NL2013390B1 - Systeem en werkwijze voor het beheren van melkdieren. - Google Patents

Abstract

Een systeem voor het beheren van een groep melkdieren omvat een verblijfsruimte, zoals een stal, waarin de melkdieren kunnen rondlopen. Een melkdiergerelateerde inrichting voor het uitvoeren van een melkdiergerelateerde handeling is opgesteld in de verblijfsruimte. De melkdieren in de verblijfsruimte kunnen door de verblijfsruimte naar de melkdiergerelateerde inrichting lopen. Een loksysteem omvat lokinrichtingen, die elk zijn bevestigd aan telkens een van de melkdieren. De lokinrichting van elk melkdier is activeerbaar voor het aan dat melkdier geven van een loksignaal om dat melkdier naar de melkdiergerelateerde inrichting te lokken. Een waarnemingssysteem is uitgevoerd voor het waarnemen van de positie van elk individueel melkdier in de verblijfsruimte. Het loksysteem is verbonden met het waarnemingssysteem voor het ontvangen van de door het waarnemingssysteem waargenomen posities van de melkdieren in de verblijfsruimte. Op basis van de ontvangen waargenomen posities van de melkdieren in de verblijfsruimte wordt het aantal melkdieren bepaald die zich in een vooraf bepaald gebied van de verblijfsruimte aangrenzend aan de melkdiergerelateerde inrichting bevinden. Het loksysteem activeert de lokinrichting van een van de andere melkdieren in afhankelijkheid van dat aantal zich in dat gebied bevindende melkdieren.

Description

Systeem en werkwijze voor het beheren van melkdieren

De uitvinding heeft betrekking op een systeem en werkwijze voor het beheren van melkdieren, in het bijzonder koeien.

Uit EP332231 is een automatische melkinrichting bekend, die bijvoorbeeld in een stal of weiland is geplaatst. De melkinrichting wordt bestuurd door een computer. De melkdieren lopen vrij rond rondom de automatische melkinrichting. Het is de bedoeling dat alle melkdieren regelmatig bij de melkinrichting verschijnen teneinde gemolken te worden. De melkdieren kunnen daartoe naar de melkplaats worden gelokt door de aanwezigheid van krachtvoer. Het is echter ook mogelijk om de melkdieren door middel van geluidssignalen op te roepen. Daartoe is elk melkdier voorzien van een halsband met daaraan bevestigd een ontvanger, die is verbonden met een luidspreker die zich in de buurt van de oren van het melkdier bevindt. In de melkinrichting is een door de computer gestuurde zender aanwezig, zodat de computer via de luidspreker van het desbetreffende melkdier een oproepingssignaal kan doorgeven. Op deze wijze kan elk gewenst melkdier door middel van bijvoorbeeld aangename geluiden worden opgeroepen zich naar de melkplaats te begeven, omdat het melkdier dan weet dat daar bijvoorbeeld krachtvoer aanwezig is. De bezettingsgraad van deze automatische melkinrichting is echter niet optimaal.

Een doel van de uitvinding is een verbeterd systeem voor het beheren van melkdieren te verschaffen.

Dit doel is volgens de uitvinding bereikt door een systeem voor het beheren van een groep melkdieren, omvattende: - een verblijfsruimte, zoals een stal, waarin de melkdieren kunnen rondlopen, bij voorkeur in hoofdzaak volledig vrij kunnen rondlopen, - ten minste een melkdiergerelateerde inrichting voor het uitvoeren van een melkdiergerelateerde handeling, waarbij de melkdiergerelateerde inrichting vast is opgesteld in de verblijfsruimte, en waarbij de melkdieren in de verblijfsruimte door de verblijfsruimte naar de melkdiergerelateerde inrichting kunnen lopen, - een loksysteem met lokinrichtingen, die elk zijn bevestigd aan telkens een van de melkdieren, waarbij de lokinrichting van elk melkdier activeerbaar is voor het aan dat melkdier geven van een loksignaal, dat bij voorkeur uitsluitend door dat melkdier waarneembaar is, om dat melkdier naar de melkdiergerelateerde inrichting te lokken, waarbij het systeem is voorzien van een waarnemingssysteem dat is uitgevoerd voor het waarnemen en/of volgen van de positie en/of beweging van elk individueel melkdier in de verblijfsruimte, en dat het loksysteem is verbonden met het waarnemingssysteem voor het ontvangen van de door het waarnemingssysteem waargenomen posities van de melkdieren in de verblijfsruimte, en dat het loksysteem is uitgevoerd om op basis van de ontvangen waargenomen posities van de melkdieren in de verblijfsruimte het aantal melkdieren die zich in een vooraf bepaald gebied van de verblijfsruimte aangrenzend aan de melkdiergerelateerde inrichting bevinden, bij voorkeur ten minste gedurende een vooraf bepaalde tijdsduur, en om de lokinrichting van een van de andere melkdieren, dat bij voorkeur een melkdier buiten de melkdiergerelateerde inrichting is, bijvoorbeeld een melkdier waarvoor gewenst is en/of verwacht wordt dat dat melkdier naar de melkdiergerelateerde inrichting loopt, te activeren in afhankelijkheid van het aantal zich in dat gebied bevindende melkdieren.

Volgens de uitvinding is het waarnemingssysteem uitgevoerd voor het in de tijd waarnemen en/of volgen van de positie en/of beweging van elk individueel melkdier dat zich in de verblijfsruimte bevindt. Bijvoorbeeld worden met regelmatige tussenpozen de posities van elk van de melkdieren in de verblijfsruimte waargenomen en opgeslagen in een geheugen van het waarnemingssysteem. Een dergelijk waarnemingssysteem vormt een “cow locator” systeem.

Op basis van de waargenomen positie en/of beweging van elk melkdier in de verblijfsruimte kan worden vastgesteld hoeveel melkdieren zich in het vooraf bepaalde gebied aangrenzend aan de melkdiergerelateerde inrichting bevinden. Het vooraf bepaalde gebied is in het bijzonder een vloergedeelte van de verblijfsruimte dat grenst aan de melkdiergerelateerde inrichting, waarbij dat vloergedeelte zonder afscheidingen, zoals hekwerk en/of selectiepoort, in verbinding staat met een verder vloergedeelte van de verblijfsruimte dat grenst aan dat vooraf bepaalde gebied. Het vooraf bepaalde gebied is een gebied van de verblijfsruimte waar de melkdieren vrij in en uit kunnen lopen. Het vooraf bepaalde gebied kan bijvoorbeeld worden ingevoerd in het loksysteem of automatisch door het loksysteem worden bepaald op basis van een in het loksysteem ingevoerde plattegrond van de verblijfsruimte. De melkdieren die zich in het vooraf bepaalde gebied bevinden of zich ten minste gedurende een vooraf bepaalde tijdsduur in dat vooraf bepaalde gebied bevinden worden door het systeem opgevat als melkdieren die bij de melkdiergerelateerde inrichting staan te wachten.

Afhankelijk van het aantal melkdieren dat bij de melkdiergerelateerde inrichting staat te wachten, wordt volgens de uitvinding een van de andere melkdieren met een loksignaal opgeroepen om daarnaartoe te lopen. Hoewel dat andere melkdier een willekeurig melkdier uit de groep melkdieren kan zijn, is dat andere melkdier bij voorkeur een melkdier dat bij de melkdiergerelateerde inrichting gewenst is en/of verwacht wordt. In tegenstelling tot de hierboven beschreven stand van de techniek, waarbij een melkdier wordt opgeroepen als dat melkdier bij de automatische melkinrichting verwacht wordt, ongeacht de drukte bij die melkinrichting of de beschikbaarheid daarvan, wordt volgens de uitvinding rekening gehouden met het aantal melkdieren dat bij de melkdiergerelateerde inrichting staat te wachten. M.a.w. volgens de uitvinding wordt afhankelijk van de drukte of beschikbaarheid van de melkdiergerelateerde inrichting besloten om al dan niet een melkdier daarnaartoe te lokken. In de praktijk zal de melkdiergerelateerde inrichting, zoals een automatische melkinrichting voor het automatisch aansluiten van melkbekers op de spenen van een melkdier of een andere melkdiergerelateerde inrichting, op het ene moment rustig of zelfs vrij zijn, maar op het andere moment kan er drukte zijn en/of een wachtrij staan. Door een melkdier actief op te roepen met de lokinrichting volgens de uitvinding als de melkdiergerelateerde inrichting vrij is of naar verwachting na korte tijd beschikbaar komt, neemt het gebruik daarvan tijdens rustige perioden toe. Hierdoor stijgt de bezettingsgraad van de melkdiergerelateerde inrichting. Daarnaast is het minder vaak nodig om melkdieren op te halen die op een gegeven moment een melkdiergerelateerde handeling moeten uitvoeren en niet uit zichzelf naar de melkdiergerelateerde inrichting toe lopen.

Het loksignaal is een signaal dat door de melkdieren wordt geassocieerd met de diergerelateerde inrichting. Het aanleren van de associatie van het loksignaal met een specifieke diergerelateerde inrichting kan op verschillende manieren worden uitgevoerd. Bijvoorbeeld kan de associatie worden aangeleerd door het loksignaal aan elk melkdier te geven dat vrijwillig de desbetreffende melkdiergerelateerde inrichting bezoekt. Na een aantal keren zal het melkdier zodanig zijn geconditioneerd, dat het melkdier door het waarnemen van het loksignaal wordt gestimuleerd om naar die melkdiergerelateerde inrichting te lopen. Op deze manier kunnen alle melkdieren van de groep melkdieren worden geconditioneerd.

Het is overigens ook mogelijk dat het loksysteem is uitgevoerd om op basis van de ontvangen waargenomen posities van de melkdieren in de verblijfsruimte het aantal melkdieren te bepalen die zich binnen een vooraf bepaalde afstand van een van de melkdieren binnen het vooraf bepaalde gebied bevinden, en om de lokinrichting van dat andere melkdier te activeren in afhankelijkheid van dat aantal zich binnen een vooraf bepaalde afstand bevindende melkdieren. In dit geval worden melkdieren meegeteld die zich buiten het vooraf bepaalde gebied ophouden maar zodanig aansluiten achter een of meer van de melkdieren daarbinnen dat die melkdieren gezamenlijk een cluster van wachtende melkdieren vormen. Hierdoor werkt het systeem volgens de uitvinding nauwkeuriger.

In een uitvoeringsvorm is het loksysteem uitgevoerd om te bepalen of het aantal zich in dat gebied bevindende melkdieren, d.w.z. wachtende melkdieren, kleiner is dan een drempelwaarde, waarbij het loksysteem verder is uitgevoerd om, in het geval dat door het loksysteem is bepaald dat het aantal zich in dat gebied bevindende melkdieren kleiner dan die drempelwaarde is, de lokinrichting van een van de andere melkdieren te activeren. De drempelwaarde is bijvoorbeeld 0 of 1 of 2 of 3 of 4 of 5 melkdieren, bij voorkeur is de drempelwaarde een enkel of geen melkdier. De drempelwaarde vormt een vooraf bepaald maximum. Als er meer melkdieren bij de melkdiergerelateerde inrichting wachten dan de drempelwaarde, wordt door het loksysteem geen lokinrichting geactiveerd, d.w.z. er wordt geen melkdier gestimuleerd om naar de melkdiergerelateerde inrichting te lopen. Bij een aantal wachtende melkdieren kleiner dan de drempelwaarde, d.w.z. de melkdiergerelateerde inrichting is rustig of zelfs vrij, activeert het loksysteem de lokinrichting van een van de andere melkdieren om dat melkdier naar de melkdiergerelateerde inrichting te lokken. Hierdoor wordt het gebruik van de melkdiergerelateerde inrichting in rustige perioden aangemoedigd.

In een uitvoeringsvorm is het loksysteem uitgevoerd om de lokinrichting van een van de andere melkdieren uit de groep melkdieren te selecteren in afhankelijkheid van het aantal melkdieren dat een of meer mogelijke routes of alle mogelijke routes blokkeert vanaf de positie in de verblijfsruimte waarop dat andere melkdier zich bevindt naar de melkdiergerelateerde inrichting. Het loksysteem is uitgevoerd om het aantal blokkerende melkdieren langs een of meer mogelijke routes te bepalen op basis van de ontvangen waargenomen posities van de melkdieren in de verblijfsruimte. Het loksysteem kan bijvoorbeeld op basis van de positie van dat andere melkdier en een in het loksysteem ingevoerde plattegrond van de verblijfsruimte verschillende routes naar de melkdiergerelateerde inrichting identificeren en vaststellen of een of meer van die routes lokaal worden geblokkeerd door melkdieren. Als op een bepaald moment door het loksysteem wordt vastgesteld dat de melkdiergerelateerde inrichting zodanig beschikbaar is dat gelokt kan worden, bepaalt het loksysteem of er een of meer melkdieren zijn die een in hoofdzaak vrije doorgang naar de melkdiergerelateerde inrichting toe hebben. Als dat het geval is, activeert het loksysteem de lokinrichting van een van die melkdieren zodat dat melkdier een prikkel krijgt om naar de melkdiergerelateerde inrichting te lopen. Door bij het selecteren van dat andere melkdier te analyseren of de route naar de melkdiergerelateerde inrichting voor dat melkdier vrij is, is de kans groter dat dat melkdier na het ontvangen van het loksignaal zonder belemmeringen de melkdiergerelateerde inrichting bereikt. Daarnaast zal hierdoor de associatie tussen het loksignaal en de melkdiergerelateerde inrichting worden versterkt.

Het aantal melkdieren dat een of meer mogelijke routes vanaf de positie in de verblijfsruimte waarop dat andere melkdier zich bevindt naar de melkdiergerelateerde inrichting blokkeert, kan op verschillende manieren worden bepaald. Bijvoorbeeld is het loksysteem uitgevoerd om dat aantal blokkerende melkdieren te bepalen door het bepalen van het aantal melkdieren die zich in een of meer vooraf bepaalde gebieden van de verblijfsruimte bevinden waardoor de een of meer mogelijke routes zich uitstrekken. Daarbij is het mogelijk dat het loksysteem onderscheid maakt tussen clusters van melkdieren die bij elkaar staan gegroepeerd.

Het verdient volgens de uitvinding de voorkeur, dat in het loksysteem aan elk melkdier een rangordeparameter is toegewezen op basis van de rang van dat melkdier binnen de groep melkdieren, waarbij de rangordeparameter van elk melkdier bijvoorbeeld is opgeslagen in een geheugen van het loksysteem, en waarbij het loksysteem is uitgevoerd om op basis van de ontvangen waargenomen posities van de melkdieren in de verblijfsruimte dat aantal zich in een vooraf bepaald gebied van de verblijfsruimte aangrenzend aan de melkdiergerelateerde inrichting bevindende melkdieren en de rangordeparameter van elk van die melkdieren te bepalen, en om de lokinrichting van een van de andere melkdieren, bij voorkeur een melkdier waarvoor gewenst is en/of verwacht wordt dat dat melkdier naar de melkdiergerelateerde inrichting loopt, te activeren in afhankelijkheid van dat aantal zich in dat gebied bevindende melkdieren en/of de rangordeparameter van die melkdieren en/of de rangordeparameter van dat andere melkdier. Aan elk melkdier is een rangordeparameter toegewezen. Bij het bepalen van het aantal in het vooraf bepaalde gebied wachtende melkdieren worden tegelijkertijd de rangordeparameters van die wachtende melkdieren vastgesteld. Bij het bepalen of een loksignaal kan worden gegeven en/of bij het selecteren van dat andere melkdier om daaraan het loksignaal te geven houdt het loksysteem volgens deze voorkeursuitvoering rekening met de rangordeparameter van dat andere melkdier, de rangordeparameters van het aantal wachtende melkdieren en/of de verhouding daartussen. Hierdoor kan de gezondheid van de groep melkdieren worden verbeterd doordat de prikkels om de melkdiergerelateerde inrichting te bezoeken zodanig kunnen worden gegeven dat alle melkdieren van de groep ongeacht de rang binnen die groep in hoofdzaak dezelfde behandeling krijgen. Als de melkdiergerelateerde inrichting beschikbaar is, wordt het loksignaal bijvoorbeeld gegeven aan een melkdier met een rangordeparameter die overeenkomt met een lage rang. Terwijl hogerangsmelkdieren de melkdiergerelateerde inrichting meestal uit zichzelf al voldoende vaak bezoeken, worden volgens deze voorkeursuitvoeringsvorm de rustige perioden bij de melkdiergerelateerde inrichting zodanig benut dat ook lagerangsmelkdieren de melkdiergerelateerde inrichting voldoende vaak bezoeken.

In een bijzondere uitvoeringsvorm is het loksysteem uitgevoerd om de lokinrichting van een van de andere melkdieren uit de groep melkdieren te selecteren in afhankelijkheid van het aantal melkdieren dat een of meer mogelijke routes of alle mogelijke routes blokkeert vanaf de positie in de verblijfsruimte waarop dat andere melkdier zich bevindt naar de melkdiergerelateerde inrichting en/of de rangordeparameter van dat aantal blokkerende melkdieren en/of de rangordeparameter van dat andere melkdier. Daarbij is het loksysteem uitgevoerd om het aantal blokkerende melkdieren langs een of meer mogelijke routes te bepalen op basis van de ontvangen waargenomen posities van de melkdieren in de verblijfsruimte. In dit geval wordt niet alleen rekening gehouden met de rangordeparameters van de eventuele melkdieren die bij de melkdiergerelateerde inrichting wachten, maar worden ook de rangordeparameters van de melkdieren geanalyseerd die een of meer mogelijke routes naar de melkdiergerelateerde inrichting voor dat andere melkdier versperren. Als bijvoorbeeld voor een te lokken melkdier alle mogelijke routes naar de melkdiergerelateerde inrichting worden geblokkeerd door een dominant melkdier, is het risico aanzienlijk dat dat melkdier na het ontvangen van het loksignaal onderweg door dat dominante melkdier wordt afgeschrikt of tegengehouden. Door een melkdier te selecteren dat een in hoofdzaak vrije route naar de melkdiergerelateerde inrichting kan lopen, is de kans groter dat dat melkdier de melkdiergerelateerde inrichting daadwerkelijk bereikt. Dit versterkt ook de associatie tussen het loksignaal en de melkdiergerelateerde inrichting.

De melkdiergerelateerde inrichting kan volgens de uitvinding zijn gevormd door verschillende inrichtingen. In een uitvoeringsvorm omvat de melkdiergerelateerde inrichting een automatisch melkstation voor het automatisch melken van een melkdier. Het automatische melkstation is uitgevoerd voor het automatisch aansluiten van melkbekers op de spenen van een melkdier. Elk melkdier heeft een individueel bepaalde melkparameter. De individueel bepaalde melkparameter is bijvoorbeeld tijdsafhankelijk, zoals de tijd die is verstreken vanaf de laatste melking van dat melkdier. De melkparameter van elk melkdier is opgeslagen in een geheugen van het systeem. In een geheugen van het systeem is verder een vooraf bepaald melkcriterium ingevoerd. Het automatische melkstation is uitgevoerd om een melkdier te melken als de melkparameter van dat melkdier voldoet aan het melkcriterium, waarbij dat andere melkdier waarvan de lokinrichting wordt geactiveerd een melkdier is dat een melkparameter heeft die voldoet aan het melkcriterium. Daarbij is dat andere melkdier bij voorkeur het melkdier uit de groep melkdieren dat het langst niet gemolken is. De voordelen van de uitvinding komen bij het automatische melkstation in het bijzonder naar voren. De stijgende bezettingsgraad van het automatische melkstation en het minder vaak hoeven ophalen van melkdieren die gemolken moeten worden, is bijzonder voordelig.

In een alternatieve uitvoeringsvorm omvat het systeem een van de verblijfsruimte gescheiden dierruimte, waarbij de melkdiergerelateerde inrichting een selectie-inrichting omvat, die de verblijfsruimte en de dierruimte onderling verbindt en bedienbaar is tussen een terugleidstand, waarin een melkdier dat vanuit de verblijfsruimte naar de selectie-inrichting is gelopen, door de selectie-inrichting wordt teruggeleid naar de verblijfsruimte, en een doorlaatstand, waarin een melkdier dat vanuit de verblijfsruimte naar de selectie-inrichting is gelopen door de selectie-inrichting naar de dierruimte wordt geleid. De dierruimte is bijvoorbeeld gevormd door een weideruimte. Daarbij is het mogelijk dat elk melkdier een gewenst melkinterval heeft, dat is opgeslagen in een geheugen van het systeem en is bepaald door de gewenste tijdsduur tussen twee opeenvolgende melkingen van dat melkdier, en waarbij elk melkdier een verwachte rondetijd heeft, die is bepaald door de verwachte tijdsduur die dat melkdier in de dierruimte doorbrengt voordat dat melkdier uit zichzelf weer terugkeert naar de verblijfsruimte, en waarbij dat andere melkdier een melkdier in de verblijfsruimte is waarvoor de resterende tijd tot de afloop van het melkinterval langer duurt dan de verwachte rondetijd. Bij voorkeur is dat andere melkdier het melkdier in de verblijfsruimte waarvoor de resterende tijd tot de afloop van het melkinterval het langst duurt.

Als het rustig is bij de selectie-inrichting ontvangt volgens deze uitvoeringsvorm een melkdier een loksignaal om dat melkdier naar de selectie-inrichting te lokken, zodat dat melkdier de dierruimte ingaat. Daarbij selecteert het loksysteem een melkdier dat nog voldoende tijd heeft om door te brengen in de dierruimte voordat dat melkdier weer terug in de verblijfsruimte wordt verwacht, bijvoorbeeld om gemolken te worden. Als de dierruimte een weideruimte is, komen de melkdieren hierdoor vaker buiten, terwijl het risico beperkt blijft dat de melkdieren niet tijdig terugkomen.

In een bijzondere uitvoeringsvorm omvat de lokinrichting van elk melkdier een tijdklok, die is uitgevoerd om die lokinrichting te activeren als een in de tijdklok ingestelde tijd afloopt voor het aan dat melkdier geven van een loksignaal om dat melkdier terug naar de verblijfsruimte te lokken, en waarbij de selectie-inrichting is uitgevoerd om bij het leiden van een melkdier door de selectie-inrichting vanuit de verblijfsruimte naar de dierruimte de tijdklok van de lokinrichting van dat melkdier in te stellen op een tijd die afhankelijk is van de verwachte rondetijd en/of van de resterende tijd tot de afloop van het melkinterval. Als de ingestelde tijd afloopt, wordt door de lokinrichting het loksignaal gegeven om het melkdier te stimuleren om terug naar de verblijfsruimte te gaan. Hierdoor lopen de melkdieren tijdig uit de dierruimte terug naar de verblijfsruimte. Overigens is het ook mogelijk dat op een gewenst tijdstip dat afhankelijk is van de resterende tijd tot de afloop van het melkinterval en/of van de verwachte rondetijd draadloos een activeringssignaal naar het melkdier wordt verzonden om het melkdier terug naar de verblijfsruimte te lokken.

Overigens is de uitvinding niet beperkt tot de hierboven genoemde melkdiergerelateerde inrichtingen. Het systeem volgens de uitvinding kan bijvoorbeeld ook worden toegepast bij een krachtvoerstation, een voerhek, een koeborstel of nog andere melkdiergerelateerde inrichtingen. Bij een krachtvoerstation wordt in het bijzonder een melkdier dat achterloopt in inname van krachtvoer naar het krachtvoerstation gelokt.

Als de melkdiergerelateerde inrichting een voerhek met voerplaatsen omvat, kan het loksysteem in het bijzonder zijn uitgevoerd om een versvoersignaal te ontvangen nadat vers voer aan het voerhek is neergelegd, en om de lokinrichting van een van de andere melkdieren te activeren in afhankelijkheid van het aantal melkdieren dat zich na een vooraf bepaalde tijdsduur nadat dat versvoersignaal is ontvangen in het vooraf bepaalde gebied van de verblijfsruimte aangrenzend aan het voerhek bevindt en/of de rangordeparameter van elk van die melkdieren en/of de rangordeparameter van dat andere melkdier. Bijvoorbeeld wordt de lokinrichting van een van de andere melkdieren geactiveerd zodra door het loksysteem na die vooraf bepaalde tijdsduur wordt vastgesteld dat het aantal melkdieren die zich in een vooraf bepaald gebied van de verblijfsruimte aangrenzend aan het voerhek bevinden kleiner is dan een drempelwaarde. De dominante melkdieren komen meestal het eerst af op vers neergelegd voer. Eerst wordt het voerhek derhalve relatief druk met dominante melkdieren. Melkdieren met een lagere rang blijven daarbij gewoonlijk op afstand. Nadat de dominante melkdieren uitgevreten zijn, geeft het loksysteem een loksignaal aan een van de andere melkdieren om aan te geven dat het voerhek rustig is geworden. Dat melkdier wordt dan gestimuleerd om naar het voerhek te lopen, zodat dat melkdier voldoende ruwvoer vreet.

In een uitvoeringsvorm omvat het systeem meerdere melkdiergerelateerde inrichtingen voor het uitvoeren van een melkdiergerelateerde handeling, in het bijzonder een of meer van de hierboven beschreven melkdiergerelateerde inrichtingen, waarbij de lokinrichting van elk melkdier activeerbaar is voor het aan dat melkdier geven van onderling verschillende loksignalen, die bij voorkeur uitsluitend door dat melkdier waarneembaar zijn, om dat melkdier naar telkens een van de melkdiergerelateerde inrichtingen te lokken. Aan elke melkdiergerelateerde inrichting is een bijbehorend loksignaal toegevoegd dat verschilt van de loksignalen van de andere melkdiergerelateerde inrichtingen. M.a.w. elke melkdiergerelateerde inrichting heeft een uniek loksignaal, zodat de melkdieren elk signaal associëren met slechts een van de melkdiergerelateerde inrichtingen. Een melkdier kan naar een gewenste melkdiergerelateerde inrichting worden gestuurd door het geven van het bijbehorende loksignaal. Hierdoor kan het gebruik van de verschillende faciliteiten in de verblijfsruimte worden aangemoedigd.

In een uitvoeringsvorm volgens de uitvinding is het loksysteem uitgevoerd om op basis van de in de tijd waargenomen positie van dat andere melkdier te bepalen of dat andere melkdier in beweging komt en/of naar de melkdiergerelateerde inrichting loopt binnen een vooraf bepaalde tijd nadat de lokinrichting van dat andere melkdier is geactiveerd, en waarbij het loksysteem is uitgevoerd om de lokinrichting van dat andere melkdier opnieuw te activeren indien door het loksysteem op basis van de in de tijd waargenomen positie van dat andere melkdier is bepaald dat dat andere melkdier binnen die vooraf bepaalde tijd niet in beweging komt en/of niet naar de melkdiergerelateerde inrichting loopt. Als wordt waargenomen dat het opgeroepen melkdier niet in beweging komt, kan het loksysteem de lokoproep herhalen. Als dat melkdier na die tweede poging nog niet reageert, kan het loksysteem bijvoorbeeld de lokinrichting van een nog ander melkdier activeren.

Het verdient volgens de uitvinding de voorkeur dat elke lokinrichting een luidspreker omvat die is uitgevoerd voor het geven van een auditief loksignaal. Het geven van een auditief loksignaal is doelmatig en technisch eenvoudig uitvoerbaar. De luidspreker is bijvoorbeeld bevestigd aan een halsband om de nek van het melkdier of aan een oormerk dat is aangebracht aan een oor van het melkdier. Daarbij is de sterkte van het auditieve signaal bij voorkeur zodanig ingesteld dat slechts het melkdier waaraan die lokinrichting is bevestigd dat auditieve signaal hoort. Als het auditieve loksignaal slechts hoorbaar is door het lokmelkdier waaraan dat auditieve loksignaal wordt gegeven, wordt alleen dat melkdier opgeroepen en niet de andere melkdieren. De lokinrichtingen kunnen overigens ook anders zijn uitgevoerd, bijvoorbeeld voor het geven van een trillingssignaal, elektrische schok, knijpsignaal of priksignaal.

Het waarnemingssysteem voor het waarnemen van de positie van elk individueel melkdier in de verblijfsruimte kan volgens de uitvinding op verschillende manieren zijn uitgevoerd. Bij voorkeur omvat het waarnemingssysteem een aantal bakens, waarbij elk baken op een vaste positie in de verblijfsruimte op een afstand van de andere bakens is aangebracht en waarbij elk baken is uitgevoerd voor het uitzenden van een signaal met een vaste signaalsterkte en met een signaalfrequentie die verschilt van de signaalfrequentie van de andere bakens, sensoren, die elk zijn aangebracht aan telkens een van de melkdieren, waarbij elke sensor is uitgevoerd voor het ontvangen van de door de bakens uitgezonden signalen en het meten van de ontvangststerkte van elk van de ontvangen signalen, een regeleenheid, die is verbonden met de sensoren voor het ontvangen van de door de sensoren gemeten ontvangststerkte van elk van de door de bakens uitgezonden signalen, waarbij de regeleenheid is uitgevoerd voor het bepalen van de positie van de melkdieren op basis van de door de sensoren gemeten ontvangststerkte van elk van de door de bakens uitgezonden signalen. De sensoren zijn bijvoorbeeld aangebracht in een halsband die de melkdieren dragen.

De uitvinding heeft tevens betrekking op een werkwijze voor het beheren van een groep melkdieren in een systeem, waarbij het systeem omvat: - een verblijfsruimte, zoals een stal, waarin de melkdieren kunnen rondlopen, - ten minste een melkdiergerelateerde inrichting voor het uitvoeren van een melkdiergerelateerde handeling, waarbij de melkdiergerelateerde inrichting vast is opgesteld in de verblijfsruimte, en waarbij de melkdieren in de verblijfsruimte door de verblijfsruimte naar de melkdiergerelateerde inrichting kunnen lopen, - een waarnemingssysteem dat is uitgevoerd voor het waarnemen van de positie van elk individueel melkdier in de verblijfsruimte, - een loksysteem met lokinrichtingen, die elk zijn bevestigd aan telkens een van de melkdieren, waarbij de lokinrichting van elk melkdier activeerbaar is voor het aan dat melkdier geven van een loksignaal, dat bij voorkeur uitsluitend door dat melkdier waarneembaar is, om dat melkdier naar de melkdiergerelateerde inrichting te lokken, waarbij het loksysteem is verbonden met het waarnemingssysteem voor het ontvangen van de door het waarnemingssysteem waargenomen posities van de melkdieren in de verblijfsruimte, en waarbij de werkwijze omvat: - het bepalen van het aantal melkdieren die zich in een vooraf bepaald gebied van de verblijfsruimte aangrenzend aan de melkdiergerelateerde inrichting bevinden op basis van de door het loksysteem ontvangen waargenomen posities van de melkdieren in de verblijfsruimte, en - het door het loksysteem activeren van de lokinrichting van een van de andere melkdieren in afhankelijkheid van dat aantal zich in dat gebied bevindende melkdieren.

De werkwijze volgens de uitvinding kan worden gecombineerd met een of meer van de hierboven voor het systeem volgens de uitvinding beschreven eigenschappen, zowel afzonderlijk als in elke willekeurige combinatie. De werkwijze volgens de uitvinding heeft ook dezelfde technische effecten en voordelen als hierboven aangegeven in de beschrijving van het systeem volgens de uitvinding.

De uitvinding zal thans nader worden toegelicht aan de hand van de tekening.

Figuur 1 toont schematisch een uitvoeringsvoorbeeld van een systeem voor het beheren van een groep melkdieren volgens de uitvinding.

Figuur 2 toont een zijaanzicht van een melkdier in het in figuur 1 weergegeven systeem.

Het systeem voor het beheren van een groep melkdieren 10 volgens de uitvinding is in figuur 1 in zijn geheel aangeduid met verwijzingscijfer 1. Het systeem 1 omvat een verblijfsruimte, die is gevormd door een stal. De stal omvat een lig- en vreetruimte 2 en een melkruimte 3. Aan een zijde van de lig- en vreetruimte 2 is een voerhek 6 geplaatst. Naast het voerhek 6 strekt zich een voergang 7 uit, die deel uitmaakt van de stal. De lig- en vreetruimte 2 omvat verder bijvoorbeeld een roostervloer of een dichte vloer (niet weergegeven), meerdere ligboxen 14, een krachtvoerstation 18 en een drinkbak 16. De melkdieren 10 kunnen vrij in de lig- en vreetruimte 2 rondlopen, liggen in de ligboxen 14, vreten aan het voerhek 6, vreten uit het krachtvoerstation 18 en/of drinken uit de drinkbak 16.

De melkruimte omvat een automatisch melkstation 20 voor het automatisch melken van elk melkdier 10 uit de groep melkdieren 10. Het melkstation 20 is aangebracht in de stal. Hoewel de melkdieren 10 in dit uitvoeringsvoorbeeld in hoofdzaak vrij kunnen rondlopen in de lig- en vreetruimte 2, is het ook mogelijk dat de melkdieren slechts langs voorgeschreven routes het melkstation 20 kunnen bereiken, zoals bij het zogenaamde "gedwongen koeverkeer". Het melkstation 20 omvat een robotarm 22 en een tweede krachtvoerbak 24. Het melkstation 20 omvat een toegangsdeur 28 en een uitgangsdeur 30. De toegangsdeur 28 en uitgangsdeur 30 zijn elk bedienbaar tussen een open stand zoals weergegeven in de figuur en gesloten stand (niet weergegeven). De toegangsdeur 28 en uitgangsdeur 30 vormen samen met een hekwerk 26 een melkplaats waarin een melkdier 10 kan worden opgesloten om gemolken te worden. Hoewel niet weergegeven in dit uitvoeringsvoorbeeld, kan de melkruimte bijvoorbeeld verder een wachtruimte omvatten.

Elk melkdier 10 heeft een individueel bepaalde melkparameter, die in dit uitvoeringsvoorbeeld afhankelijk van de vanaf de laatste melking van dat melkdier 10 verstreken tijd is. Een melkdier 10 wordt gemolken door het melkstation 20 als de individueel bepaalde melkparameter van dat melkdier 10 voldoet aan een vooraf bepaald melkcriterium. Het melkcriterium is bijvoorbeeld dat minimaal een vooraf bepaalde periode, zoals minimaal 6 uur, verstreken moet zijn sinds de laatste melking van dat melkdier 10.

Nadat een melkdier 10 in het melkstation 20 is gemolken, of, als het melkdier 10 niet gemolken kan of mag worden, enige tijd nadat het melkdier 10 in het melkstation is vastgehouden, wordt het melkdier 10 vrijgelaten door het openen van de uitgangsdeur 30. Na het verlaten van het melkstation 20 via de uitgangsdeur 30 wordt het melkdier naar een separatie-inrichting 32 met separatiepoorten 33 geleid. Door middel van de separatiepoorten 33 kan het melkdier 10 selectief terug naar de lig- en vreetruimte 2 of naar een separatieruimte 4 worden geleid. De separatieruimte 4 is begrensd bijvoorbeeld door middel van een hekwerk 36.

Het systeem 1 is voorzien van een regelsysteem 34. Het regelsysteem 34 omvat bijvoorbeeld een computer die is opgesteld in een kantoor naast de stal. Het regelsysteem 34 is verbonden met het melkstation 20 en met de separatiepoorten 33 (niet weergegeven). Het regelsysteem 34 stuurt het melkstation 20 aan, en bedient ook de separatiepoorten 33. Vanzelfsprekend kan het regelsysteem 34 zijn opgebouwd uit meerdere regeleenheden, die bijvoorbeeld een regeleenheid voor het bedienen van het melkstation 20 en een regeleenheid voor het bedienen van de separatie-inrichting 32 omvatten (niet weergegeven).

Daarnaast is het regelsysteem 34 in dit uitvoeringsvoorbeeld verbonden met een identificatiesysteem (niet weergegeven) voor het identificeren van elk melkdier 10 van de groep melkdieren 10. Het identificatiesysteem omvat bijvoorbeeld een identificatie-inrichting, die is aangebracht bij de toegangsdeur 28 en/of de voerbak 24 van het melkstation 20. De identificatie-inrichting is uitgevoerd om samen te werken met een transponder 60 die is voorzien aan elk melkdier 10 (zie figuur 2). In dit uitvoeringsvoorbeeld is de transponder 60 aangebracht in een halsband van de melkdieren 10. De transponder kan een RFID omvatten.

De lig- en vreetruimte 2 staat via een selectie-inrichting 38 in verbinding met een dierruimte, die in dit uitvoeringsvoorbeeld is gevormd door een weideruimte voor de melkdieren 10. In de weideruimte kunnen de melkdieren 10 vrij buiten rondlopen en gras vreten. De selectie-inrichting 38 omvat in dit uitvoeringsvoorbeeld een identificatie-inrichting (niet weergegeven) voor het identificeren van elk melkdier 10 van de groep melkdieren 10, een toegangshek 44 en een selectiehek 42 dat bedienbaar is tussen een in figuur 1 weergegeven doorlaatstand (weidestand) en een met een stippellijn 43 aangegeven terugleidstand. In de terugleidstand is de weideruimte door middel van het selectiehek 42 afgesloten, zodat een melkdier 10 terug naar de lig- en vreetruimte 2 wordt geleid. In de doorlaatstand verschaft het selectiehek 42 toegang tot de weideruimte 3 en sluit het selectiehek 42 tegelijkertijd de lig- en vreetruimte 2 af.

De selectie-inrichting 38 met het toegangshek 44 en het selectiehek 42 is verbonden met het regelsysteem 34 en wordt aangestuurd door middel van het regelsysteem 34. Als een melkdier in de selectie-inrichting 38 staat en is geïdentificeerd, bedient het regelsysteem 34 het selectiehek 42 op basis van het gewenste melkinterval, dat is bepaald door de gewenste tijdsduur tussen twee opeenvolgende melkingen van dat melkdier, en/of de verwachte weiderondetijd, die is bepaald door de verwachte tijdsduur die dat melkdier in de weideruimte doorbrengt voordat dat melkdier uit zichzelf weer terugkeert naar de lig- en vreetruimte 2. Het selectiehek 42 opent bijvoorbeeld alleen naar de weideruimte voor een melkdier 10 waarvan de laatste melking minder dan een vooraf bepaalde periode geleden is, waarbij de vooraf bepaalde periode wordt bepaald in afhankelijkheid van het gewenste melkinterval voor dat melkdier 10. Daarmee is de kans verhoogd dat het melkdier 10 niet te ver van het melkstation 20 verwijderd is wanneer het gewenste melkinterval verstrijkt.

Volgens de uitvinding omvat de verblijfsruimte 2, 3 een waarnemingssysteem 39 voor het in de tijd waarnemen of volgen van de positie en/of beweging van elk individueel melkdier 10 dat zich in de lig- en vreetruimte 2 en/of de melkruimte 3 bevindt, d.w.z. het waarnemingssysteem 39 vormt in dit uitvoeringsvoorbeeld een “cow locator” systeem.

Het “cow locator” systeem kan op verschillende manieren zijn uitgevoerd. In dit uitvoeringsvoorbeeld omvat het “cow locator” systeem 39 een aantal bakens 40, die elk op een vaste positie in de verblijfsruimte 2, 3 op afstand van elkaar zijn aangebracht. De bakens 40 zijn in dit uitvoeringsvoorbeeld bevestigd in de hoeken van de stal op een hoogte boven de melkdieren 10, zoals aan de dakconstructie van de stal. Elk baken 40 is uitgevoerd voor het uitzenden van een signaal met een vaste signaalsterkte en met een signaalfrequentie die verschilt van de signaalfrequentie van de andere bakens 40. Aan de melkdieren 10 zijn sensoren 59 aangebracht, in dit uitvoeringsvoorbeeld aan de halsband van de melkdieren 10 (zie figuur 2). De door de melkdieren 10 in de halsband gedragen sensoren 59 zijn uitgevoerd voor het ontvangen van de signalen die door de bakens 40 worden uitgezonden en voor het meten van de ontvangststerkte van elk van de ontvangen signalen.

Het “cow locator” systeem 39 omvat een regeleenheid, die in dit uitvoeringsvoorbeeld is geïntegreerd met het regelsysteem 34. De regeleenheid van het “cow locator” systeem 39 is verbonden met de door de melkdieren 10 gedragen sensoren 59 voor het ontvangen van de door die sensoren 59 gemeten ontvangststerkte van elk van de door de bakens 40 uitgezonden signalen. De regeleenheid 34 van het “cow locator” systeem 39 is uitgevoerd voor het bepalen van de positie van de melkdieren 10 op basis van de door de sensoren 59 gemeten ontvangststerkte van elk van de door de bakens 40 uitgezonden signalen. Derhalve kan de positie van de melkdieren 10 in de lig- en vreetruimte 2 en/of de melkruimte 3 worden waargenomen en in de tijd worden gevolgd om de beweging van de melkdieren 10 in de stal te bepalen.

Volgens de uitvinding omvat het systeem 1 een loksysteem met lokinrichtingen 58, die elk zijn bevestigd aan een van de melkdieren 10. De lokinrichting 58 van elk melkdier 10 omvat in dit uitvoeringsvoorbeeld een luidspreker die is bevestigd aan de halsband van dat melkdier 10 (zie figuur 2).

De lokinrichting 58 van elk melkdier 10 is activeerbaar voor het door middel van de luidspreker geven van een eerste of tweede auditief loksignaal met een zodanige geluidssterkte dat dat loksignaal uitsluitend door dat melkdier 10 hoorbaar is. Het eerste auditieve loksignaal wordt door het melkdier 10 geassocieerd met het automatische melkstation 20 om dat melkdier 10 naar het automatische melkstation 20 te lokken. Bij het horen van het tweede auditieve loksignaal wordt het melkdier 10 naar de selectie-inrichting 38 gelokt. Bijvoorbeeld kan de associatie worden aangeleerd door het eerste auditieve loksignaal aan elk melkdier 10 te geven dat vrijwillig het automatische melkstation 20 bezoekt. Na een aantal bezoeken aan het melkstation 20 zal het melkdier 10 zodanig zijn geconditioneerd, dat het melkdier 10 bij het waarnemen van het eerste auditieve loksignaal naar het melkstation 20 loopt. De associatie van het tweede auditieve loksignaal met de selectie-inrichting 38 kan worden aangeleerd door het tweede auditieve loksignaal in een aanleerperiode telkens te laten horen als het melkdier 10 uit zichzelf naar de selectie-inrichting 38 is gelopen.

Het loksysteem is verbonden met het waarnemingssysteem 39 voor het ontvangen van de door het waarnemingssysteem waargenomen posities van de melkdieren 10 in de verblijfsruimte 2, 3. Het loksysteem omvat een regeleenheid die in dit uitvoeringsvoorbeeld is geïntegreerd met het regelsysteem 34. Aan elk melkdier 10 is een rangordeparameter toegewezen op basis van de rang van dat melkdier 10 binnen de groep melkdieren 10. De rangordeparameter van elk melkdier 10 is opgeslagen in een geheugen van de regeleenheid 34 van het loksysteem. De regeleenheid 34 van het loksysteem is uitgevoerd om op basis van de ontvangen waargenomen posities van de melkdieren 10 in de verblijfsruimte 2, 3 het aantal melkdieren 10 dat voor het melkstation 20 en voor de selectie-inrichting 38 wacht te bepalen. Daarbij wordt tegelijkertijd de rangordeparameter van elk van die wachtende melkdieren 10 uitgelezen uit het geheugen van de regeleenheid 34.

Het aantal wachtende melkdieren 10 wordt bepaald door het tellen van de melkdieren 10 die zich in een vooraf bepaald gebied 50 (zie de stippellijn in figuur 1) van de verblijfsruimte 2, 3 bevinden dat grenst aan de toegangsdeur 28 van het melkstation 20. Dit gebied 50 vormt geen afgegrensd gedeelte, maar een gebied waar de melkdieren 10 vrij in en uit kunnen lopen. Zoals weergegeven in figuur 1 staan vijf melkdieren 10C te wachten bij de toegangsdeur 28 van het melkstation 20. Vervolgens wordt door de regeleenheid 34 van het loksysteem bepaald of dat aantal wachtende melkdieren 10C kleiner is dan een drempelwaarde die overeenkomt met een maximaal toegestaan aantal wachtende melkdieren. De drempelwaarde is bijvoorbeeld een enkel melkdier. Aangezien het aantal wachtende melkdieren 10C voor het melkstation 20 op het in figuur 1 getoonde tijdstip groter is dan de drempelwaarde, verstuurt de regeleenheid 34 van het loksysteem geen activeringssignaal. Het is relatief druk bij het melkstation 20 en het is niet nodig of gewenst om een van de andere melkdieren 10 extra te stimuleren om naar het melkstation 20 te lopen.

Als op een later moment in het gestippelde gebied 50 nog maar een enkel melkdier 10C staat te wachten (niet weergegeven), wordt door de regeleenheid 34 van het loksysteem geanalyseerd of er een of meer andere melkdieren 10A in de verblijfsruimte 2, 3 zijn waarvoor de melkparameter voldoet aan het melkcriterium. Dergelijke melkrijpe melkdieren 10A liggen bijvoorbeeld in ligboxen 14 relatief ver van het melkstation 20 (rechts in figuur 1). Op basis van de ontvangen waargenomen posities van de melkdieren 10, 10A in de verblijfsruimte 2, 3 bepaalt de regeleenheid 34 van het loksysteem vervolgens of de verschillende mogelijke routes (schematisch aangegeven met 51, 52, 53) van die melkrijpe melkdieren 10A naar het melkstation 20 worden geblokkeerd door andere melkdieren 10B en zo ja, door hoeveel melkdieren 10B en wat de rangordeparameter van elk van die blokkerende melkdieren 10B is.

Voor het in figuur 1 boven getekende melkdier 10A is de doorgang naar het melkstation 20 vrij; de route 51 is niet versperd door andere melkdieren. Hetzelfde geldt voor de route 52 voor het in figuur 1 beneden getekende melkdier 10A. De route 53 door het middenpad voor het in figuur 1 langs dat middenpad getekende melkdier 10A wordt echter wel geblokkeerd door andere melkdieren, in dit geval door een cluster van vijf melkdieren 10B. De regeleenheid 34 van het loksysteem is bijvoorbeeld uitgevoerd om dat aantal blokkerende melkdieren 10B te bepalen door het tellen van de melkdieren 10B die zich in een vooraf bepaald gebied 54 (zie de stippellijn in de figuur) bevinden waardoorheen die route 53 zich uitstrekt. Daarbij herkent de regeleenheid 34 van het loksysteem clusters van melkdieren 10B die bij elkaar staan gegroepeerd door de melkdieren 10B mee te tellen die binnen een vooraf bepaalde afstand staan van de melkdieren 10B binnen het gebied 54. Daarbij wordt tevens de rangordeparameter van elk van die blokkerende melkdieren 10B uitgelezen uit het geheugen van de regeleenheid 34.

In afhankelijkheid van de rangordeparameter van het ene nog wachtende melkdier 10C bij het melkstation 20 en de rangordeparameters van de drie melkdieren 10A, de geblokkeerde rechtstreekse route 53 naar het melkstation 20 voor het melkdier 10A aan het middenpad, en de melkparameters van de melkdieren 10A selecteert de regeleenheid 34 van het loksysteem het melkdier 10A dat het meest geschikt is om op dat tijdstip gestimuleerd te worden om naar het melkstation 20 te lopen. Bijvoorbeeld heeft het in de figuur boven getekende melkdier 10A een lagere rang binnen de groep melkdieren dan het bij het melkstation 20 wachtende melkdier en/of is dat melkdier 10A het langst niet gemolken. Aangezien de route 51 bovendien onbelemmerd is, stuurt de regeleenheid 34 van het loksysteem een zodanig activeringssignaal naar de lokinrichting 58 van dat melkdier 10A dat de luidspreker van die lokinrichting 58 het eerste auditieve loksignaal aan dat melkdier 10A laat horen.

Het systeem kan echter anders zijn geprogrammeerd. Hoewel de route 53 door het middenpad geblokkeerd is door de melkdieren 10B is voor het in de figuur langs het middenpad getekende melkdier 10A via een omweg achterlangs naar de routes 51 en 52 niettemin een vrije doorgang naar het melkstation 20 mogelijk. Als dat melkdier 10A het langst niet gemolken is, kan de regeleenheid 34 van het loksysteem zijn geprogrammeerd om toch dat melkdier 10A op te roepen. Daarbij zal weer rekening gehouden worden met de rangordeparameters van dat melkdier 10A en het bij het melkstation 20 wachtende melkdier 10. Met het systeem volgens de uitvinding kan derhalve effectief een melkdier 10A, bij voorkeur een melkdier waarvoor gewenst is en/of verwacht wordt dat dat melkdier naar het melkstation 20 loopt, naar het melkstation 20 worden gelokt.

Op een vergelijkbare manier kunnen een of meer melkdieren uit de groep worden gestimuleerd om via de selectie-inrichting 38 naar buiten te gaan. Daarbij analyseert de regeleenheid 34 van het loksysteem bijvoorbeeld eerst hoeveel wachtende melkdieren voor de selectie-inrichting 38 staan en wat de rangordeparameter van die wachtende melkdieren is. Als het aantal wachtende melkdieren kleiner is dan een drempelwaarde, wordt door de regeleenheid 34 van het loksysteem vastgesteld of er bijvoorbeeld melkdieren in de verblijfsruimte 2, 3 zijn waarvoor de resterende tijd tot de afloop van het gewenste melkinterval langer duurt dan de verwachte weiderondetijd. Op basis van de waargenomen posities van die melkdieren analyseert het loksysteem vervolgens of de mogelijke routes naar de selectie-inrichting 38 voor die melkdieren vrij zijn. Vervolgens stuurt het loksysteem een zodanig activeringssignaal naar de lokinrichting 58 van het meest geschikte melkdier dat de luidspreker van die lokinrichting 58 het tweede auditieve loksignaal aan dat melkdier laat horen, d.w.z. dat melkdier wordt naar de selectie-inrichting 38 gelokt.

In dit uitvoeringsvoorbeeld omvat de lokinrichting van elk melkdier 10 verder een tijdklok, die is uitgevoerd om die lokinrichting 58 te activeren als een in de tijdklok ingestelde tijd afloopt voor het aan dat melkdier 10 laten horen van een derde auditief loksignaal dat door dat melkdier wordt geassocieerd met een ingang 61 vanuit de weideruimte tot de lig- en vreetruimte 2 om dat melkdier terug naar binnen te lokken. Als een melkdier door de selectie-inrichting 38 naar de weideruimte wordt gestuurd, wordt de tijdklok van de lokinrichting 58 van dat melkdier door de selectie-inrichting 38 ingesteld op een tijd die afhankelijk is van de verwachte weiderondetijd en/of van de resterende tijd tot de afloop van het melkinterval. Het melkdier krijgt dan buiten op het juiste moment het derde auditieve loksignaal te horen om dat melkdier terug naar binnen te lokken.

Het systeem volgens de uitvinding kan als alternatief of in aanvulling op het melkstation 20 en de selectie-inrichting 38 worden toegepast om melkdieren 10 naar het krachtvoerstation 18 en/of het voerhek 6 te lokken. Naast het melkstation 20, de selectie-inrichting 38, het krachtvoerstation 18 en het voerhek 6 als voorbeelden van melkdiergerelateerde inrichtingen kan het systeem volgens de uitvinding een of meer andere melkdiergerelateerde inrichtingen omvatten, zoals een koeborstel. Volgens de uitvinding wordt het gebruik van de verschillende faciliteiten in de verblijfsruimte 2, 3 verbeterd. In het bijzonder maken volgens de uitvinding melkdieren 10 met een lagere rang voldoende gebruik van de verschillende faciliteiten, hetgeen de gezondheid van de groep melkdieren 10 als geheel ten goede komt.

De uitvinding is niet beperkt tot het in de tekening weergegeven uitvoeringsvoorbeeld. De vakman kan verschillende aanpassingen aanbrengen die binnen de reikwijdte van de uitvinding liggen. De hierboven beschreven maatregelen kunnen, zowel afzonderlijk als in elke willekeurige combinatie, worden toegepast bij een of meer maatregelen volgens een of meer van de hiernavolgende conclusies.

Claims (17)

1. Systeem voor het beheren van een groep melkdieren (10), omvattende: - een verblijfsruimte (2, 3), zoals een stal, waarin de melkdieren (10) kunnen rondlopen, - ten minste een melkdiergerelateerde inrichting (20, 38) voor het uitvoeren van een melkdiergerelateerde handeling, waarbij de melkdiergerelateerde inrichting (20, 38) is opgesteld in de verblijfsruimte (2, 3), en waarbij de melkdieren (10) in de verblijfsruimte (2, 3) door de verblijfsruimte (2, 3) naar de melkdiergerelateerde inrichting (20, 38) kunnen lopen, - een loksysteem met lokinrichtingen (58), die elk zijn bevestigd aan telkens een van de melkdieren (10), waarbij de lokinrichting (58) van elk melkdier (10) activeerbaar is voor het aan dat melkdier (10) geven van een loksignaal om dat melkdier (10) naar de melkdiergerelateerde inrichting (20, 38) te lokken, met het kenmerk, dat het systeem (1) is voorzien van een waarnemingssysteem (39, 40) dat is uitgevoerd voor het waarnemen van de positie van elk individueel melkdier (10) in de verblijfsruimte (2, 3), en dat het loksysteem is verbonden met het waarnemingssysteem (39, 40) voor het ontvangen van de door het waarnemingssysteem (39, 40) waargenomen posities van de melkdieren (10) in de verblijfsruimte (2, 3), en dat het loksysteem is uitgevoerd om op basis van de ontvangen waargenomen posities van de melkdieren (10) in de verblijfsruimte (2, 3) het aantal melkdieren (10C) te bepalen die zich in een vooraf bepaald gebied (50) van de verblijfsruimte (2, 3) aangrenzend aan de melkdiergerelateerde inrichting (20, 38) bevinden, en om de lokinrichting (58) van een van de andere melkdieren (10A) te activeren in afhankelijkheid van dat aantal zich in dat gebied (50) bevindende melkdieren (10C).

2. Systeem volgens conclusie 1, waarbij het loksysteem is uitgevoerd om te bepalen of dat aantal zich in dat gebied (50) bevindende melkdieren (10C) kleiner is dan een drempelwaarde, en om, in het geval dat door het loksysteem is bepaald dat dat aantal zich in dat gebied (50) bevindende melkdieren (10C) kleiner dan die drempelwaarde is, de lokinrichting (58) van dat andere melkdier (10A) te activeren.

3. Systeem volgens conclusie 2, waarbij de drempelwaarde maximaal vijf melkdieren is.

4. Systeem volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij het loksysteem is uitgevoerd om de lokinrichting (58) van dat andere melkdier (10A) uit de groep melkdieren (10) te selecteren in afhankelijkheid van het aantal melkdieren (10B) dat een route (51, 52, 53) blokkeert vanaf de positie in de verblijfsruimte (2, 3) waarop dat andere melkdier (10A) zich bevindt naar de melkdiergerelateerde inrichting (20, 38).

5. Systeem volgens conclusie 4, waarbij het loksysteem is uitgevoerd om dat aantal blokkerende melkdieren (10B) te bepalen door het bepalen van het aantal melkdieren (10B) die zich in een vooraf bepaald gebied (54) van de verblijfsruimte (2, 3) bevinden waardoorheen die route (51, 52, 53) zich uitstrekt.

6. Systeem volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij in het loksysteem aan elk melkdier (10) een rangordeparameter is toegewezen op basis van de rang van dat melkdier (10) binnen de groep melkdieren (10), waarbij het loksysteem is uitgevoerd om op basis van de ontvangen waargenomen posities van de melkdieren (10) in de verblijfsruimte (2, 3) dat aantal zich in een vooraf bepaald gebied (50) van de verblijfsruimte (2, 3) aangrenzend aan de melkdiergerelateerde inrichting (20, 38) bevindende melkdieren (10C) en de rangordeparameter van elk van die melkdieren (10C) te bepalen, en om de lokinrichting van dat andere melkdier (10A) te activeren in afhankelijkheid van dat aantal zich in dat gebied (50) bevindende melkdieren (10C) en/of de rangordeparameter van elk van die melkdieren (10C) en/of de rangordeparameter van dat andere melkdier (10A).

7. Systeem volgens conclusie 6, waarbij het loksysteem is uitgevoerd om de lokinrichting (58) van dat andere melkdier (10A) uit de groep melkdieren (10) te selecteren in afhankelijkheid van het aantal melkdieren (10B) dat een route (51, 52, 53) blokkeert vanaf de positie in de verblijfsruimte (2, 3) waarop dat andere melkdier (10A) zich bevindt naar de melkdiergerelateerde inrichting (20, 38) en/of de rangordeparameter van dat aantal blokkerende melkdieren (10B) en/of de rangordeparameter van dat andere melkdier (10A).

8. Systeem volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij de melkdiergerelateerde inrichting een automatisch melkstation (20) voor het automatisch melken van een melkdier (10) omvat.

9. Systeem volgens conclusie 8, het melkstation (20) is uitgevoerd om een melkdier (10) te melken indien dat melkdier (10) voldoet aan een vooraf bepaald melkcriterium, en waarbij dat andere melkdier (10A) een melkdier is dat voldoet aan het melkcriterium.

10. Systeem volgens een van de conclusies 1-7, waarbij het systeem (1) is voorzien van een van de verblijfsruimte (2, 3) gescheiden dierruimte, en waarbij de melkdiergerelateerde inrichting een selectie-inrichting (38) omvat, die de verblijfsruimte (2, 3) en de dierruimte onderling verbindt en bedienbaar is tussen een terugleidstand, waarin een melkdier (10) dat vanuit de verblijfsruimte (2, 3) naar de selectie-inrichting (38) is gelopen, door de selectie-inrichting (38) wordt teruggeleid naar de verblijfsruimte (2, 3), en een doorlaatstand, waarin een melkdier (10) dat vanuit de verblijfsruimte (2, 3) naar de selectie-inrichting (38) is gelopen door de selectie-inrichting (38) naar de dierruimte wordt geleid.

11. Systeem volgens conclusie 10, waarbij elk melkdier (10) een gewenst melkinterval heeft, dat is bepaald door de gewenste tijdsduur tussen twee opeenvolgende melkingen van dat melkdier (10), en waarbij elk melkdier (10) een verwachte rondetijd heeft, die is bepaald door de verwachte tijdsduur die dat melkdier (10) in de dierruimte doorbrengt voordat dat melkdier (10) uit zichzelf weer terugkeert naar de verblijfsruimte (2, 3), en waarbij dat andere melkdier (10A) een melkdier in de verblijfsruimte (2, 3) is waarvoor de resterende tijd tot de afloop van het melkinterval langer duurt dan de verwachte rondetijd.

12. Systeem volgens conclusie 10 of 11, waarbij de lokinrichting (58) van elk melkdier (10) een tijdklok omvat, die is uitgevoerd om die lokinrichting (58) te activeren als een in de tijdklok ingestelde tijd afloopt voor het aan dat melkdier (10) geven van een loksignaal om dat melkdier (10) terug naar de verblijfsruimte (2, 3) te lokken, en waarbij de selectie-inrichting (38) is uitgevoerd om bij het leiden van een melkdier (10) door de selectie-inrichting (38) vanuit de verblijfsruimte (2, 3) naar de dierruimte de tijdklok van de lokinrichting (58) van dat melkdier (10) in te stellen op een tijd die afhankelijk is van de verwachte rondetijd en/of van de resterende tijd tot de afloop van het melkinterval.

13. Systeem volgens een van de conclusies 1-7, waarbij de melkdiergerelateerde inrichting een voerhek (6) omvat, en waarbij het systeem (1) is uitgevoerd om een versvoersignaal te verzenden aan het loksysteem nadat vers voer aan het voerhek (6) is neergelegd, en waarbij het loksysteem is uitgevoerd om de lokinrichting (58) van een van de andere melkdieren (10A) te activeren in afhankelijkheid van het aantal melkdieren dat zich na een vooraf bepaalde tijdsduur nadat dat versvoersignaal is ontvangen in het vooraf bepaalde gebied van de verblijfsruimte (2, 3) aangrenzend aan het voerhek (6) bevindt en/of de rangordeparameter van elk van die melkdieren (10) en/of de rangordeparameter van dat andere melkdier (10A).

14. Systeem volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij het systeem (1) meerdere melkdiergerelateerde inrichtingen (20, 38) voor het uitvoeren van een melkdiergerelateerde handeling omvat, in het bijzonder een of meer van de melkdiergerelateerde inrichtingen (20, 38) volgens een van de conclusies 8-12, en waarbij de lokinrichting (58) van elk melkdier (10) activeerbaar is voor het aan dat melkdier (10) geven van onderling verschillende loksignalen om dat melkdier (10) naar telkens een van de melkdiergerelateerde inrichtingen (20, 38) te lokken.

15. Systeem volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij elke lokinrichting (58) een luidspreker omvat die is uitgevoerd voor het geven van een auditief loksignaal, en waarbij de sterkte van het auditieve signaal zodanig is ingesteld dat slechts het melkdier (10) waaraan die lokinrichting (58) is bevestigd dat auditieve signaal hoort.

16. Systeem volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij het waarnemingssysteem (39) is voorzien van: - een aantal bakens (40), waarbij elk baken (40) op een vaste positie in de verblijfsruimte (2, 3) op een afstand van de andere bakens (40) is aangebracht en waarbij elk baken (40) is uitgevoerd voor het uitzenden van een signaal met een vaste signaalsterkte en met een signaalfrequentie die verschilt van de signaalfrequentie van de andere bakens (40), - sensoren (59), die elk zijn aangebracht aan telkens een van de melkdieren (10), waarbij elke sensor (59) is uitgevoerd voor het ontvangen van de door de bakens (40) uitgezonden signalen en het meten van de ontvangststerkte van elk van de ontvangen signalen, - een regeleenheid (34), die is verbonden met de sensoren (59) voor het ontvangen van de door de sensoren (59) gemeten ontvangststerkte van elk van de door de bakens (40) uitgezonden signalen, waarbij de regeleenheid (34) is uitgevoerd voor het bepalen van de positie van de melkdieren (10) op basis van de door de sensoren (59) gemeten ontvangststerkte van elk van de door de bakens (40) uitgezonden signalen.

17. Werkwijze voor het beheren van een groep melkdieren (10) in een systeem (1), waarbij het systeem (1) omvat: - een verblijfsruimte (2, 3), zoals een stal, waarin de melkdieren (10) kunnen rondlopen, - ten minste een melkdiergerelateerde inrichting (20, 38) voor het uitvoeren van een melkdiergerelateerde handeling, waarbij de melkdiergerelateerde inrichting (20, 38) is opgesteld in de verblijfsruimte (2, 3), en waarbij de melkdieren (10) in de verblijfsruimte (2, 3) door de verblijfsruimte (2, 3) naar de melkdiergerelateerde inrichting (20, 38) kunnen lopen, - een waarnemingssysteem (29, 40) dat is uitgevoerd voor het waarnemen van de positie van elk individueel melkdier (10) in de verblijfsruimte (2, 3), - een loksysteem met lokinrichtingen (58), die elk zijn bevestigd aan telkens een van de melkdieren (10), waarbij de lokinrichting (58) van elk melkdier (10) activeerbaar is voor het aan dat melkdier (10) geven van een loksignaal om dat melkdier (10) naar de melkdiergerelateerde inrichting (20, 38) te lokken, waarbij het loksysteem is verbonden met het waarnemingssysteem (39, 40) voor het ontvangen van de door het waarnemingssysteem (39, 40) waargenomen posities van de melkdieren (10) in de verblijfsruimte (2, 3), en waarbij de werkwijze omvat: - het bepalen van het aantal melkdieren (10C) die zich in een vooraf bepaald gebied (50) van de verblijfsruimte (2, 3) aangrenzend aan de melkdiergerelateerde inrichting (20, 38) bevinden op basis van de door het loksysteem ontvangen waargenomen posities van de melkdieren (10) in de verblijfsruimte (2, 3), en - het activeren van de lokinrichting (58) van een van de andere melkdieren (10A) in afhankelijkheid van dat aantal zich in dat gebied (50) bevindende melkdieren (IOC).