevens, en een besturing voor besturen van het veediermanagementsysteem, en die is ingericht voor ontvangen en verwerken van de eerste meetgegevens alsmede om, op basis van de eerste meetgegevens, het luchtvaartuig naar een eerste plaats in de veeomgeving te doen vliegen, op genoemde eerste plaats tweede meetgegevens te doen verzamelen en de tweede meetgegevens naar de besturing te doen versturen. Deze tweede meetgegevens kunnen helpen bij het nauwkeuriger, sneller, in het algemeen beter maken van het management van de veedieren. De meetgegevens van de eerste meetinrichting kunnen bijvoorbeeld worden geijkt, gecontroleerd of aangevuld met de aanvullende meetgegevens, en daardoor betrouwbaarder, nauwkeuriger, in het algemeen beter worden gemaakt.The invention provides a livestock management system for managing a herd of one or more livestock animals in a livestock environment, comprising a permanently arranged first measuring device for performing a first type of measurement on one of the livestock animals and / or the livestock environment and thereby determining first measurement data, an aircraft adapted for unmanned and autonomous flying, and which is provided with a second measuring device for performing a second type of measurement and thereby determining second measurement data, and a control for controlling the animal management system, and which is adapted for receiving and processing of the first measurement data and to cause the aircraft to fly to a first place in the livestock environment on the basis of the first measurement data, to have second measurement data collected at said first location and to have the second measurement data sent to the control. These second measurement data can help to make the management of livestock more accurate, faster and generally better. The measurement data from the first measuring device can, for example, be calibrated, checked or supplemented with the additional measurement data, and thereby made more reliable, accurate, generally better.

Description

VeediermanagementsysteemAnimal management system

De uitvinding heeft betrekking op een veediermanagementsysteem voor het beheren van een kudde van een of meer veedieren in een veeomgeving, omvattende een vast opgestelde eerste meetinrichting voor uitvoeren van een eerste type meting aan een van de veedieren en/of de omgeving en daarmee bepalen van eerste meetgegevens, en een besturing voor besturen van het veediermanagementsysteem, en die is ingericht voor ontvangen en verwerken van de eerste meetgegevens.The invention relates to a livestock management system for managing a herd of one or more livestock animals in a livestock environment, comprising a fixedly arranged first measuring device for performing a first type of measurement on one of the livestock animals and / or the environment and thereby determining first measurement data, and a control for controlling the animal management system, and which is adapted to receive and process the first measurement data.

Dergelijke veediermanagementsystemen zijn op zich breed bekend. Hierbij is er een managementsysteem dat meetgegevens ontvangt en (mede) op basis van de meetgegevens de veedieren managet.Such livestock management systems are widely known per se. Here, there is a management system that receives measurement data and (partly) manages the livestock based on the measurement data.

Een nadeel van de bekende systemen is dat deze niet altijd nauwkeurig genoeg kunnen werken, of voldoende kunnen inspelen op hun veranderlijke omgeving. Vooral bij levende have zoals veedieren is het echter belangrijk dat het managementsysteem optimale verzorging kan bieden.A disadvantage of the known systems is that they cannot always work accurately enough or can sufficiently respond to their changing environment. However, it is especially important for livestock such as livestock that the management system can provide optimum care.

Het is dan ook een doel van de onderhavige uitvinding om de bekende veediermanagementsystemen zodanig te verbeteren dat zij nauwkeuriger, sneller, en in het algemeen beter de veedieren kunnen managen.It is therefore an object of the present invention to improve the known livestock management systems in such a way that they can manage the livestock more accurately, faster and in general better.

De uitvinding bereikt dit doel met een veediermanagementsysteem volgens conclusie 1, in het bijzonder een veediermanagementsysteem voor het beheren van een kudde van een of meer veedieren in een veeomgeving, omvattende een vast opgestelde eerste meetinrichting voor uitvoeren van een eerste type meting aan een van de veedieren en/of de omgeving en daarmee bepalen van eerste meetgegevens, een luchtvaartuig dat is ingericht voor onbemand en autonoom vliegen, en dat is voorzien van een tweede meetinrichting voor uitvoeren van een tweede type meting en daarmee bepalen van tweede meetgegevens, en een besturing voor besturen van het veediermanagementsysteem, en die is ingericht voor ontvangen en verwerken van de eerste meetgegevens alsmede om, op basis van de eerste meetgegevens, het luchtvaartuig naar een eerste plaats in de veeomgeving te doen vliegen, op genoemde eerste plaats tweede meetgegevens te doen verzamelen en de tweede meetgegevens naar de besturing te doen versturen.The invention achieves this aim with a livestock management system according to claim 1, in particular a livestock management system for managing a herd of one or more livestock animals in a livestock environment, comprising a permanently arranged first measuring device for performing a first type of measurement on one of the livestock animals and / or the environment and thereby determining first measurement data, an aircraft which is equipped for unmanned and autonomous flying, and which is provided with a second measuring device for performing a second type of measurement and thereby determining second measurement data, and a control for control of the animal husbandry management system, which is adapted to receive and process the first measurement data and to, based on the first measurement data, cause the aircraft to fly to a first location in the livestock environment, to collect second measurement data at said first location and to send second measurement data to the controller.

Een groot voordeel van het veediermanagementsysteem volgens de uitvinding is dat het de beschikking heeft over een luchtvaartuig met een tweede meetinrichting, met behulp waarvan aanvullende meetgegevens kunnen worden verzameld. Deze aanvullende meetgegevens kunnen helpen bij het nauwkeuriger, sneller, in het algemeen beter maken van het management van de veedieren. De meetgegevens van de eerste meetinrichting kunnen bijvoorbeeld worden geijkt, gecontroleerd of aangevuld met de aanvullende meetgegevens, en daardoor betrouwbaarder, nauwkeuriger, in het algemeen beter worden gemaakt. Met name omdat de besturing is ingericht om die aanvullende, tweede meetgegevens te verzamelen juist op basis van de eerste meetgegevens, is de besturing, en daarmee het hele systeem, in staat om daar en dan tweede meetgegevens te verzamelen waar, respectievelijk wanneer dat zin heeft, of zelfs het beste resultaat geeft. Het luchtvaartuig wordt aldus een flexibel inzetbaar "tweede stel ogen".A major advantage of the animal husbandry management system according to the invention is that it has an aircraft with a second measuring device at its disposal, with the aid of which additional measurement data can be collected. These additional measurement data can help to make the management of livestock more accurate, faster and generally better. The measurement data from the first measuring device can, for example, be calibrated, checked or supplemented with the additional measurement data, and thereby made more reliable, accurate, generally better. In particular because the control is arranged to collect those additional, second measurement data precisely on the basis of the first measurement data, the control, and thus the entire system, is able to collect second measurement data where and when it makes sense , or even the best result. The aircraft thus becomes a flexible "second set of eyes".

Hier wordt opgemerkt dat de besturing is ingericht om de kudde te beheren (managen) op basis van die eerste meetgegevens, alsmede, indien nodig, van verzamelde tweede meetgegevens.It is noted here that the control is adapted to manage (manage) the herd on the basis of said first measurement data, and, if necessary, of collected second measurement data.

Voorts wordt hier opgemerkt dat het systeem volgens de uitvinding een automatisch en autonoom systeem is, dat wil zeggen dat het functioneert zonder dat invoer of toezicht door een operator nodig is. Het managen van de kudde, dat wil zeggen het bewaken van parameter(waarden) omtrent de kudde, en het nemen van beslissingen, zoals het uitvoeren van een bepaalde handeling op een veedier of de veeomgeving, geschiedt automatisch en autonoom. Uiteraard is een invoer of besturing door een operator wel mogelijk, maar niet nodig.It is further noted here that the system according to the invention is an automatic and autonomous system, that is to say that it functions without the need for input or supervision by an operator. Managing the herd, that is to say, monitoring parameters (values) about the herd, and making decisions, such as performing a certain action on a livestock or livestock environment, is automatic and autonomous. Of course, input or control by an operator is possible, but not necessary.

Bijzondere uitvoeringsvormen en voordelen van de uitvinding zullen hieronder nader worden beschreven.Particular embodiments and advantages of the invention will be further described below.

In uitvoeringsvormen is de tweede meetinrichting ingericht voor uitvoeren van het eerste type meting. Hierbij dient het luchtvaartuig dus om een zelfde soort gegevens te verkrijgen om daarop het beheer te baseren. De tweede meetinrichting heeft dan bijvoorbeeld een soort zoomfunctie ten opzichte van de eerste meetinrichting, doordat deze dichterbij kan meten, of ook een meetpositie kan innemen die niet kan worden bestreken door de eerste meetinrichting, bijvoorbeeld omdat die meetpositie wordt afgeschermd door een veedier of ander object. De betrouwbaarheid en/of nauwkeurigheid neemt aldus toe. Uiteraard is het tevens mogelijk dat de tweede meetinrichting is ingericht voor uitvoeren van een geheel ander type metingen, hetgeen voordelen kan bieden doordat aanvullende meetgegevens worden verzameld die de eerste meetgegevens van het eerste type kunnen ondersteunen, evalueren enzovoort. Enkele soorten meetgegevens zijn optische beelden, zoals houding en/of positie van veedieren en andere objecten, omgevingsklimaatgegevens zoals wind en temperatuur, enzovoort. Verdere voorbeelden hiervan zullen hieronder nader worden uitgewerkt.In embodiments, the second measuring device is adapted to perform the first type of measurement. The aircraft therefore serves to obtain the same type of data to base its management on. The second measuring device then has, for example, a sort of zoom function with respect to the first measuring device, because it can measure closer, or can also take a measuring position that cannot be covered by the first measuring device, for example because that measuring position is protected by a livestock animal or other object . The reliability and / or accuracy thus increases. It is of course also possible for the second measuring device to be designed for carrying out a completely different type of measurements, which can offer advantages in that additional measurement data are collected that can support, evaluate and so on the first measurement data of the first type. Some types of measurement data are optical images, such as posture and / or position of livestock and other objects, environmental climate data such as wind and temperature, and so on. Further examples of this will be further detailed below.

In uitvoeringsvormen omvat de eerste meetinrichting, en in het bijzonder tevens de tweede meetinrichting, een optische camera. Met voordeel omvat het systeem, in het bijzonder de camera of besturing beeldverwerking ingericht voor verwerken van beelden opgetekend door de optische camera. Met behulp van een optische camera kan zeer veel informatie worden verzameld, mede omdat ook voor de mens het optische zintuig het belangrijkste is. Bovendien is het eenvoudig, en gebruikelijk, om als optische sensor in de camera een groot aantal pixels te hebben, die parallel informatie kunnen verzamelen. De verzamelde informatie kan eenvoudigweg worden opgeslagen in een in het systeem verschaft geheugen, om later te worden uitgelezen en geëvalueerd en geïnterpreteerd. Het is echter voordelig indien in het systeem een beeldverwerking omvat die is ingericht voor verwerken van de verzamelde beelden, omdat het systeem, in het bijzonder de besturing, dan op basis van de door de beeldverwerking verwerkte meetgegevens (beelden) besturingsbeslissingen kan nemen. Het systeem resp. de besturing is dan ook met voordeel daartoe ingericht. Hierbij kan de beeldverwerking een in de besturing opgeslagen computerprogramma zijn dat is ingericht om bewerkingen uit te voeren op de meetgegevens (beelden), en de verwerkte beelden te vergelijken met een of meer vooraf bepaalde criteria, waarbij de besturing voorts is ingericht tot het uitvoeren van een of meer handelingen op basis van de uitkomst van de vergelijking, en eventueel de bewerkte beelden. In uitvoeringsvormen omvat de besturing een alarmgever, waarbij de besturing is ingericht om met de alarmgever op basis van de eerste, en met voordeel de tweede meetgegevens, met nog meer voordeel op basis van de uitkomst van de vergelijking, een alarm te geven. Dit wil zeggen dat de besturing een criterium bevat dat aangeeft bij welke eerste, en eventueel tweede, meetgegevens, met voordeel bij welke uitkomst, er een alarm dient te worden gegenereerd. Dit is een op zich eenvoudig voorbeeld van het verwerken van de verzamelde beelden, waarbij het verwerken van tweede meetgegevens het voordeel biedt dat er onnodige alarmen kunnen worden voorkomen. Immers, indien de eerste meetgegevens onvoldoende zijn om een bepaling te kunnen doen, is het vaak zo dat het criterium voor geven van een alarm zegt dat er dan veiligheidshalve een alarm dient te worden gegenereerd. Uiteraard zal dat vaak overbodig zijn. Door nu met het luchtvaartuig met de tweede meetinrichting (camera) tweede meetgegevens (beelden) te verzamelen, en deze te verwerken, zal die situatie minder vaak optreden. Bovendien kunnen de tweede meetgegevens (beelden) ertoe leiden dat een eventueel op basis van alleen de eerste meetgegevens (beelden) te geven alarm niet meer nodig blijkt.In embodiments, the first measuring device, and in particular also the second measuring device, comprises an optical camera. Advantageously, the system, in particular the camera or control, comprises image processing adapted to process images recorded by the optical camera. With the aid of an optical camera, a great deal of information can be collected, partly because the optical sense is also the most important thing for humans. Moreover, as an optical sensor in the camera, it is simple and usual to have a large number of pixels that can collect information in parallel. The collected information can simply be stored in a memory provided in the system, for later reading and evaluation and interpretation. However, it is advantageous if the system comprises an image processing which is adapted to process the collected images, because the system, in particular the control, can then make control decisions based on the measurement data (images) processed by the image processing. The system resp. the control is therefore advantageously designed for this purpose. Here, the image processing may be a computer program stored in the control that is adapted to perform operations on the measurement data (images), and to compare the processed images with one or more predetermined criteria, the control being further adapted to perform one or more actions based on the outcome of the comparison, and possibly the edited images. In embodiments, the control comprises an alarm transmitter, wherein the control is adapted to give an alarm with the alarm transmitter on the basis of the first, and advantageously the second measurement data, even more advantageously on the basis of the result of the comparison. This means that the control contains a criterion that indicates at which first, and possibly second, measurement data, advantageously at which outcome, an alarm must be generated. This is a simple example of the processing of the collected images, whereby the processing of second measurement data offers the advantage that unnecessary alarms can be prevented. After all, if the first measurement data is insufficient to be able to make a determination, it is often the case that the criterion for giving an alarm says that an alarm must then be generated for safety reasons. Of course that will often be superfluous. By collecting second measurement data (images) with the aircraft with the second measuring device (camera) and processing it, that situation will occur less frequently. Moreover, the second measurement data (images) can lead to an alarm possibly to be given based on only the first measurement data (images) no longer being necessary.

Uiteraard is het mogelijk om andere typen meetinrichtingen te verschaffen, die dus zijn ingericht voor verschaffen van andere typen meetgegevens. Voorbeelden zijn thermometers, windmeters, geluidmeters, enzovoort. Dergelijke meters kunnen vaak uitsluitend, of in elk geval beter en nauwkeuriger, lokaal meten, zodat het verschaffen ervan op een luchtvaartuig dat daadwerkelijk ter plekke kan gaan meten, een groot voordeel biedt ten opzichte van vast opgestelde meetinrichtingen.It is of course possible to provide other types of measuring devices, which are thus adapted to provide other types of measuring data. Examples are thermometers, anemometers, sound meters, and so on. Such meters can often only locally, or in any case better and more accurately, measure locally, so that providing them on an aircraft that can actually start measuring on the spot offers a great advantage over fixed measuring devices.

In uitvoeringsvormen zijn de eerste meetinrichting en het eerste type meting ingericht voor bepalen van een gezondheidswaarde bij het veedier. In dit geval, zowel als volgende gevallen, zal de tweede meetinrichting hetzij eveneens zijn ingericht voor bepalen van een dergelijke gezondheidswaarde, hetzij voor een aanvullende waarde, die bijvoorbeeld het bepalen van die gezondheidswaarde ondersteunt. Diergezondheid is uiteraard van groot belang voor de dieren, maar mede daardoor ook voor veediermanagement. In het bijzonder zijn voorbeelden van gezondheidswaarde tochtigheid of activiteit, kreupelheid, en/of afscheiding op een voorafbepaald lichaamsdeel, waarbij andere aspecten niet worden uitgesloten. Bijvoorbeeld kan tochtigheid/activiteit worden bepaald uit optische beelden, zoals bespringacties of standacties, maar ook uit temperatuur van het dier of delen daarvan, beelden van bijvoorbeeld de vulva, enzovoort. Op basis van laatstgenoemde beelden, of beelden van andere lichaamsdelen, kan tevens worden bepaald of er afscheiding is uit die lichaamsdelen, door te vergelijken met een (gezond) referentiebeeld enzovoort. Kreupelheid kan bijvoorbeeld worden vastgesteld door evalueren van beelden of video's van lichaamshouding en/of beweging, activiteit of gebrek daaraan enzovoort. Andere voorbeelden zijn voor de vakman op het gebied eenvoudig aan te vullen.In embodiments, the first measuring device and the first type of measurement are adapted to determine a health value in the livestock. In this case, as well as in the following cases, the second measuring device will either also be adapted to determine such a health value or to an additional value which, for example, supports the determination of that health value. Animal health is of course of great importance for the animals, but also for livestock management. In particular, examples of health value are heat or activity, lameness, and / or discharge on a predetermined part of the body, where other aspects are not excluded. For example, heat / activity can be determined from optical images, such as jump actions or position actions, but also from temperature of the animal or parts thereof, images of, for example, the vulva, and so on. On the basis of the latter images, or images of other body parts, it can also be determined whether there is separation from those body parts, by comparing them with a (healthy) reference image and so on. Lameness can, for example, be determined by evaluating images or videos of body posture and / or movement, activity or lack thereof and so on. Other examples are easy to supplement for those skilled in the art.

In uitvoeringsvormen zijn de eerste meetinrichting en het eerste type meting ingericht voor bepalen van de aanwezigheid van een indringer. Hierbij is de besturing of de eerste meetinrichting bijvoorbeeld ingericht voor vergelijken van beelden met referentiebeelden van dieren in de kudde, en eventueel van vooraf verschafte objecten. Met voordeel is de besturing ingericht tot geven van een alarm ingeval uit een vergelijking van de beelden met de referentiebeelden geen overeenstemming blijkt. Een dergelijke indringer kan een menselijke indringer zijn, zoals een spelend kind, maar ook een (roof)dier van buiten, of een uit een ander deel van de veeomgeving ontsnapt dier dat er niet thuishoort, enzovoort.In embodiments, the first measuring device and the first type of measurement are adapted to determine the presence of an intruder. Here, the control or the first measuring device is, for example, adapted for comparing images with reference images of animals in the herd, and possibly of objects provided in advance. The control is advantageously adapted to give an alarm in case a comparison of the images with the reference images shows no correspondence. Such an intruder can be a human intruder, such as a playing child, but also a (predator) animal from outside, or an animal escaping from another part of the livestock environment that does not belong there, and so on.

In uitvoeringsvormen omvat de tweede meetinrichting een sensor die reageert op een voorafbepaalde chemische stof, en omvatten de tweede meetgegevens een signaal dat tenminste een aanwezigheid, en in het bijzonder een concentratie, van de voorafbepaalde stof omvat. Met name voor diergezondheid, maar soms ook voor de levensduur van apparaten, kan het van belang zijn om de concentratie van een of meer chemische stoffen te bewaken. Daar deze van plaats tot plaats kan variëren, biedt de uitvinding voordeel door naar elke gewenste plaats een geschikte meetinrichting te kunnen sturen.In embodiments, the second measurement device comprises a sensor responsive to a predetermined chemical, and the second measurement data comprises a signal that includes at least a presence, and in particular a concentration, of the predetermined substance. In particular for animal health, but sometimes also for the lifespan of devices, it may be important to monitor the concentration of one or more chemical substances. Since it can vary from place to place, the invention offers the advantage of being able to send a suitable measuring device to any desired place.

In uitvoeringsvormen is de besturing ingericht om het luchtvaartuig naar de eerste plaats te doen vliegen en op genoemde eerste plaats tweede meetgegevens te doen verzamelen indien uit de verwerkte eerste meetgegevens blijkt dat genoemd veedier of veeomgeving waarvan de eerste meetgegevens zijn bepaald althans gedeeltelijk afgeschermd is door een object in de veeomgeving. Deze uitvoeringsvormen belichamen een belangrijk voordeel van de uitvinding, reeds eerder hierboven aangestipt, namelijk dat het luchtvaartuig een tweede meetinrichting kan brengen naar een plaats waar deze aanvullende metingen kan doen om de eerste meetgegevens aan te vullen, of in dit geval zelfs te vervangen omdat de eerste meetinrichting wordt afgeschermd. Om te bepalen of uit de verwerkte eerste meetgegevens blijkt dat genoemd veedier of veeomgeving waarvan de eerste meetgegevens zijn bepaald althans gedeeltelijk afgeschermd is door een object in de veeomgeving kan de inrichting, althans het systeem, bijvoorbeeld zijn ingericht om de al dan niet verwerkt meetgegevens te vergelijken met referentiegegevens of te onderwerpen aan een criterium. Bijvoorbeeld kan er een waardenbereik worden aangegeven waarbinnen de eerste meetgegevens moeten vallen om aanvaardbaar of betrouwbaar te zijn, als meetwaarde. Indien niet, dan is de besturing c.q. het systeem ingericht om het luchtvaartuig te sturen en wel een betrouwbare meting te doen.In embodiments, the control is arranged to cause the aircraft to fly to the first location and to collect second measurement data at said first location if the processed first measurement data shows that said animal or livestock environment of which the first measurement data is determined is at least partially shielded by a object in the livestock environment. These embodiments embody an important advantage of the invention, already mentioned above, namely that the aircraft can bring a second measuring device to a place where it can take additional measurements to supplement the first measurement data, or in this case even replace it because the first measuring device is shielded. To determine whether the processed first measurement data shows that said animal or livestock environment for which the first measurement data has been determined is at least partially shielded by an object in the livestock environment, the device, at least the system, can be arranged, for example, to measure the measured data, whether or not processed. compare with reference data or subject to a criterion. For example, a range of values can be specified within which the first measurement data must fall to be acceptable or reliable, as a measurement value. If not, the control or system is designed to steer the aircraft and to do a reliable measurement.

In aantrekkelijke uitvoeringsvormen omvat de veeomgeving ten minste één andere autonome inrichting, in het bijzonder een autonoom voertuig, en is de besturing ingericht voor ontvangen van storingsmeldingen van de andere autonome inrichting en om, bij ontvangst van een storingsmelding, het luchtvaartuig naar de andere autonome inrichting te doen vliegen en tweede meetgegevens omtrent de andere autonome inrichting te doen verzamelen en naar de besturing te doen versturen. Hierbij is het luchtvaartuig de eerste autonome inrichting. Bij deze uitvoeringsvormen is het systeem ingericht om het luchtvaartuig te sturen bij een storingsmelding aan de andere autonome inrichting. Het luchtvaartuig doet dan zogezegd dienst als een eerste storingsverkenner. Uiteraard is het mogelijk dat er op de andere autonome inrichting sensoren en dergelijke zijn verschaft, met name als de eerste meetinrichting, maar zelfs het eenvoudige bekijken van de autonome inrichting kan in sommige gevallen reeds voldoende zijn om een oorzaak vast te stellen, zoals een (spreekwoordelijke) stok in het wiel. Uiteraard is de tweede meetinrichting met voordeel ingericht om de tweede meetgegevens, zoals met name camerabeelden maar ook andere mogelijke gegevens, over te sturen naar een besturing en/of een bedienende persoon.In attractive embodiments, the livestock environment comprises at least one other autonomous device, in particular an autonomous vehicle, and the control is adapted to receive malfunction reports from the other autonomous apparatus and, upon receipt of a malfunction report, the aircraft to the other autonomous apparatus to fly and to collect second measurement data about the other autonomous device and to have it sent to the controller. The aircraft is the first autonomous device in this regard. In these embodiments, the system is arranged to control the aircraft in the event of a fault message to the other autonomous device. The aircraft then acts as a first failure explorer. It is of course possible that sensors and the like are provided on the other autonomous device, in particular as the first measuring device, but even simple viewing of the autonomous device may in some cases already be sufficient to determine a cause, such as a ( proverbial) stick in the wheel. Of course, the second measuring device is advantageously arranged to transmit the second measuring data, such as camera images in particular, but also other possible data, to a control and / or an operating person.

Voorbeelden van de andere autonome inrichting zijn met name een melkrobot zoals de Lely Astronaut™, een automatische robotmelkcaroussel zoals de GEA DairyProQ, of een voerautomaat zoals de Lely Vector™. Met name belangrijk zijn voorbeelden die een autonoom voertuig omvatten, bijvoorbeeld een automatische mestschuiver zoals de Lely Discovery™ of een voeraanschuiver zoals de Lely Juno™. Dergelijke autonome voertuigen zijn immers niet aan een vaste plaats gebonden, en zijn dus moeilijker te bewaken met een vast opgestelde (eerste) meetinrichting. Bovendien is het voor autonome voertuigen mogelijk om te botsen met objecten, te slippen, enzovoort. Mede om dit en ander ongemak in de gaten te houden biedt de onderhavige uitvinding grote voordelen.Examples of the other autonomous device are, in particular, a milking robot such as the Lely Astronaut ™, an automatic robot milk carousel such as the GEA DairyProQ, or a feeding machine such as the Lely Vector ™. Particularly important are examples that include an autonomous vehicle, for example an automatic manure scraper such as the Lely Discovery ™ or a feed scraper such as the Lely Juno ™. Such autonomous vehicles are after all not tied to a fixed location, and are therefore more difficult to monitor with a fixed (first) measuring device. Moreover, it is possible for autonomous vehicles to collide with objects, to slip, and so on. Partly to keep an eye on this and other inconvenience, the present invention offers great advantages.

De uitvinding zal hierna worden toegelicht aan de hand van de tekening, waarbij de enige figuur een schematisch aanzicht toont van een veediermanagementsysteem volgens de uitvinding.The invention will be explained below with reference to the drawing, in which the only figure shows a schematic view of a livestock management system according to the invention.

Figuur 1 toont een schematisch aanzicht van een veediermanagementsysteem volgens de uitvinding. Het systeem is verschaft in een veestal 1 met koeien 2, 3, een melkrobot 4 en een voerhek 5 en een voerdrukker 14 die voer 15 aanschuift. Met 16 is een hoopje mest aangegeven.Figure 1 shows a schematic view of a livestock management system according to the invention. The system is provided in a cattle shed 1 with cows 2, 3, a milking robot 4 and a feeding fence 5 and a feed printer 14 that pushes feed 15 together. A heap of manure is indicated by 16.

Het veediermanagementsysteem zelf omvat vast opgestelde camera's 6-1 en 6-2, met respectieve beeldvelden 7-1 en 7-2, een drone 9 met een extra camera 10 met een smal beeldveld 11, een besturing 12 met antenne 13, en een drone 9' met een chemische sensor 17.The livestock management system itself comprises fixedly arranged cameras 6-1 and 6-2, with respective image fields 7-1 and 7-2, a drone 9 with an additional camera 10 with a narrow image field 11, a control 12 with antenna 13, and a drone 9 'with a chemical sensor 17.

De camera's 6-1 en 6-2 nemen in hun respectieve beeldveld een deel van de veestal 1 waar. Met behulp van beeldherkenningsprogrammatuur kunnen de camera's zelf, of de besturing 12 waarheen de beelden worden gestuurd door middel van de draadloze verbinding met antenne 13, beslissingen nemen omtrent wat er in het beeldveld gebeurt.The cameras 6-1 and 6-2 observe part of the cattle shed 1 in their respective field of view. With the help of image recognition software, the cameras themselves, or the controller 12 to which the images are sent by means of the wireless connection with antenna 13, can make decisions about what happens in the image field.

Het veediermanagementsysteem omvat hier dus twee vaste camera's. De eerste daarvan, camera 6-1, heeft een beeldveld 7-1 dat een melkrobot 4 kan bewaken. De melkrobot 4 is, zoals bekend, ingericht voor automatisch melken van koeien 2. De tweede camera 6-2 heeft een beeldveld 7-2, en bewaakt koeien bij een voerhek 5, alwaar zij kunnen vreten van voer 15 dat regelmatig wordt aangeschoven door een autonoom rijdende voerdrukker 14 zoals de Lely Juno™. Het beeldveld 7-2 wordt echter deels afgeschermd door de bovenste koe 2 in de figuur. Daardoor is een deel van het beeldveld 7-2 toch niet te bewaken, en wel het afgeschermde deel 8, aangeduid met het dubbelgearceerde deel. In dit geval bevindt zich in dat afgeschermde deel 8 een liggende koe 3.The livestock management system therefore comprises two fixed cameras here. The first of these, camera 6-1, has an image field 7-1 that can monitor a milking robot 4. The milking robot 4 is, as is known, arranged for automatic milking of cows 2. The second camera 6-2 has an image field 7-2, and monitors cows at a feeding fence 5, where they can eat feed 15 which is regularly moved on by a autonomously driving feed printer 14 such as the Lely Juno ™. However, the image field 7-2 is partially shielded by the upper cow 2 in the figure. As a result, a part of the image field 7-2 cannot be monitored anyway, namely the shielded part 8, indicated by the double-shaded part. In this case, there is a horizontal cow 3 in that shielded part 8.

Gewoonlijk, dat wil zeggen bij een systeem met uitsluitend vast opgestelde camera's, is er nu een probleem voor het managementsysteem, aangezien het geen nadere informatie omtrent dat afgeschermde deel 8 kan verkrijgen. In het getoonde systeem volgens de uitvinding kan de besturing 12 een drone 9 besturen om nadere informatie te verzamelen omtrent het afgeschermde deel 8. Daartoe kan de besturing 12 bijvoorbeeld coördinaten doorgeven aan de drone 9, of anderszins de drone sturen naar een geschikte plek. De drone 9 zal vervolgens hetzij geheel zelfstandig, hetzij onder besturing van de besturing 12 naar de gewenste plek vliegen. Daar aangekomen kan met behulp van de extra camera 10 aan boord van de drone 9 een beeld worden verkregen van het afgeschermde deel 8. De extra camera heeft bijvoorbeeld een beeldveld 11 dat smaller is dan het beeldveld 7-2 van de camera 6-2. In een dergelijk geval hoeft de drone 9 niet heel dicht op het te onderzoeken deel te vliegen. Alternatief is het mogelijk om een gelijkwaardige beeldhoek te kiezen, om bijvoorbeeld beelden één-op-één te kunnen gebruiken in dezelfde beeldverwerkingsprogramma's. Ook is het mogelijk om een zoom-camera te verschaffen als de extra camera 10, zodat juist verschillende beeldhoeken mogelijk zijn. Merk op dat dat in dit geval voor de vaste camera's 6-1 en 6-2 zinloos is, aangezien inzoomen het afgeschermde deel 8 niet beter zichtbaar maakt.Usually, that is to say with a system with only permanently fixed cameras, there is now a problem for the management system, since it cannot obtain further information about that shielded part 8. In the system according to the invention shown, the control 12 can control a drone 9 to collect further information about the shielded part 8. To that end, the control 12 can, for example, transmit coordinates to the drone 9, or otherwise send the drone to a suitable location. The drone 9 will then fly to the desired location either completely independently or under control of the control 12. Arriving there, with the aid of the additional camera 10 on board the drone 9, an image can be obtained from the shielded part 8. The additional camera has, for example, an image field 11 that is narrower than the image field 7-2 of the camera 6-2. In such a case, the drone 9 does not have to fly very close to the part to be examined. Alternatively, it is possible to choose an equivalent angle of view, for example to be able to use images one-on-one in the same image processing programs. It is also possible to provide a zoom camera as the additional camera 10, so that different angles of view are possible. Note that in this case this is useless for fixed cameras 6-1 and 6-2, since zooming in does not make the screened part 8 more visible.

In het getoonde geval "ziet" de besturing 12 in het beeldveld 11 van de extra camera 10 dat zich daarin een liggende koe 3 bevindt. Al naargelang criteria in de besturing 12 kan dan een actie worden uitgevoerd, zoals een opzichter waarschuwen, een opdrijfactie uitvoeren enzovoort. Het belangrijkste is dat een dergelijk aanvullende actie geschiedt op basis van waarnemingen en niet op basis van het ontbreken van waarnemingen. Ook zou de drone 9 aanvullend onderzoek kunnen doen, zoals bijvoorbeeld met behulp van een niet-getoonde aanvullende sensor zoals een warmtebeeldcamera.In the case shown, the control 12 "sees" in the image field 11 of the additional camera 10 that a cow 3 lying therein is located therein. Depending on criteria in the control 12, an action can then be carried out, such as warning a supervisor, performing a driving action, and so on. The most important thing is that such an additional action takes place on the basis of observations and not on the basis of the absence of observations. The drone 9 could also do additional research, such as, for example, with the aid of a supplementary sensor (not shown) such as a thermal imaging camera.

Ook is het mogelijk dat met camera's 6-1 en/of 6-2 de koeien 2, 3 worden bewaakt op bijvoorbeeld tochtigheid of kreupelheid. Indien voor een koe een dergelijke afwijking wordt geconstateerd, althans vermoed, kan door de besturing 12 een drone naar de betreffende koe worden gezonden om nader onderzoek te doen. Bijvoorbeeld vertoont een koe een verhoogde activiteit, zoals bespringen van andere koeien, meer lopen, enzovoort. Als een drone met extra camera 10 naar die koe wordt gestuurd, kan daarmee bijvoorbeeld een opname worden gemaakt van de vulva van het dier. Bij bepaalde afscheidingen kan tocht met meer zekerheid worden vastgesteld. Dit kan hetzij door het systeem zelf worden gedaan, met behulp van de beelden en geschikte beeldverwerkings-programmatuur, hetzij worden de beelden met de eerdere detectie door de vaste camera's naar de besturing, of direct naar een toezichthoudende persoon gestuurd. Een dergelijk tochtbewakingssysteem is voordelig, omdat de vruchtbare periode bij koeien slechts kort is, en er juist bij geautomatiseerde veestallen 1 vaak minder, of minder frequent, toezicht is.It is also possible that cameras 6-1 and / or 6-2 monitor the cows 2, 3 for, for example, heat or lameness. If such a deviation is observed, or at least suspected, for a cow, a drone can be sent by the control 12 to the relevant cow for further investigation. For example, a cow exhibits increased activity, such as jumping from other cows, walking more, and so on. If a drone with extra camera 10 is sent to that cow, a recording can for instance be made of the animal's vulva. With certain separations, draft can be determined with more certainty. This can either be done by the system itself, with the help of the images and suitable image processing software, or the images with the earlier detection are sent by the fixed cameras to the control, or directly to a supervising person. Such a draft monitoring system is advantageous because the fertile period in cows is only short, and there is often less, or less frequent, supervision with regard to automated cattle sheds 1.

Op soortgelijke wijze kan de drone 9 worden toegepast bij het bewaken van de melkrobot 4. Zo kan het voorkomen dat er een storing optreedt bij de melkrobot. Bijvoorbeeld opent of sluit een van de hekken niet meer goed, werkt een zich vooraan in de melkrobot bevindende voertrog niet goed, of is er een verstoring tijdens het melken zelf. Indien hier niet apart getoonde, in de melkrobot 4 ingebouwde sensoren geen oorzaak voor de storing kunnen aanwijzen, is het voor de besturing 12 nu mogelijk om een drone 9 naar het verstoorde deel van de melkrobot te sturen om nadere beelden op te nemen en/of andere waarnemingen te doen. De drone 9 kan dan beelden maken van bijvoorbeeld een hek, en deze naar de besturing 12 sturen, alwaar door middel van beeldverwerking tot een conclusie kan worden gekomen, zoals "hek vervormd", of "hek afgebroken". Op zijn minst kunnen de specifieke beelden een storingscode vergezellen, die naar een boer of andere bedienende persoon worden gezonden. Aldus kan die sneller en beter inschatten welke actie nu vereist is, zonder eerst naar de melkrobot te hoeven gaan. Vergelijkbare acties kunnen worden uitgevoerd indien een andere inrichting een storing geeft, zoals bijvoorbeeld een voerdrukker 14, of een mestschuif of dergelijke.The drone 9 can be used in a similar manner in monitoring the milking robot 4. Thus, it can occur that a malfunction occurs at the milking robot. For example, one of the gates no longer opens or closes properly, a feeding trough at the front of the milking robot does not work properly, or there is a disturbance during the milking itself. If sensors, not shown separately here, built into the milking robot 4 cannot indicate a cause for the malfunction, it is now possible for the control 12 to send a drone 9 to the disturbed part of the milking robot to record further images and / or make other observations. The drone 9 can then make images of, for example, a fence, and send it to the control 12, where a conclusion can be reached by means of image processing, such as "fence distorted" or "fence broken off". At the very least, the specific images can accompany an error code, which is sent to a farmer or other operator. It can thus estimate faster and better what action is now required, without first having to go to the milking robot. Similar actions can be performed if another device causes a malfunction, such as for example a feed printer 14, or a manure scraper or the like.

Een andere manier waarop de drone 9 van pas kan komen, kan worden toegelicht aan de hand van hoopje mest 16. Het is bijvoorbeeld aanbevelenswaardig om een dergelijk hoopje mest zo snel mogelijk op te ruimen. Daartoe kan in beginsel de veestal 1 worden bewaakt met de camera's 6-1 en 6-2. Telkens wanneer er op de beelden een object verschijnt dat een hoopje mest zou kunnen zijn, kan een drone 9' eropaf worden gestuurd. Deze heeft aan boord een chemische sensor 17, waarmee bijvoorbeeld de aanwezigheid van NH3 of andere voor mest typische stoffen mee kunnen worden gedetecteerd, met voordeel tevens de concentratie daarvan. De gegevens daarvan kunnen hetzij in de drone 9' zelf worden verwerkt en naar de besturing 12 worden gestuurd, hetzij direct naar de besturing 12 worden gestuurd ter verdere verwerking. Telkens wanneer de besturing uit de gegevens kan opmaken dat het onderzochte object aan mest-criteria voldoet, kan een hier niet-getoonde autonome mestschuif of andere mestverwijderingsinrichting door de besturing naar de plek van het object worden gestuurd om het object te verwijderen. Aangezien een dergelijk voertuig tussen veedieren door moet laveren is het ongewenst dat dat met grote snelheid gebeurt. Daarentegen hoeft de drone 9' daarmee geen rekening te houden, en kan dus snel de gewenste meting(en) uitvoeren, en daardoor doelmatig onnodige ritten, en dus onnodige verstoring van de veedieren 2, 3 voorkomen.Another way in which the drone 9 can be useful can be explained on the basis of heap of manure 16. It is advisable, for example, to clear up such a heap of manure as quickly as possible. To this end, the livestock house 1 can in principle be monitored with cameras 6-1 and 6-2. Every time an object appears on the images that could be a pile of manure, a drone 9 'can be sent to it. This has a chemical sensor 17 on board, with which, for example, the presence of NH3 or other substances typical of manure can be detected, advantageously also its concentration. The data thereof can either be processed in the drone 9 'itself and sent to the controller 12, or sent directly to the controller 12 for further processing. Whenever the control can determine from the data that the object under investigation meets manure criteria, an autonomous manure scraper or other manure removal device (not shown here) can be sent by the control to the location of the object to remove the object. Since such a vehicle has to navigate between livestock, it is undesirable for this to happen at great speed. On the other hand, the drone 9 'does not have to take this into account, and can therefore quickly perform the desired measurement (s), and thereby effectively prevent unnecessary journeys, and thus unnecessary disturbance of the livestock 2, 3.

In plaats van nader bekijken van een object 16 kan dat ook gebeuren in de buurt van bewegende machines. Bijvoorbeeld, indien een object wordt ontdekt bij de voergang 5, zoals op het voer 15 en dus in de gang van de voerdrukker 14, kan dat gevaar opleveren. Niet alleen voor de voerdrukker 14, maar belangrijker nog in het geval van bijvoorbeeld dieren en kinderen. Om gerichter een alarm te kunnen geven of andere acties te ondernemen, kan de besturing 12, indien met de vaste camera's een onbekend object wordt gezien, of een object dat beweegt waar dat niet hoort, enzovoort, kan een drone 9, 9' eropaf worden gestuurd om nadere beelden en dergelijke te verzamelen. Desgewenst kan dan de voerdrukker 14 worden stilgezet, of een soortgelijke maatregel. Daarnaast is het natuurlijk mogelijk dat de komst van de drone de indringer verjaagt.Instead of a closer look at an object 16, that can also happen in the vicinity of moving machines. For example, if an object is discovered at the feed passage 5, such as on the feed 15 and thus in the feed of the feed printer 14, that can be dangerous. Not only for the feed printer 14, but more importantly in the case of animals and children, for example. In order to be able to give an alarm or to take other actions in a more targeted manner, the control 12 can, if an unknown object is seen with the fixed cameras, or an object that moves where it does not belong, etc., a drone 9, 9 'can be removed. sent to collect further images and such. If desired, the feed printer 14 can then be stopped, or a similar measure. In addition, it is of course possible that the arrival of the drone drives away the intruder.

De getoonde uitvoeringsvorm is niet beperkend bedoeld, doch slechts om de uitvinding te verduidelijken. De beschermingsomvang wordt bepaald aan de hand van de aangehechte conclusies.The embodiment shown is not intended to be limiting, but only to clarify the invention. The scope of protection is determined on the basis of the appended claims.

Claims

A livestock management system for managing a herd of one or more livestock animals in a livestock environment, comprising a fixed first measuring device for performing a first type of measurement on one of the livestock animals and / or the livestock environment and thereby determining first measurement data, an aircraft which is arranged for unmanned and autonomous flying, and which is provided with a second measuring device for performing a second type of measurement and thereby determining second measurement data, and a control for controlling the animal management system, and which is arranged for receiving and processing the first measurement data as well as, on the basis of the first measurement data, cause the aircraft to fly to a first location in the livestock environment, to have second measurement data collected at said first location and to have the second measurement data sent to the control.

A livestock management system according to claim 1, wherein the second measuring device is adapted to perform the first type of measurement.

A livestock management system according to any one of the preceding claims, wherein the first measuring device, and in particular also the second measuring device, comprises an optical camera with image processing.

A livestock management system according to claim 3, wherein the first measuring device and the first type of measurement are adapted to determine a health value in the livestock, in particular heat or activity, lameness, and / or discharge on a predetermined body part.

A livestock management system according to claim 3, wherein the first measuring device and the first type of measurement are adapted to determine the presence of an intruder.

A livestock management system according to any one of claims 3-5, wherein the control is adapted to cause the aircraft to fly to the first location and to collect second measurement data at said first location if the processed first measurement data shows that said animal and / or livestock environment the first measurement data of which is determined is at least partially shielded by an object in the livestock environment.

A livestock management system according to any one of the preceding claims, wherein the livestock environment comprises at least one other autonomous device, in particular an autonomous vehicle, and wherein the control is adapted to receive fault messages from the other autonomous device and to, upon receipt of a fault message to cause the aircraft to fly to the other autonomous device and to have second measurement data about the other autonomous device collected and sent to the control.

A livestock management system according to any one of the preceding claims, wherein the second measuring device comprises a sensor that responds to a predetermined chemical, and wherein the second measuring data comprises a signal which comprises at least a presence, and in particular a concentration, of the predetermined substance.

A livestock management system according to any one of the preceding claims, wherein the control comprises an alarm transmitter, wherein the control is adapted to give an alarm with the alarm transmitter on the basis of the first and second measurement data.